JP2005080550A - 作業機における制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 表示装置からの入力操作によって、作業機の機能を容易に設定変更できるようにし、作業機の操作性を向上させ、また、オペレータの誤操作を防止する。
【解決手段】 走行機体１に設けたセンサや設定機等の入力系機器と、アクチュエータや液晶表示装置６０等の出力系機器と、該入出力系機器をグループ化してグループ毎にＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５を配置し、該該ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５間を接続する通信バス７６と、を備えた作業機における制御装置において、前記液晶表示装置６０は、作業機の機能の設定変更操作を可能とする入力手段を具備し、この入出力系機器の設定変更前後の作業機各部の設定を表示可能となるように制御する。
【選択図】図２５

Description

本発明は、コンバインやトラクタ等の作業機を有する作業車両における制御装置に関し、より詳細には、表示装置に設けられたスイッチ操作によって、諸機能を設定変更するように制御する制御装置の技術に関する。

コンバイン等の農作業車両は、各作業状態やアクチュエータの状態等を検知するセンサ、例えば農作業車両のエンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、例えば農作業車両の走行速度を検出するための車速センサ等、及び、制御目標を設定するための設定器や「入」「切」等を切換えるスイッチ等の入力系機器と、各種アクチュエータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ、及び、その制御状態等を表示する表示手段等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。

上記制御手段において、前記各入出力系機器の機能や設定を変更するには、それぞれのスイッチやダイヤルなどを予め作業機に具備し、該スイッチ等を操作していた。該スイッチ等は、主に運転室のサイドコラム等の決められた位置に配設されていた。該スイッチ等の配置や機能は、作業機の機能設定を変更する際に重要となり、スイッチ操作の使い勝手が向上すれば、オペレータにとって好ましい。

かかる観点から、例えば、特許文献１に示すような作業機における制御装置が提案されているところである。具体的には、複数の入力系機器および出力系機器を、通信回線を通じて接続したコントローラユニットに液晶パネルが接続され、そこに、手動入力系外部機器として、例えばスイッチ等のカスタムスイッチを１乃至複数個を、オペレータが操作しやすい箇所に配置し、該手動入力系外部機器の機能の設定変更を可能とするものである（特許文献１参照）。

また、作業機の車高および水平制御の設定は、各種センサ等の検出手段によって、左右の油圧シリンダを作動させて作業機の左右が水平となるように自動水平制御されるのと同時に、該自動水平制御中に割り込んで、手動可変操作部により、走行部と作業機との相対高さを変更させるべく、オペレータの手動操作によって、前記左右の油圧シリンダを作動させるようにしていた。

例えば、上記手動可変操作部を有する作業機の制御機構に関し、特許文献２に示すような車高および姿勢制御装置が提案されている。該姿勢制御装置においては、上述の手動可変操作部を具備するものであり、車高平均値と基準車高に対する第一設定値ならびに第二設定値の加減値の比較により、機体を水平に制御するための左右昇降用油圧シリンダの作動を左右昇降背反作動させるか、少なくとも一方の油圧シリンダの作動を禁止するかの条件を演算し、目標車高に近い箇所で水平等の姿勢に保持できるように、該油圧シリンダの出力を自動制御するものである（特許文献２参照）。

特開２００２−３１５４２４号公報 特開２００２−３３７７６３号公報

しかし、従来の作業機における制御装置においては、カスタムスイッチ等によって手動入力が可能であるものの、かかる手動入力に際しては、スイッチ・ダイヤル・レバー等の操作部を別途設ける必要があった。特に、コンバイン等の作業機における制御機構においては、操作性の向上を図るべく、制御装置による入出力系機器の機能をそれぞれ設定可能とされているため、多数のスイッチ等が配置されていた。

そのため、該スイッチ等の操作方法に不慣れなオペレータにとっては、スイッチ等操作を迅速に行うことができず、作業機の機能設定の際には、その調整・変更を容易に行うことが困難であった。また、使用頻度の低いスイッチ等も各操作部に配置されるため、目的のスイッチ等を瞬時に見分けにくく、誤操作等の原因となっていた。

なるほど、上記の特許文献１においては、スイッチの割り当てによって、オペレータ毎の利き手に対応でき、また、作業機の自動制御を頻繁に入り切りする操作部として、身近な位置に配置するように変更できるため、操作性の向上等の作業効果を奏するものである。一方、特許文献２に記載の制御装置においても、車両本体を水平にする制御手段により、脱穀性能、刈取性能を確保するものである。

しかしながら、上記特許文献１および２に記載の制御装置等においても、スイッチ等の配置構成から生ずる課題を解決して、オペレータによる作業機の操作性の向上を目的とするものではない。そのため、設定を行うためのスイッチ等は各機器ごとに設ける必要があり、その設定に際してもどの程度変更されたか判り難い。また、設定後においても、ダイヤルやトグルスイッチ等の場合、意図せず振れた場合に回動して設定が変更されることがあり、その変更したことは、オペレータは知ることができなかった。

