JP2005147729A - Rotational angle detector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はレゾルバを用いた回転角検出装置に関するものである。 The present invention relates to a rotation angle detection device using a resolver.
従来のレゾルバを用いた回転角検出装置においては、レゾルバとレゾルバ−ディジタル変換回路(以下、R/D変換回路という)との間の電線長による信号遅れ、R/D変換回路における信号遅れが発生した場合、実際の検出対象となる回転体が示す実際角度と検出回転角(角度変換結果)との間に時間的な差異が生じ、特に回転数が高くなるほど影響が顕著になり、検出回転角を同期モータの制御に用いた場合、同期モータの出力トルクの低下が生ずるなどの問題があった。 In a conventional rotation angle detection device using a resolver, a signal delay due to the wire length between the resolver and the resolver-digital conversion circuit (hereinafter referred to as an R / D conversion circuit), or a signal delay in the R / D conversion circuit occurs. In this case, there is a temporal difference between the actual angle indicated by the rotator to be actually detected and the detected rotation angle (angle conversion result), and the influence becomes more remarkable as the rotation speed increases. Is used for controlling the synchronous motor, there is a problem that the output torque of the synchronous motor is reduced.
そのため従来においては、例えば特許文献1に示されるように、1相励磁2相出力のレゾルバ回路において、位相シフト回路により片側の出力信号を励磁信号に対してπ/2位相シフトし、他方の出力信号と加減算することで得られる2つの信号より遅れ成分を相殺して検出回転角を得ている。 Therefore, in the prior art, as shown in Patent Document 1, for example, in a resolver circuit with one-phase excitation and two-phase output, the output signal on one side is phase-shifted by π / 2 with respect to the excitation signal by the phase shift circuit, and the other output The detected rotation angle is obtained by canceling the lag component from the two signals obtained by adding and subtracting with the signal.
しかし、このような回転角検出装置においては、位相シフト回路が必要であるから、位相シフトによる時間遅れが潜在的に生じるので、検出回転角の精度向上に支障があるとともに、位相シフトの絶対量が角度変換精度に影響を与えるので、位相シフト回路の絶対精度、温度特性を向上させる必要があり、回路規模増大、コストアップを招くという問題があった。 However, in such a rotation angle detection device, since a phase shift circuit is required, a time delay due to the phase shift potentially occurs, which hinders improvement in the accuracy of the detected rotation angle and the absolute amount of the phase shift. Affects the angle conversion accuracy, so that it is necessary to improve the absolute accuracy and temperature characteristics of the phase shift circuit, resulting in an increase in circuit scale and cost.
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、回転角を精度良く検出することができる回転角検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a rotation angle detection device that can accurately detect a rotation angle.
この目的を達成するため、本発明においては、レゾルバの停止時に、励磁信号の周波数を連続的に変化させ、上記励磁信号と上記レゾルバが出力する信号との位相差が180°となった時点の上記励磁信号の周波数から遅れ時間を算出し、上記レゾルバの回転時に、上記遅れ時間に基づき検出回転角を補正する。 In order to achieve this object, in the present invention, when the resolver is stopped, the frequency of the excitation signal is continuously changed, and the phase difference between the excitation signal and the signal output from the resolver becomes 180 °. A delay time is calculated from the frequency of the excitation signal, and the detected rotation angle is corrected based on the delay time when the resolver rotates.
本発明に係る回転角検出装置においては、遅れ時間に基づき検出回転角を補正するから、回転角を精度良く検出することができる。 In the rotation angle detection device according to the present invention, the detected rotation angle is corrected based on the delay time, and therefore the rotation angle can be detected with high accuracy.
