JP2005069743A - 測位装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 GPS衛星を用いて移動体の測位を行う測位装置において、測位の検出精度を向上させると共に、信頼性を向上させる。
【解決手段】 GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナ10−1〜10−nと、受信信号を復調するn個の受信処理部11−1〜11−nと、ベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部13−11〜13−nmを設け、(m×n)個のベースバンド信号処理部13−11〜13−nmで算出された(m×n)チャンネルの位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する。空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体の位置を算出するように構成することで、信頼性が向上し、また、位置検出精度が向上する。
【選択図】 図1
【解決手段】 GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナ10−1〜10−nと、受信信号を復調するn個の受信処理部11−1〜11−nと、ベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部13−11〜13−nmを設け、(m×n)個のベースバンド信号処理部13−11〜13−nmで算出された(m×n)チャンネルの位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する。空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体の位置を算出するように構成することで、信頼性が向上し、また、位置検出精度が向上する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、自動車等の移動体を測位するのに用いられるGPS受信機に関するもので、特に、測位された移動体の位置の精度と信頼性の向上に関する。
自動車等の移動体の位置を測位するのに、グローバル・ポジショニング・システム(GPS:Global Positioning System)が使われている。GPSシステムは、地球上を回る複数の衛星を使って、現在地を測位するものである。現在利用されているGPS衛星は、高度2万mの上空を12時間の周期で回転している。各GPS衛星からは、たとえば1.5GHz帯で電波が送信される。
GPSシステムの受信機で現在地を測位する場合、それぞれのGPS衛星からの信号が受信される。各GPS衛星からの信号の伝搬遅延時間の時間差が計測され、各GPS衛星からの信号の伝搬遅延時間の時間差により、各衛星までの疑似距離が求められる。そして、各衛星の位置情報を基に、現在地の計算が行われる。3次元空間では、3つの独立した球の方程式から交点の一つを求めることができるが、GPSシステムでは、受信機の時計の誤差も未知パラメータの一つとなる。このため、4つの独立した方程式が必要になる。このことから、GPSシステムの受信機では、4個以上のGPS衛星からの電波が受信できたとき、現在地を正しく求めることができる。
方程式のパラメータは、定期的に更新され、航法メッセージとして送られている。方程式のパラメータは、衛星の位置を求めることから、エフェメリス(Ephemeris)と呼ばれる。エフェメリスは、地上の監視局によって求められており、各衛星ごとに地上からの制御信号によってアップリンクされる。アップリンクされたエフェメリスは、航法メッセージとして放送されている。
また、衛星の位置を求めるためのパラメータとしてアルマナック(Almanac)も用意されている。航法メッセージに含まれるエフェメリスは受信した衛星だけの位置パラメータであるのに対して、その他の衛星の位置パラメータは、アルマナックとして伝送されている。
このような移動体の測位を行う従来のGPSシステムの受信機は、従来、1つのアンテナで、1つの時刻によるデータを用いて、移動体の位置を測位するようにしている。
図10は、従来のGPSシステムの受信機の構成を示すものである。図10において、アンテナ110でGPS衛星からの電波が受信される。アンテナ110は、図11に示すように、自動車等の移動体101のルーフに設けられる。アンテナ110で受信された1.5GHz帯のGPS衛星からの信号は、受信処理部111に供給される。
受信処理部111は、低雑音増幅器(LNA:Low Noise Amplifier)202と、周波数変換器203と、A/Dコンバータ204と、スペクトラム逆拡散回路205と、同期追跡回路206と、復調回路207とを有している。
アンテナ110の受信信号は、低雑音増幅器202で増幅される。低雑音増幅器202の出力が周波数変換器203に供給される。周波数変換器203で、1.5GHz帯の受信信号が中間周波数へダウンコンバートされる。周波数変換器203でダウンコンバートされた受信信号は、A/Dコンバータ204でディジタル化された後、スペクトラム逆拡散回路205に供給される。スペクトラム逆拡散回路205で、受信信号に疑似雑音信号が乗算され、スペクトル拡散信号が逆拡散され、搬送波信号が復調される。スペクトラム逆拡散回路205の出力が同期追跡回路206を介して、復調回路207に供給される。同期追跡回路206は、検出したスペクトル拡散信号の位相変化に追従させるものである。復調回路207で、信号の検出/同期に合わせて、航法メッセージが復調される。
復調回路207の出力がベースバンド信号処理部113に供給される。ベースバンド信号処理部113で、航法メッセージからエフェメリスや衛星時計のずれなどが解読され、各GPS衛星の位置と、擬似距離が求められる。受信しているGPS衛星が4個以上になれば、これらの情報から、移動体の現在位置が求められる。