そこで、本発明においては、作業機における制御装置に関し、前記従来の課題を解決するもので、表示装置からの入力操作によって、作業機の機能を容易に設定変更できるようにし、作業機の操作性を向上させ、また、オペレータの誤操作を防止することを目的とするものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
最近の農作業機においては、操作部近傍に、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業機各部の状態情報を表示することにより、作動状況（例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等）をオペレータが視覚的に認識できるようになっている。上記スイッチ操作においても、かかる表示装置によって視覚的に操作することが可能となれば、オペレータによる作業機の操作性が向上し、誤操作等を防止することができる。

すなわち、請求項１においては、作業機各部に設けたセンサや設定機等の入力系機器と、アクチュエータや表示手段等の出力系機器と、該入出力系機器をグループ化してグループ毎に制御手段を配置し、該制御手段間を接続する通信回線と、を備えた作業機における制御装置において、前記表示手段は、作業機の機能の設定変更操作を可能とする入力手段を具備し、該入出力系機器の設定変更前後の作業機各部の設定を表示可能とするものである。

請求項２においては、請求項１において、前記入力手段は、作業機の水平制御における角度微調整を可能とし、前記表示手段は角度変更を、段階的に表示するものである。

請求項３においては、請求項１または２において、前記表示手段は、文字、記号、画像等の情報を表示可能な液晶パネルと、前記入力手段としての操作部と、を具備するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

すなわち、請求項１に示すように、作業機各部に設けたセンサや設定機等の入力系機器と、アクチュエータや表示手段等の出力系機器と、該入出力系機器をグループ化してグループ毎に制御手段を配置し、該制御手段間を接続する通信回線と、を備えた作業機における制御装置において、前記表示手段は、作業機の機能の設定変更操作を可能とする入力手段を具備し、該入出力系機器の設定変更前後の作業機各部の設定を表示可能とするので、操作方法に不慣れなオペレータおいても、該表示装置の画像情報を見ながら作業機の機能設定の調整・変更を容易に行うことができ、作業機の操作性を向上させることができる。また、各機能に対応するスイッチ等や、使用頻度の低いスイッチ等を別途設ける必要なく、操作系を簡潔に構成することができ、オペレータの誤操作等を防止することができる。

請求項２に示すように、請求項１において、前記入力手段は、作業機の水平制御における角度微調整を可能とし、前記表示手段は角度変更を、段階的に表示するので、オペレータにおいて、表示手段における表示装置を見て確認でき、また、該表示装置の入力操作によって段階的な設定変更を容易に行うことができる。

請求項３に示すように、請求項１または２において、前記表示手段は、文字、記号、画像等の情報を表示可能な液晶パネルと、前記入力手段としての操作部と、を具備するため、オペレータにおいて視覚的に各機能の設定・変更の状態を確認でき、また、入力手段が一箇所に集約され、操作性を向上させることができる。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
なお、本実施の形態は、コンバイン等に限定されるものではなく、各種農作業機、具体的には、トラクタや田植機機等の作業用車両または建設機械等の各種農業作業機全般に適応可能である。

図１は本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図、図２は同じく右側面図、図３は同じく正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図、図５は油圧回路図である。また、図６は運転室の概略斜視図、図７は操向丸ハンドルおよび液晶表示装置を示す拡大平面図、図８は主変速レバーの正面図である。また、図９は制御装置全体の機能ブロック図、図１０はＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図、図１１はＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図、図１２はＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図、図１３はＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図、図１４はＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図である。また、図１５は各モードの遷移図、図１６は通常モードの遷移図、図１７は初期モードの画像情報を示す画面の図、図１８は非作業モードの画像情報を示す画面の図、図１９は作業モードの画像情報を示す画面の図、図２０は作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図、図２１はエンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図、図２２はエラー標識が表示された通常モードの画面の図、図２３はエラー表示モードの画像情報を示す画面の図、図２４は画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図である。また、図２５は環境設定メニュー情報を示す画面の図、図２６は水平制御微調整機能の設定状態を表す画像情報を示す図、図２７は旋回力調節機能の設定状態を表す画像情報を示す図である。

本実施例に係るコンバインの走行機体１は、左右一対の走行クローラ２・２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。

刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。該穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、該運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。

図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して、穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ・１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３および処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。

刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力を、ワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。

図１および図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、該縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。

縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。

そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。

なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。該レスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器３４が取り付けられている。

左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６および従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。

左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。

したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２に近づいて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は低くなる。

そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。

逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。

左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ・４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。

なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ・４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。

超音波センサ４４ａ・４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ・４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。

また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。

図５に示すように、油圧シリンダ９・３１・３９ａ・３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、該分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。

両油圧回路４８・４９には、それぞれの油圧シリンダ９・３１・３９ａ・３９ｂに対する電磁制御弁５０・５１・５２・５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

