JP2005092772A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】伸縮率を示す伸縮パラメータβに基づいて、基準画像に設定された小領域SAxyがエピポーラライン方向に伸縮される。第1のマッチング処理部11は、輝度特性の相関を評価することにより、伸縮された小領域SA'xyと輝度的に対応する第1の相関先を、比較画像において特定する。算出部12は、伸縮パラメータβを変化させることにより特定される第1の相関先のそれぞれにおいて、第1の相関先に対して評価された輝度特性の相関が最も高い伸縮パラメータβを特定する。そして、特定された伸縮パラメータβに基づいて、ステレオカメラの垂直軸回りにおける物体の面の傾きが算出される。
【選択図】図1
Description
(数式1)
CB=Σ|p1xy−p2xy|
(条件1) シティブロック距離CBの最小値が第1のしきい値CBth1以下である。
(条件2) 探索範囲内において算出されたシティブロック距離CBのうち、最大値と最小値との差が第2の判定値CBth2以上である。
Wc1/Ws ← β
Wcd ← α
d0 ← d'xy
a ← (Wc1/Ws−1)/B
b ← Wcd/(h・B)
c ← (d0/B−a・xs−b・ys)/f
(数式2)
xc = xs+d,yc=ys
X = B/d×xs,Y=B/d×ys,Z=B/d×f
(数式3)
aX+bY+cZ=1
(数式4)
d0=a・xs・B+b・ys・B+c・B・f
d1=d0+a・ws・B
d2=d0+b・h・B
d3=d0+a・ws・B+b・h・B
(数式5)
Wc1=Ws+d1−d0
(数式6)
Wc1=Ws(1+a・B)
Wcd=h・b・B
Wc2=Ws(1+a・B)+h・b・B=Wcl+Wcd
(数式7)
a=(Wc1/Ws−1)/B
b=Wcd/(h・B)
c=(d0/B−a・xs−b・ys)/f
第2の実施形態では、基準画像に小領域SAxyを設定し、これとは異なる撮像画像、すなわち、比較画像を処理対象として、伸縮・せん断変形処理を行うことにより、面方向を算出する。具体的には、まず、比較画像を処理対象として、伸縮パラメータβに基づいて、エピポーラライン方向に伸縮する。輝度特性の相関を評価することにより、設定された小領域SAxyと輝度的に対応する相関先を、伸縮された他方の撮像画像において特定する。伸縮パラメータβを変化させることにより特定される相関先のそれぞれにおいて、相関先に対して評価された輝度特性の相関が最も高い伸縮パラメータβを特定する。また、伸縮された比較画像を処理対象として、せん断パラメータαに基づいてせん断変形がさらに行われる。そして、せん断パラメータαを変化させることにより特定される相関先のそれぞれにおいて、この相関先に対して評価された輝度特性の相関が最も高いせん断パラメータαを特定することにより、垂直軸を含む三次元空間における面方向が算出される。
2 ステレオカメラ
2a メインカメラ
2b サブカメラ
3 A/Dコンバータ
4 A/Dコンバータ
5 画像補正部
6 画像データメモリ
7 マイクロコンピュータ
8 設定部
9 通常マッチング処理部
10 変形部
11 変形マッチング処理部
12 算出部
Claims (28)
- ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、
伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記設定された小領域をエピポーラライン方向に伸縮する変形部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、
前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記変形部は、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記伸縮された小領域に対して、エピポーラライン方向にせん断変形を行い、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項1に記載された画像処理装置。 - 前記変形部は、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行い、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記せん断変形が行われた他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項1に記載された画像処理装置。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第2のマッチング処理部をさらに有し、
前記変形部は、前記他方の撮像画像において、前記第3の相関先を含み、かつ、当該第3の相関先の前記エピポーラライン方向に延在する複数の画素列を含む中領域に対して、前記せん断変形を行い、
前記第1のマッチング処理部は、前記せん断変形が行われた中領域において、前記第3の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第2の相関先を特定することを特徴とする請求項3に記載された画像処理装置。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、
伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、エピポーラライン方向に伸縮する変形部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、
前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記変形部は、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記伸縮された他方の撮像画像を対象として、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行い、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記せん断変形が行われた他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項5に記載された画像処理装置。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第2のマッチング処理部をさらに有し、
前記変形部は、前記他方の撮像画像において、前記特定された第3の相関先を処理対象として、前記他方の撮像画像を伸縮するとともに、当該伸縮された他方の撮像画像に対して、せん断変形を行うことを特徴とする請求項6に記載された画像処理装置。 - 前記変形部は、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記設定された小領域に対して、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行い、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項5に記載された画像処理装置。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、
せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記設定された小領域に対して、エピポーラライン方向にせん断変形を行う変形部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、
前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記変形部は、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記せん断変形が行われた小領域を、エピポーラライン方向に伸縮し、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータと、前記特定されたせん断パラメータとに基づいて、前記水平軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項9に記載された画像処理装置。 - 前記変形部は、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、前記エピポーラライン方向に伸縮し、
