JP2005149023A - Drive support device - Google Patents

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Kenichi Fujie
賢一 藤江
Yoshiyuki Fujii
善行 藤井
Hisashi Ishikura
寿 石倉
Takayuki Yamamoto
貴幸 山本
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To select an optimal support method according to the recognition of a lane on which a vehicle is traveling, regardless of the distinction between automobile roads and general roads. <P>SOLUTION: This drive support device includes a lane recognition means for recognizing the lane on which a vehicle is traveling, by detecting lane markings by means of the image data of the lane obtained by an imaging means; an out-of-lane warning means for providing a warning if one's own vehicle is expected to veer from the lane according to information on the lane recognized; a lane keeping control means for providing vehicle control so that the one's one vehicle can travel within the lane; and a drive support selection means for selecting an operational mode from at least two operational modes, a first mode in which the out-of-lane warning means is validated while the lane keeping control means is invalidated, and a second mode in which at least the lane keeping control means is validated. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、画像処理装置を備えた車両の走行支援装置に関するもので、特に走行状況に応じて運転者に対する支援方法を選択する装置についてのものである。   The present invention relates to a driving support device for a vehicle including an image processing device, and more particularly to a device that selects a support method for a driver according to a driving situation.

従来、運転者に対する走行支援方法を選択する装置としては、たとえば特開２００３−１４１６９４（特許文献１参照）のように画像処理あるいはナビゲーションシステムを用い、高速道路を含む自動車専用道路か一般道かを判定し、この判定結果により、一般道では車線逸脱警報を、自動車専用道路では車線維持制御を行い、一般道路でも安全運転走行を支援しているものがある。   Conventionally, as a device for selecting a driving support method for a driver, for example, an image processing or navigation system as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-141694 (see Patent Document 1) is used to determine whether the road is an automobile-only road or a general road including an expressway. Depending on the result of the determination, there are lane departure warnings on ordinary roads, lane maintenance control on automobile-only roads, and safe driving on ordinary roads.

前記特許文献１において、支援方法を切り替える理由は、一般道では路駐車両や歩行者、車線が薄く検出しづらい道路などが存在し、車線維持支援装置によるステアリング制御が実際の走行には適正でない場合や、正確な操舵角を算出することが困難であるといったことからである。   In Patent Document 1, the reason for switching the support method is that there are road parking lots, pedestrians, roads where the lane is thin and difficult to detect on ordinary roads, and the steering control by the lane keeping support device is not appropriate for actual driving. This is because it is difficult to calculate an accurate steering angle.

特開平６−２１５１３４号公報JP-A-6-215134

前記特許文献１では画像処理あるいはナビゲーションシステムを用い、高速道路を含む自動車専用道路か一般道かを判定し、この判定結果により、一般道では車線逸脱警報を、自動車専用道路では車線維持制御を選択することで支援方法を切り替えているが、高速道路を含む自動車専用道路においてもトンネル内、夜間、悪天候時など、走行車線の認識精度が十分に確保されない状況は存在し、運転者に対する走行支援方法として車線維持制御が適正でない場合がある。   In Patent Document 1, image processing or a navigation system is used to determine whether the road is an exclusive road including an expressway or an ordinary road. Based on the determination result, a lane departure warning is selected for an ordinary road and a lane maintenance control is selected for an exclusive road. However, there are situations in which the driving lane recognition accuracy is not sufficiently ensured even on automobile-only roads including highways, such as in tunnels, at night, and in bad weather. As a result, lane maintenance control may not be appropriate.

