JP2005098734A - Device for gripping container for stowing radioactive waste - Google Patents
Device for gripping container for stowing radioactive waste Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005098734A JP2005098734A JP2003330048A JP2003330048A JP2005098734A JP 2005098734 A JP2005098734 A JP 2005098734A JP 2003330048 A JP2003330048 A JP 2003330048A JP 2003330048 A JP2003330048 A JP 2003330048A JP 2005098734 A JP2005098734 A JP 2005098734A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- pad
- gripping device
- attached
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000002901 radioactive waste Substances 0.000 title claims description 16
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 11
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 5
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 12
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 229910000278 bentonite Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000440 bentonite Substances 0.000 description 1
- SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N bentoquatam Chemical compound O.O=[Si]=O.O=[Al]O[Al]=O SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
Description
本発明は放射性廃棄物収納容器を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device used to place a radioactive waste container in a predetermined storage position.
放射性廃棄物は収納容器に収納して大深度の地層内に保管される。詳細には、所定深さ(数百メートル)の縦穴を掘り、そこに横穴を掘り、横穴から下方に複数の収納容器貯蔵穴を形成し、収納容器はその貯蔵穴に配置される。
そこで、横穴にはレールが敷設され、レール上を搬送台車が移動し、搬送台車に把持装置が昇降可能に取付けられている。このような、全体の工程、構成が特許文献1に記載されている。
Radioactive waste is stored in storage containers and stored in deep formations. Specifically, a vertical hole having a predetermined depth (several hundred meters) is dug, a horizontal hole is dug therein, a plurality of storage container storage holes are formed downward from the horizontal hole, and the storage container is disposed in the storage hole.
Therefore, a rail is laid in the lateral hole, the transport carriage moves on the rail, and a gripping device is attached to the transport carriage so that it can be raised and lowered. Such an entire process and configuration are described in
ここで収納容器はベントナイト等を固めて形成され、直径が2〜3m、高さが2〜3m、重量は数トンに達する大きなものである。また、貯蔵穴との隙間は数cmにされている。したがって、把持装置は収納容器の外側に張り出す大きく張り出す部材を有することなく収納容器を確実に把持することが求められる。
特許文献1は把持装置として、網を使用するものと吸着盤を使用するものが開示されている。ところが、網を使用するものでは網が残置されるので網のコストがかかり、また、姿勢も不安定であるし、収納容器の角部を破損するおそれもある。また吸着盤タイプのものは収納容器の表面の状態により吸着力が左右されるという問題を有する。
本発明は、上記問題に鑑み、収納容器を確実に把持できる把持装置を提供することを目的とする。
An object of this invention is to provide the holding | grip apparatus which can hold | grip a storage container reliably in view of the said problem.
請求項1の発明によれば、放射性廃棄物の収納容器の把持装置であって、
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放されている、一体成形された、本体部分を有し、
把持装置が、基部と、基部に取付けられる把持パッド移動手段と、把持パッド移動手段により移動せしめられる把持パッドを備え、
把持パッド移動手段が、把持パッドを収納容器の側壁に接触しない位置と側壁に把持される位置の間で移動せしめることを特徴とする把持装置が提供される。
According to invention of
The storage container has an integrally molded body portion with a vertical side wall and a bottom wall, the upper side being open,
The gripping device comprises a base, a gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad moved by the gripping pad moving means,
A gripping device is provided in which the grip pad moving means moves the grip pad between a position where the grip pad does not contact the side wall of the storage container and a position where the grip pad is gripped by the side wall.
請求項2の発明によれば、請求項1の発明において、
把持パッドが上端部が基部に揺動可能に軸支されていて、把持パッド移動手段が把持パッドの下部を略水平方向に移動せしめる、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided, characterized in that the grip pad is pivotally supported by the base at the upper end so as to be swingable, and the grip pad moving means moves the lower part of the grip pad in a substantially horizontal direction.
請求項3の発明によれば、請求項2の発明において、
把持パッド移動手段が、中心に配置され垂直方向に移動される棒と、棒に回動可能にそれぞれ一端が軸支された複数の棒から成るリンク機構を有し、複数の棒の他端に分割された複数の把持パッドが取付けられている、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of claim 3, in the invention of
The gripping pad moving means has a link mechanism comprising a bar arranged at the center and moved in the vertical direction, and a plurality of bars each pivotally supported at one end so as to be pivotable to the bar. There is provided a gripping device characterized in that a plurality of divided grip pads are attached.
請求項4の発明によれば、請求項1の発明において、
把持パッドが把持パッド移動手段に取付けられ、把持パッド移動手段により水平方向に移動せしめられる、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of claim 4, in the invention of
A gripping device is provided, wherein the gripping pad is attached to the gripping pad moving means and is moved in the horizontal direction by the gripping pad moving means.
請求項5の発明によれば、請求項4の発明において、
把持パッド移動手段が、垂直軸周りに回転せしめられるピニオンと該ピニオンに係合して水平方向に移動するラックを含み、把持パッドはラックに取付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of claim 5, in the invention of claim 4,
A gripping device is provided in which the gripping pad moving means includes a pinion rotated around a vertical axis and a rack that moves in a horizontal direction by engaging with the pinion, and the gripping pad is attached to the rack. The
請求項6の発明によれば、請求項4の発明において、
把持パッド移動手段が、それぞれ一方の端部が垂直な中心軸上を移動可能にされた2本の棒を一点で互いに回動可能に組み付け、中心軸上の2本の棒の端部の距離を変えて中心軸と2本の棒の他方の端部との水平距離を変えるリンク機構を有し、把持パッドが2本の棒の他方の端部に取付けられている、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
The gripping pad moving means assembles two rods each having one end movable on a vertical central axis so as to be pivotable with respect to each other at one point, and the distance between the ends of the two rods on the central axis And a link mechanism for changing the horizontal distance between the central axis and the other end of the two bars, and a gripping pad is attached to the other end of the two bars. A gripping device is provided.
請求項7の発明によれば、請求項1の発明において、
把持パッド移動手段が、基部に取付けられた空気袋と、空気袋に空気を出し入れ可能な空気ポンプを含み、空気袋が把持パッドを兼ねている、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of claim 7, in the invention of
A gripping device is provided, wherein the gripping pad moving means includes an air bag attached to the base and an air pump capable of taking air into and out of the air bag, and the air bag also serves as the gripping pad.
