JP2005145153A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 先行車両が障害物回避動作中であるか否かを判定し(S4)、先行車両が障害物回避動作中であると判定された場合には、選択目標車速Vs*に現在の自車速Vを設定して自車の加速を禁止する(S6)。
【選択図】 図5
Description
D*=V*To+Do ・・・(1)
(1)式において、Toは車間時間、Doは停車時の車間距離である。なお、自車速Vに代えて先行車両の車速Vtに応じた目標車間距離D*を設定してもよい。
Ft(s)=ω2/(s2+2ζωs+ω) ・・・(2)
(2)式において、ωとζは車間距離制御系における応答特性を目標の応答特性とするための固有振動数と減衰係数であり、sは微分演算子である。
Fd(s)=ωc2s/(s2+2ζcωcs+ωc2) ・・・(3)
(3)式において、ωcは固有振動数、ζcは減衰係数であり、これらは車間距離Dに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決定する。また、sは微分演算子である。なお、バンドパスフィルターに代えてハイパスフィルターを車間距離Dに施し、相対速度ΔVを演算してもよい。
V*=Vt−{fd(Dt−D)+fv*ΔV} ・・・(4)
(4)式において、fdは距離制御ゲイン、fvは車速制御ゲインであり、Vtは先行車速度(Vt=V+ΔV)である。
α*=k(Vs*−V) ・・・(5)
(5)式において、kは速度を加速度に変換する係数である。続くステップ9で目標加速度α*が許容最大加速度αa_maxを上まわるか、または許容最大減速度αd_maxを下回る場合には、それらの許容値以内に制限する。
For=α**M ・・・(6)
続くステップ11では制御指令値であるスロットルバルブ開度指令値θ*と制動圧指令値P*を演算し、スロットルバルブ開度指令値θ*をエンジン制御装置8へ出力し、制動圧指令値P*を制動制御装置9へ出力する。エンジン制御装置8はスロットルバルブ開度指令値θ*にしたがってエンジン1のスロットルバルブ開度を調節し、制動制御装置9は制動圧指令値P*にしたがってディスクブレーキ7a〜7dを駆動制御する。
2 自動変速機
3 プロペラシャフト
4 最終減速機
5a、5b 駆動輪
6a、6b 従動輪
7a〜7d ディスクブレーキ
8 エンジン制御装置
9 制動制御装置
10 車速センサー
11 車間距離センサー
12 カメラ
13 画像処理装置
14 操作スイッチ
15 走行制御コントローラー
21 目標車間距離設定部
22 車間距離指令値演算部
23 相対速度演算部
24 目標車速演算部
25 目標車速選択部
26 車速制御部
Claims (7)
- 自車線上の先行車両を認識して先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する自車速検出手段と、
先行車両に追従走行する場合は予め設定した車速(以下、設定車速という)以下で先行車両との車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車両がいない場合には自車速が前記設定車速となるように車速制御を行う走行制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
先行車両が障害物回避動作中であるか否かを判定する障害物回避判定手段を備え、
前記走行制御手段は、先行車両に追従走行中に、前記障害物回避判定手段により先行車両が障害物回避動作中であると判定された場合は自車の加速を禁止することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
先行車両が自車線から離脱傾向にあるか否かを判定する離脱判定手段を備え、
前記走行制御手段は、先行車両に追従走行中に、前記離脱判定手段により先行車両が自車線から離脱傾向にあると判定されても、前記障害物回避判定手段により先行車両が障害物回避動作中であると判定された場合には自車の加速を禁止することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記障害物回避判定手段は、先行車両の横方向の加速度を検出する横方向加速度検出手段を有し、前記横方向加速度検出手段により検出された先行車両の横方向加速度がしきい値以上の場合は先行車両が障害物を回避動作中であると判定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記障害物回避判定手段は、先行車両の横方向の変位量を検出する横変位検出手段と、先行車両の横方向の加速度を検出する横方向加速度検出手段とを有し、前記横変位検出手段により検出された先行車両の横方向の変位量がしきい値以上で、かつ前記前記横方向加速度検出手段により検出された先行車両の横方向の加速度がしきい値以上の場合には、先行車両が障害物を回避動作中であると判定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記離脱傾向判定手段は、先行車両の横方向の変位量を検出する横変位検出手段と、先行車両の横方向の速度を検出する横方向速度検出手段とを有し、前記横変位検出手段により検出された先行車両の横方向の変位量と前記横方向速度検出手段により検出された先行車両の横方向の速度とが、先行車両の横方向変位量と横方向速度との二次元マップ上に予め設定された領域内にある場合には、先行車両が自車線から離脱傾向にあると判定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載の車両用走行制御装置において、
前記車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が短いほど、前記横方向加速度のしきい値を低くすることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車速検出手段により検出された自車速が高いほど、前記横方向加速度のしきい値を低くすることを特徴とする車両用走行制御装置。
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