JP2005075239A - Steering control device for vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily and suitably set an operation reference point of a torque sensor. <P>SOLUTION: On an EPS control device 10 outputting a motor driving current for outputting assisting amount to steering torque TRQ inputted in a manual steering force generating mechanism by a manual operation of a driver to a motor, a special connector 13 for detachably connecting an operation reference point setting device 14 instructing to set an operation reference point in a steering direction, for example, a middle point corresponding to a state that the steering torque TRQ is zero is provided. When the middle point to a detection signal of the steering torque TRQ, electric power for actuating the EPS control device 10 is supplied from the operation reference point setting device 14 only to the EPS control device 10 through the connector 13, and a neutral point trigger signal N_SCS for instructing execution of middle point setting operation is sent. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、車両の操舵制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle steering control device.

従来、例えば車両の操舵輪を操舵する操舵機構を駆動するモータに対して、運転者の操舵を補助するように駆動信号を与えるモータ駆動装置と、このモータ駆動装置に制御信号を出力する電動パワーステアリング制御装置とを備え、モータの駆動力により運転者の操舵を補助することで、運転者の負担を低減する電動パワーステアリング装置が知られている。
このような電動パワーステアリング装置においては、運転者から入力される操舵トルクを検出するトルクセンサとして、例えば磁歪式のトルクセンサ（例えば、特許文献１参照）等を備え、このトルクセンサによって検出される操舵トルクの大きさおよび操舵方向に基づき、モータの駆動力や回転方向を制御するようになっている。
特開２００２−７１４７６号公報 Conventionally, for example, a motor drive device that gives a drive signal to assist a driver's steering to a motor that drives a steering mechanism that steers a steering wheel of a vehicle, and an electric power that outputs a control signal to the motor drive device 2. Description of the Related Art There is known an electric power steering device that includes a steering control device and assists the driver's steering with a driving force of a motor to reduce the burden on the driver.
Such an electric power steering apparatus includes, for example, a magnetostrictive torque sensor (see, for example, Patent Document 1) as a torque sensor for detecting a steering torque input from a driver, and is detected by the torque sensor. Based on the magnitude of the steering torque and the steering direction, the driving force and rotation direction of the motor are controlled.
JP 2002-71476 A

