JP2005110176A - ノイズ除去方法、ノイズ除去処理プログラム、およびノイズ除去装置 - Google Patents

Abstract

【課題】固定パターンノイズを効果的に除去するノイズ除去方法、ノイズ除去処理プログラムおよびノイズ除去装置を提供すること。
【解決手段】
撮像装置１において、固定パターンノイズを含んだ対象画像と、暗黒状態で撮影され固定パターンノイズの位置情報が記録されたノイズ画像の画像データを撮影する。色情報の値が設定したしきい値以上となる画素の位置をノイズ画像から抽出し、対象画像におけるその位置の画素の色情報を、５×５メディアンフィルタ処理によって周囲の画素の色情報の中間値と置き換えることにより、対象画像から固定パターンノイズを除去する。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置により撮影された画像に存在する固定パターンノイズを除去するノイズ除去技術に関する。

デジタルカメラにおいて、ＣＣＤの暗電流によって固定パターンノイズが発生することが知られている。この固定パターンノイズを除去する撮像装置として、信号光のない状態でＣＣＤを駆動させて暗黒画像を撮影し、その暗黒画像から固定パターンノイズの位置とレベルを検出するものがある。検出した固定パターンノイズの情報に基づいて、撮影画像から固定パターンノイズの成分を減算することにより、固定パターンノイズを除去する。（特許文献１）

特開平６−１９７２８５号公報

しかし、固定パターンノイズのレベルは、ＣＣＤの駆動時間によって変化するため、撮影画像と暗黒画像の固定パターンノイズのレベルは、必ずしも同一ではない。両者の固定パターンノイズのレベルが同一でない場合、撮影画像から暗黒画像の固定パターンノイズ成分を減算すると、求められた色情報の値は、撮影した画像本来のものとはならない。また、固定パターンノイズを含んだ撮影画像において、撮影した画像本来の色情報の値と、重畳される固定パターンノイズの色情報の値との合計が、色情報の値を示すデータの最大値を越える条件下では、撮影画像の色情報の値は、データの最大値でクリップされる。この場合にも、撮影画像から暗黒画像の固定パターンノイズ成分を減算すると、求められた色情報の値は、撮影した画像本来のものとはならない。したがって、前述の撮像装置のように、撮影画像のデータから、暗黒画像より検出した固定パターンノイズの成分を減算する方法では、固定パターンノイズを正しく除去できず、除去した後の画像に新たなノイズが現れることがある。

