JP2005090525A - Planetary reduction gear - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To speedily and precisely detect a thrust load added to a low speed shaft while achieving compactness and toughness, and avoid breakage of a reduction mechanism due to the thrust load in a planetary reduction gear. <P>SOLUTION: This planetary reduction gear 1A includes a thrust bearing provided with a bearing 2a, and a flange 21a provided around the low speed shaft 21 extended from the reduction mechanism 20A, and rotatably supported by the bearing 2a. The thrust bearing comprises a prescribed thrust load detecting means to compose a thrust load detection mechanism 2A. The thrust load added to the low speed shaft 21 can thus be directly detected while avoiding direct addition of the thrust load to the reduction mechanism 20A. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は遊星減速機に関し、殊に、その低速軸にかかるスラスト荷重を検出するスラスト荷重検出機構を内蔵した遊星減速機に関する。   The present invention relates to a planetary speed reducer, and more particularly to a planetary speed reducer having a built-in thrust load detecting mechanism for detecting a thrust load applied to a low speed shaft thereof.

遊星減速機は、太陽歯車とこれに噛み合う複数の遊星歯車およびこれら遊星歯車が内周で噛み合う内歯歯車を具え、原動機による高速回転をスムースに減速させて低速軸で出力する減速機である。そして、遊星減速機には内歯歯車を遊星枠の回転により低速軸を回転させる方式のものと、遊星枠を固定して内歯歯車の回転により低速軸を回転させる方式のものとがあるが、いずれも回転機器において駆動部と被動部との間に配置される。   The planetary reduction gear is a reduction gear that includes a sun gear, a plurality of planetary gears meshing with the sun gear, and an internal gear that meshes with the planetary gears on the inner periphery, and smoothly decelerates the high-speed rotation by the prime mover and outputs it on the low-speed shaft. There are two types of planetary speed reducers: an internal gear that rotates the low-speed axis by rotating the planetary frame and a planetary frame that fixes the planetary frame and rotates the low-speed shaft by rotating the internal gear. These are all arranged between the drive unit and the driven unit in the rotating device.

遊星歯車を用いる回転機器において、作動中に被動部における反力が原動機に対する過大な負荷となった場合に作動不具合を起こしてしまうことがある。そこで、例えば特開平７−２５３１９２号公報に記載されているように、遊星減速機を具えた回転機器の焼付き事故を回避するために回転センサを設け、焼付き時点における装置の予測回転角度により安全クラッチを作動させるものが提示されている。また、特開２００２−１５６０１０号公報には内歯歯車を支持・固定する制御手段とケーシングとの間にピエゾセンサまたは変形量センサ等を設け、その制御手段にかかる支持反力を測定して、所定数値以上のトルクが発生したときに制御手段による内歯歯車の支持を解除して回転自在とし、回転機器の焼付き事故を回避するものが記載されている。   In a rotating device using a planetary gear, if the reaction force at the driven part becomes an excessive load on the prime mover during operation, an operation failure may occur. Therefore, for example, as described in Japanese Patent Laid-Open No. 7-253192, a rotation sensor is provided in order to avoid a seizure accident of a rotating device provided with a planetary speed reducer, and according to a predicted rotation angle of the device at the time of seizure. What activates a safety clutch is presented. Japanese Patent Laid-Open No. 2002-156010 provides a piezo sensor or a deformation sensor between a control means for supporting and fixing an internal gear and a casing, and measures a support reaction force applied to the control means to determine a predetermined value. It is described that when the torque exceeding the numerical value is generated, the support of the internal gear by the control means is released so as to be rotatable, and the seizure accident of the rotating device is avoided.