前記第1のマッチング処理部は、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定し、
前記算出部は、前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータと、前記特定されたせん断パラメータとに基づいて、前記水平軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出することを特徴とする請求項9に記載された画像処理装置。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第2のマッチング処理部をさらに有し、
前記変形部は、前記他方の撮像画像において、前記第3の相関先を伸縮し、
前記第1のマッチング処理部は、前記伸縮された第3の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第2の相関先を特定することを特徴とする請求項11に記載された画像処理装置。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、
前記他方の撮像画像を処理対象として、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、エピポーラライン方向に伸縮する伸縮処理、または、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うせん断変形処理の少なくとも一方の処理を行う変形部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、前記少なくとも一方の処理が行われた他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第2のマッチング処理部と、
前記伸縮パラメータまたは前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高いパラメータを特定するとともに、当該特定されたパラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りまたは前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部とを有し、
前記変形部は、前記他方の撮像画像において、前記特定された第2の相関先を含み、かつ、当該第2の相関先の前記エピポーラライン方向に延在する複数の画素列を含む中領域に対して前記処理を行うことを特徴とする画像処理装置。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理装置において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する設定部と、
前記設定された小領域に対して、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、エピポーラライン方向に伸縮する伸縮処理、または、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うせん断変形処理の少なくとも一方の処理を行う変形部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記少なくとも一方の処理が行われた小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第1のマッチング処理部と、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第2のマッチング処理部と、
前記伸縮パラメータまたは前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記パラメータを特定するとともに、当該特定されたパラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りまたは前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する算出部とを有し、
前記第1のマッチング処理部は、前記他方の撮像画像において、前記特定された第2の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第1の相関先を特定することを特徴とする画像処理装置。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理方法において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する第1のステップと、
伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記設定された小領域をエピポーラライン方向に伸縮する第2のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第3のステップと、
前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する第5のステップと
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 前記第2のステップは、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記伸縮された小領域に対して、エピポーラライン方向にせん断変形を行うステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項15に記載された画像処理方法。 - 前記第2のステップは、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記せん断変形が行われた他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項15に記載された画像処理方法。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第5のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記他方の撮像画像において、前記第3の相関先を含み、かつ、当該第3の相関先の前記エピポーラライン方向に延在する複数の画素列を含む中領域に対して、前記せん断変形を行い、
前記第3のステップは、前記せん断変形が行われた中領域において、前記第3の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第2の相関先を特定することを特徴とする請求項17に記載された画像処理方法。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理方法において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する第1のステップと、
伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、エピポーラライン方向に伸縮する第2のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定する第3のステップと、
前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する第4のステップと