請求項１の発明は、撮像装置で撮影した画像の固定パターンノイズを除去するノイズ除去方法において適用され、色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズを含む対象画像を取得する対象画像取得ステップと、色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズの位置情報が記録されたノイズ画像を取得するノイズ画像取得ステップと、ノイズ画像を構成する画素の色情報の値がしきい値以上となるか否かを判定し、しきい値以上となる場合はその画素の位置を抽出するノイズ位置抽出ステップと、対象画像を構成する画素のうち、ノイズ位置抽出ステップで抽出された位置にある画素（注目画素とする）の色情報を、その注目画素の周囲に位置する画素の色情報で置き換えることにより、対象画像より固定パターンノイズを除去するノイズ除去ステップとを有するものである。
請求項２の発明は、請求項１のノイズ除去方法において、ノイズ位置抽出ステップのしきい値は、複数の異なる値から選択されたいずれかひとつとするものである。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載のノイズ除去方法において、ノイズ除去ステップは、注目画素の色情報の値を、注目画素の周囲に位置する同一色の画素の色情報の中間値で置き換えるメディアンフィルタ処理によるとするものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載のノイズ除去方法において、ノイズ画像は、撮像装置のシャッタを閉じた暗黒の状態において撮影された画像とするものである。
請求項５の発明は、撮像装置で撮影した画像の固定パターンノイズを除去するノイズ除去方法において適用され、色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズを含まない条件下で撮影された比較画像を取得する比較画像取得ステップと、色情報を有する複数の画素より構成されて比較画像より少なくとも長い露光時間で撮影された、固定パターンノイズを含む対象画像を取得する対象画像取得ステップと、対象画像の明るさに合わせて比較画像を補正する比較画像補正ステップと、比較画像補正ステップで補正された画像を構成する画素の色情報の値と、対象画像を構成する画素の色情報の値との差分を、同じ座標の画素についてそれぞれ計算する差分計算ステップと、差分計算ステップで計算された差分の値がしきい値以上となるか否かを判定し、しきい値以上となる場合はその画素の位置を抽出するノイズ位置抽出ステップと、対象画像を構成する画素のうち、ノイズ位置抽出ステップで抽出された位置にある画素（注目画素とする）の色情報を、その注目画素の周囲に位置する画素の色情報で置き換えることにより、対象画像より固定パターンノイズを除去するノイズ除去ステップとを有するものである。
請求項６の発明は、請求項５のノイズ除去方法において、ノイズ位置抽出ステップのしきい値は、複数の異なる値から選択されたいずれかひとつとするものである。
請求項７の発明は、請求項５または６に記載のノイズ除去方法において、ノイズ除去ステップは、注目画素の色情報の値を、注目画素の周囲に位置する同一色の画素の色情報の中間値で置き換えるメディアンフィルタ処理によるとするものである。
請求項８の発明は、請求項５〜７のいずれかに記載のノイズ除去方法において、比較画像補正ステップは、対象画像と比較画像の露光時間に基づいて、比較画像を構成する各画素の色情報の値を変更する階調処理によるとするものである。
請求項９の発明は、請求項５〜８のいずれかに記載のノイズ除去方法において、比較画像は、適正露出が得られるように決定される露光時間で、対象画像と同じ被写体を撮影した画像とするものである。
請求項１０の発明は、請求項１〜９に記載のいずれかのノイズ除去方法を実行するノイズ除去処理プログラムである。
請求項１１の発明は、請求項１０のノイズ除去処理プログラムを搭載し、そのノイズ除去処理プログラムを実行してノイズを除去するノイズ除去装置である。

本発明によれば、上記のように構成することで、固定パターンノイズを効果的に除去することができる。

――第１の実施の形態――
図１に、本発明によるノイズ除去方法を撮像装置に適用した第１の実施の形態を示す。この撮像装置は、信号光がない状態で撮影された暗黒画像より固定パターンノイズの位置を抽出し、対象とする撮影画像のその位置にある画素を周囲の画素によって補正することで、固定パターンノイズを除去するものである。撮像装置１は、レリーズボタン２、レンズ３、シャッタ４、ＣＣＤ５、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、およびＲＡＭ１３を有している。

レリーズボタン２を押すことにより、ＣＰＵ１１はシャッタ４およびＣＣＤ５を制御して、固定パターンノイズの除去の対象とする画像（対象画像という）をレンズ３を介して撮影する。この対象画像には、ＣＣＤ５において、固定パターンノイズが重畳される。また、本実施の形態では、このときに、シャッタ４を閉じた暗黒の状態において、対象画像と同じ露出時間だけＣＣＤ５を駆動させて得られる画像（ノイズ画像という）も合わせて撮影する。このノイズ画像にも、対象画像と同じ位置に固定パターンノイズが重畳される。そのため、ノイズ画像には固定パターンノイズのみが記録される。撮影されたこれらの画像は、画素ごとの色情報で構成されるデジタル信号に変換されてＣＣＤ５より出力され、ＲＡＭ１３に記憶される。この対象画像とノイズ画像により、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３を作業領域として、ＲＯＭ１２に記憶されたプログラムを実行する。

図２に、本実施の形態における固定パターンノイズを除去する処理のフローチャートを示す。このフローチャートは、ＲＯＭ１２に記憶されＣＰＵ１１で実行されるプログラムに基づく処理フローである。ユーザがレリーズボタン２を押すことにより、ＣＰＵ１１はこの処理を開始する。