しかし、これらの回転機器は回転速度やトルクを制御することについては有効であるが、回転軸にかかるスラスト荷重（軸線方向に働く外力）を検出するものではない。従って、軸線方向における精密な圧力制御を要求される回転機器、例えば回転軸方向に所定範囲の圧を加えながら回転動作を行う作業機械等においては、その圧力を制御することが容易ではない。   However, these rotary devices are effective in controlling the rotational speed and torque, but do not detect the thrust load (external force acting in the axial direction) applied to the rotary shaft. Accordingly, it is not easy to control the pressure in a rotating device that requires precise pressure control in the axial direction, such as a work machine that performs a rotating operation while applying a predetermined range of pressure in the rotational axis direction.

これに対し、特開２００２―２７３７５５号公報には遊星減速機とは異なる減速機を用いるものであるが、モータの回転を減速させて直線運動に変換しながら射出スクリュウを軸線方向に移動させるボールネジ機構からなる動力伝達機構を具え、ボールネジ軸の基端部に圧センサを設けてスクリュウの回転軸方向にかかるスラスト荷重を検出する射出成型機が記載されている。これにより、スクリュウの回転およびスクリュウの軸線方向への移動により生じる軸線方向の荷重を検出しながら射出圧力を制御できるものとなる。   On the other hand, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-273755 uses a speed reducer different from a planetary speed reducer, but a ball screw that moves the injection screw in the axial direction while reducing the rotation of the motor and converting it into a linear motion. There is described an injection molding machine that includes a power transmission mechanism comprising a mechanism and that is provided with a pressure sensor at the base end portion of a ball screw shaft to detect a thrust load applied in the direction of the rotational axis of the screw. Thereby, the injection pressure can be controlled while detecting the axial load generated by the rotation of the screw and the movement of the screw in the axial direction.

しかしながら、例えば射出成型機のように射出圧力の精密な制御が重要なものにおいては射出圧力の変化を極めて迅速かつ精密に感知することが求められるが、これらのように作用点から遠い基端部側で検出するものでは中間に多くの慣性体を介し摩擦抵抗も増加するため、射出圧力の変化を迅速かつ精密に検出することは困難である。   However, in the case where precise control of the injection pressure is important, such as an injection molding machine, it is required to sense the change of the injection pressure very quickly and precisely. In the case of detection on the side, the frictional resistance also increases through many inertial bodies in the middle, so it is difficult to detect the change in injection pressure quickly and accurately.

また、作業機械など大きなスラスト荷重がかかる回転機器においても、その作用点部分の押しつけ圧力を調整しながら作業を進める必要があるとともに、減速機構や原動機にスラスト荷重が過大にかからないようにスラスト荷重を検出できることが好ましい。そのため、減速機構の外部、例えば原動機の支持部側などに検出機を設けてスラスト荷重を検出して対応することが多い。一方、過大なスラスト荷重により減速機や原動機が破損することを回避するため、減速機や原動機に荷重が直接かからないように減速機の低速軸側にスラスト軸受を設けて対応することも一般的に行われている。   In addition, for rotating equipment that requires a large thrust load, such as work machines, it is necessary to proceed while adjusting the pressing pressure at the point of action, and the thrust load is applied so that the thrust load is not excessively applied to the speed reduction mechanism or prime mover. Preferably it can be detected. Therefore, in many cases, a detector is provided outside the speed reduction mechanism, for example, on the support portion side of the prime mover to detect the thrust load. On the other hand, in order to avoid damage to the reducer and prime mover due to excessive thrust load, it is also common to provide a thrust bearing on the low speed shaft side of the reducer so that the load is not directly applied to the reducer or prime mover. Has been done.

しかしながら、スラスト荷重検出機構を減速機外部に配置したり、これに加えてスラスト軸受を配置したりすることは装置が軸線方向に必要以上に長いものとなって作業機器の機能を損なうものとなりやすい。また、スラスト荷重検出機構を減速機外部に配置するとこれが破損を受けやすいものとなってしまう。   However, disposing the thrust load detection mechanism outside the speed reducer and additionally disposing the thrust bearing tends to impair the function of the work equipment because the device is longer than necessary in the axial direction. . In addition, if the thrust load detection mechanism is disposed outside the reduction gear, it is likely to be damaged.