一方、一般道においても路駐車両や歩行者がなく、画像処理による車線の認識率が高い状況は存在し、運転者に対する走行支援方法が車線逸脱警報では、運転者が常にステアリングを操作しなければならないので、運転負荷を軽減させる効果が少ないといった場合がある。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、自動車専用道路や一般道の区別に関係なく、走行車線の認識状況に応じて最適な支援方法を選択することで、安全運転走行を提供し、運転負荷を軽減する装置を実現するものである。 On the other hand, there are no road parking lots or pedestrians on general roads, and there is a situation where the recognition rate of lanes by image processing is high, and the driver must always operate the steering when the lane departure warning is the driving support method for the driver. Therefore, there are cases where the effect of reducing the driving load is small.
The present invention has been made in view of such problems, and by selecting an optimal support method according to the recognition status of the traveling lane, regardless of the distinction between a motorway and a general road, safe driving can be performed. It provides a device that reduces the operating load.

前記課題を解決するために本発明になる走行支援装置は、走行車線を撮像する撮像手段と、撮像手段によって得られた画像データを用いてレーンマーキングを検出し、走行車線を認識する走行車線認識手段と、認識した走行車線情報を基に、自車両が走行車線から逸脱すると予測された場合に警報を発生する車線逸脱警報手段と、自車両が走行車線内を走行できるよう車両制御を行う車線維持制御手段と、前記車線逸脱警報手段を有効とし、かつ車線維持制御手段を無効とする第一のモードと、少なくとも車線維持制御手段を有効とする第二のモードとを有し、少なくともこれら２つのモードを含む動作モードから１つを選択する走行支援選択手段を備え、前記走行支援選択手段において、走行車線認識手段より求められる車線の認識信憑性を表す車線認識信憑性指標を基に、車線の認識信憑性が低いと判断されたときは前記第一のモードを選択し、車線の認識信憑性が高いと判断されたときは前記第二のモードを選択するものである。   In order to solve the above-described problems, a driving support device according to the present invention includes an imaging unit that images a traveling lane, and a lane recognition that detects a lane marking using image data obtained by the imaging unit and recognizes the traveling lane. Lane departure warning means for generating an alarm when the host vehicle is predicted to depart from the driving lane based on the recognized driving lane information, and a lane for controlling the vehicle so that the host vehicle can travel in the driving lane A maintenance control means, a first mode in which the lane departure warning means is enabled and a lane maintenance control means is disabled, and a second mode in which at least the lane maintenance control means is enabled, and at least 2 Driving assistance selection means for selecting one of the operation modes including one mode, and the lane recognition reliability required by the traveling lane recognition means in the driving assistance selection means The first mode is selected when it is determined that the lane recognition credibility is low, and the second mode is selected when the lane recognition credibility is high, based on the lane recognition reliability index that represents Is to select.

この発明によれば、高速道路や一般道の区別に関係なく、走行車線の認識状況から支援方法を選択するので、トンネル内、夜間、悪天候時などにおいて誤制御をすることなく、信頼性の高い制御を行うことができ、幅広い状況に対応して適切に安全運転走行を支援することができる。また、ナビゲーションシステムを必要としないので、安価、かつ簡潔にシステムを構成することができる。   According to the present invention, since the support method is selected from the recognition status of the traveling lane regardless of the distinction between the highway and the general road, the reliability is high without causing erroneous control in the tunnel, at night, in bad weather, etc. Control can be performed, and safe driving can be supported appropriately in response to a wide range of situations. In addition, since a navigation system is not required, the system can be configured inexpensively and simply.