ステップＳ１において、前述した対象画像とノイズ画像とを撮影し、それらの画像データを取得して、ＲＡＭ１３に記憶する。これらの画像データは、その画像を構成する各画素が有するＲ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）いずれかの色成分の色情報の値と、その画素の座標値とを組み合わせることにより、それぞれの画像を表現したものである。以下の説明におけるこれらの画像に対して行うさまざまな処理は、実際にはこのような画像データを用いて行われる。なお、撮影された画像データは、ＣＣＤ５より出力されるときには各画素ごとにＲＧＢいずれかの色成分の色情報しか有していないが、ＣＰＵ１１において各画素に対する色情報の補間処理を行うことで、各画素ごとにＲＧＢ全ての色情報を有するデータとなる。しかし、本実施の形態において用いる画像データは、この補間処理を行っておらず、各画素はＲＧＢいずれか１つの色成分の色情報しか有していないものとする。

ステップＳ２において、固定パターンノイズの判定に用いるしきい値を設定する。このしきい値には、図示しない操作部材などによりユーザが選択している画質に応じて、３種類の値（高画質：αＨ、中画質：αＭ、低画質：αＬ）のうちのいずれかを設定する。このとき、高い画質ほど除去する固定パターンノイズが多くなるよう、画質が高くなるにつれて低い値を設定し、たとえばαＨ＝１２８、αＭ＝５１２、αＬ＝１０２４とする。ここで、αＨ、αＭ、αＬの各値は、色情報の値を１０ビット（０〜１０２４）で表したときの値とする。このようにして、固定パターンノイズの判定に用いるしきい値を可変とし、ユーザが選択する画質に応じて除去する固定パターンノイズの数を変化させることで、処理時間を調節することができる。

ステップＳ３において、ステップＳ１で読み込んだノイズ画像を各画素ごとに順次スキャンし、各画素について色情報の値がステップＳ２で設定したしきい値以上であるかどうかを判定する。色情報の値がしきい値以上である場合は、その画素には固定パターンノイズが含まれるとして、次のステップＳ４において、その画素の位置（座標）を抽出する。このとき、画像全体における画素の横軸の座標をｉ、縦軸の座標をｊとして、式（１）によって表されるＡ（ｉ，ｊ）の値を各画素ごとについて記憶する。このようにすることで、どの座標の画素に固定パターンノイズが含まれるのかを判断することができ、固定パターンノイズが含まれる画素の位置を抽出できる。
Ａ（ｉ，ｊ）＝１（しきい値以上であるとき）
＝０（しきい値未満であるとき） （１）

ステップＳ５において、ステップＳ１で読み込んだ対象画像を構成する画素のうち、ステップＳ４で抽出した位置と同じ位置にある画素の１つを特定する。これは、すなわち次のように言い換えることができる。ステップＳ４で記憶した各画素の座標におけるＡ（ｉ，ｊ）の値のうち、座標（ｉ_１，ｊ_１）において、Ａ（ｉ_１，ｊ_１）＝１であったとする。このとき、ステップＳ５では、対象画像において座標（ｉ_１，ｊ_１）の画素を特定する。なお、これ以外にも、たとえば座標（ｉ_２，ｊ_２）においてＡ（ｉ_２，ｊ_２）＝１であった場合は、座標（ｉ_１，ｊ_１）または座標（ｉ_２，ｊ_２）の画素のいずれか１つを、ステップＳ５で特定する。ここで、一度ステップＳ５において特定した画素については、その後繰り返されるステップＳ５において再度特定することはない。

ステップＳ６において、ステップＳ５で特定した画素に対して、５×５メディアンフィルタ処理を行う。この処理について、図３を用いて以下に説明する。図３は、対象画像の一部分を各画素が確認できる程度まで拡大した図である。ここで、対象画像は単板式ＲＧＢベイヤ配列のＣＣＤ５を用いて撮影されているとする。図３における符号Ｒ、Ｇ、Ｂは、格子状に配列されたそれぞれの画素が、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）のどの色情報を有しているかを表している。