次に、運転室１１に備わる各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６〜図８を参照して説明する。
運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取り付けられている。該操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａの左右対称位置には、内方側に膨出した左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂが形成されており、この左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂには、機体水平制御用や刈取昇降・扱深さ制御用などの４方向操作スイッチであるステアリング左スイッチ８３およびステアリング右スイッチ８４がそれぞれ設けられている。このような構成とすることで、オペレータはハンドルホイル５８ａを握った状態で直進および旋回操作いずれにおいても、該ステアリング左スイッチ８３およびステアリング右スイッチ８４を操作することが可能となっている。

フロントコラムカバー体５７の上端部位には、表示手段となる液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に位置するように取り付けられている。

該液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定され、操向丸ハンドル５８には連結していないので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、該操向丸ハンドル５８が液晶表示装置６０には接触しないようになっている。

図６および図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。

該ケース６０ａの表面のうち、液晶パネル６０ｂの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための左右各２つのスイッチ７１・７２・７３・７４とが設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。また、これら各スイッチ７１〜７４は本発明における入力手段に相当する。

該スイッチ７１〜７４は、該液晶表示装置６０上で僅かに上方突起する程度で、形状も操作性を担保するために押下しやすい程度の大きさで構成されている。また、該液晶表示装置６０は、機能設定を変更するためのスイッチ操作の操作性が向上するように、前記操向丸ハンドル５８の中心部に配設され、オペレータが操作し易い位置および形状に構成されている。

そして、ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。

また、前記操向丸ハンドル５８近傍の左右両側方には、操作パネル６９・６９が配設されており、この操作パネル６９・６９には刈取自動昇降スイッチ１３１等の各種スイッチ類が配置されている。

本実施例においては、後述するように、液晶表示装置６０の入力操作によって、作業機の機能の設定変更を可能とするものである。このような構成とすることで、入力手段が一箇所に集約され、作業機の操作性を向上させることができ、また、該操作パネル６９・６９に設けられる各種スイッチ類の数を減らすことができる。運転室１１においても、操作系を簡潔に構成することができ、すっきりと整頓された外観とすることができる。

運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力および回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５・６６は前後回動可能に構成されている。

さらに、主変速レバー６５の後方部位には、作業クラッチレバー６８が前後回動可能に配置されている。作業クラッチレバー６８は平面視逆Ｌ字状のガイド溝に沿って移動可能に構成されており、ガイド溝の後端左寄り位置に作業クラッチレバー６８が位置するときには、刈取スイッチ１３４および脱穀スイッチ１３５が切り作動して、刈取クラッチ「切り」かつ脱穀クラッチ「切り」の状態となり、左右反対側となる後端右寄り位置では、脱穀スイッチ１３５のみが入り作動して、刈取クラッチ「切り」かつ脱穀クラッチ「入り」の状態となり、ガイド溝の前端である位置では、脱穀スイッチ１３５とともに刈取スイッチ１３４が入り作動して、刈取クラッチ「入り」かつ脱穀クラッチ「入り」の状態となるように構成されている。

図８に示すように、主変速レバー６５のパネル部６５ａにおいては、その同一平面上に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７や、刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降スイッチ１３９、副変速スイッチ１３６等の複数の各種スイッチ類が配置されている。

前記主変速レバー６５は多機能レバーとなっており、そのパネル部６５ａにおいては、その同一平面上に、４方向操作スイッチであるＡスイッチ２０１、およびＢスイッチ２０２〜Ｇスイッチ２０７の複数の操作スイッチが配置されており、これらは、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７や、刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降スイッチ１３９、副変速スイッチ１３３等の複数の各種スイッチ等となっている。そして、グリップ９３基部に形成する外膨らみ部９４に左手の親指と反対側の手の平をあてて主に親指によりこれらＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７の操作を行うように構成している。

このような構成とすることで、オペレータは、左手操作によって、主変速レバー６５を操作するとともに、該主変速レバー６５のパネル部６５ａに配置されているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７を操作することができ、また、右手操作によって、操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａを操作しながらステアリング右スイッチ８４を操作することができる。オペレータは、左手操作および右手操作を並行して行うことができ、同時に複数の操作が可能となっている。なお、該主変速レバー６５のパネル部６５ａに設けられているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７が左手操作スイッチに相当し、ステアリング右スイッチ８４が右手操作スイッチに相当する。

本実施例においては、並行操作が可能な左手操作スイッチであるＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７、および、右手操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４、のそれぞれのスイッチが有する機能の設定を、変更可能（カスタマイズ可能）に構成され、オペレータの利き手や好み、また使用頻度や作業対象に対応した設定を行うことができる。なお、かかる設定変更を制御する機構は、後述するメンテナンスモードＭ６における入力操作によって実行されるものである。

次に、走行機体１の車速、姿勢および車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。

図９に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（本実施例では５つ）のＣＡＮコントローラＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４・Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。

ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、所定の動作や配設位置等を考慮してグループ化して、それぞれのグループ毎に並行制御するとともに、相互のコントローラ間では通信回線を用いて情報を交換し、或いは共有して、制御できるようにしているものであり、一つのＣＡＮコントローラにおいては、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させ、電源を「切」としても記憶した情報が失われない不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器および出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。

該ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図９参照）。

アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３および刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取部用油圧シリンダ９等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９および走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢および車高制御を実行するための制御プログラムとする。

アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９およびオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。

そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。

また、前記ＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合わせてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。

例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。

ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。

前記ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。

ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１２参照）。

前記ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。

ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１３参照）。

表示装置として、ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるための設定スイッチ７１、画面下方向に移動させるための表示切替スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするためのブザー停止スイッチ７３、設定スイッチ７４等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

なお、前記ＣＡＮコントローラ毎に、それぞれ例えば、「刈取」・「脱穀・選別」・「水平制御」・「エンジン・走行」・「オーガ」・「液晶パネル」の出入力系機器をまとめて接続するようにしてもよい。また、ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５には、それぞれＥＥＰＲＯＭ７８にエラー履歴を記憶し、このエラー履歴は、別々に、もしくは、一括して、容易に消去することができるようにしている。

次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。
図１５に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５および水平制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別される。

そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、メンテナンスモードＭ６も設定されている（図１６参照）。

まず、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１７に示す初期画像情報が表示される。

次いで、前記ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（本実施例では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（本実施例では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１６参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。

この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速スイッチ６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、およびエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。

初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち、脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を作動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図２０（ａ）参照）。これは、脱穀スイッチ１３５が入り状態のままで始動することを防止するためである。

図２０（ａ）（ｂ）に示す両画像情報は、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に自動的にスクロールして表示される。この場合、脱穀スイッチ１３５が切り作動させると、警報ブザー１２９は作動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面が図１８に示す画面に遷移する。

図１６に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１８の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１９参照）。逆に、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えば、各出力系外部機器において許容される制御範囲から外れた異常制御データを、ＣＡＮコントローラＣ５が受信した場合、または、前記異常制御データをＣＡＮコントローラＣ５が受信しているときにブザー停止スイッチ７３を押下した場合は、警報表示モードＭ３に移行して、図１８または図１９に示す画面が、前記異常制御データの発信元である各出力系外部機器の異常状態、例えば扱胴詰まりや油圧異常等を報知する画像情報を示す画面（図２０（ａ）（ｂ）および図２１（ａ）（ｂ）参照）に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７参照）が点灯するようになっている。

異常制御データが複数発生している場合は、所定時間ずつ順送りで、各異常制御データに対応する出力系外部機器の異常状態についての画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する。

なお、図２０（ａ）（ｂ）に示す両画像情報のみならず、図２１（ａ）（ｂ）に示す両画像情報も、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に、自動的にスクロールして表示される。

そして、各出力系外部機器の異常状態を解除するか、または、油圧異常等のエンジン関係に異常が発生しているときにブザー停止スイッチ７３を一回押下すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に移行して、図２０（ａ）（ｂ）または図２１（ａ）（ｂ）に示す画面が、図１８または図１９に示す画面に遷移するのである。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２２参照）。該エラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。

この状態で、ブザー停止スイッチ７３を適宜時間（本実施例では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。

それから、もう一度ブザー停止スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。

また、非作業モードＭ２ａの実行中に、ケース６０ａに設けた表示切替スイッチ７２とブザー停止スイッチ７３とを同時に適宜時間（本実施例では５秒）以上入り作動させる、または、電源スイッチ１４２を入り操作した時点から、表示切替スイッチ７２を適宜時間（本実施例では３秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２４参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切り替わった時点で鳴動が停止する。

次に、図１５のモード間遷移図と図２５〜図２７の画面図とを参照して、環境設定モードＭ４の制御態様について説明する。

通常モードＭ２の実行中に設定スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報（以下、環境設定メニュー情報という）に遷移する（図２５参照）。もう一度、設定スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施例では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、ブザー停止スイッチ７３とは別に設定スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。

環境設定モードＭ４において環境設定メニュー情報を示す画面（図２５参照）には、複数の設定をするための選択項目を有する画像情報が表示される。主に作業機の旋回力や水平制御等の制御方式に応じて十項目に分類されており、図２５（ａ）（ｂ）に示すように、これら項目群は、液晶パネル６０ｂの画面に表示できる画素数等に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている（本実施例では二つに分けている）。

該環境設定メニュー情報を示す画面においては、左右略中央に選択項目となる文字情報１７０〜１７９が表示されている。すなわち、「水平調整」（１７０）・「旋回力」（１７１）・「快速制御」（１７２）・「バックリフト」（１７３）・「積算時間」（１７４）・「縦搬送収納」（１７５）・「エコモード」（１７６）・「フィットステアリング」（１７７）・「チェックブザー」（１７８）・「積算リセット」（１７９）等とがある。