(第1の実施の形態)
図1は本発明に係る回転角検出装置を示す図である。図に示すように、レゾルバ3が回転しているときには、レゾルバ3には可変周波数励磁信号出力回路13から所定の周波数の励磁信号f(t)が印加され、レゾルバ3はレゾルバ3の回転角(軸角度)θに応じて振幅変調された2つの出力信号(交流信号)f(t)sinθ、f(t)cosθを出力する。フィルタ回路9は出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθからモータの作動ノイズなどの外乱因子を取り除く。差動器22、23は出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθからコモンノイズを取り除く。sinφ・cosφ生成回路24はUP/DOWNカウンタ6(説明後述)からの検出回転角φに基づいてsinφ、cosφを生成する。積和演算回路25はf(t)(sinθcosφ−cosθsinφ)=f(t)sin(θ−φ)を演算する。同期検波回路21は可変周波数励磁信号出力回路13からの励磁信号f(t)で信号f(t)sin(θ−φ)を同期検波することにより、偏差sin(θ−φ)を求める。補償器7は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにUP/DOWNカウンタ6をUP/DOWNすることでφ=θとし、UP/DOWNカウンタ6から検出回転角φが出力される。角度補正回路20は遅れ時間τ(説明後述)に基づいて検出回転角φを補正して、補正検出回転角φcを求める。補正検出回転角φcはCPU8で読み込まれ、同期モータ制御などに使用される。
(First embodiment)
FIG. 1 is a view showing a rotation angle detection device according to the present invention. As shown in the figure, when the resolver 3 is rotating, an excitation signal f (t) having a predetermined frequency is applied to the resolver 3 from the variable frequency excitation
また、補正機構制御回路10は、レゾルバ3が停止している際すなわち回転角θが一定の状態の際に、R/D変換回路26に電源が投入されたことを検知すると、励磁周波数指示回路12に可変周波数励磁信号出力回路13への励磁周波数指示を連続して変化させるように指示し、可変周波数励磁信号出力回路13は連続的に周波数が変化する励磁信号f(t)を出力する。ただし、この実施の形態では、回路はディジタル化されており、完全に励磁周波数を連続して変化させることは困難なので、実際には微小なステップで、擬似的に連続変化状態を作り出すよう構成している。また、この実施の形態においては、可変周波数励磁信号出力回路13が出力する励磁信号f(t)の波形は任意の波形で実施可能であるが、後述する加算器17の出力の振幅変化をS/N良く検知するために、最も適した正弦波を用いる。
Further, when the correction
この場合、レゾルバ3には連続的に周波数が変化する励磁信号f(t)が入力され、レゾルバ3からは回転角θに応じて振幅変調された出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθが出力される。なお、回転角θが一定であるから、出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθのsinθ、cosθも一定である。 In this case, an excitation signal f (t) whose frequency continuously changes is input to the resolver 3, and output signals f (t) sinθ and f (t) that are amplitude-modulated according to the rotation angle θ from the resolver 3. cosθ is output. Note that since the rotation angle θ is constant, the sin θ and cos θ of the output signals f (t) sinθ and f (t) cosθ are also constant.
信号選択回路14は出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号f(t)と同位相が得られるように、出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθの極性を反転する。具体的には補正前の検出回転角φの値に応じて、表1に示す例のように出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθを選択する。すなわち、検出回転角φが45〜135°であるときには、信号選択指示回路14aがスイッチ14b、14dを切り換えて出力信号f(t)sinθを選択し、検出回転角φが135〜225°であるときには、信号選択指示回路14aがスイッチ14b、14dを切り換えて極性反転回路14cにより極性が反転された出力信号f(t)cosθ(−f(t)cosθ)を選択し、検出回転角φが225〜315°であるときには、信号選択指示回路14aがスイッチ14b、14dを切り換えて極性反転回路14cにより極性が反転された出力信号f(t)sinθ(−f(t)sinθ)を選択し、検出回転角φが315〜45°であるときには、信号選択指示回路14aがスイッチ14b、14dを切り換えて出力信号f(t)cosθを選択する。
The
加算器17は可変利得アンプ16の出力信号と励磁信号f(t)とを加算する。このとき、可変利得アンプ16の出力信号と励磁信号f(t)との位相差は、ほぼフィルタ回路9の遅れ時間によって決まる。そこで、前述したように励磁信号f(t)の周波数を連続的に変化させた場合、遅れ時間と励磁信号f(t)の半周期(180°)とが一致する周波数F0となった場合、両者の位相差は180°となり、加算器17の出力はゼロとなる。具体的には、加算器17の出力の振幅が最小となったときの励磁信号f(t)の周波数をF0とすると、遅れ時間τ(補正常数)は次式で求めることが可能である。
The
τ=(1/2)×(1/F0) (1)