符号２１に示す位置の画素が、ステップＳ５で特定された画素（注目画素）であるとする。このとき、注目画素２１の色情報は、固定パターンノイズを含んだものであることになる。この注目画素２１に対して５×５メディアンフィルタ処理を行うと、注目画素２１の周囲５×５画素分の範囲（符号５０に示す範囲）に位置する画素のうち、注目画素２１と同じＲＧＢの色成分の色情報を有する画素について、色情報の中間値が計算される。ここでは、注目画素２１はＧ（緑）の色情報を有しているので、図中に網掛けで示す符号２３〜３４の画素について、色情報の中間値が計算される。なお、この色情報の中間値を計算するとき、注目画素２１はその中に含まれない。

このようにして、注目画素２１の周囲の画素について色情報の中間値が計算されると、次に、注目画素２１の色情報の値を、計算された周囲画素の色情報の中間値で置き換える。周囲画素２３〜３４のうち、固定パターンノイズをその色情報に含むものが半数未満、すなわち１２画素の周囲画素のうち、固定パターンノイズを含むものが５画素以下であれば、その中間値は固定パターンノイズの影響を受けない。そのため、このような周囲画素の色情報の中間値で置き換えられることで、注目画素２１の色情報に含まれる固定パターンノイズは除去される。

固定パターンノイズは、露光時間が長く、また温度が高くなるにしたがって、数多く現れるようになる。しかし、撮像装置１が使用されるような露光時間や温度では、撮影される画像において、画質に影響を及ぼすような固定パターンノイズが現れる数は多くない。そのため、本発明においては、上述した置き換え処理に用いる周辺画素のうち、固定パターンノイズを含むものは半数未満であり、その画素の色情報より計算される中間値は、固定パターンノイズの影響を受けない。したがって、上述した置き換え処理によって、注目画素２１の固定パターンノイズを除去できる。

以上の説明は、注目画素がＧ（緑）の色情報を有する場合について述べたものであり、このとき注目画素の周囲に位置する１２画素分の色情報の中間値によって、注目画素の色情報を置き換える。しかし、注目画素がＲ（赤）またはＢ（青）の色情報を有する場合、画素の配列の違いによって、色情報の中間値を計算する周囲画素の数が上記の説明とは異なる。たとえば、注目画素が符号２２に示すＲ（赤）の色情報を有する画素である場合、符号３５〜４２に示す周囲８画素分の色情報の中間値を計算する。この周囲の８画素分の中間値で、注目画素２２の色情報が置き換えられる。また、注目画素がＢ（青）の色情報を有する画素である場合も、上述したＲ（赤）の場合と同様に、周囲の８画素分の中間値を計算する。

以上説明したようにして、ステップＳ６において５×５メディアンフィルタ処理を行うことで、ステップＳ５で特定した注目画素の色情報に含まれる固定パターンノイズを除去する。

ステップＳ７において、ステップＳ３でしきい値以上であると判定された画素の位置と同じ位置にある対象画像の画素のすべてを、ステップＳ５で特定したか否かを判定する。すべてを特定したと判定した場合は、処理を終了する。すべては特定していないと判定した場合は、ステップＳ５に戻って、前述の処理を繰り返す。

以上説明した処理を行うことで、撮影した対象画像より固定パターンノイズを除去する。

上述した第１の実施の形態による撮像装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）固定パターンノイズが含まれる注目画素について、その周囲に位置する画素の色情報を用いて注目画素の色情報を置き換え、固定パターンノイズを除去することとしたので、効果的に対象画像の固定パターンノイズを除去することができる。
（２）固定パターンノイズの判定に用いるしきい値を可変としたので、固定パターンノイズを除去する画素の数を変化することができ、処理時間を調節することができる。
（３）メディアンフィルタ処理を用いて注目画素の色情報を周囲の画素の色情報で置き換えることとしたので、固定パターンノイズを除去したときに視覚的に違和感のない色とすることができる。
（４）暗黒状態で撮影した画像を用いて固定パターンノイズが含まれる画素の位置を抽出することとしたので、１つの画像に対する処理で固定パターンノイズが含まれる画素の位置を全て抽出することができ、処理時間を短縮することができる。