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 前記第2のステップは、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記伸縮された他方の撮像画像を対象として、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記せん断変形が行われた他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項19に記載された画像処理方法。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第5のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記他方の撮像画像において、前記特定された第3の相関先を処理対象として、前記他方の撮像画像を伸縮するとともに、当該伸縮された他方の撮像画像に対して、せん断変形を行うことを特徴とする請求項20に記載された画像処理方法。 - 前記第2のステップは、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記設定された小領域に対して、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータと、前記特定された伸縮パラメータとに基づいて、前記垂直軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項19に記載された画像処理方法。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理方法において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する第1のステップと、
せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記設定された小領域に対して、エピポーラライン方向にせん断変形を行う第2のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第3のステップと、
前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記せん断パラメータを特定するとともに、当該特定されたせん断パラメータに基づいて、前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する第4のステップと
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 前記第2のステップは、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記せん断変形が行われた小領域を、エピポーラライン方向に伸縮するステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記伸縮された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれにおいて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータと、前記特定されたせん断パラメータとに基づいて、前記水平軸を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項23に記載された画像処理方法。 - 前記第2のステップは、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、前記他方の撮像画像を処理対象として、前記エピポーラライン方向に伸縮するステップを含み、
前記第3のステップは、輝度特性の相関を評価することにより、前記せん断変形が行われた小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記伸縮された他方の撮像画像において特定するステップを含み、
前記第4のステップは、前記伸縮パラメータを変化させることにより特定される前記第2の相関先のそれぞれについて、当該第2の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記伸縮パラメータを特定するとともに、当該特定された伸縮パラメータと、前記特定されたせん断パラメータとに基づいて、前記水平を含む三次元空間における前記物体の面の傾きを算出するステップを含むことを特徴とする請求項23に記載された画像処理方法。 - 輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第3の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第5のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記他方の撮像画像において、前記第3の相関先を伸縮し、
前記第3のステップは、前記伸縮された第3の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第2の相関先を特定することを特徴とする請求項25に記載された画像処理方法。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理方法において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する第1のステップと、
前記他方の撮像画像を処理対象として、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、エピポーラライン方向に伸縮する伸縮処理、または、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うせん断変形処理の少なくとも一方の処理を行う第2のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、前記少なくとも一方の処理が行われた他方の撮像画像において特定する第3のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第4のステップと、
前記伸縮パラメータまたは前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高いパラメータを特定するとともに、当該特定されたパラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りまたは前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する第5のステップとを有し、
前記第2のステップは、前記他方の撮像画像において、前記特定された第2の相関先を含み、かつ、当該第2の相関先の前記エピポーラライン方向に延在する複数の画素列を含む中領域に対して前記処理を行うことを特徴とする画像処理方法。 - ステレオカメラから出力される一対の撮像画像に基づいて、撮像画像に写し出された物体の面の傾きを算出する画像処理方法において、
一方の撮像画像に前記面の傾きの算出対象となる小領域を設定する第1のステップと、
前記設定された小領域に対して、伸縮率を示す伸縮パラメータに基づいて、エピポーラライン方向に伸縮する伸縮処理、または、せん断変形量を示すせん断パラメータに基づいて、前記エピポーラライン方向にせん断変形を行うせん断変形処理の少なくとも一方の処理を行う第2のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記少なくとも一方の処理が行われた小領域と輝度的に対応する第1の相関先を、他方の撮像画像において特定する第3のステップと、
輝度特性の相関を評価することにより、前記設定された小領域と輝度的に対応する第2の相関先を、前記他方の撮像画像において特定する第4のステップと、
前記伸縮パラメータまたは前記せん断パラメータを変化させることにより特定される前記第1の相関先のそれぞれにおいて、当該第1の相関先に対して評価された前記輝度特性の相関が最も高い前記パラメータを特定するとともに、当該特定されたパラメータに基づいて、前記ステレオカメラの垂直軸回りまたは前記ステレオカメラの水平軸回りにおける前記物体の面の傾きを算出する第5のステップとを有し、
前記第3のステップは、前記他方の撮像画像において、前記特定された第2の相関先を基準に設定される所定範囲を処理対象として、前記第1の相関先を特定することを特徴とする画像処理方法。
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