ところで、上記従来技術に係るトルクセンサにおいては、トルクセンサから出力される検出信号に対して操舵方向の動作基準点、例えば運転者から入力される操舵トルクがゼロである状態に対応する中点等を設定する必要がある。
従来、この動作基準点を設定する方法としては、例えば車載システムを構成する複数の制御装置が接続された車載システム診断用の通信ライン、つまり車載システム診断用の診断装置から出力される診断用の制御信号やこの診断用の制御信号を受信した各制御装置から出力される診断結果の信号等の送受信に利用される通信ラインに、トルクセンサの動作基準点の設定や予め設定された適宜の動作基準点に対する補正値の設定を指示する制御信号を送出する方法が知られている。しかしながら、このような車載システム診断用の通信ラインを利用した方法では、この通信ラインを介して相互に接続される複数の制御装置に対して所定正規の電源供給、つまり車載バッテリからの電源供給が行われることが前提であって、例えば車両の製造工程等において車載バッテリが搭載されていない状態においては、トルクセンサの動作基準点の設定動作を適切に実行することができない虞がある。すなわち、車載バッテリが搭載されていない状態では、車載システム診断用の通信ラインを介して電動パワーステアリング制御装置へトルクセンサの動作基準点の設定を指示する制御信号の送出と共に車載バッテリ以外の他の電源から電源供給を行うことになり、予め電動パワーステアリング制御装置に対して車載システム診断用の通信ラインを介した電源供給に対応した適宜の構成を設けておくことになる。しかしながら、この場合には、通信ラインを介して相互に接続される電動パワーステアリング制御装置以外の他の複数の制御装置に対しても通信ラインを介した電源供給が行われてしまい、予めこれらの複数の制御装置に対して通信ラインを介した電源供給に対応した適宜の構成を設けていない状態では、これらの複数の制御装置間に予期しない相互作用等が発生する虞がある。ここで、例えば電動パワーステアリング制御装置以外の他の複数の制御装置に対しても通信ラインを介した電源供給に対応した適宜の構成を設ける場合には、これらの複数の制御装置に対して本来不必要な構成を付加することになり、装置構成が複雑化すると共に装置構成に要する費用が増大してしまうという問題が生じる。
また、このような問題に対して、従来、例えば車両でのステアリングホイールやステアリング軸等からなる手動操舵力発生機構の組み立てが完了した状態で操作者の手動による所定の操舵入力を検知した場合にトルクセンサの動作基準点を設定する方法が知られている。しかしながら、この場合には、手動操舵力発生機構の組み立てが完了していることが前提であり、例えば車両の製造工程等において手動操舵力発生機構の組み立てが完了していない状態や、例えば電動パワーステアリング制御装置に電源供給を行う車載バッテリが搭載されていない状態においては、トルクセンサの動作基準点の設定動作を実行することができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、トルクセンサの動作基準点を容易かつ適切に設定することが可能な車両の操舵制御装置を提供することを目的とする。 By the way, in the torque sensor according to the above prior art, the operation reference point in the steering direction with respect to the detection signal output from the torque sensor, for example, the midpoint corresponding to the state where the steering torque input from the driver is zero, etc. Need to be set.
Conventionally, as a method of setting the operation reference point, for example, a communication line for in-vehicle system diagnosis to which a plurality of control devices constituting the in-vehicle system are connected, that is, a diagnostic output output from a diagnostic apparatus for in-vehicle system diagnosis. The setting of the operation reference point of the torque sensor and the appropriate operation set in advance in the communication line used for transmission and reception of the control signal and the diagnostic result signal output from each control device that has received this diagnostic control signal A method of sending a control signal instructing setting of a correction value for a reference point is known. However, in such a method using the communication line for in-vehicle system diagnosis, a predetermined regular power supply, that is, a power supply from the in-vehicle battery, is performed to a plurality of control devices connected to each other via the communication line. For example, in a state where the on-board battery is not mounted in a vehicle manufacturing process or the like, there is a possibility that the setting operation of the operation reference point of the torque sensor cannot be appropriately executed. In other words, in the state where the on-board battery is not mounted, a control signal for instructing the setting of the operation reference point of the torque sensor is transmitted to the electric power steering control device via the communication line for in-vehicle system diagnosis. Power is supplied from the power source, and an appropriate configuration corresponding to power supply via the communication line for in-vehicle system diagnosis is provided in advance for the electric power steering control device. However, in this case, power is supplied via the communication line to a plurality of other control devices other than the electric power steering control device connected to each other via the communication line. If an appropriate configuration corresponding to power supply via a communication line is not provided for a plurality of control devices, an unexpected interaction or the like may occur between the plurality of control devices. Here, for example, when an appropriate configuration corresponding to power supply via a communication line is provided for a plurality of control devices other than the electric power steering control device, the control devices are originally provided for the plurality of control devices. An unnecessary configuration will be added, resulting in a problem that the device configuration becomes complicated and the cost required for the device configuration increases.
Further, conventionally, for example, when a predetermined steering input manually detected by an operator is detected in a state where assembly of a manual steering force generation mechanism including a steering wheel, a steering shaft, etc. in a vehicle has been completed. A method for setting an operation reference point of a torque sensor is known. However, in this case, it is a premise that the assembly of the manual steering force generation mechanism is completed. For example, the state where the assembly of the manual steering force generation mechanism is not completed in the vehicle manufacturing process or the like, for example, the electric power In the state where the vehicle-mounted battery for supplying power is not mounted on the steering control device, there arises a problem that the setting operation of the operation reference point of the torque sensor cannot be executed.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle steering control device capable of easily and appropriately setting an operation reference point of a torque sensor.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の操舵制御装置は、車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動する電動機（後述する実施の形態でのモータ８）と、運転者から入力される操舵入力に係る操舵状態量（後述する実施の形態での操舵トルクＴＲＱ）を検出する操舵状態量検出手段（後述する実施の形態でのトルクセンサ１０ａ）と、該操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量に応じて、運転者の操舵をアシストするように前記電動機への通電電流を制御する電動機制御手段（後述する実施の形態でのＥＰＳ制御装置１０）と、外部から入力される基準点書込信号（後述する実施の形態での書き込み判定パルス）に応じて前記操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量の検出値に対する所定の基準点（後述する実施の形態での中点）を設定する基準点設定手段（後述する実施の形態でのＥＰＳ制御装置１０が兼ねる）とを備える車両の操舵制御装置であって、外部から前記基準点設定手段へ電力および前記基準点書込信号を供給する供給装置（後述する実施の形態での動作基準点設定装置１４）を着脱可能に接続するコネクタ（後述する実施の形態でのコネクタ１３）を備えることを特徴としている。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a vehicle steering control device according to a first aspect of the present invention is an electric motor that drives a steering mechanism that can steer a steering wheel of a vehicle (an embodiment described later). And a steering state quantity detecting means (a torque sensor in an embodiment to be described later) for detecting a steering state quantity (steering torque TRQ in an embodiment to be described later) related to the steering input input from the driver. 10a) and an electric motor control means for controlling an energization current to the electric motor so as to assist the steering of the driver according to the steering state quantity detected by the steering state quantity detecting means (the embodiment described later) Of the steering state quantity detected by the steering state quantity detection means in response to a reference point write signal (write determination pulse in an embodiment described later) inputted from the outside. To detected value A vehicle steering control device including a reference point setting means (also serving as an EPS control device 10 in an embodiment described later) for setting a predetermined reference point (a midpoint in the embodiment described later). A connector (in an embodiment described later) for detachably connecting a supply device (operation reference point setting device 14 in an embodiment described later) for supplying electric power and the reference point writing signal from the outside to the reference point setting means. The connector 13) is provided.

上記構成の車両の操舵制御装置によれば、操舵状態量の検出値に対する所定の基準点を設定する際には、コネクタを介して基準点設定手段と供給装置とを接続し、供給装置から基準点設定手段のみに電源供給を行うことができ、例えば基準点設定手段と相互に通信可能に接続された他の制御装置に対して電源供給が行われることを防止しつつ、容易かつ適切に操舵状態量検出手段に対する基準点の設定を行うことができる。   According to the vehicle steering control device having the above configuration, when setting a predetermined reference point for the detected value of the steering state quantity, the reference point setting means and the supply device are connected via the connector, and the reference value is supplied from the supply device. Power can be supplied only to the point setting means, for example, steering can be performed easily and appropriately while preventing power supply to other control devices connected to the reference point setting means so as to communicate with each other. A reference point can be set for the state quantity detection means.