なお、実際には回路のばらつきがあるため、加算器17の出力はゼロにはならないこともあるが、その場合も周波数F0においては、加算器17の出力は最小となり、前後の周波数と比較して相対的に小さい振幅となることを検出すれば、周波数F0を特定することが可能である。これはすなわち、振幅を決定する回路のゲインに高い精度が要求されないことを示しており、この点が本発明の優れている点のひとつである。なお、図2((a)は励磁信号f(t)の周波数の変化を示すグラフ、(b)は励磁信号f(t)等の波形を示すグラフ)には可変利得アンプ16の出力信号の振幅と励磁信号f(t)の振幅とが一致していない例を示す。
τ = (1/2) × (1 / F 0 ) (1)
Note that the output of the
最小値検出回路18は加算器17の出力信号である加算信号の振幅が最小となった時点(タイミング)を検出する。これは励磁信号f(t)の周波数の変化ステップごとに加算器17の出力信号の振幅検出を行ない、加算器17の出力信号の振幅の変化が減少から増加に転じる点を検出することで実現することができる。
The minimum
遅れ時間算出回路19は加算器17の出力信号の振幅が最小となった時点の励磁信号f(t)の周波数F0より、上述した(1)式に従って、遅れ時間τを算出する。
The delay
角度補正回路20は遅れ時間τに基づき、補正前の検出回転角φと、検出回転角φの変化率から求められるレゾルバ3の単位時間当たりの回転数を使用して、補正検出回転角φcを算出する。具体的には、レゾルバ3の単位時間当たりの回転数をR、検出回転角φのサンプリング間隔を△t、サンプリング間隔△tの間のレゾルバ3の回転数を△Rとすると、補正検出回転角φcを次式で求めることが可能である。
Based on the delay time τ, the
R=△R/△t (2)
φc=φ+360°×τ÷(1/R) (3)
そして、可変周波数励磁信号出力回路13により、レゾルバ3に励磁信号を出力する励磁信号出力手段が構成されている。また、sinφ・cosφ生成回路24、積和演算回路25、同期検波回路21、補償器7、UP/DOWNカウンタ6により、レゾルバから出力される回転角に応じた交流信号を入力して検出回転角を検出する回転角検出手段が構成されている。また、可変周波数励磁信号出力回路13により、レゾルバの停止時に、レゾルバへ連続的に周波数が変化する励磁信号を出力する周波数変調励磁信号出力手段が構成されている。また、信号選択回路14、可変利得アンプ16、加算器17、最小値検出回路18、遅れ時間算出回路19により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号との位相差が180°となった時点の、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段が構成されている。また、加算器17により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とを加算した加算信号を検出する加算信号検出手段が構成されている。また、最小値検出回路18により、加算信号検出手段によって検出された加算信号の振幅が最小となった時点を検出する最小値検出手段が構成されている。また、角度補正回路20により、レゾルバの回転時に、遅れ時間検出手段によって検出された遅れ時間に基づいて、回転角検出手段によって検出された検出回転角を補正する補正手段が構成されている。
R = ΔR / Δt (2)
φc = φ + 360 ° × τ ÷ (1 / R) (3)
The variable frequency excitation
この回転角検出装置においては、レゾルバ3が停止している際に、R/D変換回路26に電源が投入されると、可変周波数励磁信号出力回路13は連続的に周波数が変化する励磁信号f(t)を出力し、信号選択回路14はレゾルバ3の出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号f(t)と同位相が得られるように、出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθの極性を反転する。つぎに、可変利得アンプ16は信号選択回路14によって選択された信号を増幅して、可変利得アンプ16の出力信号の振幅を励磁信号f(t)の振幅に等しくする。つぎに、加算器17は可変利得アンプ16の出力信号と励磁信号f(t)とを加算し、最小値検出回路18は加算器17の出力信号の振幅が最小となった時点を検出し、遅れ時間算出回路19は加算器17の出力信号の振幅が最小となった時点の励磁信号f(t)の周波数F0より遅れ時間τを算出する。
In this rotation angle detection device, when power is turned on to the R /
一方、レゾルバ3が回転しているときには、レゾルバ3に可変周波数励磁信号出力回路13から所定の周波数の励磁信号f(t)が印加され、積和演算回路25はレゾルバ3の出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθおよびsinφ・cosφ生成回路24の出力信号sinφ、cosφからf(t)sin(θ−φ)を演算する。つぎに、同期検波回路21は信号f(t)sin(θ−φ)を同期検波することにより、偏差sin(θ−φ)を求め、補償器7は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにUP/DOWNカウンタ6をUP/DOWNし、UP/DOWNカウンタ6は検出回転角φを出力する。つぎに、角度補正回路20は遅れ時間τに基づいて検出回転角φを補正して、補正検出回転角φcを求める。
On the other hand, when the resolver 3 is rotating, an excitation signal f (t) having a predetermined frequency is applied to the resolver 3 from the variable frequency excitation