以下、本発明の実施形態を図面とともに詳述する。なお、図における同一番号は同一部分を示すものとする。
実施の形態１．
図１は、この発明の第１の実施形態における走行支援装置の構成図を示している。
図において、１０は車両に設置されたカメラ等の撮像手段、１１は走行車線認識手段で、後述する車線認識信憑性指標１１aを有している。１２は少なくとも二つの動作モードから一つを選択する走行支援選択手段、１３は車両が不用意に走行車線から逸脱しそうになると警報を発する車線逸脱警報手段、１４は車線逸脱が発生しないようにハンドルにトルクを加えて操舵制御を行う車線維持制御手段を示す。
走行車線認識手段１１に有する車線認識信憑性指標１１aは走行車線認識手段１１によって求められる車線の認識精度すなわち信憑性を表す指標であり、この実施形態ではレーンマーキングの検出点数に依存させている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same number in a figure shall show an identical part.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 shows a configuration diagram of a travel support apparatus according to a first embodiment of the present invention.
In the figure, 10 is an imaging means such as a camera installed in the vehicle, 11 is a traveling lane recognition means, and has a lane recognition reliability index 11a described later. 12 is a driving support selection means for selecting one of at least two operation modes, 13 is a lane departure warning means for issuing a warning when the vehicle is inadvertently deviating from the driving lane, and 14 is a handle so that no lane departure occurs. A lane keeping control means for applying steering torque to perform steering control is shown.
The lane recognition reliability index 11a included in the travel lane recognition means 11 is an index representing the lane recognition accuracy, that is, the reliability obtained by the travel lane recognition means 11, and in this embodiment, depends on the number of detection points of lane markings.

次に、図１の構成図を基に図２に示す本発明の第１の実施形態における処理の流れについて説明する。ステップ１０１（Ｓ１０１）では、車両に設置されたカメラ等の撮像手段１０から、走行車線を含む車両周辺の道路画像を取得する。たとえば図９のような前方画像である。ただし、本発明は前方画像を用いることを限定するものではない。
ステップ１０２（Ｓ１０２）では、前記走行車線認識手段１１において、図７に示すように撮像手段１０より得られた画像データから所定の垂直方向位置yi(i=0〜N‐1)のライン３０につき、水平方向に走査し、輝度分布を基に○で表すレーンマーキング検出点３１、３２を得る。 Next, the flow of processing in the first embodiment of the present invention shown in FIG. 2 will be described based on the configuration diagram of FIG. In step 101 (S101), a road image around the vehicle including the traveling lane is acquired from the imaging means 10 such as a camera installed in the vehicle. For example, it is a front image as shown in FIG. However, the present invention does not limit the use of the front image.
In step 102 (S102), in the travel lane recognition means 11, a line 30 at a predetermined vertical position y i (i = 0 to N−1) is obtained from the image data obtained from the imaging means 10 as shown in FIG. Are scanned in the horizontal direction, and lane marking detection points 31 and 32 represented by ◯ are obtained based on the luminance distribution.

ステップ１０３（Ｓ１０３）では、左右いずれかのレーンマーキング検出点数が、閾値（たとえば１０個）以上であった場合は、左右いずれかのレーンマーキングを認識したとして、ステップ１０４（Ｓ１０４）へ移行し、レーンマーキング検出点数が左右いずれも前記閾値に満たない場合はレーンマーキングが未検出、あるいはレーンマーキングが存在しないとして処理を終了し、走行支援を行わない。ステップ１０４（Ｓ１０４）では、レーンマーキング検出点数が左右両方とも、閾値（たとえば３０個）以上であった場合は、左右両方のレーンマーキングを認識したとして、ステップ１０５（Ｓ１０５）の車線維持制御処理へ移行し、そうでなければ、左右いずれかのレーンマーキングのみ認識した場合であるとして、ステップ１０６（Ｓ１０６）の車線逸脱警報処理へ移行する。   In step 103 (S103), if the left or right lane marking detection score is greater than or equal to a threshold (for example, 10), it is determined that either left or right lane marking is recognized, and the process proceeds to step 104 (S104). If the number of detected lane markings is less than the threshold value on either side, no lane marking is detected or no lane marking is present and the process is terminated and no driving support is performed. In step 104 (S104), if both the left and right lane marking detection points are equal to or greater than a threshold (for example, 30), it is determined that both the left and right lane markings are recognized, and the lane keeping control process in step 105 (S105) is performed. Otherwise, it is determined that only one of the left and right lane markings has been recognized, and the process proceeds to the lane departure warning process in step 106 (S106).