さらに、請求項２に記載の本発明の車両の操舵制御装置では、前記基準点書込信号は、前記所定の基準点の設定を指示するトリガ信号であって、前記基準点設定手段は前記トリガ信号を受信した時点での前記操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量の検出値を前記所定の基準点として設定することを特徴としている。   Furthermore, in the vehicle steering control apparatus according to the second aspect of the present invention, the reference point writing signal is a trigger signal for instructing setting of the predetermined reference point, and the reference point setting means is the trigger. The detected value of the steering state quantity detected by the steering state quantity detection means at the time of receiving the signal is set as the predetermined reference point.

上記構成の車両の操舵制御装置によれば、コネクタを介して供給装置から基準点設定手段へ所定のトリガ信号を送出することによって容易かつ適切に操舵状態量検出手段に対する基準点の設定を行うことができる。これにより、基準点設定手段に予め具備される適宜の入力端子、例えば車両の製造工場やサービス工場等にて車載システムの診断を行う場合に所定の信号（サービスチェックシグナル：ＳＣＳ）を送出する際に利用される入力端子等にコネクタを接続し、この入力端子に通常状態にて入力される信号（例えば、サービスチェックシグナル等）とは異なる所定のトリガ信号が入力されたときに操舵状態量検出手段に対する基準点の設定を行うように設定しておくことで、例えば基準点設定手段に基準点書込信号を入力するための特別の入力端子を新たに設ける必要無しに基準点の設定を行うことができる。   According to the vehicle steering control device having the above-described configuration, the reference point for the steering state amount detection unit can be easily and appropriately set by sending a predetermined trigger signal from the supply device to the reference point setting unit via the connector. Can do. As a result, when a predetermined signal (service check signal: SCS) is sent when an in-vehicle system is diagnosed at an appropriate input terminal provided in advance in the reference point setting means, for example, a vehicle manufacturing factory or a service factory. When a connector is connected to the input terminal used for the operation, and a predetermined trigger signal different from a signal (for example, a service check signal) input in a normal state is input to this input terminal, the steering state amount is detected. By setting so as to set the reference point for the means, for example, the reference point is set without the need to newly provide a special input terminal for inputting the reference point write signal to the reference point setting means. be able to.

請求項１に記載の本発明の車両の操舵制御装置によれば、基準点設定手段と相互に通信可能に接続された他の制御装置に対して電源供給が行われることを防止しつつ、容易かつ適切に操舵状態量検出手段に対する基準点の設定を行うことができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の操舵制御装置によれば、基準点設定手段に基準点書込信号を入力するための特別の入力端子を新たに設ける必要無しに基準点の設定を容易かつ適切に行うことができる。 According to the vehicle steering control device of the first aspect of the present invention, it is easy to prevent power from being supplied to another control device that is communicably connected to the reference point setting means. In addition, it is possible to appropriately set the reference point for the steering state quantity detecting means.
Furthermore, according to the steering control device for a vehicle of the present invention as set forth in claim 2, the reference point is set without the need to newly provide a special input terminal for inputting the reference point write signal to the reference point setting means. Can be carried out easily and appropriately.

以下、本発明の実施の形態に係る車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
例えば図１に示すように、この実施の形態に係る車両の操舵制御装置において、ステアリングホイール１に一体に設けられたステアリング軸２は、ユニバーサルジョイント３ａ，３ｂを有する連結軸３を介して、ステアリングギアボックス（図示略）内に設けられたラック・ピニオン機構４のピニオン４ａに連結されて手動操舵力発生機構５を構成している。
ピニオン４ａはラック軸６のラック歯６ａに噛合っており、ステアリングホイール１から入力された回転運動は、ピニオン４ａを介してラック軸６の往復運動に変換され、ラック軸６の両端にタイロッド７，７を介して連結された２つの操舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる。
ラック軸６と同軸にモータ８が配設されており、モータ８の回転力はラック軸６にほぼ平行に設けられたボールねじ機構９を介して推力に変換される。すなわち、モータ８のロータ（図示略）には駆動側ヘリカルギア８ａが一体に設けられ、この駆動側ヘリカルギア８ａはボールねじ機構９のねじ軸９ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア９ｂに噛合わされている。
ステアリングギアボックス内には、ピニオン４ａに作用する操舵トルクＴＲＱ、すなわち運転者の手動操作により入力された操舵トルクＴＲＱを検出するためのトルクセンサ１０ａが設けられており、このトルクセンサ１０ａにて検出した操舵トルクＴＲＱの検出信号は、ＥＰＳ制御装置１０に入力されている。 Hereinafter, a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
For example, as shown in FIG. 1, in the vehicle steering control apparatus according to this embodiment, the steering shaft 2 provided integrally with the steering wheel 1 is steered via a connecting shaft 3 having universal joints 3a and 3b. A manual steering force generating mechanism 5 is configured by being connected to a pinion 4a of a rack and pinion mechanism 4 provided in a gear box (not shown).
The pinion 4 a meshes with the rack teeth 6 a of the rack shaft 6, and the rotational motion input from the steering wheel 1 is converted into the reciprocating motion of the rack shaft 6 through the pinion 4 a, and tie rods 7 are connected to both ends of the rack shaft 6. , 7 to steer the two steered wheels W, W connected together.
A motor 8 is disposed coaxially with the rack shaft 6, and the rotational force of the motor 8 is converted into thrust through a ball screw mechanism 9 provided substantially parallel to the rack shaft 6. In other words, the rotor (not shown) of the motor 8 is integrally provided with a drive-side helical gear 8 a, and this drive-side helical gear 8 a is integrally provided at the shaft end of the screw shaft 9 a of the ball screw mechanism 9. Is engaged.
In the steering gear box, there is provided a torque sensor 10a for detecting the steering torque TRQ acting on the pinion 4a, that is, the steering torque TRQ input by the driver's manual operation, and is detected by this torque sensor 10a. The detected steering torque TRQ signal is input to the EPS control device 10.