――第２の実施の形態――
本発明によるノイズ除去方法を撮像装置に適用した第２の実施の形態を以下に説明する。この撮像装置は、第１の実施の形態におけるノイズ画像に代えて、短い露光時間で撮影された、固定パターンノイズが記録されていない画像（比較画像という）を用いるものである。本実施の形態では、この比較画像を補正して得られる画像と、対象画像との色情報の差分を計算することにより、固定パターンノイズの位置を抽出する。なお、本実施の形態における撮像装置の構成は、第１の実施の形態と同じであるため、図示を省略する。

前述したように、固定パターンノイズは、露光時間が長くなるにしたがって、数多く現れるようになる。そのため、露光時間を所定値以下とし、ＣＣＤ５の駆動時間を短くすることで、固定パターンノイズが含まれない比較画像を撮影することができる。すなわち、固定パターンノイズを含んだ対象画像と同一の被写体を所定値以下の露光時間で撮影し、撮影された比較画像と対象画像とを比較することで、対象画像の撮影条件により近い条件において、固定パターンノイズの位置情報を得ることができる。このとき、撮影される比較画像はそのままでは明るさが不足しているため、対象画像に合わせて明るさを補正することで、比較画像と対象画像とを比較できるようにする。なお、比較画像の撮影において、露光時間、すなわちＣＣＤ５の駆動時間を短くしすぎると、撮影される画像の明るさが足りず、対象画像に合わせて明るさを補正できなくなる。そのため、比較画像を撮影するときの露光時間は、対象画像の露光時間に基づいて、各種の実験などにより設定された関係から決定される。

図４に、本実施の形態における固定パターンノイズを除去する処理のフローチャートを示す。このフローチャートは、第１の実施の形態と同様に、ＲＯＭ１２に記憶されＣＰＵ１１で実行されるプログラムに基づく処理フローであり、ユーザがレリーズボタン２を押すことにより実行される。

ステップＳ１１において、第１の実施の形態と同様の対象画像と、前述した比較画像とを撮影し、それらの画像データを取得して、ＲＡＭ１３に記憶する。この比較画像は、前述したように、対象画像を撮影したときの露光時間により決定されるより短い露光時間において、対象画像と同一の被写体を撮影したものである。なお、比較画像の画像データも対象画像の画像データと同様に、その画像を構成する各画素が有するＲＧＢいずれかの色成分の値と、その画素の座標値とを組み合わせることにより、その画像を表現したものであるとする。このとき、各画素はＲＧＢいずれか１つの色成分の色情報しか有していないものとする。

ステップＳ２では、第１の実施の形態と同じ処理を行い、固定パターンノイズの判定に用いるしきい値を設定する。

ステップＳ１２において、比較画像を、対象画像の明るさに合わせて補正する。この比較画像の補正は、ＲＯＭ１２に記憶された参照テーブルに基づいて、各画素の色情報の値を所定の値に変更する階調処理によって行う。このとき、異なる複数の参照テーブルがＲＯＭ１２に記憶されており、対象画像と比較画像の露光時間によって、使用する参照テーブルが決定される。なお、参照テーブルの値は、各種の実験などによって決められたものが設定される。

ステップＳ１３において、ステップＳ１１で撮影した対象画像の各画素の色情報の値と、ステップＳ１２で補正した比較画像の各画素の色情報の値との差分を、同じ座標の画素について、それぞれ計算する。さらに、それぞれの画素について計算された差分の値が、ステップＳ２で設定したしきい値以上であるかどうかを、各画素の座標ごとに判定する。差分の値がしきい値以上である場合は、対象画像のその座標に位置する画素には固定パターンノイズが含まれるとして、次のステップＳ１４において、その画素の位置（座標）を抽出する。このとき、第１の実施の形態と同様に、式（１）によって表されるＡ（ｉ，ｊ）の値を各画素ごとについて記憶し、これにより、各画素の色情報の値がしきい値以上であるか否かを判断する。