請求項8の発明によれば、放射性廃棄物の収納容器の把持装置であって、
収納容器が周方向および高さ方向に分割された複数の側壁ブロックと、側壁の内側下部に配置される底壁ブロックを組み立てて形成される本体部分を有していて、
把持装置が、側壁ブロックを把持する側壁ブロック把持装置と、中央ブロック把持装置を具備し、
側壁ブロック把持装置は、環状円板部材に周方向移動可能に取付けられている基部と、基部に取付けられるストッパ部材と、基部に取付けられる把持パッド移動手段と、把持パッド移動手段により移動せしめられる把持パッドを備え、把持パッド移動手段が把持パッドを介して側壁ブロックをストッパ部材に把持て側壁ブロックを把持し、
底壁ブロック把持装置は、基部と、基部に取付けられた複数の把持パッド移動手段と、各把持パッド移動手段に取付けられ、各把持パッド移動手段によって放射方向に向かって移動せしめられる把持パッドを備え、複数の把持パッド移動手段によって把持パッドを介して底壁ブロックの上部を把持する、
ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to invention of
The storage container has a main body portion formed by assembling a plurality of side wall blocks divided in the circumferential direction and the height direction, and a bottom wall block arranged at the inner lower portion of the side wall,
The gripping device comprises a side wall block gripping device for gripping the side wall block, and a central block gripping device,
The side wall block gripping device includes a base that is attached to an annular disk member so as to be movable in the circumferential direction, a stopper member that is attached to the base, a gripping pad moving means that is attached to the base, and a grip that is moved by the gripping pad moving means. A grip pad moving means grips the side wall block with the stopper member via the grip pad to grip the side wall block;
The bottom wall block gripping device includes a base, a plurality of gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad attached to each gripping pad moving means and moved in the radial direction by each gripping pad moving means. Gripping the upper part of the bottom wall block via the gripping pad by a plurality of gripping pad moving means;
A gripping device is provided.
請求項9の発明によれば、請求項8の発明において、
基部に取り付けられるストッパ部材の下端に、バネ等により、出し入れ可能な爪を設けたことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of claim 9, in the invention of
A gripping device is provided in which a claw that can be inserted and removed by a spring or the like is provided at the lower end of a stopper member attached to the base.
請求項10の発明によれば、請求項8の発明において、
基部に、把持した側壁ブロックを下方に押し下げる、押し下げ装置を備えたことを特徴とする、把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided, characterized in that the base is provided with a push-down device that pushes down the gripped side wall block downward.
請求項11の発明によれば、放射性廃棄物の収納容器の把持装置であって、
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、
把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持する、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to invention of
The storage container has a vertical side wall and a bottom wall, and has a lid placed on the main body part open on the upper side;
The gripping device is a lid gripping device that grips the lid, and the lid gripping device grips the lid by moving a plurality of side gripping plates arranged on the outer periphery of the lid in the center direction with the gripping plate clamping device. A featured gripping device is provided.
請求項12の発明によれば、請求項11の発明において、
把持板締め付け装置がジャッキである、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided in which the gripping plate clamping device is a jack.
請求項13の発明によれば、請求項11の発明において、
把持板締め付け装置が、複数の側方把持板内を通る一本のワイヤと、該ワイヤを巻き上げるワイヤ巻き上げ装置を含む、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided in which the gripping plate clamping device includes a wire passing through a plurality of side gripping plates and a wire winding device that winds the wire.
請求項14の発明によれば、請求項11の発明において、
把持板締め付け装置が、複数の側方把持板に取り付けたバネ部材を介装した複数のワイヤと、複数のワイヤを引き上げるワイヤ引き上げ装置を含む、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
There is provided a gripping device characterized in that the gripping plate clamping device includes a plurality of wires interposing spring members attached to a plurality of side gripping plates and a wire pulling device for pulling up the plurality of wires.
請求項15の発明によれば、放射性廃棄物の収納容器の把持装置であって、
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放されたコップ状部分の上に載置される蓋を有していて、
把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、
蓋に磁性体が埋め込まれていて、把持装置が電磁石を有する、ことを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
The storage container has a lid that is placed on a cup-shaped portion having a vertical side wall and a bottom wall and the upper side being open,
The gripping device is a lid gripping device that grips the lid,
There is provided a gripping device characterized in that a magnetic body is embedded in a lid and the gripping device has an electromagnet.
請求項16の発明によれば、請求項1から15のいずれか一つの発明において、
把持装置が、搬送台車に昇降可能に取付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided in which the gripping device is attached to a transport carriage so as to be movable up and down.
請求項17の発明によれば、請求項1から15のいずれか一つの発明において、
把持パッドが楔状の断面を有して把持パッド取り付け部に摺動可能に取り付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。
According to the invention of
A gripping device is provided in which the gripping pad has a wedge-shaped cross section and is slidably attached to the gripping pad attaching portion.
請求項1から7の発明の把持装置は、垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された一体成形されたコップ状部分を有する放射性廃棄物の収納容器を把持パッドで内側から把持することができる。
請求項1から7の発明の把持装置は、垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された一体成形されたコップ状部分を有する放射性廃棄物の収納容器を把持パッドで内側から把持することができる。
請求項11から15の発明の把持装置は、垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された一体成形されたコップ状部分の上に載置される蓋を把持することができる。
特に、請求項14の発明では、バネ部材を介して外側から締めつけるので力を均等に加えることができる。
特に、請求項15の発明では、電磁石を利用しており、構成、操作が非常に簡単である。
請求項16の発明による把持装置は、搬送台車で移動できる。
The gripping device according to the first to seventh aspects of the present invention grips a radioactive waste storage container having a cup-shaped portion formed integrally with a vertical side wall and a bottom wall and having an open top from the inside with a grip pad. Can do.
The gripping device according to the first to seventh aspects of the present invention grips a radioactive waste storage container having a cup-shaped portion formed integrally with a vertical side wall and a bottom wall and having an open top from the inside with a grip pad. Can do.
The gripping device of the invention of
In particular, in the invention of
In particular, the invention of
The gripping device according to the invention of
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図1が第1の実施の形態の把持装置を有する把持装置を示す図である。
前述したように所定の大深度まで縦穴が掘削され、そこに横穴が形成され、横穴にレール1が敷設されている。レール1の上に搬送台車10が載置されている。搬送台車10の走行部11には図示しない駆動装置(例えば、蓄電池とモータ)が内蔵され、搬送台車10はこの駆動装置により車輪11aを回転してレール1の上を自走する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a gripping apparatus having the gripping apparatus according to the first embodiment.