GPS衛星からは、図12(A)に示すように、各時刻T1、T2、…毎に航法メッセージが送られてくる。アンテナ110で受信された信号は復調回路207でベースバンド信号に復調される。このベースバンド信号がベースバンド信号処理部113に送られ、図12(B)に示すように、このベースバンド信号の受信から、処理時間τの後に、3次元位置情報が求められる。
GPSシステムを使った先行技術としては、たとえば特許文献1に示すようなものがある。特許文献1には、このようなGPSにより、タクシーの呼び出し者が現在地を測位し、移動物体呼び出し者がGPSシステム等の位置測定装置により測定した位置情報を、無線電話機でタクシー会社等の移動物体の管理場所に伝送し、移動物体の管理場所よりタクシー無線等の車輌無線により、移動物体呼び出し者の位置を伝送することにより、移動物体呼び出し者が自己の位置が分からなくてもタクシー等の移動物体を呼び出すことができるようにしたものが開示されている。
特開平11−46164号公報
図10に示したように、従来のGPS受信機では、1つのアンテナ110で1つの時刻による情報を用いて、位置情報を算出している。ところが、1つのアンテナ110で1つの時刻による情報を用いて位置情報を算出しているのでは、各GPS衛星の軌道配置や走行中の移動体の周辺のビルからの反射によるマルチパスの影響やGPS受信機の特性のばらつき等により位置測定精度が劣化するという問題がある。
本発明は、上述の課題を鑑み、周辺のビルからの反射によるマルチパスの影響による誤差が軽減でき、信頼性の向上と精度の向上が図れるようにした測位装置を提供することを目的とする。
上述の課題を解決するために、第1の発明に係わる測位装置は、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号を復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する演算部とを備えることを特徴とする。
好ましくは、移動体の位置情報は、緯度、経度、高度の3次元位置情報であることを特徴とする。
好ましくは、演算部は、(m×n)チャンネルの位置情報の合計をサンプル数で除算して移動体の位置情報とするようにしたことを特徴とする。
好ましくは、ベースバンド処理部で、3次元位置情報に加えて、方位、車速情報を得て、方位、車速それぞれの和をサンプル数で除した値を移動体の方位および車速とすることを特徴とする。
好ましくは、上記の分配数mは移動体の車速で変更することを特徴とする。
第2の発明に係わる測位装置は、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号をそれぞれベースバンド信号に復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報からスクリーングされた情報を除いた後、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する演算部とを備えることを特徴とする。
好ましくは、受信環状態検出部は、移動体から見た周囲の3次元画像データとGPS衛星の位置とを対応させ、移動体とGPS衛星との間に障害物があるかどうかを識別してGPS衛星からの信号が良好に受信できるかどうかを判断し、該良好に受信可能なGPS衛星の数を受信状態の情報としてスクリーニング部に送出するようにしたことを特徴とする。
好ましくは、3次元の画像データとして、3次元地図または魚眼レンズでの撮影した映像を用いることを特徴とする。
好ましくは、GPS衛星の位置は、ベースバンド信号処理部で復号された航法メッセージの軌道情報を用いるようにしたことを特徴とする。
好ましくは、ベースバンド信号処理部は、受信状態検出部で検出された良好に受信可能なGPS衛星の情報を用いてGPS衛星を選択するようにしたことを特徴とする。
好ましくは、スクリーニング部は、受信状態検出部から受信状態の情報として送られてきた良好に受信可能なGPS衛星の数が規定値以下の場合には、そのチャンネルの位置情報を削除するようにスクリーニングすることを特徴とする。
第3の発明に係わる測位装置は、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号を復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報からスクリーングされた情報を除いた後、信頼性の高い情報を抽出し、抽出された位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する有効サンプル抽出および演算部とを備えることを特徴とする。
好ましくは、n個のアンテナは、半径rの範囲内に設けられ、有効サンプル抽出演算処理部は、スクリーニングされた3次元位置情報のサンプルを3次元空間にプロットして、半径rに規定値を乗じた半径の球体に含まれるプロット数が最も多い球体を探索し、プロット数が最も多い球体に含まれる位置情報の合計をサンプル数で除算した値を移動体の3次元の位置情報とすることを特徴とする。
第1の発明に係わる測位装置によれば、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号を復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する演算部とを備えている。
このように、n個のアンテナのそれぞれから受信信号を復調してn個のベースバンド信号に変換し、各n個のベースバンド信号毎に、時間の異なるm個のデータに分配し、(m×n)個のベースバンド信号を得て、空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体の位置を算出するように構成することで、信頼性が向上され、また、位置検出精度が向上される。