ステップＳ５以降の処理は、第１の実施の形態と同じ処理を行う。このとき、第１の実施の形態と同様に、図３の周辺画素２３〜３４のうち、固定パターンノイズを含むものは半数程度以下であり、その画素の色情報より計算される中間値には、固定パターンノイズが含まれないものとする。したがって、ステップＳ５において特定した画素に対して、ステップＳ６において５×５メディアンフィルタ処理を行い、ステップＳ５〜Ｓ７を繰り返すことで、ステップＳ１３で固定パターンノイズが含まれると判定された対象画像の画素を補正する。

以上説明した処理を行うことで、撮影した対象画像より固定パターンノイズを除去する。

上述した第２の実施の形態による撮像装置によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて、対象画像の露光時間に基づいて決定されるより短い露光時間で対象画像と同一の被写体を撮影した、固定パターンノイズが含まれない比較画像を用いて、対象画像と比較画像の色情報の差によって、固定パターンノイズが含まれる画素の位置を抽出することとした。そのため、対象画像の撮影条件により近い条件で、固定パターンノイズを除去することができる。

上記の実施の形態では５×５のメディアンフィルタ処理に限定して説明したが、これに限定されず、注目画素の周囲にある任意の数の画素に対して、メディアンフィルタ処理を行うことができる。

上記の実施の形態においては、固定パターンノイズを判定するしきい値は、ユーザが選択している画質に応じて３種類の値のいずれかから設定することとしたが、この内容に限定する必要はない。しきい値の種類を任意とすることもできるし、また、ノイズ画像の色情報や、対象画像と比較画像より計算された色情報に基づいて、固定パターンノイズと判定される画素が一定数となるよう、自動的にしきい値を設定してもよい。

上記の実施の形態では、ＲＧＢベイヤ配列による画像データの例で説明をしたが、この内容に限定する必要はない。その他の表色系の画像データや、その他の配列による画像データであってもよい。また、１つの画素が複数の色成分の色情報を有することとしてもよい。

上記の実施の形態では、撮像装置１のＣＰＵ１１で固定パターンノイズを除去する処理を行う例を説明したが、この内容に限定する必要はない。たとえば、そのような処理プログラムを搭載したノイズ除去装置を用いて、撮像装置から画像を取り込んで処理するようにしてもよいし、パソコンにそのような処理プログラムを搭載してもよい。すなわち、画像データを取り込んで処理するあらゆる装置に本発明を適用することができる。したがって、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラにも本発明を適用できる。

以上の実施の形態において、図２のステップＳ１が対象画像とノイズ画像の取得ステップに、ステップＳ３〜Ｓ５がノイズ位置抽出ステップに、ステップＳ６がノイズ除去ステップにそれぞれ相当する。また、図４のステップＳ１１が比較画像と対象画像の取得ステップに、ステップＳ１２が比較画像補正ステップに、ステップＳ１３が差分計算ステップに、ステップＳ１４、Ｓ５がノイズ位置抽出ステップに、ステップＳ６がノイズ除去ステップにそれぞれ相当する。

本発明の実施の形態を示す図である。 第１の実施の形態における固定パターンノイズを除去する処理のフローチャートを示す図である。 ５×５メディアンフィルタ処理を説明する図である。 第２の実施の形態における固定パターンノイズを除去する処理のフローチャートを示す図である。

符号の説明

１ ノイズ除去装置
２ レリーズボタン
３ レンズ
４ シャッタ
５ ＣＣＤ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ

Claims (11)