このような回転角検出装置においては、遅れ時間τに基づき検出回転角φを補正して補正検出回転角φcを求めるから、回転角を精度良く検出することができるので、高速回転時の角度ずれによるトルク低下が防止できるとともに、適用されるシステムごとに遅れ時間の調整が不要となるため、機器の汎用性が増し、設計費用、メンテナンス費用の低減が可能となる。また、信号振幅の相対的な大小関係から、遅れ時間τの算出が可能であるため、回路の精度に対する要求が比較的緩く、最小限の回路追加で、精度向上が可能となる。 In such a rotation angle detection device, the detected rotation angle φ is corrected based on the delay time τ to obtain the corrected detection rotation angle φc, so that the rotation angle can be detected with high accuracy. As a result, it is possible to prevent a decrease in torque due to the above and to adjust the delay time for each system to be applied. Therefore, the versatility of the device is increased, and the design cost and the maintenance cost can be reduced. In addition, since the delay time τ can be calculated from the relative magnitude relationship of the signal amplitude, the requirement for the accuracy of the circuit is relatively relaxed, and the accuracy can be improved by adding a minimum number of circuits.
(第2の実施の形態)
図3は本発明に係る他の回転角検出装置を示す図である。図に示すように、R/D変換回路37の同期検波回路31、32は、可変周波数励磁信号出力回路13からの励磁信号f(t)で差動器22、23の出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθを同期検波することにより、サイン信号sinθ、コサイン信号cosθを求める。積和演算回路33はサイン信号sinθ、コサイン信号cosθおよびsinφ・cosφ生成回路24の出力信号sinφ、cosφからsinθcosφ−cosθsinφ=sin(θ−φ)を演算する。また、減算器34は可変利得アンプ16の出力信号と励磁信号f(t)との差を検出し、最大値検出回路35は減算器34の出力信号である差信号の振幅が最大となった時点を検出する。これは励磁信号f(t)の周波数の変化ステップごとに減算器34の出力信号の振幅検出を行ない、減算器34の出力信号の振幅の変化が増加から減少に転じる点を検出することで実現することができる。遅れ時間算出回路36は減算器34の出力信号である差信号の振幅が最大となった時点の励磁信号f(t)の周波数F0より、遅れ時間τを算出する。その他の構成は図1に示した回転角検出装置の構成と同様である。
(Second Embodiment)
FIG. 3 is a diagram showing another rotation angle detection device according to the present invention. As shown in the figure, the
そして、sinφ・cosφ生成回路24、同期検波回路31、32、積和演算回路33、補償器7、UP/DOWNカウンタ6により、レゾルバから出力される回転角に応じた交流信号を入力して検出回転角を検出する回転角検出手段が構成されている。また、信号選択回路14、可変利得アンプ16、減算器34、最大値検出回路35、遅れ時間算出回路36により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号との位相差が180°となった時点の、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段が構成されている。また、減算器34により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号との差に応じた差信号を検出する差信号検出手段が構成されている。また、最大値検出回路35により、差信号検出手段によって検出された差信号の振幅が最大となった時点を検出する最大値検出手段が構成されている。
Then, the sinφ /
この回転角検出装置においては、レゾルバ3が回転しているときには、レゾルバ3に可変周波数励磁信号出力回路13から所定の周波数からなる励磁信号f(t)が印加され、同期検波回路31、32はレゾルバ3の出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθを同期検波することによりサイン信号sinθ、コサイン信号cosθを求め、積和演算回路33はサイン信号sinθ、コサイン信号cosθおよびsinφ・cosφ生成回路24の出力信号sinφ、cosφから偏差sin(θ−φ)を演算する。つぎに、補償器7は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにUP/DOWNカウンタ6をUP/DOWNする。また、減算器34は可変利得アンプ16の出力信号と励磁信号f(t)との差を検出し、最大値検出回路35は減算器34の出力信号の振幅が最大となった時点を検出し、遅れ時間算出回路36は減算器34の出力信号の振幅が最大となった時点の励磁信号f(t)の周波数F0より遅れ時間τを算出する。その他の動作は図1に示した回転角検出装置の動作と同様である。
In this rotation angle detection device, when the resolver 3 is rotating, an excitation signal f (t) having a predetermined frequency is applied to the resolver 3 from the variable frequency excitation
なお、実際のレゾルバ3では、1回転が等分されて電気的に複数回転するように構成されたり、検出回転角φはエンコーダ相当パルスに変換されたりするなど、図示されていない構成および技術が用いられることが多いが、本発明の本質には影響が無いため、説明は割愛する。 It should be noted that the actual resolver 3 is configured so that one rotation is equally divided into a plurality of electrical rotations, or the detected rotation angle φ is converted into an encoder equivalent pulse. Although often used, there is no influence on the essence of the present invention, so the description is omitted.