第2の発明に係わる測位装置によれば、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号をベースバンド信号に復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報からスクリーングされた情報を除いた後、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する演算部とを備えている。
このように、n個のアンテナのそれぞれから受信信号を復調してn個のベースバンド信号に変換し、各n個のベースバンド信号毎に、時間の異なるm個のデータに分配し、(m×n)個のベースバンド信号を得て、空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体の位置を算出するように構成することで、信頼性が向上され、また、位置検出精度が向上される。
更に、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングすることで、信頼性の向上が図られる。たとえば、受信可能なGPS衛星の数が「4」未満の場合には、その情報を遮断することで、位置検出精度の向上と信頼性の向上が図れる。
受信環状態の検出は、移動体から見た周囲の3次元画像データにGPS衛星の位置に対応させ、移動体とGPS衛星との間に障害物があるかどうかを識別してGPS衛星からの信号が良好に受信できるかどうかを判断し、該良好に受信可能なGPS衛星の数を受信状態の情報としている。これにより、信頼性の高い受信状態を得られる。また、受信状態検出部で検出された良好に受信可能なGPS衛星の情報を用いてGPS衛星を選択することで、各ベースバンド信号処理部で効率的に位置情報が検出できる。
第3の発明に係わる測位装置によれば、GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号をベースバンド信号に復調するn個の受信処理部と、受信処理部で復調されたn個の各ベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報からスクリーングされた情報を除いた後、信頼性の高い情報を抽出して、位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を検出算出する有効サンプル抽出および演算部とを備えている。
このように、n個のアンテナのそれぞれから受信信号を復調してn個のベースバンド信号に変換し、各n個のベースバンド信号毎に、時間の異なるm個のデータに分配し、(m×n)個のベースバンド信号を得て、空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体の位置を算出するように構成することで、信頼性が向上され、また、位置検出精度が向上される。
更に、(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報からスクリーングされた情報を除いた後、信頼性の高い情報を抽出して、抽出された位置情報から、ダイバシティ処理を行って、移動体の位置情報を算出している。たとえば、n個のアンテナを半径rの範囲内に設け、スクリーニングされた3次元位置情報のサンプルを3次元空間にプロットして、半径rに規定値を乗じた半径の球体に含まれるプロット数が最も多い球体を探索し、プロット数が最も多い球体に含まれる位置情報の合計をサンプル数で除算した値を移動体の3次元の位置情報としている。これにより、位置検出精度の向上と、信頼性の向上が図れる。
第1の実施の形態.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態を示すものである。図1において、アンテナ10−1、10−2、…、10−nで、GPS衛星からの電波が受信される。アンテナ10−1、10−2、…、10−nは、図2に示すように、自動車等の移動体1のルーフに取り付けられる。アンテナ10−1、10−2、…、10−nの受信出力は、受信処理部11−1、11−2、…、11−nにそれぞれ供給される。受信処理部11−1、11−2、…、11−nは、GPS衛星からの1.5GHz帯の信号を増幅する低雑音増幅器と、受信した1.5GHz帯の信号を中間周波数へダウンコンバートする周波数変換器と、受信信号をA/D変換するA/Dコンバータと、受信信号に疑似雑音信号を乗算し、スペクトル拡散信号を逆拡散して元の搬送波信号に戻すスペクトラム逆拡散回路と、検出したスペクトル拡散信号の位相を追跡する同期追跡回路と、ベースバンド信号に復調する復調回路とを有している。受信処理部11−1〜11−nからは、nチャンネルのベースバンド信号が得られる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態を示すものである。図1において、アンテナ10−1、10−2、…、10−nで、GPS衛星からの電波が受信される。アンテナ10−1、10−2、…、10−nは、図2に示すように、自動車等の移動体1のルーフに取り付けられる。アンテナ10−1、10−2、…、10−nの受信出力は、受信処理部11−1、11−2、…、11−nにそれぞれ供給される。受信処理部11−1、11−2、…、11−nは、GPS衛星からの1.5GHz帯の信号を増幅する低雑音増幅器と、受信した1.5GHz帯の信号を中間周波数へダウンコンバートする周波数変換器と、受信信号をA/D変換するA/Dコンバータと、受信信号に疑似雑音信号を乗算し、スペクトル拡散信号を逆拡散して元の搬送波信号に戻すスペクトラム逆拡散回路と、検出したスペクトル拡散信号の位相を追跡する同期追跡回路と、ベースバンド信号に復調する復調回路とを有している。受信処理部11−1〜11−nからは、nチャンネルのベースバンド信号が得られる。
