JP2005096966A - 大型産業車両用コントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 大型産業車両であるリーチスタッカに備えられた複数の被制御機器、例えば、車体3、スプレッダ9、キャビン10等を制御するコントローラ11、12、13のハードウェアを共通化すると共に、基本的な制御を行なうドライバソフトウェアの構成も共通化し、必要最低限のアプリケーションソフトウェアの構成のみ、被制御機器に応じたものに構築する。上記構成により、コントローラ11、12、13のソフトウェアの変更が容易にでき、制御対象となる被制御機器にかかわらず、いずれの被制御機器に対しても容易に使用可能となる。
【選択図】 図1
Description
所定の作業を行う作業機を備えた大型産業車両に設けられ、作業機を含め、大型産業車両の複数の被制御機器を各々独立して制御する複数のコントローラであって、
複数のコントローラのハードウェアの構成を全て共通にすることを特徴とする。
具体的には、コントローラの内部のハードウェアの構成を共通とするだけでなく、外部の被制御機器との入出力信号(例えば、シリアル信号、アナログ信号、デジタル信号等)のインターフェイスとなるコネクタの配置位置、数等も共通にする。被制御機器によっては、必要とする入出力信号の種類、容量(例えば、電圧等)、数等にそれぞれ違いがあるが、必要最大限の種類、容量、数等を、全て共通に装備する。
上記大型産業車両用コントローラにおいて、
複数のコントローラが、ネットワークにより互いに接続されたことを特徴とする。
ネットワークとしては、自動車等を中心に用いられているCAN(Controller Area Network)busにより、コントローラ同士を互いに接続する。特に、数Mbps以上の高速のCANbusが望ましい。
上記大型産業車両用コントローラにおいて、
被制御機器を制御するソフトウェアを階層構造とすると共に、被制御機器を直接制御する下層のドライバソフトウェアを共通のものとし、ドライバソフトウェアを利用する上層のアプリケーションソフトウェアのみを、被制御機器の機能に応じて異なるものとしたことを特徴とする。
上記大型産業車両用コントローラにおいて、
アプリケーションソフトウェアのみを書換え可能な状態にする書換え手段を備えたことを特徴とする。
上記大型産業車両用コントローラにおいて、
作業機を制御するコントローラが故障、又はネットワークに接続されていない状態であっても、
少なくとも大型産業車両を走行できるように、他のコントローラによる操作を可能とする限定操作手段を備えたことを特徴とする。
つまり、縮退モードと呼ばれる限定操作手段を設定し、複数のコントローラのうち1つのコントローラが故障、又はネットワークに接続されていない状態でも、限定的な操作を可能として、車両の走行を可能とする。なお、限定操作の対象は、車両走行に限ることは無く、例えば、安全確保のため、作業機の動作を必要最低限のものに限定して操作できるようにしてもよい。
なお、本発明では、大型産業車両として、リーチスタッカを例にとり説明を行うが、本発明は、リーチスタッカだけに限定されるものではなく、他の大型産業車両、大型フォークリフトやモータグレーダへも適用可能なものである。
なお、比較のため、一般的なリーチスタッカ、大型F/L(フォークリフト)、M/G(モータグレーダ)等で用いられるコントローラが要求する入出力信号の構成も併記した。
なお、図3には一例として、車両制御を行うコントローラの論理構成例を図示したが、スプレッダ、キャビン制御のコントローラについても、アプリケーションソフトウェアに該当する車両制御モジュールの部分を除いて、全く同じ構成である。
(ステップS1)
キャビン10内のディスプレイ14上の故障検出エラーコードを確認する。このとき、スプレッダ用コントローラの不具合を示すエラーコードであることを確認する。
(ステップS2)
キャビン10内の操作盤のインターロック解除用キーSWをONにする。
(ステップS3)