As described above, a vertical hole is excavated to a predetermined depth, a horizontal hole is formed therein, and the
走行部11の上には台枠12が取付けられている。台枠12は後で詳述する容器20が通過できるように外枠部のみあるいは開閉部を有している。台枠12には位置決め用アクチュエータ13を介して外枠部のみの補助枠14が取付けられ、補助枠14に4本の支柱15aと天板15bを有するハウジング15が取付けられている。なお、ハウジング15は1本の線でのみ示してある。
位置決め用アクチュエータ13は容器20が貯蔵穴2に対して正しい位置になるように、レール1の延伸方向の位置と、レール1に直交する方向の位置を、微調整することができる。
A
The
ハウジング15の天板15bには滑車16が取付けられている。なお、滑車16は位置のみ示し取付けの詳細は省略してある。そして、補助枠14上に取付けられた昇降装置17から伸びるワイヤ18が滑車16を介して把持装置100を吊り下げている。
A
把持装置100は上側に基部101を有し、ワイヤ18は基部101に取付けられている。基部101の下側の側部には、把持パッド取付け部材102が上端が軸支され揺動可能に取付けられている。把持パッド取付け部材102には楔状の断面を有する把持パッド103が摺動可能に取付けられている。基部101の下側の中央にはリンク駆動装置104が取付けられている。
The
リンク駆動装置104の下端部に2本以上のリンク棒105のそれぞれの一方の端部が回動可能に軸支されている。リンク棒105のそれぞれの他方の端部は把持パッド取付け部材102の下部に回動可能に軸支されている。
図1の上側はリンク駆動装置104によってリンク棒105を水平方向に位置せしめ把持パッド103で容器20を把持している状態を示している。
One end of each of the two or
The upper side of FIG. 1 shows a state in which the
図2の(A),(B)は、把持装置100の拡大図であって、(A)は容器20を把持している状態を示し、(B)は容器20を把持していない状態を示している。なお、容器20の厚さは縮小してある。図2の(A),(B)で参照符号106で示されるのは把持パッド取付け部材102を基部101に軸支するためのジョイントである。
2A and 2B are enlarged views of the
また、図2の(C)はリンク駆動装置104の内部を示しており、リンク駆動装置104はモータ104mと、モータ104mの軸に取付けられた台形ネジ104aと、台形ネジ104aが螺合するナット104bと、ナット104bの外側に結合されているスリーブ104cから成る。そして、モータ104mの上部が把持装置100の基部101に取付けられ、スリーブ104cの下部にリンク棒105のそれぞれの一端が軸支されている。
2C shows the inside of the
図2の(A)に示されるように、容器20を把持する時にはリンク駆動装置104のスリーブ104Cが下方に押出されてリンク棒105が略水平方向に延び、その結果、把持パッド取付け部材102の下側が図中左右に開かれ、把持パッド103が容器20の側壁21の内面に当接せしめられる。
As shown in FIG. 2A, when the
ここで、前述したように、把持パッド103は楔状の断面を有して把持パッド取付け部材102に摺動可能に取付けられている。したがって、把持装置100が容器20を把持して吊られた状態にある時は楔効果で把持パッド103は水平方向外側に開こうとする。その結果、容器20は強い力で把持される。
Here, as described above, the
一方、容器20を把持しない時には、図2の(B)のように、リンク駆動装置104のスリーブ104Cが上方に引き上げられ、リンク棒105が逆Yの字状にされ、その結果、把持パッド取付け部材102の下側が中心側に引き寄せられ、把持パッド103は容器20の側壁21に接しない状態とされる。
On the other hand, when the
第1の実施の形態は、上記のように構成され作用し、簡単なリンク機構を利用して容器20を確実に把持することができる。
The first embodiment is configured and operates as described above, and can reliably hold the
ここで、容器20を貯蔵穴2内に配置する作業手順を説明する。
先ず、前述した縦穴を通して、容器20が横穴の所まで降下される。次いで、把持装置100を図2の(B)の状態にして搬送台車10を移動させ、所定の貯蔵穴のある所まで水平移動する。そして、把持装置100を図2の(A)のように作動せしめて容器20を把持してハウジング15内に位置せしめ、位置決め用アクチュエータ13を作動させて、容器20の位置を貯蔵穴に対して正確に合わせる。それから、昇降装置17を作動させて、容器20を貯蔵穴内に降下せしめる。容器20が貯蔵穴内に載置されたならば把持装置100を図2の(B)のように作動せしめては把持装置100を容器20から外し、昇降装置17を作動させて把持装置100をハウジング15内まで引き上げて終了する。
Here, an operation procedure for arranging the
First, the
図3は図2の(A)のIII-III線で切った断面図である。図3に示されるように、把持パッド取付け部材102および把持パッド103は周方向に2分割されている。しかし、図4に示すように3分割する、あるいは、必要に応じて更に多数に分割することも可能である。
3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. As shown in FIG. 3, the grip
次に、第2の実施の形態について説明する。
この第2の実施の形態ではラックアンドピニオン機構を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図5の(A)が容器20を把持した状態を、(B)が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図である。この第2の実施の形態における把持装置全体を110で示す。把持装置110の基部111の内部には、図5の(C)に示すように、モータ112m、モータ112mの軸に取付けられたウォーム112a、ウォーム112aに噛合するウォームホイール112b、ウォームホイール112bと共軸に取り付けられているピニオン112cを含むパッド移動装置112がアセンブリされて取付けられている。
Next, a second embodiment will be described.
In the second embodiment, the grip pad is moved in the horizontal direction using a rack and pinion mechanism.
FIG. 5A is a side sectional view showing a state in which the
図6の(A)は図5の(A)のVIA-VIA線で切った断面図であり、図6の(B)は図5の(B)のVIB-VIB線で切った断面図である。図6の(A)、(B)に示されるように、一対のラック112dがピニオン112cに係合せしめられている。一対のラック112dは、ガイド部材113によりピニオン112cとの係合が外れないようにガイドされている。なお、図5の(A)、(B)はガイド部材113を省略して示してある。
そして、一対のラック112dにそれぞれ把持パッド取付け部材114が取付けられ、把持パッド取付け部材114に、第1の実施の形態と同様に楔形の断面をした把持パッド115が摺動可能に取付けられている。
6A is a cross-sectional view taken along line VIA-VIA in FIG. 5A, and FIG. 6B is a cross-sectional view taken along line VIB-VIB in FIG. is there. As shown in FIGS. 6A and 6B, a pair of
A grip
そして、図6の(A)に示されるようにピニオン112Cが反時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材114が互いに反対を向いて外側に押出され、その結果、把持パッド115が容器20の側壁21の内面に当接せしめられる。第1の実施の形態と同様に楔効果を利用できるのでパッド移動装置112は把持パッド115を軽く容器20の側壁21の内面に当接せしめるだけでよい。
When the pinion 112C rotates counterclockwise as shown in FIG. 6A, the pair of gripping
逆に、図6の(B)に示されるように、ピニオン112cが時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材114が互いに反対を向いて中心側に引き戻され、その結果、把持パッド115は容器20の側壁21から離れる。
On the other hand, as shown in FIG. 6B, when the
次に、第3の実施の形態について説明する。
第3の実施の形態は、第2の実施の形態と同様に把持パッドを水平方向に移動せしめるものであるが、ラックアンドピニオン機構ではなくリンクを利用したものである。
図7の(A)が第3の実施の形態の側方断面図である。
この第3の実施の形態における把持装置の全体を120で示す。基板121の上側にモータ122mが取付けられている。モータ122mには台形ネジが加工された(図示せず)軸122nが取付けられている。
Next, a third embodiment will be described.