ＥＰＳ制御装置１０は、車両の走行状態に応じた操舵トルクＴＲＱに対するアシスト量をモータ８に出力させるためのモータ駆動電流を出力する。このため、ＥＰＳ制御装置１０には、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号に加えて、車両の速度（車速）ＶＳＰを検出する車速センサ１０ｂから出力される検出信号と、内燃機関の回転数（エンジン回転数）を検出する回転数センサ（図示略）から出力される検出信号と、モータ８への通電電流を検出する電流センサ（図示略）から出力される検出信号（モータ電流）ＩＭと、モータ８への通電電圧を検出する電圧センサ（図示略）から出力される検出信号（モータ電圧）ＶＭとが入力されている。
ＥＰＳ制御装置１０は、例えばトルクセンサ１０ａにて検出した運転者から入力される操舵トルクＴＲＱおよび車速センサ１０ｂにて検出した車速ＶＳＰに応じて、操舵トルクＴＲＱを補助するパワーステアリング用のアシスト量を算出し、このアシスト量をモータ８に出力させるためのトルク指令としてアシストトルクＴａを算出する。そして、ＥＰＳ制御装置１０は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路（例えばＨブリッジ回路）を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）による駆動回路（図示略）を介して、このアシストトルクＴａを発生させるためのモータ駆動電流を出力する。 The EPS control device 10 outputs a motor drive current for causing the motor 8 to output an assist amount for the steering torque TRQ corresponding to the traveling state of the vehicle. Therefore, in addition to the detection signal of the steering torque TRQ output from the torque sensor 10a, the EPS control device 10 includes a detection signal output from the vehicle speed sensor 10b that detects the vehicle speed (vehicle speed) VSP, and an internal combustion engine. A detection signal output from a rotation speed sensor (not shown) for detecting the rotation speed (engine rotation speed) of the motor and a detection signal (motor current) output from a current sensor (not shown) for detecting a current applied to the motor 8. ) IM and a detection signal (motor voltage) VM output from a voltage sensor (not shown) for detecting the energization voltage to the motor 8 are input.
The EPS control device 10 determines the assist amount for power steering that assists the steering torque TRQ according to the steering torque TRQ input from the driver detected by the torque sensor 10a and the vehicle speed VSP detected by the vehicle speed sensor 10b, for example. The assist torque Ta is calculated as a torque command for calculating and outputting the assist amount to the motor 8. The EPS control device 10 is connected via a pulse width modulation (PWM) drive circuit (not shown) having a bridge circuit (for example, an H bridge circuit) formed by bridge connection using, for example, a plurality of transistor switching elements. A motor drive current for generating the assist torque Ta is output.

ＥＰＳ制御装置１０には、例えば図２に示すように、各種の警報等を出力する出力装置（図示略）を具備するメータ１１と、ＥＰＳ制御装置１０の状態を診断する際に所定の信号（サービスチェックシグナル：ＳＣＳ）をＥＰＳ制御装置１０へ送出するサービスチェックショートカプラ１２とが接続され、さらに、ＥＰＳ制御装置１０には、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号に対して操舵方向の動作基準点、例えば運転者から入力される操舵トルクＴＲＱがゼロである状態に対応する中点を設定することを指示する動作基準点設定装置１４を着脱可能に接続するためのコネクタ１３が備えられている。   For example, as shown in FIG. 2, the EPS control device 10 includes a meter 11 having an output device (not shown) that outputs various alarms, and a predetermined signal (when the state of the EPS control device 10 is diagnosed). A service check short coupler 12 for sending a service check signal (SCS) to the EPS control device 10 is connected, and the EPS control device 10 is steered with respect to a detection signal of the steering torque TRQ output from the torque sensor 10a. A connector 13 for detachably connecting an operation reference point setting device 14 for instructing to set a middle operation point corresponding to a state in which the steering torque TRQ input from the driver is zero, for example, a direction operation reference point. Is provided.