1. 撮像装置で撮影した画像の固定パターンノイズを除去するノイズ除去方法において、
   色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズを含む対象画像を取得する対象画像取得ステップと、
   色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズの位置情報が記録されたノイズ画像を取得するノイズ画像取得ステップと、
   前記ノイズ画像を構成する画素の色情報の値がしきい値以上となるか否かを判定し、しきい値以上となる場合はその画素の位置を抽出するノイズ位置抽出ステップと、
   前記対象画像を構成する画素のうち、前記ノイズ位置抽出ステップで抽出された位置にある画素（注目画素とする）の色情報を、その注目画素の周囲に位置する画素の色情報で置き換えることにより、前記対象画像より固定パターンノイズを除去するノイズ除去ステップとを有することを特徴とするノイズ除去方法。
2. 請求項１のノイズ除去方法において、
   前記ノイズ位置抽出ステップのしきい値は、複数の異なる値から選択されたいずれかひとつであることを特徴とするノイズ除去方法。
3. 請求項１または２に記載のノイズ除去方法において、
   前記ノイズ除去ステップは、前記注目画素の色情報の値を、前記注目画素の周囲に位置する同一色の画素の色情報の中間値で置き換えるメディアンフィルタ処理によることを特徴とするノイズ除去方法。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載のノイズ除去方法において、
   前記ノイズ画像は、撮像装置のシャッタを閉じた暗黒の状態において撮影された画像であることを特徴とするノイズ除去方法。
5. 撮像装置で撮影した画像の固定パターンノイズを除去するノイズ除去方法において、
   色情報を有する複数の画素より構成されて固定パターンノイズを含まない条件下で撮影された比較画像を取得する比較画像取得ステップと、
   色情報を有する複数の画素より構成されて前記比較画像より少なくとも長い露光時間で撮影された、固定パターンノイズを含む対象画像を取得する対象画像取得ステップと、
   前記対象画像の明るさに合わせて前記比較画像を補正する比較画像補正ステップと、
   前記比較画像補正ステップで補正された画像を構成する画素の色情報の値と、前記対象画像を構成する画素の色情報の値との差分を、同じ座標の画素についてそれぞれ計算する差分計算ステップと、
   前記差分計算ステップで計算された差分の値がしきい値以上となるか否かを判定し、しきい値以上となる場合はその画素の位置を抽出するノイズ位置抽出ステップと、
   前記対象画像を構成する画素のうち、前記ノイズ位置抽出ステップで抽出された位置にある画素（注目画素とする）の色情報を、その注目画素の周囲に位置する画素の色情報で置き換えることにより、前記対象画像より固定パターンノイズを除去するノイズ除去ステップとを有することを特徴とするノイズ除去方法。
6. 請求項５のノイズ除去方法において、
   前記ノイズ位置抽出ステップのしきい値は、複数の異なる値から選択されたいずれかひとつであることを特徴とするノイズ除去方法。
7. 請求項５または６に記載のノイズ除去方法において、
   前記ノイズ除去ステップは、前記注目画素の色情報の値を、前記注目画素の周囲に位置する同一色の画素の色情報の中間値で置き換えるメディアンフィルタ処理によることを特徴とするノイズ除去方法。
8. 請求項５〜７のいずれかに記載のノイズ除去方法において、
   前記比較画像補正ステップは、前記対象画像と前記比較画像の露光時間に基づいて、前記比較画像を構成する各画素の色情報の値を変更する階調処理によることを特徴とするノイズ除去方法。
9. 請求項５〜８のいずれかに記載のノイズ除去方法において、
   前記比較画像は、適正露出が得られるように決定される露光時間で、前記対象画像と同じ被写体を撮影した画像であることを特徴とするノイズ除去方法。
10. 請求項１〜９に記載のいずれかのノイズ除去方法を実行するためのノイズ除去処理プログラム。
11. 請求項１０のノイズ除去処理プログラムを搭載し、そのノイズ除去処理プログラムを実行するノイズ除去装置。

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