The third embodiment moves the grip pad in the horizontal direction as in the second embodiment, but uses a link instead of a rack and pinion mechanism.
FIG. 7A is a side sectional view of the third embodiment.
The entire gripping device in the third embodiment is indicated by 120. A
一方、基板121は下方に突出していて、その下面に第1リンク棒取り付け部材123が固定されている。この第1リンク棒取り付け部材123は軸122nと係合する機構を有していない。そして、第1リンク棒取り付け部材123の下方には、第2リンク棒取付け部材124が軸122nに係合している。そのため、第2リンク棒取付け部材124は内部に軸122nの台形ネジと螺合する図示しないナットを有している。
On the other hand, the
第1リンク取り付け部材123には第1リンク棒125aの一方の端部が回動可能に軸支され、第2リンク取り付け部材124には第2リンク棒125bの一方の端部が回動可能に軸支されている。第1リンク棒125aの他方の端部は、第2リンク棒125bの第2端部と共には、把持パッド取付け部材126の同じ場所に回動可能に軸支されている。
把持パッド取付け部材126には断面楔形の把持パッド127が摺動可能に取付けられている。
One end of the
A
第3の実施の形態は上記のように構成されているので、モータ122mを回転することにより第2リンク取り付け部材124を上下することができ、それにともなって、第1リンク棒125a,第2リンク棒125bの開き角度が変化する。その結果、把持パッド取付け部材126の水平方向位置が変化し、把持パッド127を把持したり、あるいは解放したりすることができる。
図7の(B)は図7の(A)のVIIB-VIIB線で切った断面図であり、把持パッド127が周方向に3分割されている場合を示している。
Since the third embodiment is configured as described above, the second
FIG. 7B is a cross-sectional view taken along line VIIB-VIIB in FIG. 7A, and shows a case where the
図8は第3の実施の形態の変形例であって、第3の実施の形態に対して第1リンク棒125aと第2リンク棒125bを中間で交差させ、把持パッド取付け部材126に2箇所で取付けるようにした点のみ異なり、その他は第3の実施の形態と変わらない。その結果、第3の実施の形態よりも把持パッド127の姿勢が安定する。
FIG. 8 shows a modification of the third embodiment, in which the
次に、第4の実施の形態について説明する。
第4の実施の形態は空気圧を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図9の(A)が容器20を把持した状態を、(B)が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図であり、図10の(A)、(B)はそれぞれ、図9の(A)のXA=XA線で切った断面図、図9の(B)のXB-XB線で切った断面図である。
Next, a fourth embodiment will be described.
In the fourth embodiment, the grip pad is moved in the horizontal direction using air pressure.
9A is a side sectional view showing a state where the
第4の実施の形態における把持装置の全体を130で表わす。把持装置130の基部131は容器20の側壁21の高さよりも若干大きい高さを有する円筒状を有している。そして、基部131の外周面に沿って、密閉されたゴム製の袋132が取付けられている。袋132は外側部材132aと内側部材132bを有し、外側部材132aの内側には複数の鉄芯133が取付けられている。そして、袋132の内部にはポンプ134から空気供給管135を介して空気が供給される。空気供給管135には空気の供給をON−OFFするための切換弁134a、空気圧が過剰になるのを防止する安全弁134b、および、空気圧を安定供給するためのアキュムレータ134cが取付けられている。
The whole gripping device in the fourth embodiment is represented by 130. The
ポンプ134を稼動させ切換弁134aを開(通)状態にし空気を袋132内に供給することにより、図9の(A)、図10の(A)に示されるように袋132は膨張し、空気袋132の外側部材132aが容器20の側壁21の内面に密着する。この袋132内の空気の圧力で袋132と容器20の側壁21の内面との間の摩擦力を維持して容器20を把持する。容器20を把持する必要がない時には切換弁134aをドレーン状態にし、空気ポンプ134を停止すれば、袋132の外側部材132aと容器20の側壁21の接触が解除される。
なお、空気の変わりに、油、水等の液体を利用することもできる。
By operating the
A liquid such as oil or water can be used instead of air.
次に、第5の実施の形態について説明する。
第1〜第4の実施の形態では、容器20は側壁21と底壁22が一体化成形されていた。しかしながら、この第5の実施の形態では、容器が複数のブロックに分解されている。
図11が分解されたブロックを示す図であって、周方向、及び、高さ方向に分割されている複数の側壁ブロック21Bと1つの底部用の中央ブロック22Bに分解されている。
これらのブロックのうち、最下端の側壁ブロック21Bを並べ、その後、中央ブロック22Bを配設し、その後、残りの側壁ブロックを重ねていって、容器20を完成する。
Next, a fifth embodiment will be described.