前記各項目は、作業機の旋回力や車高水平制御等の制御方式に応じてグループ化した作業機の設定機能に対する見出し（インデックス）であって、オペレータ等が、変更する機能設定を探し出すための手がかりとなっている。

また、選択する文字情報を指し示すカーソル１６０が表示され、前記画面の四隅部位には、入力手段としての各スイッチ７１、７２、７３、７４の機能を示す操作指示標識１６５、１６６、１６７、１６８とが表示されるようになっている。

該各操作指示標識１６５〜１６８は、表示位置と対応した各スイッチ７１〜７４を押下した際の作動内容を、文字や図形等で簡略化して表したものである。例えば、図２５の画面で説明すると、画面左上隅部の操作指示標識１６５（上向き矢印）に対応した設定スイッチ７１を押下すると、カーソル１６０が画面の上方向に移動し、左下隅部の操作指示標識１６６（下向き矢印）に対応した表示切替スイッチ７２を押下すると、カーソル１６０が画面の下方向に移動するのである。そして、各文字情報１７０〜１７９は、カーソル１６０で指し示した状態では反転表示される。

前記画面（図２５参照）における複数の環境設定メニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニューでのスイッチ操作と同様に、表示切替スイッチ７２を押下して、カーソル１６０を画面の下方向に移動させ、該カーソル１６０で指し示した「次（または１／３）の画面へ」の文字情報１６９を反転表示させた状態で、ブザー停止スイッチ７３を押下することにより実行される。

また、環境設定メニュー情報を示す画面において、設定スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行する。

このように、本実施例に係る制御装置おいては、液晶表示装置６０において、該液晶パネル６０ｂに、前記文字情報や図形等で、その設定状態を表すようにしているので、オペレータにとっても視覚的にその設定状態を把握することができる。

次に、作業機の機能設定の変更操作における制御機構について、以下順に説明する。
図２５（ａ）に示す、環境設定メニュー情報を示す画面においては、作業機の機能設定に対応する文字情報として、それぞれ「水平調整」（１７０）・「旋回力」（１７１）・「快速制御」（１７２）・「バックリフト」（１７３）・「積算時間」（１７４）が表示されている。具体的には、それぞれの文字情報において、液晶パネル６０ｂの略中央左側（図２５において左方）には、各機能のインデックスとしての文字情報１７０〜１７４が表示され、略中央右側には、左側の機能に対応した設定状態を表す文字情報または画像情報１８０〜１８４が表示される。

各機能の設定を変更するには、前記カーソル１６０を設定スイッチ７１および表示切替スイッチ７２を押下して移動させ、変更する文字情報１７０〜１７４を反転表示させた後、前記ブザー停止スイッチ７３を押下する。該ブザー停止スイッチ７３を押下すると、前記文字または画像情報１８０〜１８４の表示が、設定される機能内容を表す画像表示に移行される。

本実施例に係る制御機構においては、「水平調整」の文字情報（１７０）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下することによって、水平制御微調整機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例における水平制御微調整機能とは、機体の左右方向の傾斜角度を所定角度に調節するように制御するものである。水平制御によって作業機を水平に保つことにより、作業時に左右の刈高さが同一となって、穀稈長のばらつきが小さくなり、刈取性能が良好になる。また、畦際等では所定の角度に傾斜させたまま刈り取ることができ、土中への突っ込みを防止できる。なお、制御機能の詳細は後述する。

「旋回力」の文字情報（１７１）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、旋回力調節機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例における旋回力調節機能とは、作業機の自動走行制御中における左右いずれかに旋回する際の旋回の程度を段階的に調節できる機能をいう。旋回力調節機能によって、異なる圃場や作業内容に応じて、作業機の旋回の程度を調整して、作業性を向上させることができる。

かかる「旋回力」の文字情報（１７１）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、旋回力の調節段階を示した画像情報１８１ａ〜１８１ｅが、液晶パネル６０ｂに切替表示される（図２５（ａ）参照）。図２６に示すように、該画像情報１８１は、矩形状のブロック１９０が連設され、該ブロック１９０が左方から右方にかけて上下方向に順に大きくなるように構成され、左方から右方にかけて旋回力の程度が大きくなるということを、画像情報として表している。現在の旋回力の調節段階が、該ブロック１９０の反転より表されるため、オペレータにおいて視覚的に判断しやすいような構成とされている。

上述のように、ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、該画像情報１８１ａ〜１８１ｅが順次切替表示される。そして、画像情報１８１ｃとした場合に、旋回力が最も強く作用され、画像情報１８１ｅとした場合に、旋回力が最も弱く作用するように制御される。なお、本実施例に係る旋回力調節機能においては、図２６に示すような段階調節（本実施例においては、５段階）とするものであるが、これに限定するものではない。