ＥＰＳ制御装置１０は、例えば、警報信号出力部２１と、ＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２と、電源受給部２３と、接地部２４とを備えて構成されている。
警報信号出力部２１は、例えばランプ等からなる出力装置を具備するメータ１１に接続され、例えばＥＰＳ制御装置１０の状態診断時等のようにされている状態において警報信号出力部２１から出力される警報信号ＷＬＰがメータ１１に入力されるとメータ１１にて適宜の警報出力が実行されるようになっている。例えば警報信号出力部２１は、ＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２に所定電圧レベル（例えば、電圧Ｖｂ）の信号ＳＣＳが入力された場合に、所定電圧レベル（例えば、電圧Ｖａ）のＯＮ信号を警報信号ＷＬＰとして出力し、一方、ＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２にゼロレベルの信号ＳＣＳが入力された場合に、ゼロレベルのＯＦＦ信号を警報信号ＷＬＰとして出力するように設定されている。
ＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２はサービスチェックショートカプラ１２に接続され、例えば車両の製造工場やサービス工場等にてＥＰＳ制御装置１０の状態診断が実行される場合には、サービスチェックショートカプラ１２が所定のタイミングで短絡および開放されることで所定の信号（サービスチェックシグナル）ＳＣＳがＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２へ送出されるようになっている。 The EPS control device 10 includes, for example, an alarm signal output unit 21, an SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22, a power supply receiving unit 23, and a grounding unit 24.
The alarm signal output unit 21 is connected to the meter 11 including an output device such as a lamp, for example, and is output from the alarm signal output unit 21 in a state in which the EPS control device 10 is in a state diagnosis, for example. When the alarm signal WLP is input to the meter 11, an appropriate alarm output is executed by the meter 11. For example, when a signal SCS having a predetermined voltage level (for example, voltage Vb) is input to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22, the alarm signal output unit 21 outputs an ON signal having a predetermined voltage level (for example, voltage Va). The alarm signal WLP is output. On the other hand, when the zero level signal SCS is input to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22, the zero level OFF signal is output as the alarm signal WLP.
The SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 is connected to the service check short coupler 12. For example, when a status diagnosis of the EPS control apparatus 10 is executed in a vehicle manufacturing factory or a service factory, the service check short coupler 12 is used. Is short-circuited and opened at a predetermined timing, so that a predetermined signal (service check signal) SCS is sent to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22.

ＥＰＳ制御装置１０の警報信号出力部２１とＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２とにはコネクタ１３の制御装置側端子１３ａが接続され、さらに、この制御装置側端子１３ａにはＥＰＳ制御装置１０の電源受給部２３と接地部２４とが接続されている。
この制御装置側端子１３ａに着脱可能に接続される設定装置側端子１３ｂは、動作基準点設定装置１４に具備される警報信号受信部３１および中立点トリガ信号送信部３２および電源供給部３３および接地部３４に接続されている。
すなわち、ＥＰＳ制御装置１０の外部に設けられた動作基準点設定装置１４によって、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号に対する操舵方向の動作基準点である中点を設定する際には、コネクタ１３の制御装置側端子１３ａと設定装置側端子１３ｂとが接続されることによって、ＥＰＳ制御装置１０の各電源受給部２３および接地部２４と、動作基準点設定装置１４の各電源供給部３３および接地部３４とが接続され、動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０へ、ＥＰＳ制御装置１０を作動可能とする例えば１２Ｖの電圧（Ｎ＿１２Ｖ）が供給されると共に各接地部２４，３４が接地される。さらに、ＥＰＳ制御装置１０の各警報信号出力部２１およびＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２と、動作基準点設定装置１４の各警報信号受信部３１および中立点トリガ信号送信部３２とが接続されることによって、動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０へトルクセンサ１０ａの検出信号に対する中点の設定動作の実行を指示する中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳが送出され、この中点の設定動作の実行に応じてＥＰＳ制御装置１０から出力される警報信号Ｎ＿ＷＬＰが動作基準点設定装置１４へ送出される。
ここで、動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０へ送出される中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳは、ＥＰＳ制御装置１０の状態診断の処理時においてサービスチェックショートカプラ１２からＥＰＳ制御装置１０へ送出される信号ＳＣＳとは異なる信号となるように設定されている。
これにより、ＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２を介して動作基準点設定装置１４から中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳを受信したＥＰＳ制御装置１０は、例えばこの中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳを受信した時点でのトルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号の値を操舵方向の動作基準点である中点として設定する。 A control device side terminal 13a of the connector 13 is connected to the alarm signal output unit 21 and the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 of the EPS control device 10, and further, the control device side terminal 13a of the EPS control device 10 is connected to the control device side terminal 13a. A power supply receiving unit 23 and a grounding unit 24 are connected.
The setting device side terminal 13b, which is detachably connected to the control device side terminal 13a, includes an alarm signal receiving unit 31, a neutral point trigger signal transmitting unit 32, a power supply unit 33, and a ground provided in the operation reference point setting device 14. Connected to the unit 34.
That is, when the operation reference point setting device 14 provided outside the EPS control device 10 sets a midpoint that is an operation reference point in the steering direction with respect to the detection signal of the steering torque TRQ output from the torque sensor 10a. By connecting the control device side terminal 13 a and the setting device side terminal 13 b of the connector 13, each power supply receiving unit 23 and grounding unit 24 of the EPS control device 10 and each power supply unit of the operation reference point setting device 14 are connected. 33 and the grounding unit 34 are connected to each other, and a voltage (N_12V) of, for example, 12 V that enables the EPS control device 10 to be operated is supplied from the operation reference point setting device 14 to the EPS control device 10. Is grounded. Further, each alarm signal output unit 21 and the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 of the EPS control device 10 and each alarm signal receiving unit 31 and the neutral point trigger signal transmitting unit 32 of the operation reference point setting device 14 are connected. As a result, the neutral point trigger signal N_SCS instructing execution of the midpoint setting operation for the detection signal of the torque sensor 10a is sent from the operation reference point setting device 14 to the EPS control device 10, and the midpoint setting operation is executed. In response to this, an alarm signal N_WLP output from the EPS control device 10 is sent to the operation reference point setting device 14.
Here, the neutral point trigger signal N_SCS sent from the operation reference point setting device 14 to the EPS control device 10 is sent from the service check short coupler 12 to the EPS control device 10 during the status diagnosis process of the EPS control device 10. The signal is set to be different from the signal SCS.
Thereby, the EPS control device 10 that has received the neutral point trigger signal N_SCS from the operation reference point setting device 14 via the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22, for example, the torque at the time of receiving the neutral point trigger signal N_SCS. The value of the detection signal of the steering torque TRQ output from the sensor 10a is set as the midpoint that is the operation reference point in the steering direction.