さらに、作業部位を前進させることでスラスト荷重が増大するような作業機械においては、スラスト荷重の増大で回転方向の負荷が瞬間的に大きく増大することがあり、過大なトルク負荷による原動機の破損を回避するために、スラスト荷重が所定以上に増大する前に前進動作を停止または減速させることが必要となる。しかし、スラスト荷重検出機構が作用点から遠いとスラスト荷重の増大に対し瞬時に対応することができず、またスラスト軸受が存在すると回転軸にかかるスラスト荷重を直接検出することが困難となり、その運転においてスラスト荷重の迅速且つ精密な検知と素早い応答は容易ではない。
特開平７−２５３１９２号公報 特開２００２−１５６０１０号公報 特開２００２―２７３７５５号公報 Furthermore, in a work machine where the thrust load increases by advancing the work site, the load in the rotational direction may increase momentarily due to the increase in thrust load, and damage to the prime mover due to excessive torque load may occur. In order to avoid this, it is necessary to stop or decelerate the forward movement before the thrust load increases beyond a predetermined level. However, if the thrust load detection mechanism is far from the operating point, it cannot respond instantaneously to the increase in thrust load, and if there is a thrust bearing, it becomes difficult to directly detect the thrust load on the rotating shaft, and its operation However, quick and precise detection of thrust load and quick response are not easy.
JP 7-253192 A JP 2002-156010 A Japanese Patent Laid-Open No. 2002-273755

本発明は、上記のような問題点を解決しようとするものであり、遊星減速機について、コンパクト且つ堅牢なものとしながら低速軸にかかるスラスト荷重を迅速かつ精密に検出できるようにするとともに、減速機構にスラスト荷重がかかることを回避してその破損を回避できるようにすることを課題とする。   The present invention is intended to solve the above-described problems, and it is possible to quickly and accurately detect the thrust load applied to the low speed shaft while making the planetary speed reducer compact and robust. It is an object of the present invention to avoid applying a thrust load to the mechanism so as to avoid the damage.

そこで、本発明は、軸受と、減速機構から延出された低速軸周囲に設けられその軸受により回転自在に支持されるつばとを具えてなるスラスト軸受が内蔵された遊星減速機について、そのスラスト軸受が所定のスラスト荷重検出手段を有してスラスト荷重検出機構を構成するものとした。   Accordingly, the present invention relates to a planetary speed reducer having a built-in thrust bearing including a bearing and a collar provided around a low speed shaft extended from the speed reduction mechanism and rotatably supported by the bearing. The bearing has a predetermined thrust load detecting means to constitute a thrust load detecting mechanism.

このことにより、遊星減速機の出力軸である低速軸側にスラスト軸受を兼ねたスラスト荷重検出機構を一体的に内蔵することができるため、全体としてコンパクト且つ堅牢な構造として、低速軸にかかるスラスト荷重を直接検出できるため、作業により生じるスラスト荷重を迅速かつ精密に検出してこれを容易に制御できるようになるとともに、過大なスラスト荷重が減速機構部分に直接かかることを回避して、その破損を防止することができる。   As a result, a thrust load detection mechanism that also serves as a thrust bearing can be integrated into the low-speed shaft side that is the output shaft of the planetary speed reducer, so that the thrust applied to the low-speed shaft as a whole is compact and robust. Since the load can be detected directly, the thrust load generated by the work can be detected quickly and accurately, and this can be easily controlled, and it is avoided that the excessive thrust load is directly applied to the speed reduction mechanism. Can be prevented.

また、そのスラスト荷重検出手段を、低速軸周囲に配置されたリング状のシリンダおよびピストンと、これらで形成され油が充填されるシリンダ室と、その油圧を検出する圧力センサとを具えた油圧シリンダ式の圧力検出器とすれば、スラスト荷重検出手段を堅牢かつ比較的低廉なものとしながら大きなスラスト荷重であっても精密に検出できるようになる。   The thrust load detecting means includes a ring-shaped cylinder and piston arranged around the low-speed shaft, a cylinder chamber formed by these and filled with oil, and a pressure cylinder for detecting the oil pressure. If the pressure detector of the type is used, the thrust load detecting means is robust and relatively inexpensive, and even a large thrust load can be detected accurately.