「快速制御」の文字情報（１７２）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、快速制御機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例における快速制御機能とは、作業中に、エンジンの負荷が限界に近づくと、車速を自動的に減速させ、負荷が軽減させると自動的に元の車速にまで徐々に戻すように制御する機能をいう。快速制御機能によって、圃場状態や作業内容によって異なる変速操作を制御するため、能率的な作業を行うことができる。

かかる「快速制御」の文字情報（１７２）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、快速制御機能の設定の有無を示した「入り」・「切り」（図２５（ａ）においては「切り」）の文字情報（１８２）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「入り」の文字情報（１８２）とした場合に、上記快速制御機能が実行されるように制御される。

「バックリフト」の文字情報（１７３）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、バックリフト機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例におけるバックリフト機能とは、作業中に、バック走行を行う場合に、刈取部を上昇させるように制御することをいう。バックリフト機能によって、作業機の前後進切替の際に、オペレータが逐一レバー操作を行う必要が無く、能率的な作業を行うことができる。

かかる「バックリフト」の文字情報（１７３）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、バックリフト機能の設定の有無を示した「入り」・「切り」（図２５（ａ）においては「入り」）の文字情報（１８３）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「入り」の文字情報（１８３）とした場合に、上記バックリフト機能が実行されるように制御される。

「積算時間」の文字情報（１７３）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、積算時間の表示設定を変更可能とするように制御される。本実施例における積算時間の表示設定とは、前記液晶パネル６０ｂに表示される積算時間を、エンジン起動中の積算時間か、もしくは、作業中の積算時間（例えば、刈取クラッチが「入り」の状態での積算時間）のいずれかを切替表示するように制御することをいう。積算時間の表示設定によって、オペレータに必要な情報を、液晶パネル６０ｂに適宜切替表示できるようになる。

かかる「積算時間」の文字情報（１７４）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、積算時間の設定の内容を示した「エンジン」・「作業」（図２５（ａ）においては「エンジン」）の文字情報（１８４）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「エンジン」の文字情報（１８４）とした場合にはエンジン起動中の積算時間が、「作業」の文字情報（１８４）とした場合には作業中の積算時間が、作業モードＭ２ｂ（非作業モードＭ２ａ）に対応した画像データを示す画面中における前記積算値モニタ９１に表示されるように制御される。

なお、前記アワーメータは、ＣＡＮコントローラＣ５に予め具備されるものであるが、上記作業機の組み立てからの積算時間が、該アワーメータによって記憶される場合に限らず、例えば、前記ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５に配設されるＥＥＰＲＯＭ７８のいずれかにおいて記憶するようにしてもよい。

また、図２５（ｂ）に示す、環境設定メニュー情報を示す画面においては、作業機の機能設定に対応する文字情報として、それぞれ「縦搬送収納」（１７５）・「エコモード（エンジン回転数最適制御モード）」（１７６）・「フィットステアリング（微小旋回操作）」（１７７）・「チェックブザー」（１７８）・「積算リセット」（１７９）が表示されている。

「縦搬送収納」の文字情報（１７５）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、縦搬送収納機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例における縦搬送収納制御機能とは、刈取部の縦搬送部を刈取収納時に、作業機内に収納するように制御する機能をいう。縦搬送収納機能によって、作業が終了しても、オペレータが手動操作をする必要がなく、操作性が向上する。

かかる「縦搬送収納」の文字情報（１７５）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、縦搬送収納機能の設定の有無を示した「入り」・「切り」（図２５（ｂ）においては「入り」）の文字情報（１８５）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「入り」の文字情報（１８５）とした場合に、上記縦搬送収納機能が実行されるように制御される。

また、「エコモード」の文字情報（１７６）にカーソル１６０を移動させて、反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、エコモード機能の設定を変更するように制御される。本実施例におけるエコモード機能とは、作業機における、走行部や前記脱穀装置３の負荷が変動しても、エンジン出力を瞬時にコントロールして、部分湿田や旋回時等の負荷変動に対してエンジン回転を一定に保つように制御することをいう。このように制御することによって、安定した脱穀・選別を行えるのである。

かかる「エコモード」の文字情報（１７６）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、エコモード機能の設定の有無を示した「入り」・「切り」（図２５（ｂ）においては「入り」）の文字情報（１８６）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「入り」の文字情報（１８６）とした場合に、上記エコモード機能が実行されるように制御される。

なお、エコモード機能の設定においては、作業機の車速によってエンジンの回転を定格にする状態をどのように制御するかを、前記脱穀クラッチやオーガクラッチの「入り」・「切り」によって異なるように制御してもよい。かかる場合には、本実施例に係る制御機構において、エコモード機能の設定変更の際に、液晶パネル６０ｂに文字情報として表示することで、オペレータが選択可能となるようにしてもよい。

「フィットステアリング」の文字情報（１７７）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、フィットステアリング機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例におけるフィットステアリング機能とは、作業機の操向を微調整するように制御する機能をいうフィットステアリング機能によって、条合わせなどの作業中における進路方向の微調整が容易となり、作業機の作業性を向上させる。