受信処理部11−1〜11−nからのnチャンネルのベースバンド信号は分配部12−1〜12−nにそれぞれ供給される。分配部12−1〜12−nにより、受信処理部11−1〜11−nからのnチャンネルの各ベースバンド信号は、時間の異なるm個のデータに分配される。
すなわち、受信処理部11−1からのベースバンド信号は、分配部12−1によりチャンネルCh11、Ch12、…、Ch1mのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。受信処理部11−2からのベースバンド信号は、分配部12−2により、チャンネルCh21、Ch22、…、Ch2mのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。受信処理部11−nからのベースバンド信号は、分配部12−nにより、チャンネルChn1、Chn2、…、Chnmのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。
各チャンネルのベースバンド信号は、ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmにそれぞれ供給される。各ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmは、ベースバンド信号が復号された航法メッセージから、各GPS衛星の軌道情報と、各GPS衛星までの擬似距離を求め、これらの情報から、移動体1の3次元位置情報(緯度、経度、高度)を求めるものである。
ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで求められた移動体1の3次元位置情報は、演算部14に送られる。演算部14は、各チャンネルのベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで求められた3次元位置情報から、空間と時間のダイバシティ処理を行って、移動体1の位置を算出する。
以上のように、第1の実施の形態では、n個のアンテナ10−1〜10−nのそれぞれから受信信号を復調してn個のベースバンド信号に変換し、各n個のベースバンド信号毎に、時間の異なるm個のデータに分配し、(m×n)個のベースバンド信号を得て、空間ダイバシティと時間ダイバシティとにより、移動体1の位置を算出するように構成されている。このように、空間ダイバシティと時間ダイバシティとを行うことで、信頼性が向上され、また、位置検出精度が向上される。
つまり、GPS衛星からは、図3(A)に示すように、各時刻T1、T2、…毎に航法メッセージが送られてくる。アンテナ10−1で受信された信号は受信処理部11−1でベースバンド信号に復調される。このアンテナ10−1のベースバンド信号は、図3(B)に示すように、分配部12−1で、チャンネルCh11、Ch12、…、Ch1mのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。アンテナ10−2で受信された信号は受信処理部11−2でベースバンド信号に復調される。このアンテナ10−2のベースバンド信号は、図3(C)に示すように、分配部12−2で、チャンネルCh21、Ch22、…、Ch2mのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。アンテナ10−nで受信された信号は受信処理部11−nでベースバンド信号に復調される。このアンテナ10−nのベースバンド信号は、図3(D)に示すように、分配部12−nで、チャンネルCh21、Ch22、…、Chnmのm個の時間の異なるベースバンド信号に分配される。
ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmは、各チャンネルCh11〜Ch1m、Ch21〜Ch2m、…Chn1〜Chnmのベースバンド信号を並列処理し、処理時間τの後に、各チャンネルCh11〜Ch1m、Ch21〜Ch2m、…Chn1〜Chnm毎の3次元位置情報を出力する。
1ブロック分の3次元位置情報(チャンネルCh11〜Ch1m、Ch21〜Ch2m、…Chn1〜Chnmの位置情報)が得られたら、この1ブロック分の3次元位置情報を合計し、そのサンプル数で除算することで、移動体1の3次元位置座標が求められる。
GPS衛星からの電波の受信状態は、電波を受信する位置と、電波を受信した時間とにより変化し、GPS衛星からの電波の受信状態により、求められる3次元位置情報にばらつきが生じる。この実施の形態では、異なるアンテナ10−1、10−2、…、10−nで受信を行う空間ダイバシティと、各アンテナ10−1、10−2、…、10−nの受信信号を復調して得られるベースバンド信号を時点T1、T2、…毎に分配する時間ダイバシティにより、(n×m)個のチャンネルで3次元位置情報が求められる。これら(n×m)個の3次元位置情報を合計し、そのサンプル数で除算することにより、信頼性が高く、精度のよい3次元位置情報を得ることができる。
なお、上述の例では、(m×n)の各チャンネルから得られる3次元位置情報の座標を求めているが、各チャンネルからは、3次元位置情報ばかりでなく、移動体1の方位や車速が得られる。(m×n)の各チャンネルから得られる移動体1の方位や車速についても、それぞれのチャンネルの方位や車速の値を合計し、サンプル数で除算して、これを移動体1の車速や方位とするようにしてもよい。
また、移動体1の移動速度が速い場合には、時間分割されたデータが移動速度の影響を受ける。そこで、移動速度の影響を大きく受けることがないように、ベースバンド信号の時間方向の分割数mを移動体1の速度に応じて変更するようにしてもよい。
第2の実施の形態.