キャビン10内のディスプレイ14上に、故障検出エラーコードが表示されないことを確認する。このインターロック解除用キーSWは、スプレッダ用コントローラに不具合があった場合、スプレッダ9自体の操作を不可とする代わりに、スプレッダ用コントローラのエラーを無視して、インターロックを一時的に解除するものであり、ディスプレイ14上の故障検出エラーコードの表示も一時的に停止する。
(ステップS4)
インターロック解除キーSWをONのまま操作する。つまり、スプレッダ9の操作を不可として、他の操作、例えば、車両の走行操作のみ有効となる。これが、縮退モード(限定操作手段)であり、例えば、3つのうち1つのコントローラが接続されていない状態、又、スプレッダ9等の作業機がない状態でも、限定操作を可能とする。なお、リーチスタッカにおいては、縮退モードでは、スプレッダ9を安全な位置に配置した上で、車両を走行可能な状態にしている。
(ステップS5)
車両の電源をOFFにする。
(ステップS6)
スプレッダ用コントローラの修理若しくは交換が完了したら、インターロック解除キーSWをOFF(キーを抜く)にする。そして、キャビン10内のディスプレイ14上に、故障検出エラーコードが表示されないことを確認する。
(ステップS11)
キャビン10のディスプレイ14上の故障検出エラーコードを確認する。このとき、例えば、スプレッダ9以外のコントローラ、例えば車体制御コントローラの不具合を示すエラーコードであることを確認する。
(ステップS12)
車両の電源をOFFにする。
(ステップS13)
スプレッダコントローラ、故障した車体制御コントローラを共に取り外し、スプレッダコントローラを車体制御コントローラとして取り付け、新しい車体制御コントローラとして機能させる。
(ステップS14)
新しい車体制御コントローラのモードSWを切り替えて、ソフトウェアインストールモードにする(書換え手段)。
(ステップS15)
車両の電源をONにする。
(ステップS16)
新しい車体制御コントローラにインストールケーブルとPC(コンピュータ)を接続し、車体制御コントローラ用のアプリケーションソフトウェアをインストールする。
(ステップS17)
車両の電源をOFFにする。
(ステップS18)
新しい車体制御コントローラのモードSWを切り替えてRUNモード(通常)にする。
(ステップS19)
車両の電源をONにする。そして、以下、図4に示したフローチャートのステップS2以降の手順を行う(図4のA点)。
2 後輪
3 車体
4 スタンド
5 ブームシリンダ
6 ブーム
7 アーム
8 ロックピン
9 スプレッダ
10 キャビン
Claims (5)
- 所定の作業を行う作業機を備えた大型産業車両に設けられ、前記作業機を含め、大型産業車両の複数の被制御機器を各々独立して制御する複数のコントローラであって、
前記複数のコントローラのハードウェアの構成を全て共通にしたことを特徴とする大型産業車両用コントローラ。 - 請求項1記載の大型産業車両用コントローラにおいて、
前記複数のコントローラが、ネットワークにより互いに接続されたことを特徴とする大型産業車両用コントローラ。 - 請求項1又は請求項2記載の大型産業車両用コントローラにおいて、
前記被制御機器を制御するソフトウェアを階層構造とすると共に、前記被制御機器を直接制御する下層のドライバソフトウェアを共通のものとし、前記ドライバソフトウェアを利用する上層のアプリケーションソフトウェアのみを、前記被制御機器の機能に応じて異なるものとしたことを特徴とする大型産業車両用コントローラ。 - 請求項4記載の大型産業車両用コントローラにおいて、
前記アプリケーションソフトウェアのみを書換え可能な状態にする書換え手段を備えたことを特徴とする大型産業車両用コントローラ。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の大型産業車両用コントローラにおいて、
前記作業機を制御する前記コントローラが故障、又は前記ネットワークに接続されていない状態であっても、
少なくとも前記大型産業車両を走行できるように、他の前記コントローラによる操作を可能とする限定操作手段を備えたことを特徴とする大型産業車両用コントローラ。
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