本実施例においては、上述のように、前記主変速レバー６５に配置されたＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７、前記操向丸ハンドル５８に配置されたステアリング右スイッチ８４が有する機能を設定変更可能（カスタマイズ可能）に構成するものである。そこで、本環境設定モードＭ４においても、該ステアリング右スイッチ８４の前後方向もしくは左右方向の操作に、フィットステアリング機能を有するように設定変更できるように制御するものである。

かかる「フィットステアリング」の文字情報（１７７）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、前記ステアリング右スイッチ８４の設定状態を示した「前後」・「左右」・「切り」（図２５（ｂ）においては「前後」）の文字情報（１８７）が、液晶パネル６０ｂに順次切替表示される。そして、「前後」の文字情報（１８７）とした場合に、ステアリング右スイッチ８４の前後方向の操作によって作業機の操向が調整可能とされ、「左右」の文字情報（１８７）とした場合に、ステアリング右スイッチ８４の左右方向の操作によって作業機の操向が調整可能とされ、「切り」の文字情報（１８７）とした場合に、ステアリング右スイッチ８４にはフィットステアリング機能が割り当てられないように制御される。

なお、かかるフィットステアリング機能を設定するスイッチ等は、前記ステアリング右スイッチ８４に限定されるものではなく、例えば、主変速レバー６５に配置されたＡスイッチ２０１等に設定するようにしてもよい。

「チェックブザー」の文字情報（１７８）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると、簡易チェックブザー機能の設定を変更可能とするように制御される。本実施例における簡易チェックブザー機能とは、ある一定の作業（例えば、刈取高速カットモードや、副変速走行での刈取作業モード）の時に、かかるモードに入ったときや、終えたとき等にブザーを吹聴させるように制御することをいう。このように制御することで、該モードの移行をオペレータに注意喚起して知らせ、作業性を向上させることができる。

かかる「チェックブザー」の文字情報（１７８）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、簡易チェックブザー機能の設定の有無を示した「入り」・「切り」（図２５（ｂ）においては「入り」）の文字情報（１８８）が、液晶パネル６０ｂに切替表示される。そして、「入り」の文字情報（１８８）とした場合に、上記簡易チェックブザー機能が実行されるように制御される。

なお、簡易チェックブザー機能としては、上述のようにモード間の移行の際に吹聴されるだけでなく、例えば、液晶表示装置６０の各スイッチ７１〜７４を押下する毎に、小さなブザー音が鳴動するように制御したり、作業機の各機能設定を変更毎に、ブザー音が鳴動するように制御したりするものも含むものでもよい。

そして、「積算リセット」の文字情報（１７９）にカーソル１６０を移動させて、これを反転表示させ、前記ブザー停止スイッチ７３を押下すると積算時間がリセットされるように制御される。なお、リセットされる積算時間は、前記エンジン起動中の積算時間、もしくは、作業中の積算時間のいずれかを選択できるようにしてもよい。

以上のように、液晶表示装置６０の入力操作によって、作業機の各種機能の設定変更を制御するので、外部入力手段として配置されるスイッチやダイヤル等の数を減らし、装置構成に関するコストを低減することができる。また、液晶表示装置６０に設けられた液晶パネル６０ｂに、文字および画像情報が表示され、かかる表示に従って入力操作を行ため、オペレータは、かかる機能の設定・調整を視覚的に認識し易く、各機能の設定変更を容易に行うことができる。

さらに、使用頻度の低いスイッチ等の代わりに、本実施例に係る制御機構における上記スイッチ７１〜７４の入力手段によって、上記設定変更を可能とすることで、かかるスイッチ等の外部入力機器を減らして、操作系を簡潔にすることができ、また、スイッチ操作に基づく誤操作等を防止することができる。

なお、前記環境設定モードＭ４において、設定変更可能な作業機の機能は、上記のものに限定されるものではない。例えば、刈取自動昇降機能や、刈高さ調節機能等の設定を、変更可能に制御するようにしてもよい。

次に、水平微調整に係る制御機構について、以下に詳述する。
本実施例における水平制御微調整機能の設定変更は次のようにして制御される。すなわち、「水平調整」の文字情報（１７０）が反転表示された状態で、前記ブザー停止スイッチ７３を一回押下する毎に、作業機の水平制御の微調整を段階的に示した画像情報１８０ａ〜１８０ｅが、液晶パネル６０ｂに切替表示される。図２５（ａ）および図２７に示すように、該画像情報１８０は、矩形状のブロック１９１が連設され、該ブロック１９１の左方と右方とでブロック１９１の大きさを異なるように構成し、作業機の傾斜の様子を表している。そして、現在設定されている水平調整段階を、ブロック１９１を反転表示させている。このように、オペレータにおいて視覚的に判断しやすいような構成とされている。