図4は、本発明の第2の実施の形態を示すものである。この第2の実施の形態では、3次元画像データ取得部15と、受信状態検出部16が設けられる。また、受信状態検出部16により得られた受信状態に応じて、(m×n)の各チャンネルのうち受信状態の悪いチャンネルをスクリーニングするためのスクリーニング部17が設けられる。他の構成については、第1の実施の形態と同一であり、対応する部分には同一の符号が付されている。
第2の実施の形態.
図4は、本発明の第2の実施の形態を示すものである。この第2の実施の形態では、3次元画像データ取得部15と、受信状態検出部16が設けられる。また、受信状態検出部16により得られた受信状態に応じて、(m×n)の各チャンネルのうち受信状態の悪いチャンネルをスクリーニングするためのスクリーニング部17が設けられる。他の構成については、第1の実施の形態と同一であり、対応する部分には同一の符号が付されている。
図4において、3次元画像データ取得部15には、3次元画像データが送られる。3次元画像データは、たとえば、魚眼レンズつきのカメラで天空の写真を取得し、得られた写真の映像から作成される。3次元画像データには、ビル等の立体物の情報が含まれる。衛星の軌道情報は、基準局から無線回線を介して取得するようにしてもよいし、ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで航法メッセージから取得するようにしてもよい。受信状態検出部16で、各GPS衛星の位置と3次元画像データとが対応するように重ね合わされる。そして、移動体1とGPS衛星とを結ぶ間に、3次元画像データで示される立体物の情報があるかどうかが識別され、移動体1とGPS衛星とを結ぶ間にGPS衛星がなければ、良好に受信可能なGPS衛星と判断され、移動体1とGPS衛星とを結ぶ間に、3次元画像データで示される立体物の情報があれば、受信不可能なGPS衛星と判断される。
図5は、移動体1の中心が位置P0にあるとき、魚眼レンズつきのカメラで天空の写真を取得し、得られた写真の映像から3次元画像データを作成し、進行方向を上面にして、GPS衛星の軌道情報と重ねて表示したものである。この例では、魚眼レンズによる天空の写真から得られた3次元画像データに建物A、B、Cがあり、各GPS衛星の位置をこの3次元画像データに重ね合わせたときに、建物Aの中にGPS衛星#7が入り、建物Bの中にGPS衛星#18が入っている。この場合、移動体1が位置P0の位置にあると、GPS衛星#7からの電波は、位置P0にある移動体1に届くまでに建物Aで反射され、GPS衛星#18からの電波は、位置P0にある移動体1に届くまでに建物Bで反射されるため、GPS衛星#7と、GPS衛星#18からの電波の受信状態は悪化する。
受信状態検出部16で検出された良好に受信可能なGPS衛星の情報は、アンテナ10−1、10−2、…、10−nを介してベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmに送られる。ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmは、それぞれの位置情報を求める際に、この良好に受信可能なGPS衛星の情報を用いて、位置情報の計算を行う。
すなわち、図5の場合には、ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで移動体1の位置情報を求める際に、GPS衛星#7からの信号と、GPS衛星#18からの信号は除かれ、これ以外のGPS衛星#4、#10、#24、#19からの信号を使って処理が行われる。このように、受信状態の悪いGPS衛星を除外することで、ビル陰等の影響で受信品質の悪い衛星からの信号を処理することによる誤差を演算前に防止でき、ベースバンド処理装置の処理効率を向上させることができる。
図4において、受信状態検出部16で、各GPS衛星の位置と移動体1の3次元画像データとを対応するように重ね合わせて求められた受信可能なGPS衛星の数の情報は、受信状態の情報として、スクリーニング部17に送られる。たとえば、図4の場合には、4つのGPS衛星#4、#10、#24、#19が受信可能であるから、その数「4」が受信状態の情報としてスクリーニング部17に送られる。
スクリーニング部17に送られてきた受信可能なGPS衛星の数の情報は、スクリーニング処理に利用される。すなわち、移動体1の周囲に障害物が多く、受信環境が悪化すると、良好に受信できるGPS衛星の数は少なくなる。良好に受信できるGPS衛星の数が「4」未満の場合には、正しい位置情報は得られない。スクリーニング部17は、受信状態の情報として送られてきた受信可能なGPS衛星の数が「4」未満の場合には、その情報を遮断するように、スクリーニングする。
なお、上述の例では、3次元画像データは、たとえば移動体1のルーフに取り付けた魚眼レンズつきのカメラで天空の写真を取得して得るようにしているが、その代わりに、3次元地図データを用いるようにしてもよい。3次元地図データには、図6(A)に示すように、移動体1の垂直面を基準に立体角α、β、γ、…の一定間隔毎の円錐を作成し、その円錐と建物との関連を描いて、図6(B)に作成される。図6(B)に示すように、このようにして作成された3次元地図は、前述の移動体1のルーフに取り付けた魚眼レンズつきのカメラで天空の写真を取得して得られた画像と同様なものとなる。