本実施の形態による車両の操舵制御装置は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御装置の動作、特に、動作基準点設定装置１４から出力される中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳに応じて実行する中点の設定動作について説明する。   The vehicle steering control device according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, in accordance with the operation of the vehicle steering control device, in particular, the neutral point trigger signal N_SCS output from the operation reference point setting device 14. The midpoint setting operation to be executed will be described.

先ず、コネクタ１３の制御装置側端子１３ａと設定装置側端子１３ｂとが接続された状態において、ＥＰＳ制御装置１０は、車両の運転状態が所定状態、例えば回転数センサから出力されるエンジン回転数の検出値がゼロとなる内燃機関の運転停止状態であって、かつ、車速センサ１０ａから出力される車速ＶＳＰの検出値がゼロとなる車両の停車状態であるか否かを判定すると共に、動作基準点設定装置１４の電源供給部３３からＥＰＳ制御装置１０の電源受給部２３へ供給される電圧（Ｎ＿１２Ｖ）の電圧値が所定電圧範囲（例えば、１２〜１６Ｖ等）内の値であるか否かを判定し、これら全ての判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、書き込みモード状態に移行し、トルクセンサ１０ａの検出信号に対する中点の設定動作の実行を許可する。
動作基準点設定装置１４は、ＥＰＳ制御装置１０に対して中点の設定動作の実行を指示する際には、例えば図３に示す中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳの時刻ｔ１から時刻ｔ２における所定のパルス変化からなる初期化パルスを、コネクタ１３を介してＥＰＳ制御装置１０のＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２へ送出する。
ＥＰＳ制御装置１０は、例えばＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２に所定のパルス変化からなる初期化パルスが入力された場合には、書き込みモード判定状態に移行し、後述する所定の書き込み完了判別パルスがＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２に入力されるまでの期間に亘って、警報信号出力部２１から動作基準点設定装置１４の警報信号受信部３１へ所定電圧レベル（例えば、電圧Ｖａ）のＯＮ信号を警報信号Ｎ＿ＷＬＰとして送出する。そして、ＥＰＳ制御装置１０は、この初期化パルスの入力以前に設定したトルクセンサ１０ａの検出信号に対する中点の設定に関する情報を初期化する。 First, in a state where the control device side terminal 13a and the setting device side terminal 13b of the connector 13 are connected, the EPS control device 10 determines that the driving state of the vehicle is in a predetermined state, for example, the engine speed output from the speed sensor. It is determined whether or not the vehicle is in a stopped state where the detected value is zero and the detected value of the vehicle speed VSP output from the vehicle speed sensor 10a is zero. Whether the voltage value of the voltage (N_12V) supplied from the power supply unit 33 of the point setting device 14 to the power supply receiving unit 23 of the EPS control device 10 is a value within a predetermined voltage range (for example, 12 to 16V). When all the determination results are “YES”, the mode is shifted to the write mode, and the execution of the midpoint setting operation for the detection signal of the torque sensor 10a is permitted. That.
When the operation reference point setting device 14 instructs the EPS control device 10 to execute the midpoint setting operation, for example, a predetermined pulse change from the time t1 to the time t2 of the neutral point trigger signal N_SCS shown in FIG. Is sent to the SCS / neutral trigger signal receiver 22 of the EPS control device 10 via the connector 13.
For example, when an initialization pulse including a predetermined pulse change is input to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22, the EPS control device 10 shifts to a write mode determination state, and a predetermined write completion determination pulse described later. Is input from the warning signal output unit 21 to the warning signal receiving unit 31 of the operation reference point setting device 14 over a period until it is input to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22. An ON signal is sent as an alarm signal N_WLP. Then, the EPS control device 10 initializes information related to the setting of the midpoint for the detection signal of the torque sensor 10a set before the input of the initialization pulse.

そして、動作基準点設定装置１４は、初期化パルスの送出から所定の時間以内に、この初期化パルスに続いて、例えば図３に示す中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳの時刻ｔ２から時刻ｔ６における所定のパルス変化からなる書き込み判定パルスを、コネクタ１３を介してＥＰＳ制御装置１０のＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２へ送出する。
動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０のＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２に書き込み判定パルスが入力されると、ＥＰＳ制御装置１０は、初期化パルスに続いて入力された信号が書き込み判定パルスであるか否かを判定し、入力された信号が書き込み判定パルスであると判定した時点あるいはこの時点の後の所定のタイミング（例えば、図３に示す時刻ｔ６）において、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号の値を操舵方向の動作基準点である中点として設定する。そして、ＥＰＳ制御装置１０は、中点の設定動作を終了した後に、警報信号出力部２１から動作基準点設定装置１４の警報信号受信部３１へ送出する警報信号Ｎ＿ＷＬＰを、所定電圧レベル（例えば、電圧Ｖａ）のＯＮ信号からゼロレベルのＯＦＦ信号へと変更する。
そして、動作基準点設定装置１４は、書き込み判定パルスに続いて、例えば図３に示す中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳの時刻ｔ６から時刻ｔ７における所定のパルス変化からなる書き込み完了判別パルスを、コネクタ１３を介してＥＰＳ制御装置１０のＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２へ送出する。
動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０のＳＣＳ／中立点トリガ信号受信部２２に書き込み完了判別パルスが入力されると、ＥＰＳ制御装置１０は、書き込み完了モード状態に移行し、例えば図３に示す警報信号Ｎ＿ＷＬＰの時刻ｔ６から時刻ｔ７におけるゼロレベルのＯＦＦ信号のように、所定のパルス変化からなる書き込み正常終了パルスを警報信号出力部２１から動作基準点設定装置１４の警報信号受信部３１へ送出し、一連の中点の設定動作の実行を終了する。 The operation reference point setting device 14 then follows a predetermined pulse from the time t2 to the time t6 of the neutral point trigger signal N_SCS shown in FIG. A write determination pulse consisting of a change is sent to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 of the EPS control device 10 via the connector 13.
When a write determination pulse is input from the operation reference point setting device 14 to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 of the EPS control device 10, the EPS control device 10 determines that the signal input following the initialization pulse is a write determination. It is determined whether or not it is a pulse, and output from the torque sensor 10a at a predetermined timing (for example, time t6 shown in FIG. 3) at the time when it is determined that the input signal is a write determination pulse or after this time. The value of the detected steering torque TRQ signal is set as the midpoint, which is the operation reference point in the steering direction. Then, the EPS control device 10 outputs an alarm signal N_WLP sent from the alarm signal output unit 21 to the alarm signal receiving unit 31 of the operation reference point setting device 14 after the midpoint setting operation is finished, at a predetermined voltage level (for example, The voltage Va) is changed from an ON signal to a zero level OFF signal.
Then, the operation reference point setting device 14 sends a write completion determination pulse including a predetermined pulse change from time t6 to time t7 of the neutral point trigger signal N_SCS shown in FIG. To the SCS / neutral trigger signal receiver 22 of the EPS control device 10.
When the write completion determination pulse is input from the operation reference point setting device 14 to the SCS / neutral point trigger signal receiving unit 22 of the EPS control device 10, the EPS control device 10 shifts to the write completion mode state, for example, as shown in FIG. As shown in the alarm signal N_WLP at time t6 to time t7, the write normal end pulse consisting of a predetermined pulse change is output from the alarm signal output unit 21 to the alarm signal receiving unit 31 of the operation reference point setting device 14 as shown in FIG. Send out and finish executing the midpoint setting operation.

上述したように、本実施の形態による車両の操舵制御装置によれば、ＥＰＳ制御装置１０と動作基準点設定装置１４とを着脱可能に接続するための専用のコネクタ１３を設け、ＥＰＳ制御装置１０においてトルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号に対する操舵方向の動作基準点である中点を設定する際には、コネクタ１３を介して動作基準点設定装置１４からＥＰＳ制御装置１０のみにＥＰＳ制御装置１０を作動させるための電力を供給すると共に、中点の設定動作の実行を指示する中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳを送出するように設定したことにより、例えばＥＰＳ制御装置１０とバス等によって相互に通信可能に接続された他の車載システムの制御装置に対して、不必要な電力供給が行われることを防止しつつ、トルクセンサ１０ａの検出信号に対する基準点の設定を適切に行うことができる。
しかも、ＥＰＳ制御装置１０にコネクタ１３を介して動作基準点設定装置１４を接続するだけの単純な構成によって、トルクセンサ１０ａの検出信号に対する基準点の設定を容易に行うことができ、例えば車両の製造工程等において手動操舵力発生機構５の組み立てが完了していない状態や、ＥＰＳ制御装置１０を含む車載システムに電力供給を行う車載バッテリが搭載されていない状態であっても、適宜のタイミングで基準点の設定を行うことができる。
さらに、ＥＰＳ制御装置１０の作動状態、例えば書き込みモード状態や書き込みモード判定状態や書き込み完了モード状態に応じて、ＥＰＳ制御装置１０の警報信号出力部２１から動作基準点設定装置１４の警報信号受信部３１へコネクタ１３を介して所定のパルス変化からなる警報信号Ｎ＿ＷＬＰが送出されることで、ＥＰＳ制御装置１０の作動状態を容易に外部から判別することができる。 As described above, according to the vehicle steering control device of the present embodiment, the dedicated connector 13 for detachably connecting the EPS control device 10 and the operation reference point setting device 14 is provided. When setting the midpoint which is the operation reference point in the steering direction with respect to the detection signal of the steering torque TRQ output from the torque sensor 10a, the operation reference point setting device 14 to the EPS control device 10 only via the connector 13 is set. By supplying power for operating the EPS control device 10 and sending the neutral point trigger signal N_SCS instructing execution of the midpoint setting operation, the EPS control device 10 and the bus are mutually connected. While preventing unnecessary power from being supplied to other in-vehicle system controllers connected to the The setting of the reference point to the detecting signal Kusensa 10a can be appropriately performed.
Moreover, the simple configuration of simply connecting the operation reference point setting device 14 to the EPS control device 10 via the connector 13 makes it possible to easily set the reference point for the detection signal of the torque sensor 10a. Even in a state where the assembly of the manual steering force generating mechanism 5 is not completed in a manufacturing process or the state where an in-vehicle battery for supplying power is not mounted on the in-vehicle system including the EPS control device 10, at an appropriate timing. A reference point can be set.
Furthermore, the alarm signal receiving unit of the operation reference point setting device 14 from the alarm signal output unit 21 of the EPS control device 10 according to the operating state of the EPS control device 10, for example, the write mode state, the write mode determination state, or the write completion mode state. By sending an alarm signal N_WLP having a predetermined pulse change to the connector 31 via the connector 13, the operating state of the EPS control device 10 can be easily determined from the outside.