具体的には、画像情報１８０ａ・１８０ｂとした場合には、走行機体１が右方に傾斜が下がるように制御される。すなわち、作業機が、左方が低くなるように僅かに傾斜している場合等に、本実施例に係る制御機構によって、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させるように制御して、機体が所望の傾斜となるように微調整される。一方で、画像情報１８０ｄ・１８０ｅとした場合には、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させるように制御して、機体が左側に下がる所望の傾斜となるように微調整される。

また、画像情報１８０ｃは、各ブロック１９１が略同一となるように表示して、水平制御微調整機能をフラットな状態、すなわち、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッド、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出・後退させることなく走行機体１が略水平となるように制御されていることを示している。すなわち、水平制御の微調整をする必要がない場合には、画像情報１８０ｃに設定する。

機体の水平制御機構においては、傾斜センサや水平調節ダイヤルの固体差が原因で、水平位置から傾斜角を調整する場合に、スイッチやダイヤル等で調整を行うと、同じように操作しても、微妙なズレが生じて全く同じ角度に調整することは難しい。そこで、以上のように制御することで、オペレータにおいて、液晶パネル６０ｂの画像表示を見ながら、水平制御微調整の設定を容易に行うことができる。また、水平制御微調整機能の段階的な設定変更も、オペレータが、液晶表示装置６０の入力操作によって可能であるため、作業機の若干の傾きも容易に調整することができる。

なお、本実施例に係る水平制御微調整機能においては、図２７に示すような段階調節（本実施例においては、５段階）とするものであるが、これに限定するものではない。すなわち、前記ブロック１９１をより多く連設するように構成して、微調整の段階をより細かく設定できるようにしてもよい。また、本実施例では機体の水平制御について説明したが、トラクタや田植機等の本機に対して作業機を水平制御したり角度制御したりする場合にも適用できるものである。

本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できるが、ＣＡＮ通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御データのやりとりが円滑で、かつ、通信エラー状態の検出およびエラー処理をもスムーズに行える。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよく、単一のものであってもよい。

また、本発明における入力手段としては、前述した四つのスイッチ７１〜７４に限らず、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。この場合は、タッチパネルを、フレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスに接続し、オペレータが前記タッチパネルの表面のうち操作指示標識１６５〜１６８に対応する箇所を指やペン等で押圧すると、前記タッチパネルがこの位置を検出して、この押圧位置情報がフレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５に伝送され、前記押圧位置に対応する操作指示標識１６５〜１６８の内容（例えばカーソルを画面の上方向に移動させる等）を実行するように構成すればよい。

さらに、本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。

本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図。 同じく右側面図。 同じく正面図。 動力伝達系のスケルトン図。 油圧回路図。 運転室の概略斜視図。 操向丸ハンドルおよび液晶表示装置を示す拡大平面図。 主変速レバーの正面図。 制御装置全体の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図。 各モードの遷移図。 通常モードの遷移図。 初期モードの画像情報を示す画面の図。 非作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図。 エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図。 エラー標識が表示された通常モードの画面の図。 エラー表示モードの画像情報を示す画面の図。 画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図。 環境設定メニュー情報を示す画面の図。 水平制御微調整機能の設定状態を表す画像情報を示す図。 旋回力調節機能の設定状態を表す画像情報を示す図。

符号の説明

Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム
Ｍ１ 初期モード
Ｍ２ 通常モード
Ｍ３ 警報表示モード
Ｍ４ 環境設定モード
Ｍ５ エラー表示モード
Ｍ６ メンテナンスモード
１ 走行機体
２、２ 走行クローラ
３ 脱穀装置
４ 刈取前処理装置
１５ エンジン
２８ 排出オーガ
５６ 運転座席
５７ フロントコラムカバー体
５８ 操向丸ハンドル
６０ 液晶表示装置
６０ｂ 液晶パネル
６５ 主変速レバー
７１ 設定スイッチ
７２ 表示切替スイッチ
７３ ブザー停止スイッチ
７４ 設定スイッチ
７７ ＣＰＵ
７８ ＥＥＰＲＯＭ
１６０ カーソル
１６５、１６６、１６７、１６８ 操作指示標識

Claims (3)

1. 作業機各部に設けたセンサや設定機等の入力系機器と、アクチュエータや表示手段等の出力系機器と、該入出力系機器をグループ化してグループ毎に制御手段を配置し、該制御手段間を接続する通信回線と、を備えた作業機における制御装置において、前記表示手段は、作業機の機能の設定変更操作を可能とする入力手段を具備し、該入出力系機器の設定変更前後の作業機各部の設定を表示可能とすることを特徴とする作業機における制御装置。
2. 前記入力手段は、作業機の水平制御における角度微調整を可能とし、前記表示手段は角度変更を、段階的に表示することを特徴とする請求項１記載の作業機における制御装置。
3. 前記表示手段は、文字、記号、画像等の情報を表示可能な液晶パネルと、前記入力手段としての操作部と、を具備することを特徴とする請求項１または２記載の作業機における制御装置。

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