また、上述実施の形態においては、出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号f(t)と同位相が得られるように、信号選択回路14により出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθの極性を反転しているが、出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号f(t)と逆位相となるように、信号選択回路により出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号f(t)sinθ、f(t)cosθの極性を反転してもよい。この場合、加算器により励磁信号f(t)と信号選択回路の出力信号とを加算したときには、最大値検出回路により加算器の出力信号が最大となった時点を検出し、一方減算器により励磁信号f(t)と信号選択回路の出力信号との差を検出したときには、最小値検出回路により減算器の出力信号が最小となった時点を検出する。
Further, in the above-described embodiment, the
このように、加算信号検出手段により励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とを加算した加算信号を検出する場合においては、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが同位相のときには、最小値検出手段により加算信号の振幅が最小となった時点を検出し、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが逆位相のときには、最大値検出手段により加算信号の振幅が最大となった時点を検出する。一方、差信号検出手段により励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号との差に応じた差信号を検出する場合においては、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが同位相のときには、最大値検出手段により差信号の振幅が最大となった時点を検出し、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが逆位相のときには、最小値検出手段により差信号の振幅が最小となった時点を検出する。 As described above, in the case of detecting the addition signal obtained by adding the excitation signal and the signal corresponding to the signal output from the resolver by the addition signal detecting means, the excitation signal and the signal corresponding to the signal output from the resolver are obtained. When the phase is the same, the minimum value detection means detects when the amplitude of the addition signal is minimum, and when the excitation signal and the signal corresponding to the signal output from the resolver are in opposite phases, the addition is performed by the maximum value detection means. The point in time when the amplitude of the signal becomes maximum is detected. On the other hand, when the difference signal detecting means detects a difference signal according to the difference between the excitation signal and the signal according to the signal output from the resolver, the excitation signal and the signal according to the signal output from the resolver are When the phase is the same, the point at which the amplitude of the difference signal becomes maximum is detected by the maximum value detection means. When the excitation signal and the signal corresponding to the signal output from the resolver are in opposite phases, the difference is detected by the minimum value detection means. The point in time when the amplitude of the signal is minimized is detected.
また、(2)式および(3)式では、単位の整合については言及していないが、適用されるシステムの単位系の設計に応じて、係数を乗じる必要があることは、いうまでもない。 In addition, in the equations (2) and (3), the unit matching is not mentioned, but it goes without saying that it is necessary to multiply by a coefficient according to the design of the unit system of the applied system. .