In the first to fourth embodiments, the
FIG. 11 is a diagram illustrating a disassembled block, which is disassembled into a plurality of side wall blocks 21B divided into a circumferential direction and a height direction and a
Among these blocks, the lowermost side wall blocks 21B are arranged, then the
そのために、図12に示されるように、第5の実施の形態は側壁ブロック把持装置140と中央ブロック把持装置150を含んでいる。
したがって、第1の実施の形態に関して説明したのと同じ搬送台車10のハウジング15には、側壁ブロック把持装置140が取り付けられる環状ステージ140sを吊り下げるための滑車16Aと、中央ブロック把持装置150を吊り下げるための滑車16Bの両方が取付けられている。それに対応してワイヤ18Aとワイヤ18Bが使用される。
ただし、昇降用アクチュエータ17は共通にされ、ワイヤ18Aとワイヤ18Bを巻きつける軸が、図示しない切換機構で、昇降用アクチュエータ17に選択的に結合される。
To that end, as shown in FIG. 12, the fifth embodiment includes a side wall
Therefore, the
However, the lifting
図13は側壁ブロック把持装置140が取り付けられる環状ステージ140sを拡大して示す図であって、環状ステージ140sには複数の位置決め部材140pが取り付けられている。これは、環状ステージ140sの内部に配設されている図示しないモータによりそれぞれ突出量が調整できるようにされており、この位置決め部材140pの突出量を調整して、環状ステージ140sが貯蔵穴2に対して正確に位置決めされる。
そして環状ステージ140sの下面に側壁ブロック把持装置140が周方向移動可能に取付けられている。
FIG. 13 is an enlarged view of the
A side wall
図14が側壁ブロック把持装置140の単品の拡大図である。側壁ブロック把持装置140は基部141を有している。ガイド板142が基部141の下側の貯蔵穴2の壁面に近い外側端部に取付けられている。ガイド板142の下端には内蔵されたバネで引き込み可能な爪142aが取付けられている。
FIG. 14 is an enlarged view of a single unit of the side wall
側壁ブロック21Bをガイド板142に押し付けるための把持パッド駆動装置143(図15参照)が基部141の内部の中心寄りの部分に取付けられている。所定位置の上方まで運ばれた側壁ブロックを下方に押出すためのブロック押下げ装置144(図16参照)が基部141の内部の外側寄りの部分に取付けられている。また、側壁ブロック把持装置140を環状ステージ140sの周方向に移動せしめるための旋回移動装置145が基部141の上側に設けられている。
A grip pad driving device 143 (see FIG. 15) for pressing the
図15が把持パッド駆動装置143の単品で示す図であり、モータ143m、モータ143mの軸に取付けられた台形ネジ143a、台形ネジ143aに螺合するナット143b、ナット143bの外側に取付けられたスリーブ143c、スリーブ143cに取付けられた支持部材143dを有している。図14にはこの支持部材143dが示されている。そして、支持部材143dに把持パッド取付け部材146が取り付けられ、把持パッド取付け部材146に第1の実施の形態と同様に断面楔形の把持パッド147が摺動自在に取付けられている。
FIG. 15 is a diagram showing the gripping
図16がブロック押下げ装置144の構造を示す図であって、1個のモータ144mによりと、合計6個のプーリ144aと、3個のベルト144bにより、3個の押下げピストン144cが昇降される。図14には3個の押下げピストン144cの内の2個が1部分のみ示されている。
FIG. 16 is a diagram showing the structure of the block push-down
旋回移動装置145はブロック押下げ装置144のモータ144mの軸にギヤを取付けて構成され、これを、環状ステージ140s内に形成されている図示されないリング状の歯車に係合させて把持装置140を旋回移動させる。したがって、ブロック押下げ装置144のモータ144mに対しブロック押下げ装置144のプーリと旋回移動装置145のギヤが図示しないクラッチ装置により選択的に係合される。
The
図17の(A)〜(D)は上記のように構成される第5の実施の形態の側壁ブロク把持装置140を使用して側壁ブロック21Bを重ねる手順を示すものである。
先ず、(A)に示されるように側壁ブロック21Bを把持した状態でガイド部材142の爪142aを先に載置されている側壁ブロック21Bの外周面に合わせる。次いで(B)に示されるように把持パッド駆動装置143の把持力を緩めながら、ブロック押下げ装置144を作動させて側壁ブロック21Bを下方に押し下げる。
FIGS. 17A to 17D show a procedure for stacking the side wall blocks 21B using the side wall
First, as shown in FIG. 6A, the
(C)、(D)は(A),(B)の操作により、側壁ブロック21Bを重ねたが、その位置がずれた場合の修正をおこなう手順を示すものである。まず、(C)に示されるように側壁ブロック21Bを把持しない状態で高さガイド部材142の本体部の下端を下側の側壁ブロック21Bの側面上部に添接せしめる。それから把持パッド駆動装置143を作動させて側壁ブロック21Bをガイド142に押し付ける。これにより、位置ずれが修正できる。
(C), (D) shows a procedure for performing correction when the
次に、第5の実施の形態の中央ブロック把持装置150について説明する。図18が第5の実施の形態の中央ブロック把持装置である。
図18の(A)は中央ブロック把持装置150の全体を示す斜視図であって、基部151の内部に、図14に示した把持パッド駆動装置143と同様な構造の把持パッド駆動装置(図示せず)が取付けられている。そして、その把持パッド駆動装置に把持パッド取付け部材152が複数個取り付けられ、各把持パッド取付け部材152に断面楔形の把持パッド153が摺動可能に取付けられている。図18の(B)は図18のXVIII-XVIII線で切った断面図であり、3個の把持パッド153を有する場合を示している。
Next, the center
18A is a perspective view showing the entire central block
図19は中央ブロック把持装置150を使用して中央ブロック22Bを既に配置された最下段の側壁ブロック21Bに囲まれる中心部に配設する手順を示す図である。先ず、図19の(A)に示すように、中央ブロック22Bを把持して搬送台車10の位置決め用アクチュエータ13によって所定の位置に合わせる。
昇降用アクチュエータ17によって中央ブロック把持装置150を降下させて、中央ブロック把持装置150の把持パッド取付け部材152の底部が側壁ブロック21Bの上面に当接したら停止せしめる。
FIG. 19 is a diagram showing a procedure of using the central block
The central block
次いで、把持パッド駆動装置を緩めて把持パッド153の把持力を弱める。そして、中央ブロック把持装置150の内部中央には図2の(C)と同様な構造の押し下げ装置154が配設されており、この押し下げ装置154によって、中央ブロック22Bを下面が貯蔵穴の底面に接するまで押し下げる。
Next, the gripping pad driving device is loosened to weaken the gripping force of the
次に、第6〜第9の実施の形態の把持装置について説明するが、第1〜第5の実施の形態の把持装置が容器の本体部分を把持するものであったのに対し、第6〜第9の実施の形態は容器の蓋を把持するものである。これらも第1〜第5の実施の形態と同様に搬送台車10上のハウジング15に取付けられた滑車を通るワイヤ18に吊り下げられている。
Next, the gripping devices of the sixth to ninth embodiments will be described. The gripping devices of the first to fifth embodiments grip the main body portion of the container. In the ninth embodiment, the lid of the container is gripped. These are also suspended from a
図20は第6の実施の形態の蓋の把持装置200の上面図である。円形の基板201の上に6個のジャッキ202が取付けられている。ジャッキ202は、例えば、第5の実施の形態に関して図5で示したような構成の電動式のものとされる。ジャッキ202のピストン202aに把持ブロック203が取り付けられている。なお、参照符号201aで示されるのはワイヤ18を掛けるためのフックである。
FIG. 20 is a top view of the
図21は断面構成、および、作用を説明する図であって、(A)は蓋23を把持する前の状態を示し、(B)は蓋23を把持した状態を示している。