以上のように、第2の実施の形態では、3次元画像データ取得部15と受信状態検出部16とが設けられ、受信状態検出部16で、各GPS衛星の位置と移動体1の3次元画像データたが対応するように重ね合わされ、受信可能なGPS衛星の数が求められる。そして、受信可能なGPS衛星の数が受信状態の情報としてスクリーニング部17に送られ、スクリーニング部17では、たとえば、受信可能なGPS衛星の数が「4」未満の場合には、その情報を遮断するように、スクリーニングが行われる。これにより、(m×n)の各チャンネルから得られる位置情報の中で、信頼性の低い情報を予め除いて処理することができるようになり、信頼性の向上と、精度の向上が図れる。
第3の実施の形態.
図7は、本発明の第3の実施の形態を示すものである。この第3の実施の形態では、図8に示すように、アンテナ10−1、10−2、…、10−nは、移動体1のルーフの所定の半径r円内に配置される。アンテナ10−1、10−2、…、10−nの受信出力は、受信処理部11−1、11−2、…、11−nにそれぞれ供給され、受信処理部11−1〜11−nからは、nチャンネルのベースバンド信号が出力される。
第3の実施の形態.
図7は、本発明の第3の実施の形態を示すものである。この第3の実施の形態では、図8に示すように、アンテナ10−1、10−2、…、10−nは、移動体1のルーフの所定の半径r円内に配置される。アンテナ10−1、10−2、…、10−nの受信出力は、受信処理部11−1、11−2、…、11−nにそれぞれ供給され、受信処理部11−1〜11−nからは、nチャンネルのベースバンド信号が出力される。
このnチャンネルのベースバンド信号は、分配部12−1〜12−nにより、時間の異なるm個のデータに分配され、分配部12−1〜12−nからは、空間と時間の異なる(m×n)チャンネルのベースバンド信号が得られる。ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで各チャンネルのベースバンド信号から、3次元位置情報(緯度、経度、高度)が求められる。
各チャンネルのベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで求められた移動体1の3次元位置情報は、スクリーニング部17に送られる。また、たとえば、魚眼レンズつきのカメラで天空の写真を取得し、得られた写真の映像から作成された3次元画像データが3次元画像データ取得部15から受信状態検出部16に送られる。受信状態検出部16で、各GPS衛星の位置と移動体1の3次元画像データとを対応するように重ね合わせて、受信可能な衛星が識別される。受信状態検出部16で求められた受信可能なGPS衛星の数の情報は、受信状態の情報として、スクリーニング部17に送られる。受信可能なGPS衛星の数が「4」未満の場合には、その情報はスクリーニング部17でスクリーニングされる。
スクリーニング部17の出力が有効サンプル抽出および演算部20に送られる。有効サンプル抽出および演算部20は、ベースバンド信号処理部13−11〜13−n1、13−12〜13−n2、…、13−1m〜13−nmで求められた各チャンネルの3次元位置情報のサンプルから、誤差が所定値内にあるサンプルを抽出し、誤差が所定値以内にあると推定されるサンプルの3次元位置情報を合計し、その合計値をサンプル数で除算して、移動体1の位置座標を算出するものである。
つまり、(m×n)の各チャンネルから得られる3次元位置情報には誤差があるため、各チャンネルから3次元位置情報は、移動体1の実際の位置を中心として、ばらつく。図8に示したように、アンテナ10−1、10−2、…は、半径rを中心とした円内に配置されている。したがって、各チャンネルから得られる3次元位置情報は、図9に示すように、半径rに規定値αを乗じた範囲にばらついていると考えられる。
そこで、この実施の形態では、有効サンプル抽出および演算部20で、(m×n)の各チャンネルから得られる3次元位置情報を3次元座標上にプロットし、アンテナを設置した半径rに位置検出誤差に関する規定値αを乗じた値a・rを半径とする球体でプロットされた点を覆い、プロットされた点がその球内に最も多く含まれる球を探索し、探索された球の中に含まれるプロット点の座標のサンプルを抽出し、この探索された球の中に含まれこの探索された球の中に含まれるプロット点の座標のサンプルの3次元位置情報を合計し、るプロット点の座標のサンプルの3次元位置情報を合計し、その合計値をサンプル数で除算して、移動体1の位置情報が求められる。
すなわち、図9に示すように、(m×n)チャンネルの各チャンネルで求められた3次元の位置情報は、3次元座標(x,y,z)で表される。この各チャンネルの3次元の位置座標が3次元空間上にプロットされる。図9では、チャネルCh11で求められた3次元位置情報P11が3次元座標(x11,y11,z11)にプロットされ、チャネルCh12で求められた3次元位置情報P12が3次元位置座標(x12,y12,z12)にプロットされ、チャネルChmnで求められた3次元位置情報Pmnが3次元座標(xmn,ymn,zmn)にプロットされている。