さらに、そのスラスト荷重検出手段を、低速軸周囲に配置されたワッシャ型ロードセルを具えたロードセル式の圧力検出器とすれば、より簡易な構成で組立容易としながら正確なスラスト加重の検出ができるものとなる。   Furthermore, if the thrust load detection means is a load cell type pressure detector provided with a washer type load cell arranged around the low speed shaft, the thrust load can be accurately detected while making assembly easier. It becomes.

本発明によると、全体としてコンパクト且つ堅牢な構造としながら回転機器の作動により低速軸にかかるスラスト荷重を、迅速かつ精密に検出できるようになる。また、スラスト荷重が減速機構に直接かかることを回避して装置の破損を有効に防止することができる。   According to the present invention, it is possible to quickly and accurately detect the thrust load applied to the low speed shaft by the operation of the rotating device while having a compact and robust structure as a whole. Further, it is possible to effectively prevent the apparatus from being damaged by avoiding that the thrust load is directly applied to the speed reduction mechanism.

図面を参照して本発明の実施の形態を説明すると、図１は本発明の第一の実施の形態である、油圧センサを有する油圧シリンダ式の圧力検出器５を具えたスラスト荷重検出機構２Ａおよび減速機構２０Ａを内蔵した遊星減速機１Ａを示し、スラスト荷重検出機構２Ａについては縦断面図で示している。また、以下において、減速機構２０Ａの構造は一般的なものであるため説明は省略し、スラスト荷重検出機構２Ａについて詳細に説明をする。   An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention, a thrust load detecting mechanism 2A having a hydraulic cylinder type pressure detector 5 having a hydraulic sensor. The planetary speed reducer 1A incorporating the speed reduction mechanism 20A is shown, and the thrust load detection mechanism 2A is shown in a longitudinal sectional view. In the following, since the structure of the speed reduction mechanism 20A is general, the description thereof will be omitted, and the thrust load detection mechanism 2A will be described in detail.

減速機構２０Ａから延出された低速軸２１側には、ほぼ円筒状の検出機構側ケーシング２が、図示しないボルト等で減速機構側ケーシング２０に固定されて一体となっている。検出機構側ケーシング２内で減速機構２０Ａ側には軸受２ａが内周方向にリング板状に突出して設けられている。低速軸２１の検出機構側ケーシング２の開口部寄りには、つば７がその外周から突出して固定されている。つば２１ａの軸受２ａ側に向かう端面には円錐ころ軸受４が密着配置され、これよりスラスト荷重のみを軸受２ａ側に伝えるようになっている。また、検出機構側ケーシング２の開口部は低速軸２１が貫通する円盤状の蓋２０ｃが塞いでいる。   On the side of the low-speed shaft 21 extended from the speed reduction mechanism 20A, a substantially cylindrical detection mechanism side casing 2 is fixed to the speed reduction mechanism side casing 20 with a bolt (not shown) or the like. In the detection mechanism side casing 2, a bearing 2a is provided on the speed reduction mechanism 20A side so as to protrude in a ring plate shape in the inner circumferential direction. Near the opening of the detection mechanism side casing 2 of the low speed shaft 21, the collar 7 protrudes from the outer periphery and is fixed. A tapered roller bearing 4 is disposed in close contact with the end face of the collar 21a toward the bearing 2a, so that only the thrust load is transmitted to the bearing 2a. Further, the opening of the detection mechanism side casing 2 is closed by a disk-shaped lid 20c through which the low speed shaft 21 passes.