また、上述実施の形態においては、従来のR/D変換回路に補正用の回路構成を追加しているが、追加した回路構成はIC化が比較的容易であるため、従来のR/D変換回路の一部をIC化したR/D変換ICへ内蔵することも可能であり、このようにすれば、ユニットとしてほとんど回路規模の増加なしに精度向上が可能となるという効果もある。 In the above-described embodiment, a correction circuit configuration is added to the conventional R / D conversion circuit. However, since the added circuit configuration is relatively easy to make into an IC, the conventional R / D conversion is performed. It is possible to incorporate a part of the circuit in an R / D conversion IC that is integrated into an IC, and in this way, there is an effect that the accuracy can be improved as the unit hardly increases in circuit scale.
さらに、上述実施の形態においては、検出回転角φの補正までをCPU8の外付け回路で実施しているが、補正実施のタイミング生成や、補正演算など、上述した作動の一部をCPU8で実施してもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the correction of the detected rotation angle φ is performed by the external circuit of the
また、上述実施の形態においては、電源投入時に遅れ時間τを検出しているが、本発明は、レゾルバ3の停止時であれば遅れ時間τを検出することが可能であるから、電源投入時に限らず、検出回転角φよりレゾルバ3が回転していないことを検知した場合に遅れ時間τを検出してもよい。また、適用されるシステムが置かれる環境の温度変化が大きく、これによるフィルタ回路9の温度係数が精度上無視できない場合などは、1回の電源投入間に、遅れ時間τを求める作動を複数回実施してもよい。
In the above-described embodiment, the delay time τ is detected when the power is turned on. However, since the present invention can detect the delay time τ when the resolver 3 is stopped, However, the delay time τ may be detected when it is detected that the resolver 3 is not rotating from the detected rotation angle φ. Further, when the temperature change of the environment where the system to be applied is placed is large and the temperature coefficient of the
3…レゾルバ 6…UP/DOWNカウンタ
7…補償器 13…可変周波数励磁信号出力回路
14…信号選択回路 16…可変利得アンプ
17…加算器 18…最小値検出回路
19…遅れ時間算出回路 20…角度補正回路
21…同期検波回路 24…sinφ・cosφ生成回路
25…積和演算回路 31…同期検波回路
32…同期検波回路 33…積和演算回路
34…減算器 35…最大値検出回路
36…遅れ時間算出回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ...
Claims (4)
上記レゾルバの停止時に、上記レゾルバへ連続的に周波数が変化する励磁信号を出力する周波数変調励磁信号出力手段と、
上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される上記励磁信号と上記レゾルバから出力される信号との位相差が180°となった時点の、上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される上記励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段と、
上記レゾルバの回転時に、上記遅れ時間検出手段によって検出された上記遅れ時間に基づいて、上記回転角検出手段によって検出された上記検出回転角を補正する補正手段と
を具備することを特徴とする回転角検出装置。 In a rotation angle detection device comprising excitation signal output means for outputting an excitation signal to a resolver, and rotation angle detection means for detecting a detected rotation angle by inputting an AC signal corresponding to the rotation angle output from the resolver,
A frequency modulation excitation signal output means for outputting an excitation signal whose frequency continuously changes to the resolver when the resolver is stopped;
Input from the frequency modulation excitation signal output means to the resolver when the phase difference between the excitation signal input from the frequency modulation excitation signal output means to the resolver and the signal output from the resolver reaches 180 °. A delay time detecting means for detecting a delay time from the excitation signal,
And a correction means for correcting the detected rotation angle detected by the rotation angle detection means based on the delay time detected by the delay time detection means when the resolver rotates. Angle detection device.
τ=(1/2)×(1/F0)
に基づいて上記遅れ時間τを検出することを特徴とする請求項2または3に記載の回転角検出装置。 When the frequency of the excitation signal when the amplitude of the addition signal or the difference signal is minimum or maximum is F 0 ,
τ = (1/2) × (1 / F 0 )
4. The rotation angle detection device according to claim 2, wherein the delay time τ is detected based on the rotation time τ.
Priority Applications (1)
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