JP2005149509A - 標識検出装置、標識検出方法及び標識検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1散布度に応じた加重サンプリングを利用してフレーム映像の全体領域に設定される第1サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して1次検出を行う1次検出部と、前記1次検出により得られる標識の概略的な位置を中心に設定される第2サンプリング領域の中に第2散布度に応じた加重サンプリング方式を利用してN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して2次検出を行う2次検出部と、を備える標識検出装置である。
【選択図】図3A
Description
M.イサード(M.Isard)、A.ブレーク(A.Blake)著、「コンデンセーション−コンディショナル デンシティ プロパゲーション フォー ビジュアル トラッキング(CONDENSATION-conditional density propagation for visual tracking)」、J.コンピュータ ビジョン(Int.J.Computer Vision)、1998年
130 スイッチング部
150 標識検出部
170 標識追跡部
190 制御部
210 1次検出部
230 2次検出部
Claims (18)
- 第1散布度に応じた加重サンプリングを利用してフレーム映像の全体領域に設定される第1サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して1次検出を行う1次検出部と、
前記1次検出により得られる標識の概略的な位置を中心に設定される第2サンプリング領域の中に第2散布度に応じた加重サンプリングを利用してN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して2次検出を行う2次検出部と、を含むことを特徴とする標識検出装置。 - 前記1次検出部は、フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックのカラーヒストグラムと前記標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して算出される類似度から各サンプルブロックと前記標識モデルとのマッチング確率を算出して標識の位置を推定し、マッチング確率に応じた加重サンプリングを利用して次のフレーム映像で適用されるN個のサンプルブロックを生成することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記1次検出部は、現在のフレーム映像においてサンプルブロックが有するカラーヒストグラムと、サンプルブロックと標識モデルとのマッチング確率と、現在のフレーム映像で使われた標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して前記標識モデルのカラーヒストグラムを更新することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記1次検出部は、現在のフレーム映像での累積確率を利用して第1散布度を調整することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記2次検出部は、フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックのカラーヒストグラムと前記標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して算出される類似度から各サンプルブロックと前記標識モデルとのマッチング確率を算出して標識の位置を推定し、マッチング確率に応じた加重サンプリングを利用して次のフレーム映像で適用されるN個のサンプルブロックを生成することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記2次検出部は、現在のフレーム映像においてサンプルブロックが有するカラーヒストグラムと、サンプルブロックと標識モデルとのマッチング確率と、現在のフレーム映像で使われた標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して前記標識モデルのカラーヒストグラムを更新することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記2次検出部は、現在のフレーム映像での累積確率を利用して第2散布度を調整することを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- 前記第1散布度は、前記第2散布度より大きい値であることを特徴とする請求項1に記載の標識検出装置。
- (a)第1散布度に応じた加重サンプリングを利用してフレーム映像の全体領域に設定される第1サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して1次検出を行う工程と、
(b)前記1次検出により得られる標識の概略的な位置を中心に設定される第2サンプリング領域の中に第2散布度に応じた加重サンプリングを利用してN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して2次検出を行う工程と、を含むことを特徴とする標識検出方法。 - 前記第1散布度は、前記第2散布度より大きい値であることを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記第1及び第2散布度を、現在のフレーム映像での累積確率に応じて適応的に変化させて次のフレーム映像に適用することを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記第1及び第2散布度を、現在のフレーム映像での累積確率と所定のしきい値との比較結果に応じて増加または減少させて次のフレーム映像に適用することを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記第1及び第2散布度を、現在のフレーム映像での実際の散布度と最大散布度との比較結果に応じて決定して次のフレーム映像に適用することを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記(a)及び(b)工程では、現在のフレーム映像でサンプルブロックが有する特徴量と、サンプルブロックと標識モデルとのマッチング確率と、現在のフレーム映像で使われた標識モデルの特徴量とを利用して前記標識モデルの特徴量を更新することを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記特徴量は、カラーヒストグラムであることを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。
- 前記(a)工程は、
(a1)フレーム映像ごとに、前記第1サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成する工程と、
(a2)フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックのカラーヒストグラム及び前記標識モデルのカラーヒストグラムを算出して前記N個のサンプルブロックと前記標識モデルとの類似度を算出する工程と、
(a3)フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックと前記標識モデルとの類似度を利用して各サンプルブロックと前記標識モデルとのマッチング確率を算出して標識の位置を推定する工程と、
(a4)現在のフレーム映像でサンプルブロックが有するカラーヒストグラムと、サンプルブロックと標識モデルとのマッチング確率と、現在のフレーム映像で使われた標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して前記標識モデルのカラーヒストグラムを更新する工程と、
(a5)現在のフレーム映像での累積確率を利用して第1散布度を調整する工程と、を含むことを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。 - 前記(b)工程は、
(b1)フレーム映像ごとに、前記第2サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成する工程と、
(b2)フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックのカラーヒストグラム及び前記標識モデルのカラーヒストグラムを算出して前記N個のサンプルブロックと前記標識モデルとの類似度を算出する工程と、
(b3)フレーム映像ごとに、前記N個のサンプルブロックと前記標識モデルとの類似度を利用して各サンプルブロックと前記標識モデルとのマッチング確率を算出して標識の位置を推定する工程と、
(b4)現在のフレーム映像でサンプルブロックが有するカラーヒストグラムと、サンプルブロックと標識モデルとのマッチング確率と、現在のフレーム映像で使われた標識モデルのカラーヒストグラムとを利用して前記標識モデルのカラーヒストグラムを更新する工程と、
(b5)現在のフレーム映像での累積確率を利用して第2散布度を調整する工程と、を含むことを特徴とする請求項9に記載の標識検出方法。 - コンピュータに、
(a)第1散布度に応じた加重サンプリングを利用してフレーム映像の全体領域に設定される第1サンプリング領域の中にN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して1次検出を行う工程と、
(b)前記1次検出により得られる標識の概略的な位置を中心に設定される第2サンプリング領域の中に第2散布度に応じた加重サンプリングを利用してN個のサンプルブロックを生成し、当該各サンプルブロックの特徴量と標識モデルの特徴量とを比較して2次検出を行う工程とを実行させるための標識検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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