円錐ころ軸受４と軸受２ａとの間には、スラスト荷重検出手段としての圧力検出器５が配置されている。圧力検出器５は、円錐ころ軸受４に端面を接し外周を検出機構側ケーシング２の内周に密着しながら低速軸２１を囲むリング状のピストン５ａと、検出機構側ケーシング２の内周に外周の一部を密着して低速軸２１を囲むリング状とされ一方の端部にピストン５ａを挿入され他方の端部が軸受２ａに支持されるシリンダ５ｂと、シリンダ５ｂとピストン５ａとの間に形成されて油が充填されるシリンダ室５ｃと、検出機構側ケーシングの油圧通路２ｃのから外部に突出して設けられた油圧センサ５ｄと、外部に配置された給油タンク５ｅと、油圧タンク５ｅと油圧通路２ｂとを連結するパイプ５ｆとを具えている。   Between the tapered roller bearing 4 and the bearing 2a, a pressure detector 5 as a thrust load detecting means is disposed. The pressure detector 5 has a ring-shaped piston 5 a that surrounds the low speed shaft 21 while contacting the end surface of the tapered roller bearing 4 and the outer periphery closely contacting the inner periphery of the detection mechanism side casing 2, and the outer periphery of the detection mechanism side casing 2. A cylinder 5b in which a part of the cylinder 5b is in a ring shape surrounding the low-speed shaft 21 and the piston 5a is inserted into one end and the other end is supported by the bearing 2a, and between the cylinder 5b and the piston 5a A cylinder chamber 5c that is formed and filled with oil, a hydraulic sensor 5d that protrudes outward from the hydraulic passage 2c of the detection mechanism side casing, an oil supply tank 5e that is disposed outside, a hydraulic tank 5e, and a hydraulic pressure A pipe 5f that connects the passage 2b is provided.

遊星減速機１Ａのスラスト荷重検出機構２Ａは、以上のような構成であり、作業による反力のうち低速軸２１にかかるスラスト荷重を軸受２ａで支持して精密な構造を有する減速機構に直接かからないものとなるため、その損傷を未然に防ぐことができる。また、油圧センサ５ｄに圧力表示装置や自動制御装置を接続することで検出したスラスト荷重の変化を常に監視して、オペレータによるマニュアル対応または自動制御装置による制御で、回転機器の作動で生じるスラスト荷重を容易に制御することができる。従って、例えば射出成形機におけるスクリュウ駆動による射出圧力など、スラスト方向にかかる圧を精密に制御することが要求される回転機器に好適なものであり、また、回転式の掘削装置など軸方向に圧を加えながら回転させて作業を行う回転機器においても、減速機や原動機にスラスト方向またはこれによる回転方向の負荷が過大にかからないように動作を制御することも容易となる。   The thrust load detection mechanism 2A of the planetary reduction gear 1A has the above-described configuration, and the thrust load applied to the low-speed shaft 21 among the reaction force due to the work is supported by the bearing 2a and does not directly apply to the reduction mechanism having a precise structure. Therefore, the damage can be prevented. In addition, a change in thrust load detected by connecting a pressure display device or an automatic control device to the hydraulic sensor 5d is constantly monitored, and a thrust load generated by the operation of a rotating device by manual response by an operator or control by an automatic control device. Can be easily controlled. Therefore, it is suitable for rotating equipment that requires precise control of the pressure applied in the thrust direction, such as injection pressure due to screw drive in an injection molding machine, and is also suitable for axial pressure such as a rotary excavator. It is also easy to control the operation of a rotating device that rotates while applying a force so that the load in the thrust direction or the rotational direction due to this is not excessively applied to the speed reducer or the prime mover.

図２は本発明の第二の実施の形態である、スラスト荷重検出手段にロードセル式の圧力検出器６を用いた遊星減速機１Ｂを示すものであり、スラスト荷重検出機構１Ｂ部分について縦断面図で示し、一点鎖線の引き出し線でワッシャ型ロードセル６ａの斜視部分図を示している。スラスト荷重検出機構２Ｂは、スラスト荷重検出機構２Ａとほぼ同様の構成であるため、主に特徴部分である圧力検出器５ｂについて説明する。   FIG. 2 shows a planetary reduction gear 1B using a load cell type pressure detector 6 as a thrust load detecting means according to a second embodiment of the present invention, and is a longitudinal sectional view of a thrust load detecting mechanism 1B portion. The perspective partial view of the washer-type load cell 6a is shown by a one-dot chain line. Since the thrust load detection mechanism 2B has substantially the same configuration as the thrust load detection mechanism 2A, the pressure detector 5b that is a characteristic part will be mainly described.

スラスト荷重検出機構１Ｂは、スラスト荷重検出機構１Ａと同様に検出機構側ケーシング３の内側減速機構２０側で突出したフランジ状の軸受３ａと低速軸２１のつば７の軸受３ａ側の円錐ころ軸受４との間にスラスト荷重検出手段としてロードセル式の圧力検出器６が配置されている。   Similar to the thrust load detection mechanism 1A, the thrust load detection mechanism 1B includes a flange-shaped bearing 3a protruding on the inner speed reduction mechanism 20 side of the detection mechanism side casing 3, and a tapered roller bearing 4 on the bearing 3a side of the flange 7 of the low speed shaft 21. A load cell type pressure detector 6 is disposed as a thrust load detecting means.

ロードセル式の圧力検出器６は、低速軸２１をリング状に囲んで軸方向の圧縮変形からスラスト荷重を精密に検出するワッシャ型ロードセル６ａを具えている。ワッシャ型ロードセル６ａは一方の端面を軸受３ａに接し、もう一方の端面を円錐ころ軸受４からスラスト荷重を伝達するスライドリング６ｂに接している。   The load cell type pressure detector 6 includes a washer type load cell 6a that surrounds the low speed shaft 21 in a ring shape and accurately detects a thrust load from compressive deformation in the axial direction. The washer-type load cell 6 a has one end surface in contact with the bearing 3 a and the other end surface in contact with the slide ring 6 b that transmits the thrust load from the tapered roller bearing 4.

そして、ケーブル６ｃがワッシャ型ロードセル６ａから検出機構側ケーシング３のケーブル通路３ｃを経由して装置外部に延出されており、これに表示装置や自動制御装置を接続することで検出したスラスト荷重の変化を監視してそのスラスト荷重を制御できるようになることは前述と同様である。しかし、スラスト荷重検出機構２Ｂはスラスト荷重検出機構１Ａよりさらに簡易な構成であるため遊星減速機１Ｂはさらに組立容易なものとなる。   The cable 6c extends from the washer-type load cell 6a to the outside of the device via the cable passage 3c of the detection mechanism side casing 3, and the thrust load detected by connecting a display device or an automatic control device to the cable 6c is detected. As described above, the thrust load can be controlled by monitoring the change. However, since the thrust load detection mechanism 2B has a simpler configuration than the thrust load detection mechanism 1A, the planetary speed reducer 1B is easier to assemble.

上述したように遊星減速機１Ａ，１Ｂは、図示しない原動機による軸回転を高速軸１１側で受けとり、減速機構２０Ａで減速させて低速軸２１で出力する。そして低速軸にかかるスラスト荷重についてスラスト荷重検出機構２Ａ，２Ｂで支持するとともにこれを迅速且つ高性能の検出を実現する。加えて、スラスト荷重検出機構２Ａ，２Ｂがそれぞれ減速機構２０Ａ，２０Ａと一体のものとなって内蔵されるため、コンパクト且つ堅牢な構造となり、回転機器への装着も容易なものとなる。尚、検出機構側ケーシング２，３と減速機構側ケーシング２０，２０とはそれぞれ当初から一つのケーシングとしてもよいことはいうまでもない。   As described above, the planetary speed reducers 1A and 1B receive shaft rotation by a prime mover (not shown) on the high speed shaft 11 side, decelerate by the speed reduction mechanism 20A, and output on the low speed shaft 21. The thrust load applied to the low-speed shaft is supported by the thrust load detection mechanisms 2A and 2B, and this is realized quickly and with high performance. In addition, since the thrust load detection mechanisms 2A and 2B are integrated with the speed reduction mechanisms 20A and 20A, respectively, the structure is compact and robust, and can be easily mounted on a rotating device. Needless to say, the detection mechanism side casings 2 and 3 and the speed reduction mechanism side casings 20 and 20 may be one casing from the beginning.

本発明の第一の実施の形態を示す縦断面図。The longitudinal cross-sectional view which shows 1st embodiment of this invention. 本発明の第二の実施の形態を示す縦断面図。The longitudinal cross-sectional view which shows 2nd embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１Ａ，１Ｂ 遊星減速機、２Ａ，２Ｂ スラスト荷重検出機構、２，３ 検出機構側ケーシング、２ａ，３ａ 軸受、２ｃ 油圧通路、２ｄ，３ｄ 蓋、３ｃ ケーブル通路、４ 円錐ころ軸受、５，６ 圧力検出器、５ａ ピストン、５ｂ シリンダ、５ｃ シリンダ室、５ｄ 圧力センサ、５ｅ パイプ、５ｆ 給油タンク、６ａ ワッシャ型ロードセル、６ｂ スライドリング、６ｃ ケーブル、７ つば、１１高速軸、２０ 減速機構側ケーシング、２０Ａ 減速機構、２１ 低速軸、２１ａ つば
1A, 1B Planetary reducer, 2A, 2B Thrust load detection mechanism, 2, 3 Detection mechanism side casing, 2a, 3a bearing, 2c hydraulic passage, 2d, 3d lid, 3c cable passage, 4 tapered roller bearing, 5, 6 pressure Detector, 5a Piston, 5b Cylinder, 5c Cylinder chamber, 5d Pressure sensor, 5e Pipe, 5f Oil tank, 6a Washer type load cell, 6b Slide ring, 6c Cable, 7 Brim, 11 High speed shaft, 20 Deceleration mechanism casing, 20A Deceleration mechanism, 21 low speed shaft, 21a collar

Claims (3)

軸受と、減速機構から延出された低速軸周囲に設けられ前記軸受により回転自在に支持されるつばとを具えてなるスラスト軸受が内蔵された遊星減速機において、
前記スラスト軸受が所定のスラスト荷重検出手段を有してスラスト荷重検出機構を構成している、
ことを特徴とする遊星減速機。 In a planetary speed reducer with a built-in thrust bearing comprising a bearing and a collar provided around a low speed shaft extending from a speed reduction mechanism and rotatably supported by the bearing,
The thrust bearing has a predetermined thrust load detection means to constitute a thrust load detection mechanism,
Planetary reducer characterized by that. 前記スラスト荷重検出手段は、前記低速軸周囲に配置されたリング状のシリンダおよびピストンと、前記シリンダおよびピストンにより形成され油を充填されるシリンダ室と、前記シリンダ室の油圧を検出する圧力センサとを具えた油圧シリンダ式の圧力検出器である、請求項１に記載した遊星減速機。   The thrust load detecting means includes a ring-shaped cylinder and a piston arranged around the low-speed shaft, a cylinder chamber formed by the cylinder and the piston and filled with oil, a pressure sensor for detecting the hydraulic pressure of the cylinder chamber, The planetary speed reducer according to claim 1, wherein the planetary speed reducer is a hydraulic cylinder type pressure detector. 前記スラスト加重検出手段は、前記低速軸周囲に配置されたワッシャ型ロードセルを具えたロードセル式の圧力検出器である、請求項１に記載のスラスト加重検出器。
The thrust load detector according to claim 1, wherein the thrust load detection means is a load cell type pressure detector including a washer type load cell arranged around the low speed axis.
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