JP2005125478A5

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Publication number: JP2005125478A5
Application number: JP2004027745A
Authority: JP
Filing date: 2004-02-04
Publication date: 2007-03-15
Anticipated expiration: 2024-02-04

Claims

複数のロボットの可動部に各々定義した特徴点を３次元空間内の少なくとも３本の直線に沿って動作させて、前記各直線上の少なくとも２点について各ロボット座標系に基づく前記特徴点の位置を測定するとともに、前記各直線上の所定の点から前記特徴点までの距離または前記距離と相関関係を持つ物理量を測定し、前記各直線および各ロボットについて得られた前記測定値を基に前記複数ロボット間の相対位置関係を計算することを特徴とする複数ロボット間の相対位置計測方法。 A plurality of along each defined feature points in at least three straight lines in the three-dimensional space by operating the movable portion of the robot, said characteristic points based on each robot coordinate system with at least two points on each straight line position while measuring, the measuring a physical quantity with the distance or the distance and correlation of the predetermined point on the straight line to the feature point, on the basis of the measurement values obtained for each straight and each robot A relative position measuring method between a plurality of robots, wherein a relative position relationship between the plurality of robots is calculated.

前記特徴点を撮像装置で撮像して、その画像を画像表示装置に表示して、前記画像表示装置上の前記特徴点の位置が、前記画像表示装置上に設けられた基準点と一致するように前記ロボットを操作することにより、前記特徴点を前記直線に沿って動作させることを特徴とする請求項１記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 The feature point is imaged by an imaging device, and the image is displayed on an image display device so that the position of the feature point on the image display device matches a reference point provided on the image display device. wherein by operating a robot, relative position measurement method between a plurality robot according to claim 1, wherein the operating along the feature point on the straight line.

前記ロボットの可動部にターゲット物体を設け、前記ターゲット物体に前記特徴点を定義し、前記画像表示装置上に表示された前記ターゲット物体のイメージの面積または明るさを前記距離と相関関係を持つ物理量とすることを特徴とする請求項２記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 A physical quantity that correlates the area or brightness of the target object displayed on the image display device with a target object provided on a movable part of the robot, defining the feature point on the target object The method for measuring a relative position between a plurality of robots according to claim 2.

前記ロボットの可動部にターゲット物体を設け、前記ターゲット物体に前記特徴点を定義するとともに、前記撮像装置にズームレンズを取り付け、前記画像表示装置に映し出された前記ターゲット物体のイメージの面積が一定となるように前記ズームレンズを移動させ、そのときの前記ズームレンズの移動量を前記距離と相関関係を持つ物理量とすることを特徴とする請求項２記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 A target object is provided on the movable part of the robot, the feature point is defined on the target object, a zoom lens is attached to the imaging device, and an area of the image of the target object displayed on the image display device is constant. 3. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 2, wherein the zoom lens is moved so that the movement amount of the zoom lens at that time is a physical quantity having a correlation with the distance.

前記ターゲット物体を発光させることを特徴とする請求項３または請求項４記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 5. The relative position measurement method between a plurality of robots according to claim 3, wherein the target object is caused to emit light.

大きさまたは明るさの異なる複数の前記ターゲット物体を前記ロボットの可動部に設け、前記撮像装置からの距離に応じて撮像する前記ターゲット物体を切り替えることを特徴とする請求項３乃至５記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 The size or brightness different plurality of target objects provided on the movable portion of the robot, a plurality of claims 3 to 5, wherein the switching between said target object to be imaged in accordance with the distance from the imaging device Relative position measurement method between robots.

前記特徴点を撮像装置で撮像して、その画像を画像表示装置に表示して、前記画像表示装置上の前記特徴点の位置が、レーザ距離センサのレーザ発振装置から発振するレーザ光と一致するように前記ロボットを操作することにより、前記特徴点を前記直線に沿って動作させることを特徴とする請求項１記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 The feature point is picked up by an image pickup device, and the image is displayed on an image display device. The position of the feature point on the image display device matches the laser beam oscillated from the laser oscillation device of the laser distance sensor. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 1 , wherein the feature points are moved along the straight line by operating the robot as described above.

前記ロボットの可動部にターゲット物体を設け、前記ターゲット物体に前記特徴点を定義するとともに、前記レーザ光を前記特徴点に照射して、前記距離を測定することを特徴とする請求項７記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 8. The target object is provided on a movable part of the robot, the feature point is defined on the target object, and the laser beam is irradiated to the feature point to measure the distance . A relative position measurement method between multiple robots.

前記撮像装置と前記レーザ発振装置を一体にし、前記撮像装置の光軸と前記レーザ発振装置のレーザ光軸とを平行にすることを特徴とする請求項８記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 9. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 8, wherein the imaging device and the laser oscillation device are integrated, and an optical axis of the imaging device and a laser optical axis of the laser oscillation device are parallel to each other. .

前記ロボットの可動部に針状ツールを設け、前記針状ツールの先端に前記特徴点を定義するとともに、前記特徴点の位置を、直線をなす棒状ジグ上に拘束して前記ロボットを操作することにより、前記特徴点を直線に沿って動作させることを特徴とする請求項１記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 A needle-like tool is provided on the movable part of the robot, the feature point is defined at the tip of the needle-like tool, and the position of the feature point is constrained on a straight bar-shaped jig to operate the robot. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 1 , wherein the feature points are moved along a straight line.

前記棒状ジグに距離目盛を付し、前記距離目盛および前記ロボット座標系に基づく前記特徴点の位置を使って、前記距離を測定することを特徴とする請求項１０記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 11. The relative position between a plurality of robots according to claim 10, wherein a distance scale is attached to the rod-shaped jig, and the distance is measured using the position of the feature point based on the distance scale and the robot coordinate system. Measurement method.

前記複数のロボットそれぞれ対して２つ以上の平行な平面を定義し、前記特徴点を前記各平面上に拘束させて前記各直線と前記各平面との交点に前記特徴点を位置決めし、前記各交点における前記特徴点のロボット座標系に基づく位置を測定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 Two or more parallel planes are defined for each of the plurality of robots, the feature points are constrained on the planes, and the feature points are positioned at intersections of the straight lines and the planes. 3. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 1, wherein a position of the feature point at the intersection point based on a robot coordinate system is measured.

前記各交点における前記特徴点のロボット座標系に基づく位置をもとに、前記距離と相関関係を持つ物理量を測定することを特徴とする請求項１２記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 13. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 12, wherein a physical quantity having a correlation with the distance is measured based on a position of the feature point at each intersection based on a robot coordinate system .

前記２つ以上の平行な平面のうち、ある平面上の前記交点間の距離と他の平面上の前記交点間の距離の比を、前記距離と相関関係を持つ物理量とすることを特徴とする請求項１３記載の複数ロボット間の相対位置計測方法。 Of the two or more parallel planes, a ratio of a distance between the intersection points on a certain plane and a distance between the intersection points on another plane is a physical quantity having a correlation with the distance. The relative position measuring method between a plurality of robots according to claim 13.