なお、上述した実施の形態において、ＥＰＳ制御装置１０は動作基準点設定装置１４から書き込み判定パルスが入力された場合に、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号の値を操舵方向の動作基準点である中点として設定するとしたが、これに限定されず、例えば予め所定の中点を記憶しておき、トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴＲＱの検出信号に基づき、この所定の中点を補正する中点補正値を算出し、書き込み判定パルスが入力された場合に、中点補正値によって所定の中点を補正してもよい。   In the above-described embodiment, the EPS control device 10 determines the value of the steering torque TRQ detection signal output from the torque sensor 10a in the steering direction when the write determination pulse is input from the operation reference point setting device 14. Although it is set as the midpoint that is the operation reference point, the present invention is not limited to this. For example, a predetermined midpoint is stored in advance, and the predetermined point is stored based on the detection signal of the steering torque TRQ output from the torque sensor 10a. A midpoint correction value for correcting the midpoint may be calculated, and when a write determination pulse is input, the predetermined midpoint may be corrected by the midpoint correction value.

本発明の実施の形態に係る車両の操舵制御装置の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 図１に示すＥＰＳ制御装置の構成図である。It is a block diagram of the EPS control apparatus shown in FIG. 操舵トルクＴＲＱの検出信号に対する操舵方向の動作基準点である中点を設定する際にＥＰＳ制御装置と動作基準点設定装置との間で送受信される中立点トリガ信号Ｎ＿ＳＣＳと警報信号Ｎ＿ＷＬＰとの時間変化の一例を示す図である。The time between the neutral point trigger signal N_SCS and the alarm signal N_WLP transmitted and received between the EPS control device and the operation reference point setting device when setting the intermediate point that is the operation reference point in the steering direction with respect to the detection signal of the steering torque TRQ It is a figure which shows an example of a change.

符号の説明Explanation of symbols

８ モータ（電動機）
１０ ＥＰＳ制御装置（電動機制御手段、基準点設定手段）
１０ａ トルクセンサ（操舵状態量検出手段）
１３ コネクタ
１４ 供給装置（動作基準点設定装置）

8 Motor (electric motor)
10 EPS control device (motor control means, reference point setting means)
10a Torque sensor (steering state quantity detection means)
13 Connector 14 Supply device (Operation reference point setting device)

Claims (2)

車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動する電動機と、
運転者から入力される操舵入力に係る操舵状態量を検出する操舵状態量検出手段と、
該操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量に応じて、運転者の操舵をアシストするように前記電動機への通電電流を制御する電動機制御手段と、
外部から入力される基準点書込信号に応じて前記操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量の検出値に対する所定の基準点を設定する基準点設定手段とを備える車両の操舵制御装置であって、
外部から前記基準点設定手段へ電力および前記基準点書込信号を供給する供給装置を着脱可能に接続するコネクタを備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。 An electric motor that drives a steering mechanism capable of steering a steering wheel of a vehicle;
A steering state amount detecting means for detecting a steering state amount related to a steering input input from a driver;
Electric motor control means for controlling an energization current to the electric motor so as to assist a driver's steering in accordance with the steering state quantity detected by the steering state quantity detection means;
Steering control of a vehicle comprising reference point setting means for setting a predetermined reference point for the detected value of the steering state quantity detected by the steering state quantity detection means in response to a reference point writing signal input from outside A device,
A vehicle steering control device comprising: a connector for detachably connecting a supply device for supplying electric power and the reference point writing signal from the outside to the reference point setting means. 前記基準点書込信号は、前記所定の基準点の設定を指示するトリガ信号であって、
前記基準点設定手段は前記トリガ信号を受信した時点での前記操舵状態量検出手段にて検出される前記操舵状態量の検出値を前記所定の基準点として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。

The reference point writing signal is a trigger signal for instructing setting of the predetermined reference point,
The reference point setting means sets the detected value of the steering state quantity detected by the steering state quantity detection means at the time of receiving the trigger signal as the predetermined reference point. A vehicle steering control device according to claim 1.

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