ステップ１０５（Ｓ１０５）では、認識した走行車線情報を基に、車線維持制御手段１４において自車両が走行車線内を走行できるよう車両制御処理を行い、ステップ１０６（Ｓ１０６）の車線逸脱警報処理へ移行する。ステップ１０６（Ｓ１０６）では、認識した走行車線情報を基に、車線逸脱警報手段１３において自車両が走行車線から逸脱すると予測された場合は警報を発生する。
本実施の形態によれば、以上のように構成することにより、高速道路や一般道の区別に関係なく、走行車線の認識状況から支援方法を選択するので、トンネル内、夜間、悪天候時などにおいて誤制御をすることなく、信頼性の高い制御を行うことができると共に、幅広い状況に対応して適切に安全運転走行を支援することができる。また、ナビゲーションシステムを必要としないので、安価、かつ簡潔にシステムを構成することができるものである。 In step 105 (S105), based on the recognized travel lane information, the lane keeping control means 14 performs vehicle control processing so that the host vehicle can travel in the travel lane, and the process proceeds to lane departure warning processing in step 106 (S106). To do. In step 106 (S106), if the lane departure warning means 13 predicts that the vehicle will depart from the traveling lane based on the recognized traveling lane information, an alarm is generated.
According to the present embodiment, by configuring as described above, the support method is selected from the recognition status of the driving lane regardless of the distinction between the highway and the general road, so in the tunnel, at night, in bad weather, etc. Highly reliable control can be performed without erroneous control, and safe driving can be appropriately supported in a wide range of situations. Further, since no navigation system is required, the system can be configured inexpensively and simply.

実施の形態２．
図３は実施の形態２による走行支援装置の構成図であり、上記の実施の形態１の変形例を示している。上記の実施形態１では、ステップ１０５の次にステップ１０６へ移行しているが、図３に示すようにステップ１０５の車線維持制御処理を実行した場合は、ステップ１０６の車線逸脱警報処理を実行せずに終了させるようにしたものである。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a configuration diagram of the travel support apparatus according to the second embodiment, and shows a modification of the first embodiment. In the first embodiment, the process proceeds to step 106 after step 105. However, when the lane keeping control process of step 105 is executed as shown in FIG. 3, the lane departure warning process of step 106 is executed. It is made to finish without.

実施の形態３．
この発明の第３の実施形態における構成図を図４に示す。図中、第１の実施形態（図１）と異なる点は運転者意志検出手段２０を設けたことである。図４の構成図を基に図５に示す本発明の第３の実施形態における処理の流れについて説明する。なお、図４の１０〜１４、および図５のS１０１〜S１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６については、この発明の第１の実施形態における走行支援装置と同じである。
ステップ１０４（Ｓ１０４）では、レーンマーキング検出点数が左右両方とも、閾値（たとえば３０個）以上であった場合は、左右両方のレーンマーキングを認識したとして、ステップ１０７（Ｓ１０７）の運転者の設定検出処理へ移行し、そうでなければ、左右いずれかのレーンマーキングのみ認識した場合であるとして、Ｓ１０６の車線逸脱警報処理へ移行する。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 4 shows a configuration diagram of the third embodiment of the present invention. In the figure, the difference from the first embodiment (FIG. 1) is that a driver will detection means 20 is provided. Based on the block diagram of FIG. 4, the flow of processing in the third embodiment of the present invention shown in FIG. 5 will be described. In addition, about 10-14 of FIG. 4, and S101-S103, S105, S106 of FIG. 5, it is the same as the driving assistance device in 1st Embodiment of this invention.
In step 104 (S104), if both the left and right lane marking detection points are equal to or greater than a threshold value (for example, 30), it is determined that both the left and right lane markings are recognized, and the driver setting detection in step 107 (S107). If not, the process proceeds to the lane departure warning process of S106, assuming that only the left or right lane marking is recognized.

ステップ１０７（Ｓ１０７）では、運転者意志検出手段２０において、運転者による支援方法の選択の有無を検出し、ステップ１０８（Ｓ１０８）へ移行する。
ステップ１０８（Ｓ１０８）では、運転者意志検出手段２０において、運転者による支援方法の選択があったことを検出したときは、ステップ１０９（Ｓ１０９）へ移行し、運転者が設定した支援方法を選択する。運転者による支援方法の選択が無かったときは、第１の実施形態と同様にステップ１０５の車線維持制御処理へ移行する。 In step 107 (S107), the driver will detection means 20 detects whether or not the driver has selected a support method, and the process proceeds to step 108 (S108).
In step 108 (S108), when the driver will detection means 20 detects that the driver has selected a support method, the process proceeds to step 109 (S109), where the driver sets the support method. To do. When the driver does not select a support method, the process proceeds to the lane keeping control process in step 105 as in the first embodiment.

ステップ１０９（Ｓ１０９）では、運転者が選択した支援方法が第二のモードであったときはステップ１０５（Ｓ１０５）の車線維持制御処理へ移行する。運転者が選択した支援方法が第一のモードであったときはステップ１０６（Ｓ１０６）の車線逸脱警報処理へ移行する。
本実施の形態によれば、以上のように構成することにより、前記第１の実施形態の効果に加え、運転者の意志や好みに応じて支援方法を選択することができる効果を有する。 In step 109 (S109), when the support method selected by the driver is the second mode, the process proceeds to the lane keeping control process of step 105 (S105). When the support method selected by the driver is the first mode, the routine proceeds to lane departure warning processing in step 106 (S106).
According to the present embodiment, by configuring as described above, in addition to the effects of the first embodiment, there is an effect that a support method can be selected according to the driver's will and preference.

実施の形態４．
図６は実施の形態４による走行支援装置の構成図であり、上記の実施の形態３の変形例を示している。前記実施形態３では、ステップ１０５の次にステップ１０６へ移行しているが、本実施形態４は、図６に示すようにステップ１０５の車線維持制御処理を実行した場合は、ステップ１０６の車線逸脱警報処理を実行せずに終了するようにしたものである。
実施の形態５． Embodiment 4 FIG.
FIG. 6 is a configuration diagram of the travel support apparatus according to the fourth embodiment, and shows a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the process proceeds to step 106 after step 105. However, in the fourth embodiment, when the lane keeping control process in step 105 is executed as shown in FIG. The process ends without executing the alarm process.
Embodiment 5 FIG.

以上、第１乃至第４の実施形態では、レーンマーキング認識信憑性指標を左右のレーンマーキングの検出点数とし、これに応じて運転者を支援する方法を選択する手段について説明したが、実施の形態５では、レーンマーキング認識信憑性指標として、レーンマーキングの近似モデル式の時間変動量を使用した例を示している。第１乃至第４の実施形態において、ステップ１０２〜ステップ１０４の処理がレーンマーキングの近似モデル式の時間変動量に基づいて行われる。   As described above, in the first to fourth embodiments, the means for selecting the method for assisting the driver according to the lane marking recognition credibility index as the number of detection points of the left and right lane markings has been described. 5 shows an example in which the time variation amount of the approximate model formula of lane marking is used as the lane marking recognition reliability index. In the first to fourth embodiments, the processing of step 102 to step 104 is performed based on the time variation amount of the approximate model formula of lane marking.

すなわち、ステップ１０２（Ｓ１０２）では、走行車線認識手段１１において、図７に示すように撮像手段１０より得られた画像データから所定の垂直方向位置yi(i=0〜N‐1)のライン３０につき、水平方向に走査し、輝度分布を基に○で表すレーンマーキング検出点３１、３２を得る。 得られたレーンマーキング検出点３１、３２の集合を数学的モデル式、たとえば２次式x=ay2+by+cで近似すると、図８に示すように車線を表すレーンマーキングモデル３５、３６が得られる。 That is, in step 102 (S102), the traveling lane recognition unit 11 performs a predetermined vertical position y i (i = 0 to N−1) line from the image data obtained from the imaging unit 10 as shown in FIG. 30 is scanned in the horizontal direction, and lane marking detection points 31 and 32 represented by ◯ are obtained based on the luminance distribution. When the set of the obtained lane marking detection points 31 and 32 is approximated by a mathematical model expression, for example, a quadratic expression x = ay 2 + by + c, lane marking models 35 and 36 representing lanes as shown in FIG. can get.

なお、時間変動量とは単位時間あたりの係数の変化量
Δa=|a1−a0|、Δb=|b1−b0|、Δc=|c1−c0|
ここで a1， b1， c1は時刻1における近似モデル式x=a1y2+b1y+c1の係数、
a0， b0， c0は時刻0における近似モデル式x=a0y2+b0y+c0の係数
あるいは、ローパスフィルタ値に対する係数の変化量
Δa=|aｔ−aLPF|、Δb=|bｔ−bLPF|、Δc=|ct−cLPF|
ここで at， bt， ct は時刻t における近似モデル式 x=aty2+bty+ctの係数、
aLPF， bLPF， cLPFはローパスフィルタ値を表し、各係数について閾値ath ，bth ， cthを設ける。 Note that the amount of time variation is the amount of change in coefficient per unit time Δa = | a 1 −a 0 |, Δb = | b 1 −b 0 |, Δc = | c 1 −c 0 |
Where a 1 , b 1 , and c 1 are the coefficients of the approximate model formula x = a 1 y 2 + b 1 y + c 1 at time 1 ,
a 0, b 0, c 0 is the coefficient of the approximate model equation x = a 0 y 2 + b 0 y + c 0 at time 0, or, the variation coefficients for the low pass filter value Δa = | a t -a LPF | , Δb = | b t −b LPF |, Δc = | c t −c LPF |
Where a t , b t , and c t are coefficients of the approximate model equation x = a t y 2 + b t y + c t at time t ,
a LPF , b LPF , and c LPF represent low-pass filter values, and threshold values a th , b th , and c th are provided for each coefficient.

時間変動量として以上のものが挙げられるが、本発明はこれに限定するものではない。前回までの結果を基に今回の係数との変化をモニタできるものなら何でもよい。
ステップ１０３（Ｓ１０３）では、左右いずれかのレーンマーキングモデル式の時間変動量が閾値以下であった場合は、左右いずれかのレーンマーキングを認識しているとして、ステップ１０４へ移行し、レーンマーキングモデル式の時間変動量が左右いずれも閾値以上であった場合はレーンマーキングを誤検出しているとして、処理を終了し、走行支援を行わない。 Although the above is mentioned as an amount of time fluctuations, the present invention is not limited to this. Anything can be used as long as it can monitor the change from the current coefficient based on the previous results.
In step 103 (S103), if the time fluctuation amount of either the left or right lane marking model is equal to or less than the threshold value, it is determined that either the left or right lane marking is recognized, and the process proceeds to step 104, where the lane marking model If the time fluctuation amount of the equation is greater than or equal to the threshold value on both the left and right sides, it is determined that the lane marking is erroneously detected, and the processing is terminated, and the driving support is not performed.

ステップ１０４（Ｓ１０４）では、レーンマーキングモデル式の時間変動量が左右両方とも閾値以下であった場合は、左右両方のレーンマーキングを認識しているとして、第１の実施形態におけるステップ１０５（Ｓ１０５）の車線維持制御処理、または第２の実施形態におけるステップ１０７（Ｓ１０７）の運転者の設定検出処理へ移行する。レーンマーキングモデル式の時間変動量が左右両方とも閾値以下でなければ、左右いずれかのレーンマーキングのみ認識している場合であるとして、ステップ１０６（Ｓ１０６）の車線逸脱警報処理へ移行する。   In step 104 (S104), if both the left and right lane markings are less than or equal to the threshold value in step 104 (S104), it is determined that both left and right lane markings are recognized, and step 105 (S105) in the first embodiment. Lane maintenance control process or the driver setting detection process of step 107 (S107) in the second embodiment. If the time fluctuation amount of the lane marking model formula is not less than the threshold value in both the left and right, it is determined that only the left or right lane marking is recognized, and the process proceeds to the lane departure warning process in step 106 (S106).

以上のように、第５の実施形態では、車線を誤認識あるいは認識が不安定である場合は、最終的にレーンマーキングの近似モデル式の急変として現れるため、前記車線認識信憑性指標、および前記レーンマーキング信憑性指標により除外できなかった誤認識に対しても有効なレーンマーキング認識信憑性指標となる。従ってこれにより、前記第二のモードを誤り無く選択することができる効果を有する。   As described above, in the fifth embodiment, when the lane is erroneously recognized or the recognition is unstable, it finally appears as a sudden change in the approximate model formula of the lane marking. It becomes an effective lane marking recognition credibility index even for erroneous recognition that could not be excluded by the lane marking credibility index. Therefore, this has the effect that the second mode can be selected without error.

本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施形態の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the 4th Embodiment of this invention. 走行車線の含む道路画像データからレーンマーキングを検出する処理を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the process which detects a lane marking from the road image data which a driving lane contains. レーンマーキング検出点から推定したレーンマーキングモデル式を図示した例である。It is the example which illustrated the lane marking model type | formula estimated from the lane marking detection point. 車両前方を撮影したカメラ出力画像の例である。It is an example of the camera output image which image | photographed the vehicle front.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 撮像手段
１１ 走行車線認識手段
１２ 走行支援選択手段
１３ 車線逸脱警報手段
１４ 車線維持制御手段
２０ 運転者意志検出手段
３０ レーンマーキング探索ライン
３１ 左レーンマーキング検出点
３２ 右レーンマーキング検出点
３３ 左レーンマーキング
３４ 右レーンマーキング
３５ 左レーンマーキングモデル
３６ 右レーンマーキングモデル DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Image pickup means 11 Travel lane recognition means 12 Travel assistance selection means 13 Lane departure warning means 14 Lane maintenance control means 20 Driver will detection means 30 Lane marking search line 31 Left lane marking detection point 32 Right lane marking detection point 33 Left lane marking 34 Right lane marking 35 Left lane marking model 36 Right lane marking model

Claims (5)

走行車線を撮像する撮像手段と、撮像手段によって得られた画像データを用いてレーンマーキングを検出し、走行車線を認識する走行車線認識手段と、認識した走行車線情報を基に、自車両が走行車線から逸脱すると予測された場合に警報を発生する車線逸脱警報手段と、自車両が走行車線内を走行できるよう車両制御を行う車線維持制御手段と、前記車線逸脱警報手段を有効とし、かつ車線維持制御手段を無効とする第一のモードと、少なくとも車線維持制御手段を有効とする第二のモードとを有し、少なくともこれら２つのモードを含む動作モードから１つを選択する走行支援選択手段を備え、前記走行支援選択手段は、前記走行車線認識手段より求められる車線の認識信憑性を表す車線認識信憑性指標を基に、車線の認識信憑性が低いと判断されたときは前記第一のモードを選択し、車線の認識信憑性が高いと判断されたときは前記第二のモードを選択することを特徴とする走行支援装置。   The host vehicle travels based on the imaging means for imaging the traveling lane, the lane marking is detected using the image data obtained by the imaging means, and the traveling lane recognition means recognizes the traveling lane, and the recognized traveling lane information. Lane departure warning means for generating an alarm when it is predicted that the vehicle will deviate from the lane, lane maintenance control means for controlling the vehicle so that the host vehicle can travel in the traveling lane, the lane departure warning means is enabled, and the lane A driving support selection unit that has a first mode that disables the maintenance control unit and a second mode that enables at least the lane maintenance control unit, and selects one of the operation modes including at least these two modes. And the driving support selection means has a low lane recognition credibility based on a lane recognition credibility index representing the lane recognition credibility obtained by the lane recognition means. When it is determined selects the first mode, the driving support device, characterized by selecting said second mode when it is determined that the high recognition credibility of the lane. 走行車線を撮像する撮像手段と、撮像手段によって得られた画像データを用いてレーンマーキングを検出し、走行車線を認識する走行車線認識手段と、認識した走行車線情報を基に、自車両が走行車線から逸脱すると予測された場合に警報を発生する車線逸脱警報手段と、自車両が走行車線内を走行できるよう車両制御を行う車線維持制御手段と、前記車線逸脱警報手段を有効とし、かつ車線維持制御手段を無効とする第一のモードと、少なくとも車線維持制御手段を有効とする第二のモードを有し、少なくともこれら２つのモードを含む動作モードから１つを選択する走行支援選択手段と、運転者が入力した設定を検出する運転者意志検出手段を備え、前記走行支援選択手段は、前記走行車線認識手段より求められる車線の認識信憑性を表す車線認識信憑性指標を基に、車線の認識信憑性が低いと判断されたときは前記第一のモードを選択し、車線の認識信憑性が高いと判断されたときは前記第二のモードを選択し、さらに前記第二のモードが選択され、前記運転者意志検出手段において、運転者による支援方法の選択が検出されたときは、運転者が入力した設定によって、少なくとも前記の２つのモードを含む動作モードから１つを選択可能とすることを特徴とする走行支援装置。   The host vehicle travels based on the imaging means for imaging the traveling lane, the lane marking is detected using the image data obtained by the imaging means, and the traveling lane recognition means recognizes the traveling lane, and the recognized traveling lane information. Lane departure warning means for generating a warning when it is predicted that the vehicle will deviate from the lane, lane maintenance control means for controlling the vehicle so that the host vehicle can travel in the traveling lane, the lane departure warning means is enabled, and the lane A driving support selection unit that has a first mode that disables the maintenance control unit, and a second mode that enables at least the lane maintenance control unit, and selects one of the operation modes including at least these two modes; Driver intention detection means for detecting a setting input by the driver, wherein the driving support selection means represents a lane recognition credibility required by the driving lane recognition means. Based on the lane recognition credibility index, the first mode is selected when the lane recognition credibility is determined to be low, and the second mode is selected when the lane recognition credibility is determined to be high. And the second mode is selected, and when the driver will detection means detects the selection of the assistance method by the driver, at least the two modes are selected according to the setting input by the driver. A driving support device characterized in that one of the operation modes can be selected. 前記車線認識信憑性指標として、左右レーンマーキングについて個別に認識信憑性を表すレーンマーキング認識信憑性指標を用い、前記走行支援選択手段において、左右いずれかのみレーンマーキング認識信憑性が高いと判断されたときは、前記車線の認識信憑性が低いとし、左右両方のレーンマーキング認識信憑性が高いと判断されたときは、前記車線の認識信憑性が高いとすることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の走行支援装置。   As the lane recognition credibility index, a lane marking recognition credibility index that represents the recognition credibility individually for the left and right lane markings was used, and in the driving support selection means, it was determined that only the left or right lane marking recognition credibility was high. The lane recognition credibility of the lane is low, and if it is determined that the left and right lane marking recognition credibility is high, the lane recognition credibility is high. The driving support device according to 1. 前記レーンマーキング認識信憑性指標が、レーンマーキングの検出点数であることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の走行支援装置。   The driving support apparatus according to claim 1 or 2, wherein the lane marking recognition reliability index is a number of detected lane markings. 前記レーンマーキング認識信憑性指標が、レーンマーキングの近似モデル式の時間変動量であることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の走行支援装置。   The driving support apparatus according to claim 1, wherein the lane marking recognition reliability index is a time variation amount of an approximate model expression of lane marking.
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