図示されるように把持ブロック203は蓋23の側面を把持する第1部分203aと基板201の内部に摺動自在に係入している第2部分203bとを有している。蓋23と貯蔵穴の隙間は数十mmであり、第1部分203aは、その隙間より若干小さい厚みを有するように形成されている。
FIGS. 21A and 21B are diagrams for explaining the cross-sectional configuration and the operation. FIG. 21A shows a state before the
As illustrated, the
(A)の状態から蓋23を把持するにはジャッキ202を伸び側に作動させて把持ブロック203の第1部分203aを蓋23の外側に押し出し、それから昇降装置17を作用させて、把持装置200全体を降下させ基板201が蓋23の上面に接するようする。次に、(B)に示されるようにジャッキ202を縮み側に作動させて、把持ブロック203の第1部分203aで蓋23の側面を把持する。そして、昇降装置17を作用させて把持装置200全体を降下させ蓋23を図示しない容器の側壁の上に載置する。
In order to grip the
次に、第7の実施の形態について説明する。この第7の実施の形態はワイヤで締め付けて蓋23を把持し、ジャッキで把持を開放するものである。
図22が第7の実施の形態の上面図、図23は図22のXXIII-XXIIIで切った断面図である。この第7の実施の形態の把持装置全体を210で表わす。把持装置210は、基板211と第6の実施の形態の把持ブロック203と同様な外部形状を有する6個の把持ブロック213A〜213Fを有し、それぞれの第1部分213Aa〜213Faは基板211内に摺動自在に係入している。それぞれの第2部分213Ab〜213Fbは下方に延伸している。
Next, a seventh embodiment will be described. In the seventh embodiment, the
FIG. 22 is a top view of the seventh embodiment, and FIG. 23 is a cross-sectional view taken along XXIII-XXIII in FIG. The entire gripping device of the seventh embodiment is represented by 210. The
把持装置210の基板211の上面にはワイヤ巻き上げ装置214が3個(1個のみ示す)と第6の実施の形態と同じジャッキ212が6個(1個のみ示す)が取付けられている。ワイヤ巻き上げ装置214はモータ214m、ウォームギヤ214a、ウォームホイール214b、ウォームホイール214bに同軸に取付けられた巻き上げ軸214cから成る。
On the upper surface of the
把持ブロック213Fに近い図示されているワイヤ巻き上げ装置214で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は把持ブロック213Fのワイヤ挿入穴213Faから把持ブロック213Fの内部に入り、把持ブロック213Aを通って、把持ブロック213Bの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Aを通り、把持ブロック213Fの内部で固定されている。
A
把持ブロック213Bの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置212で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は、把持ブロック213Bのワイヤ挿入穴213Baから把持ブロック213Bの内部に入り、把持ブロック213Cを通って、把持ブロック213Dの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Cを通り、把持ブロック213Bの内部で固定されている。
A
把持ブロック213Dの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置214で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は、把持ブロック213Dのワイヤ挿入穴213Daから把持ブロック213Dの内部に入り、把持ブロック213Eを通って、把持ブロック213Fの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Eを通り、把持ブロック213Dの内部で固定されている。
A
図24は図22のXXIV-XXIVの方向からワイヤ215の掛け方を示した図である。図25は斜視図でワイヤ215の掛け方を示した図である。図示されるように把持ブロック213F,213A,213F内にはワイヤを通す通路が形成されている。例えば、ワイヤ挿入口の設けられている把持ブロック213Fには縦穴と、その下方に、ワイヤを固定する部分の穴が形成されており、把持ブロック213Aには横方向の穴が2本形成されており、把持ブロック213BにUターンする穴が形成されている。
FIG. 24 is a diagram showing how to wire 215 from the direction of XXIV-XXIV in FIG. FIG. 25 is a perspective view showing how the
把持していた蓋23を開放する時はジャッキ212を伸び方向に作用させて把持ブロック213A〜213Fの第2部分213Ab〜213Fbを蓋23から離間せしめる。
第7の実施の形態は上記のように構成され作用し、ワイヤを巻き上げることで把持ブロック213を締め付けて蓋23を把持し、またジャッキ212で把持された蓋23を開放することができる。なお、ワイヤ巻き上げ装置212は1個でも良い。
When the
The seventh embodiment is configured and operates as described above. By winding the wire, the
次に第8の実施の形態を説明する。この第8の実施の形態もワイヤで締め付けて蓋23を把持し、ジャッキで把持を開放するものであるが、ワイヤを巻き上げるのではなく途中にバネを介して引っ張るようにされている。
図26が第8の実施の形態の把持装置の上面図、図27が図27のXXVII-XXVIIで切った断面図である。この第8の実施の形態の把持装置全体を220で表わす。把持装置220は、基板221と第5の実施の形態の把持ブロック203と同様な外部形状を有する6個の把持ブロック223を有し、それぞれの第1部分223aは基板221内に摺動自在に係入している。それぞれの第2部分223bは下方に延伸している。
Next, an eighth embodiment will be described. In the eighth embodiment, the
FIG. 26 is a top view of the gripping device of the eighth embodiment, and FIG. 27 is a cross-sectional view taken along XXVII-XXVII in FIG. The entire gripping device of the eighth embodiment is represented by 220. The
把持装置220の基板221の上面には、6本の傾斜した支柱221aが立設され、支柱221aの上にワイヤ225を引っ張るためのワイヤ引き上げ装置224が取付けられている。ワイヤ引き上げ装置224は第1の実施の形態に関して図2の(C)に示したのと同じ様な構造を有している。ワイヤ引き上げ装置224の下端にそれぞれ途中にバネ226が介装された6本のワイヤ225の一方の端部が取付けられている。ワイヤ225は滑車227を通って延伸し、他方の端部が把持ブロック223に取り付けられている。また、第6の実施の形態と同じジャッキ222が6個が取付けられている。
Six
ワイヤ引き上げ装置224をピストン224aが引き込まれる方向に作用せしめワイヤ225を引っ張ることで蓋23を把持することができる。この際、ワイヤ225にバネ226が介装されているので蓋23を均等な力で把持することができる。把持していた蓋23を開放する時はジャッキ222を伸び方向に作用させて把持ブロック213の第2部分213bを蓋23から離間せしめる。
The
次に第9の実施の形態を説明する。この第9の実施の形態は磁力で蓋23を把持するものである。
図28が第9の実施の形態の構造を示す図である。この第9の実施の形態の把持装置の全体を230で示す。基板231の下に電磁石232が取付けられている。電磁石232には電線233を介して電源234から電流が供給され、途中にはスイッチ235が介装されている。一方、蓋23の内部には鉄板236が埋設されている。
Next, a ninth embodiment will be described. In the ninth embodiment, the
FIG. 28 shows the structure of the ninth embodiment. The whole gripping device of the ninth embodiment is indicated by 230. An
スイッチ235をONにすることにより電磁石232が磁力を発生し、蓋23の内部の鉄板23Mをひきつけるので蓋23全体を把持する(持ち上げる)ことができる。スイッチ235をOFFにすれば、把持は開放される。
第9の実施の形態このように構成され作用し、構造、操作とも簡単である。
When the
Ninth Embodiment The structure and operation are configured in this way, and the structure and operation are simple.