位置検出誤差に関する規定値αをアンテナが設置される半径rに乗じた値a・rを半径とする球体でプロットされた点を覆い、プロット点がその球内に最も多く含まれる球を探索することで、位置P00を中心とする半径a・rの球が求められる。有効サンプル抽出および演算部20で、この位置P00を中心とする半径a・rの球内に含まれるプロット点のサンプルが抽出される。抽出されたサンプルの座標の総和をサンプル数で除した値から、移動体1の3次元位置座標が求められる。
たとえば図9の場合は、移動体1の位置座標PESTは
PEST=(P11(x11,y11,z11)+P21(x21,y21,z21)+P22(x22,y22,z22)+P34(x34,y34,z34)/4
として算出される。
PEST=(P11(x11,y11,z11)+P21(x21,y21,z21)+P22(x22,y22,z22)+P34(x34,y34,z34)/4
として算出される。
また、このようにして求められた移動体1の位置座標PESTを用いて、移動体1の姿勢情報を算出するようにしてもよい。たとえば、図9の場合には、半径a・rの球内に含まれるアンテナ10−1からのサンプルはP11のみであるので、アンテナ10−1の位置P1は、
P1=P11(x11,y11,z11)
とされる。半径a・rの球内に含まれるアンテナ10−2からのサンプルはP21とP22であるので、アンテナ10−2の位置P2は、
P2=(P21(x21,y21,z21)+P22(x22,y22,z22))/2
で算出される。半径a・rの球内に含まれるアンテナ10−3からのサンプルはP34のみであるので、アンテナ10−3の位置P3は、
P3=P11(x34,y34,z34)
とされる。
P1=P11(x11,y11,z11)
とされる。半径a・rの球内に含まれるアンテナ10−2からのサンプルはP21とP22であるので、アンテナ10−2の位置P2は、
P2=(P21(x21,y21,z21)+P22(x22,y22,z22))/2
で算出される。半径a・rの球内に含まれるアンテナ10−3からのサンプルはP34のみであるので、アンテナ10−3の位置P3は、
P3=P11(x34,y34,z34)
とされる。
位置座標PESTを中心にして、求められたアンテナ10−1、10−2、…の位置座標P1、P2、P3、…がプロットされる。そして、プロットされたアンテナの位置座標P1、P2、P3、…と、移動体1上に取り付けられたアンテナの位置との関係を比較することにより、移動体1の姿勢を求めることができる。
以上のように、本発明の第4の実施の形態では、アンテナを設置した半径rに位置検出誤差に関する規定値aを乗じた値OLE_LINK1aOLE_LINK1・rを半径とする球体でプロットされた点を覆い、プロット点がその球内に最も多く含まれる球を探索することで、位置P00を中心とする半径a・rの球が求められ、この位置P00を中心とする半径a・rの球内に含まれるプロット点のサンプルを抽出し、抽出されたサンプルの座標の総和をサンプル数で除した値から、移動体1の3次元位置座標を求めるようにしている。これにより、信頼性が向上され、また、位置検出精度が向上される。
なお、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、上記実施の形態を適宜、組み合わせてもよい。また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
本発明は、簡易な方法で信頼性の高い位置検出を行うことにより、自動車のような移動体の運転支援の他、建設機械のクレーンのような可動な装置の位置の自動制御にも適用可能である。
1…移動体、
10−1〜10−n アンテナ、
11−1〜11−n 受信処理部、
12−1〜12−n 分配部、
13−11〜13−nm ベースバンド信号処理部、
14 演算部、
15 3次元画像データ取得部、
16 受信状態検出部、
17 スクリーニング部、
20 有効サンプル抽出および演算部
10−1〜10−n アンテナ、
11−1〜11−n 受信処理部、
12−1〜12−n 分配部、
13−11〜13−nm ベースバンド信号処理部、
14 演算部、
15 3次元画像データ取得部、
16 受信状態検出部、
17 スクリーニング部、
20 有効サンプル抽出および演算部
Claims (13)
- GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、
前記n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号をそれぞれベースバンド信号に復調するn個の受信処理部と、
前記n個の受信処理部で復調されたそれぞれのベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、
前記分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、
前記(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報から、ダイバシティ処理を行って、前記移動体の位置情報を検出算出する演算部と
を備えることを特徴とする測位装置。 - 前記位置情報は、緯度、経度、高度の3次元位置情報であることを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- 前記演算部は、前記(m×n)チャンネルの位置情報の合計をサンプル数で除算して前記移動体の位置情報とするようにしたことを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- 前記ベースバンド処理部で、方位、車速情報を得て、方位、車速それぞれの和をサンプル数で除した値を前記移動体の方位および車速とすることを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- 前記分配数mは移動体の車速で変更することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、
前記n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号からそれぞれベースバンド信号を復調するn個の受信処理部と、
前記n個の受信処理部で復調されたそれぞれのベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、
前記分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、
前記GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、
前記(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、前記受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、
前記(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報から前記スクリーングされた情報を除いた後、ダイバシティ処理を行って、前記移動体の位置情報を検出算出する演算部と
を備えることを特徴とする測位装置。 - 前記受信環状態検出部は、移動体から見た周囲の3次元画像データに前記GPS衛星の位置に対応させ、前記移動体と前記GPS衛星との間に障害物があるかどうかを識別して前記GPS衛星からの信号が良好に受信できるかどうかを判断し、該良好に受信可能なGPS衛星の数を受信状態の情報として前記スクリーニング部に送出するようにしたことを特徴とする請求項6に記載の測位装置。
- 前記3次元の画像データとして、3次元地図または魚眼レンズでの撮影した映像を用いることを特徴とする請求項7に記載の測位装置。
- 前記GPS衛星の位置は、前記ベースバンド信号処理部で復号された航法メッセージの軌道情報を用いるようにしたことを特徴とする請求項7に記載の測位装置
- 前記ベースバンド信号処理部は、前記受信状態検出部で検出された良好に受信可能なGPS衛星の情報を用いてGPS衛星を選択するようにしたことを特徴とする請求項6に記載の測位装置。
- 前記スクリーニング部は、前記受信状態検出部から受信状態の情報として送られてきた良好に受信可能なGPS衛星の数が規定値以下の場合には、そのチャンネルの位置情報を削除するようにスクリーニングすることを特徴とする請求項6に記載の測位装置。
- GPS衛星からの信号を受信するn個(nは1以上の整数)のアンテナと、
前記n個のアンテナで受信したGPS衛星からの信号をベースバンド信号に復調するn個の受信処理部と、
前記n個の受信処理部で復調されたそれぞれのベースバンド信号を時間軸方向にm分配する分配部と、
前記分配部によりn個のベースバンド信号を時間軸方向にm個分割して得られた(m×n)のベースバンド信号から(m×n)チャンネルの位置情報を算出する(m×n)個のベースバンド信号処理部と、
前記GPS衛星からの信号の受信状態を検出する受信状態検出部と、
前記(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報の中から、前記受信状態検出部で検出された受信状態の情報に応じて、受信状態の悪いチャンネルの位置情報をスクリーニングするスクリーニング部と、
前記(m×n)個のベースバンド信号処理部で算出された(m×n)チャンネルの位置情報から前記スクリーングされた情報を除いた後、信頼性の高い情報を抽出し、抽出した位置情報から、ダイバシティ処理を行って、前記移動体の位置情報を検出算出する有効サンプル抽出および演算部と
を備えることを特徴とする測位装置。 - 前記n個のアンテナは、半径rの範囲内に設けられ、
前記有効サンプル抽出演算処理部は、前記スクリーニングされた3次元位置情報のサンプルを3次元空間にプロットして、前記半径rに規定値を乗じた半径の球体に含まれるプロット数が最も多い球体を探索し、前記プロット数が最も多い球体に含まれる位置情報の合計をサンプル数で除算した値を前記移動体の3次元の位置情報とすることを特徴とする請求項12に記載の測位装置。
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