以上、放射性廃棄物収納する容器の把持装置について、第1〜第5の実施の形態で容器の本体部分を把持する把持装置を、第6〜第9の実施の形態で蓋を把持する把持装置を説明してきた。
そこで、図29で容器本体の把持装置と、蓋の把持装置を使用して、容器本体(一体型)を貯蔵穴に入れ、容器内に貯蔵物を入れて、蓋を被せる作業の全体の工程を説明する。
As mentioned above, about the holding apparatus of the container which stores radioactive waste, the holding apparatus which hold | maintains the main-body part of a container in 1st-5th embodiment, and the holding apparatus which holds a lid | cover in 6th-9th embodiment Have explained.
Therefore, in FIG. 29, using the container body gripping device and the lid gripping device, the entire process of putting the container body (integrated type) into the storage hole, putting the stored item in the container, and covering the lid. Will be explained.
(A)では第1〜第5の実施の形態のような把持装置(図では第1の実施の形態の把持装置を示す)で容器20を把持して搬送台車10により貯蔵穴の位置まで容器20を搬送する。さらに、位置合わせアクチュエータで貯蔵穴に対する位置あわせもおこなう。
(B)では昇降装置で容器を貯蔵穴内に降下させる。
(C)では把持装置を開放して昇降装置で把持装置を引き上げる。
In (A), the
In (B), the container is lowered into the storage hole by the lifting device.
In (C), the gripping device is opened and the gripping device is pulled up by the lifting device.
その後、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによってオーバーパック24((D)〜(F)参照)を容器20の内部に配置する。なお、オーバーパックとは放射性廃棄物をいれた金属製の容器である。
Thereafter, the overpack 24 (see (D) to (F)) is placed inside the
(D)では、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによって、第6〜第9の実施の形態のような蓋の把持装置(但し、この図29の(D)〜(F)では第6〜第9の実施の形態と異なる外形のものが示されている)を使用して、蓋23を把持して搬送台車10により貯蔵穴の位置まで容器20を搬送する。さらに、位置合わせもおこなう。
(E)では昇降装置で蓋の把持装置を降下させ蓋23を貯蔵穴内の容器本体の上に載置する。
(F)では蓋の把持装置を開放して昇降装置で引き上げる。
In (D), a lid gripping device as in the sixth to ninth embodiments (however, (D) to (D) in FIG. 29 is used by another transfer carriage or by changing the transfer carriage to a wire. F) is used to grasp the
In (E), the gripping device of the lid is lowered by the lifting device, and the
In (F), the lid gripping device is opened and pulled up by the lifting device.
本発明は放射性廃棄物収納する容器を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置である。しかしながら、その他の同じような形状のものに同じような作業をおこなうときにも使用できる。 The present invention is a gripping device used to place a container for storing radioactive waste at a predetermined storage position. However, it can also be used when performing similar operations on other similar shapes.
2…貯蔵穴
10…搬送台車
13…位置決め用アクチュエータ
15…ハウジング
18…ワイヤ
20…容器
21…(容器の)側壁
21B…側壁ブロック(第5の実施の形態)
22B…中央ブロック(第5の実施の形態)
100…把持装置(第1の実施の形態)
103…把持パッド
104…リンク駆動装置
105…リンク棒
110…把持装置(第2の実施の形態)
112…パッド移動装置
112c…ピニオン
112d…ラック
113…ガイド部材
115…把持パッド
120…把持装置(第3の実施の形態)
122m…モータ
123…第1リンク棒取付け部材
124…第2リンク棒取付け部材
125a,125b…第1、第2リンク棒
127…把持パッド
130…把持装置(第4の実施の形態)
132…袋
133…鉄心
140…側壁ブロック把持装置(第5の実施の形態)
140s…環状ステージ
140p…位置決め部材
142…ガイド板
142a…爪
143…把持パッド駆動装置
144…ブロック押下げ装置
145…旋回移動装置
150…中央ブロック把持装置(第5の実施の形態)
153…把持パッド
154…押し下げ装置
200…把持装置(第6の実施の形態)
202…ジャッキ
203…把持ブロック
210…把持装置(第7の実施の形態)
212…ジャッキ
213…把持ブロック
214…ワイヤ巻き上げ装置
215…ワイヤ
220…把持装置(第8の実施の形態)
222…ジャッキ
223…把持ブロック
224…ワイヤ引き上げ装置
225…ワイヤ
226…バネ
230…把持装置(第9の実施の形態)
232…電磁石
236…鉄板
2 ...
22B ... central block (fifth embodiment)
100: gripping device (first embodiment)
103 ... gripping
112 ... Pad moving
122m ...
132 ...
140s ... annular stage 140p ... positioning
153...
202 ...
212 ...
222 ...
232 ...
Claims (17)
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放されている、一体成形された、本体部分を有し、
把持装置が、基部と、基部に取付けられる把持パッド移動手段と、把持パッド移動手段により移動せしめられる把持パッドを備え、
把持パッド移動手段が、把持パッドを、収納容器の側壁に接触しない位置と側壁に把持される位置の間で、移動せしめることを特徴とする把持装置。 A device for holding a radioactive waste storage container,
The storage container has an integrally molded body portion with a vertical side wall and a bottom wall, the upper side being open,
The gripping device comprises a base, a gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad moved by the gripping pad moving means,
A gripping device, wherein the gripping pad moving means moves the gripping pad between a position where the gripping pad is not in contact with the side wall of the storage container and a position where the gripping pad is gripped by the side wall.
収納容器が周方向および高さ方向に分割された複数の側壁ブロックと、側壁の内側下部に配置される底壁ブロックを組み立てて形成される本体部分を有していて、
把持装置が、側壁ブロックを把持する側壁ブロック把持装置と、中央ブロック把持装置を具備し、
側壁ブロック把持装置は、環状円板部材に周方向移動可能に取付けられている基部と、基部に取付けられるストッパ部材と、基部に取付けられる把持パッド移動手段と、把持パッド移動手段により移動せしめられる把持パッドを備え、把持パッド移動手段が把持パッドを介して側壁ブロックをストッパ部材に把持て側壁ブロックを把持し、
底壁ブロック把持装置は、基部と、基部に取付けられた複数の把持パッド移動手段と、各把持パッド移動手段に取付けられ、各把持パッド移動手段によって放射方向に向かって移動せしめられる把持パッドを備え、複数の把持パッド移動手段によって把持パッドを介して底壁ブロックの上部を把持する、
ことを特徴とする把持装置。 A device for holding a radioactive waste storage container,
The storage container has a main body portion formed by assembling a plurality of side wall blocks divided in the circumferential direction and the height direction, and a bottom wall block arranged at the inner lower portion of the side wall,
The gripping device comprises a side wall block gripping device for gripping the side wall block, and a central block gripping device,
The side wall block gripping device includes a base that is attached to an annular disk member so as to be movable in the circumferential direction, a stopper member that is attached to the base, a gripping pad moving means that is attached to the base, and a grip that is moved by the gripping pad moving means. A grip pad moving means grips the side wall block with the stopper member via the grip pad to grip the side wall block;
The bottom wall block gripping device includes a base, a plurality of gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad attached to each gripping pad moving means and moved in the radial direction by each gripping pad moving means. Gripping the upper part of the bottom wall block via the gripping pad by a plurality of gripping pad moving means;
A gripping device characterized by that.
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、
把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持する、ことを特徴とする把持装置。 A device for holding a radioactive waste storage container,
The storage container has a vertical side wall and a bottom wall, and has a lid placed on the main body part opened on the upper side;
The gripping device is a lid gripping device for gripping the lid, and the lid gripping device grips the lid by moving a plurality of side gripping plates arranged on the outer periphery of the lid in the center direction by the gripping plate clamping device. A characteristic gripping device.
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放されたコップ状部分の上に載置される蓋を有していて、
把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、
蓋に磁性体が埋め込まれていて、把持装置が電磁石を有する、ことを特徴とする把持装置。 A device for holding a radioactive waste storage container,
The storage container has a lid that is placed on a cup-shaped portion having a vertical side wall and a bottom wall and the upper side being open,
The gripping device is a lid gripping device that grips the lid,
A gripping device, wherein a magnetic material is embedded in a lid, and the gripping device has an electromagnet.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003330048A JP4297423B2 (en) | 2003-09-22 | 2003-09-22 | Radioactive waste storage container gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003330048A JP4297423B2 (en) | 2003-09-22 | 2003-09-22 | Radioactive waste storage container gripping device |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008306086A Division JP4533952B2 (en) | 2008-12-01 | 2008-12-01 | Radioactive waste storage container gripping device |
JP2009039275A Division JP4533961B2 (en) | 2009-02-23 | 2009-02-23 | Radioactive waste storage container gripping device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005098734A true JP2005098734A (en) | 2005-04-14 |
JP4297423B2 JP4297423B2 (en) | 2009-07-15 |
Family
ID=34459133
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003330048A Expired - Lifetime JP4297423B2 (en) | 2003-09-22 | 2003-09-22 | Radioactive waste storage container gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4297423B2 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017516984A (en) * | 2014-04-12 | 2017-06-22 | ジーイー・ヘルスケア・バイオサイエンス・アクチボラグ | Lifting and holding system for chromatography columns |
JP2018093565A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | Disassembly method of rotary electric machine and stator pull-out jig |
CN110570963A (en) * | 2019-09-10 | 2019-12-13 | 四川航天神坤科技有限公司 | Filter core snatchs transfer device |
CN110587636A (en) * | 2019-09-10 | 2019-12-20 | 四川航天神坤科技有限公司 | Automatic snatch mechanism |
CN111591872A (en) * | 2020-06-05 | 2020-08-28 | 蚌埠高灵传感***工程有限公司 | Safety protection device for hoisting machinery |
JP7383085B1 (en) | 2022-06-27 | 2023-11-17 | ヤマハ発動機株式会社 | picking equipment |
-
2003
- 2003-09-22 JP JP2003330048A patent/JP4297423B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017516984A (en) * | 2014-04-12 | 2017-06-22 | ジーイー・ヘルスケア・バイオサイエンス・アクチボラグ | Lifting and holding system for chromatography columns |
US10393709B2 (en) | 2014-04-12 | 2019-08-27 | Ge Healthcare Bio-Sciences Ab | Hoisting and holding system for chromatography column |
JP2018093565A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | Disassembly method of rotary electric machine and stator pull-out jig |
CN110570963A (en) * | 2019-09-10 | 2019-12-13 | 四川航天神坤科技有限公司 | Filter core snatchs transfer device |
CN110587636A (en) * | 2019-09-10 | 2019-12-20 | 四川航天神坤科技有限公司 | Automatic snatch mechanism |
CN110587636B (en) * | 2019-09-10 | 2022-10-14 | 四川航天神坤科技有限公司 | Automatic snatch mechanism |
CN111591872A (en) * | 2020-06-05 | 2020-08-28 | 蚌埠高灵传感***工程有限公司 | Safety protection device for hoisting machinery |
CN111591872B (en) * | 2020-06-05 | 2021-10-29 | 蚌埠高灵传感***工程有限公司 | Safety protection device for hoisting machinery |
JP7383085B1 (en) | 2022-06-27 | 2023-11-17 | ヤマハ発動機株式会社 | picking equipment |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4297423B2 (en) | 2009-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106013816B (en) | A kind of column robot | |
KR20050039653A (en) | Lifting magnet | |
JP2007183278A5 (en) | ||
KR20070013838A (en) | Bearing transportation apparatus | |
JP2009064936A (en) | Transformer transport-assembling method and u-shaped iron core assembly apparatus | |
JP4297423B2 (en) | Radioactive waste storage container gripping device | |
WO2022033401A1 (en) | Pipe tool transferring system and conveying method | |
JP4533952B2 (en) | Radioactive waste storage container gripping device | |
JP4533961B2 (en) | Radioactive waste storage container gripping device | |
CN103946144A (en) | Tool for handling a sewer cover | |
JP6128085B2 (en) | Lifting device and auxiliary drive unit | |
JP6504946B2 (en) | Fluid equipment unloading facility and fluid equipment unloading method | |
KR200396309Y1 (en) | Stacking device of completion weir | |
JP2010047995A (en) | Leader changing method of pile driver | |
CN210736147U (en) | Pile turning device for offshore equipment | |
CN114906780A (en) | Well lid migration device | |
CN216866612U (en) | Well repairing device | |
US6434866B1 (en) | Device for attaching and detaching a counterweight of construction machine | |
KR101199893B1 (en) | Ejecting apparatus for carrier of glass | |
KR20090003229U (en) | The Apparatus of Rail Clamping | |
CN114320187A (en) | Well repairing device | |
JP6423101B2 (en) | Mobile deck support device | |
JP4597900B2 (en) | Spent nuclear fuel storage facility | |
KR200460743Y1 (en) | 4-fork lifter | |
JP3038323B2 (en) | New fuel inspection device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060301 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060810 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20060811 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080930 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090317 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20090324 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090410 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4297423 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120424 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130424 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140424 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |