JP2005050057A - 特性不明システムの伝達関数推定装置 - Google Patents
特性不明システムの伝達関数推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005050057A JP2005050057A JP2003205039A JP2003205039A JP2005050057A JP 2005050057 A JP2005050057 A JP 2005050057A JP 2003205039 A JP2003205039 A JP 2003205039A JP 2003205039 A JP2003205039 A JP 2003205039A JP 2005050057 A JP2005050057 A JP 2005050057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer function
- input signal
- response signal
- signal
- unknown
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
【課題】特性が不明なシステムの伝達関数推定において、システムに必要以上の直流量を入力することなく精度の良い伝達関数を推定する。
【解決手段】入力信号として、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を適用し、この入力信号uとそれに対する応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]に基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの伝達関数の次数qを推定する。そして、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式からシステムの伝達関数の係数を推定することにより、特性不明システムの伝達関数を推定する。
【選択図】 図1
【解決手段】入力信号として、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を適用し、この入力信号uとそれに対する応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]に基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの伝達関数の次数qを推定する。そして、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式からシステムの伝達関数の係数を推定することにより、特性不明システムの伝達関数を推定する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特性不明なシステムに対する入力信号と応答信号とから、システムの伝達関数を推定する特性不明システムの伝達関数推定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の特性不明システムの伝達関数推定装置としては、ステップ状の入力信号を印加したときのステップ応答波形を用いてインパルス応答列を求め、インパルス応答列に基づいて算出した離散時間状態空間モデルを連続系状態空間モデルに変換し、この連続系状態空間モデルの次数をインパルス応答列で構成されるハンケル行列のランクから推定して伝達関数を算出するというものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、特定の周波数成分をもつ交流入力信号と定常状態の応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献1参照)。
【0003】
さらに、システムの同定手法としては、既存の周波数応答データに基づいて、これに最小二乗法を適用することによりラプラス演算子sの有理関数形式の低次線形モデルを同定し、伝達関数推定の際には、算出した最小二乗解に対して出力誤差の標準偏差(相対誤差評価)で特性近似精度評価を行い、最も評価の良い伝達関数を選択するというものが知られている(例えば、非特許文献2参照)。
また、M系列などのランダム信号を入力信号とし、その応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献3参照)。
【0004】
【特許文献1】
特公平6−77211号公報(第2頁、図1)
【非特許文献1】
木村英紀著、「ディジタル信号処理と制御」、株式会社昭栄堂、昭和62年9月、p233−236
【非特許文献2】
「周波数領域最小二乗近似による系統の低次線形モデル同定法」、電気学会論文誌B、平成13年1月、121巻1号、p52−59
【非特許文献3】
足立修一著、「MATLABによる制御のためのシステム同定」、東京電機大学出版局、平成14年5月、p24−31
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献1に記載の従来例にあっては、入力信号にステップ入力を適用しているので、システムに直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
また、伝達関数推定の際には、インパルス応答列から連続系状態空間モデルを求め、この連続系状態空間モデルの次数をインパルス応答列で構成されるハンケル行列のランクから推定して伝達関数を算出するので、システムの入力信号と出力応答信号から直接伝達関数を推定することができないという未解決の課題がある。
【0006】
さらに、上記非特許文献1に記載の従来例にあっては、特定の周波数成分を持つ交流入力信号から伝達関数を推定する場合には、特定の周波数成分の正弦波をシステムが定常状態となるまで加え続け、定常状態での応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性を持つ伝達関数を推定する必要があり、伝達関数推定に必要な周波数領域のすべての特性を得るには時間がかかるという未解決の課題がある。
また、上記非特許文献2に記載の従来例にあっては、伝達関数推定の際に、出力誤差の標準偏差(相対誤差評価)で特性近似精度評価を行い、最も評価の良い伝達関数を選択するので、想定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とするという未解決の課題がある。
【0007】
さらにまた、上記非特許文献3に記載の従来例にあっては、ランダム信号のパワースペクトル密度が伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたるためには、ランダム信号の一周期が伝達関数推定に必要な下限周波数の一周期以上になるため、下限周波数の10倍近い測定時間を必要とすると共に、M系列の入力信号の場合、伝達関数推定に必要な下限周波数の約半周期の直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、システムに必要以上の直流量を入力することなく精度の良い伝達関数を推定することができる特性不明システムの伝達関数推定装置を提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波で構成されている入力信号とその入力信号に対する応答信号とから特性が不明なシステムの伝達関数を推定することを特徴としている。
この請求項1に係る発明では、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を入力信号として適用するので、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、短期間の測定でシステムの特性を近似する伝達関数を推定することができる。
【0009】
また、請求項2に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、請求項1に係る発明において、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて伝達関数の次数を推定する次数推定手段を備えていることを特徴としている。
【0010】
この請求項2に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができる。
また、請求項3に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、請求項2に係る発明において、前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から伝達関数の係数を推定する係数推定手段を備えていることを特徴としている。
【0011】
この請求項3に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中1は特性が不明なシステムであり、この特性不明システム1に入力信号uが入力されると、それに対して応答信号yを出力するように構成されている。
また、特性不明システム1の伝達関数を推定するための伝達関数推定装置2が備えられ、入力信号u及び応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、これらのデータに基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの伝達関数の次数を推定する。さらに、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式からシステムの伝達関数の係数を推定する。
入力信号uは、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号であり、下記(1)式で表される。
【0013】
【数1】
【0014】
ここで、Mは合成する正弦波の数、fkはk番目の正弦波の周波数成分、Akはk番目の正弦波の周波数成分の振幅、Φkはk番目の正弦波の周波数成分の位相である。k番目の正弦波の周波数成分fkは、伝達関数推定に必要な下限周波数成分の1周期をTとすると、fk=k/Tである。また、合成正弦波の数Mは、伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたる周波数成分を持つ正弦波を合成した多重正弦波信号とするために必要十分な数として設定し、k番目の正弦波の周波数成分の位相Φkは、合成正弦波の波高値が均一となるように設定する。
また、この入力信号uと応答信号yとの関係は、下記(2)式に示すような差分方程式で表すことができる。
【0015】
【数2】
【0016】
ここで、qは伝達関数の次数、ai、biは差分方程式の未知係数である。
図2は、本発明の実施形態における、伝達関数推定装置2で実行される伝達関数推定処理を示すフローチャートであって、先ず、ステップS1で、前記(1)式で表される入力信号と、それに対する応答信号のサンプリングデータu[n]及びy[n]を測定する。
次いでステップS2に移行して、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を下記(3)式に示すように差分方程式で表す。ここで、q0は予め設定した初期設定次数である。
【0017】
【数3】
【0018】
上記(3)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングに対し、m個の連立方程式が得られる。そこで、そのm個の連立方程式から下記(4)式に示すような、未知係数ai(i=1,…,q0)、bi(i=0,…,q0)を変数xとした行列式Ax=bを作成する。
【0019】
【数4】
【0020】
次にステップS3で、入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]からなる行列Aに対し、特異値分解を行う。
A=USVT ………(5)
ここで、Uはm×mの直交行列、Sはm×2q0+1の対角行列、Vは2q0+1×2q0+1の直交行列である。直交行列Uは左特異ベクトルuiで構成されており、U=[u1,…,um]である。
【0021】
次に、ステップS4で、得られた直交行列Uのk番目以降の列ベクトルから構成される行列U’と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbから得られるベクトルU’Tbのノルム‖U’Tb‖2を計算する。ここで、U’=[uk,…,um]、1<k<2q0+1である。
次に、ステップS5で、前記ステップS4で算出したノルム‖U’Tb‖2が、予め設定した閾値以下となるようなkを求めてステップS6に移行し、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数qを下記(6)式をもとに推定する。
q=k/2 ………(6)
【0022】
次にステップS7に移行して、入力信号u[n]とそれに対するシステムの応答信号y[n]の関係を、前記(2)式に示すように前記ステップS6で推定した次数qの差分方程式で表す。
前記(2)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングデータに対しm個の連立方程式が得られるので、そのm個の連立方程式から下記(7)式に示すような、未知係数a’i(i=1,…,q)、b’i(i=0,…,q)を変数とした行列式を作成する。
【0023】
【数5】
【0024】
次にステップS8で、上記(7)式に示す行列式を解いて、最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを算出してからステップS9に移行し、未知係数a’i、b’iを伝達関数の係数として設定する。これにより、下記(8)式をもとに特性不明システム1の伝達関数H(z)を求める。
H(z)=(b’0+b’1z−1+…+b’qz−q)/(1+a’1z−1+…+a’qz−q) ………(8)
この図2の処理において、ステップS2〜S6の処理が次数推定手段に対応し、ステップS7及びS8の処理が係数推定手段に対応している。
【0025】
したがって、今、特性が不明なシステムに入力信号としてM個の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号u(t)を入力したとき、それに対する応答信号y(t)を出力するものとする。この場合には、先ず入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、図2の伝達関数推定処理において、ステップS2で入力信号と応答信号との関係を、予め設定した初期設定次数q0として差分方程式で表し、この差分方程式をもとにm個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(4)式に示すような行列式Ax=bを作成する。次いでステップS3で、前記ステップS2で得られたデータ行列Aを特異値分解することにより、直交行列Uを得る。
【0026】
そして、ステップS4で直交行列Uのk番目以降の列ベクトル(左特異ベクトル)から構成される行列U’(=[uk,…,um])と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbとから得られるベクトルのノルム‖U’Tb‖2を算出し、算出されたノルム‖U’Tb‖2が予め設定した閾値以下となるようなk(1<k<2q0+1)に基づいて、ステップS6で前記(6)式をもとに差分方程式の次数qを推定する。
【0027】
次にステップS7で、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を、推定された次数qの差分方程式で表し、m個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(7)式に示すような行列式を作成する。次いでステップS8で、この行列式を解いて最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを求め、ステップS9で算出された未知係数a’i、b’iを伝達関数の係数として設定することにより、前記(8)式をもとに特性不明システム1の伝達関数H(z)が求まる。
【0028】
このように、上記実施形態では、複数の異なる周波数成分を含む多重正弦波信号を入力信号として適用することにより、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、特定の周波数成分を持つ正弦波信号を適用する場合と比較して短時間で伝達関数の推定を行うことができる。
【0029】
また、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルのノルムを算出し、このノルムが所定の閾値以下となるときに、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数を推定するので、この次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができる。
【0030】
さらに、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式を解くことにより変数を算出して伝達関数の係数を推定するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができる。
【0031】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項1に係る発明によれば、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を入力信号として適用するので、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、短期間の測定でシステムの特性を近似する伝達関数を推定することができるという効果が得られる。
【0032】
また、請求項2に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するので、その次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができるという効果が得られる。
【0033】
さらに、請求項3に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】本発明の実施形態における図1の伝達関数推定装置2の伝達関数推定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 特定不明システム
2 伝達関数推定装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、特性不明なシステムに対する入力信号と応答信号とから、システムの伝達関数を推定する特性不明システムの伝達関数推定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の特性不明システムの伝達関数推定装置としては、ステップ状の入力信号を印加したときのステップ応答波形を用いてインパルス応答列を求め、インパルス応答列に基づいて算出した離散時間状態空間モデルを連続系状態空間モデルに変換し、この連続系状態空間モデルの次数をインパルス応答列で構成されるハンケル行列のランクから推定して伝達関数を算出するというものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、特定の周波数成分をもつ交流入力信号と定常状態の応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献1参照)。
【0003】
さらに、システムの同定手法としては、既存の周波数応答データに基づいて、これに最小二乗法を適用することによりラプラス演算子sの有理関数形式の低次線形モデルを同定し、伝達関数推定の際には、算出した最小二乗解に対して出力誤差の標準偏差(相対誤差評価)で特性近似精度評価を行い、最も評価の良い伝達関数を選択するというものが知られている(例えば、非特許文献2参照)。
また、M系列などのランダム信号を入力信号とし、その応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性をもつ伝達関数を推定するというものが知られている(例えば、非特許文献3参照)。
【0004】
【特許文献1】
特公平6−77211号公報(第2頁、図1)
【非特許文献1】
木村英紀著、「ディジタル信号処理と制御」、株式会社昭栄堂、昭和62年9月、p233−236
【非特許文献2】
「周波数領域最小二乗近似による系統の低次線形モデル同定法」、電気学会論文誌B、平成13年1月、121巻1号、p52−59
【非特許文献3】
足立修一著、「MATLABによる制御のためのシステム同定」、東京電機大学出版局、平成14年5月、p24−31
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献1に記載の従来例にあっては、入力信号にステップ入力を適用しているので、システムに直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
また、伝達関数推定の際には、インパルス応答列から連続系状態空間モデルを求め、この連続系状態空間モデルの次数をインパルス応答列で構成されるハンケル行列のランクから推定して伝達関数を算出するので、システムの入力信号と出力応答信号から直接伝達関数を推定することができないという未解決の課題がある。
【0006】
さらに、上記非特許文献1に記載の従来例にあっては、特定の周波数成分を持つ交流入力信号から伝達関数を推定する場合には、特定の周波数成分の正弦波をシステムが定常状態となるまで加え続け、定常状態での応答から周波数応答関数を導出し、得られた周波数応答関数の特性に近似する特性を持つ伝達関数を推定する必要があり、伝達関数推定に必要な周波数領域のすべての特性を得るには時間がかかるという未解決の課題がある。
また、上記非特許文献2に記載の従来例にあっては、伝達関数推定の際に、出力誤差の標準偏差(相対誤差評価)で特性近似精度評価を行い、最も評価の良い伝達関数を選択するので、想定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とするという未解決の課題がある。
【0007】
さらにまた、上記非特許文献3に記載の従来例にあっては、ランダム信号のパワースペクトル密度が伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたるためには、ランダム信号の一周期が伝達関数推定に必要な下限周波数の一周期以上になるため、下限周波数の10倍近い測定時間を必要とすると共に、M系列の入力信号の場合、伝達関数推定に必要な下限周波数の約半周期の直流量を入力することになり、適用範囲が限定されるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、システムに必要以上の直流量を入力することなく精度の良い伝達関数を推定することができる特性不明システムの伝達関数推定装置を提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波で構成されている入力信号とその入力信号に対する応答信号とから特性が不明なシステムの伝達関数を推定することを特徴としている。
この請求項1に係る発明では、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を入力信号として適用するので、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、短期間の測定でシステムの特性を近似する伝達関数を推定することができる。
【0009】
また、請求項2に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、請求項1に係る発明において、前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて伝達関数の次数を推定する次数推定手段を備えていることを特徴としている。
【0010】
この請求項2に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定することで、その次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができる。
また、請求項3に係る特性不明システムの伝達関数推定装置は、請求項2に係る発明において、前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から伝達関数の係数を推定する係数推定手段を備えていることを特徴としている。
【0011】
この請求項3に係る発明では、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中1は特性が不明なシステムであり、この特性不明システム1に入力信号uが入力されると、それに対して応答信号yを出力するように構成されている。
また、特性不明システム1の伝達関数を推定するための伝達関数推定装置2が備えられ、入力信号u及び応答信号yのある一定期間のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、これらのデータに基づいてデータ行列を作成し、このデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号サンプリングデータからなるベクトルとに基づいてシステムの伝達関数の次数を推定する。さらに、推定した次数に応じて、入力信号及び応答信号のサンプリングデータに基づいて得られる行列式からシステムの伝達関数の係数を推定する。
入力信号uは、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号であり、下記(1)式で表される。
【0013】
【数1】
【0014】
ここで、Mは合成する正弦波の数、fkはk番目の正弦波の周波数成分、Akはk番目の正弦波の周波数成分の振幅、Φkはk番目の正弦波の周波数成分の位相である。k番目の正弦波の周波数成分fkは、伝達関数推定に必要な下限周波数成分の1周期をTとすると、fk=k/Tである。また、合成正弦波の数Mは、伝達関数推定に必要な周波数領域の全域にわたる周波数成分を持つ正弦波を合成した多重正弦波信号とするために必要十分な数として設定し、k番目の正弦波の周波数成分の位相Φkは、合成正弦波の波高値が均一となるように設定する。
また、この入力信号uと応答信号yとの関係は、下記(2)式に示すような差分方程式で表すことができる。
【0015】
【数2】
【0016】
ここで、qは伝達関数の次数、ai、biは差分方程式の未知係数である。
図2は、本発明の実施形態における、伝達関数推定装置2で実行される伝達関数推定処理を示すフローチャートであって、先ず、ステップS1で、前記(1)式で表される入力信号と、それに対する応答信号のサンプリングデータu[n]及びy[n]を測定する。
次いでステップS2に移行して、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を下記(3)式に示すように差分方程式で表す。ここで、q0は予め設定した初期設定次数である。
【0017】
【数3】
【0018】
上記(3)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングに対し、m個の連立方程式が得られる。そこで、そのm個の連立方程式から下記(4)式に示すような、未知係数ai(i=1,…,q0)、bi(i=0,…,q0)を変数xとした行列式Ax=bを作成する。
【0019】
【数4】
【0020】
次にステップS3で、入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]からなる行列Aに対し、特異値分解を行う。
A=USVT ………(5)
ここで、Uはm×mの直交行列、Sはm×2q0+1の対角行列、Vは2q0+1×2q0+1の直交行列である。直交行列Uは左特異ベクトルuiで構成されており、U=[u1,…,um]である。
【0021】
次に、ステップS4で、得られた直交行列Uのk番目以降の列ベクトルから構成される行列U’と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbから得られるベクトルU’Tbのノルム‖U’Tb‖2を計算する。ここで、U’=[uk,…,um]、1<k<2q0+1である。
次に、ステップS5で、前記ステップS4で算出したノルム‖U’Tb‖2が、予め設定した閾値以下となるようなkを求めてステップS6に移行し、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数qを下記(6)式をもとに推定する。
q=k/2 ………(6)
【0022】
次にステップS7に移行して、入力信号u[n]とそれに対するシステムの応答信号y[n]の関係を、前記(2)式に示すように前記ステップS6で推定した次数qの差分方程式で表す。
前記(2)式の関係は、信号のサンプリング点で成立し、m点のサンプリングデータに対しm個の連立方程式が得られるので、そのm個の連立方程式から下記(7)式に示すような、未知係数a’i(i=1,…,q)、b’i(i=0,…,q)を変数とした行列式を作成する。
【0023】
【数5】
【0024】
次にステップS8で、上記(7)式に示す行列式を解いて、最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを算出してからステップS9に移行し、未知係数a’i、b’iを伝達関数の係数として設定する。これにより、下記(8)式をもとに特性不明システム1の伝達関数H(z)を求める。
H(z)=(b’0+b’1z−1+…+b’qz−q)/(1+a’1z−1+…+a’qz−q) ………(8)
この図2の処理において、ステップS2〜S6の処理が次数推定手段に対応し、ステップS7及びS8の処理が係数推定手段に対応している。
【0025】
したがって、今、特性が不明なシステムに入力信号としてM個の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号u(t)を入力したとき、それに対する応答信号y(t)を出力するものとする。この場合には、先ず入力信号と応答信号のサンプリングデータu[n]、y[n]を測定し、図2の伝達関数推定処理において、ステップS2で入力信号と応答信号との関係を、予め設定した初期設定次数q0として差分方程式で表し、この差分方程式をもとにm個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(4)式に示すような行列式Ax=bを作成する。次いでステップS3で、前記ステップS2で得られたデータ行列Aを特異値分解することにより、直交行列Uを得る。
【0026】
そして、ステップS4で直交行列Uのk番目以降の列ベクトル(左特異ベクトル)から構成される行列U’(=[uk,…,um])と、応答信号のサンプリングデータからなるベクトルbとから得られるベクトルのノルム‖U’Tb‖2を算出し、算出されたノルム‖U’Tb‖2が予め設定した閾値以下となるようなk(1<k<2q0+1)に基づいて、ステップS6で前記(6)式をもとに差分方程式の次数qを推定する。
【0027】
次にステップS7で、入力信号u[n]と応答信号y[n]との関係を、推定された次数qの差分方程式で表し、m個のサンプリングにより得られたm個の連立方程式に基づいて、前記(7)式に示すような行列式を作成する。次いでステップS8で、この行列式を解いて最小二乗解となる未知係数a’i、b’iを求め、ステップS9で算出された未知係数a’i、b’iを伝達関数の係数として設定することにより、前記(8)式をもとに特性不明システム1の伝達関数H(z)が求まる。
【0028】
このように、上記実施形態では、複数の異なる周波数成分を含む多重正弦波信号を入力信号として適用することにより、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、特定の周波数成分を持つ正弦波信号を適用する場合と比較して短時間で伝達関数の推定を行うことができる。
【0029】
また、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルのノルムを算出し、このノルムが所定の閾値以下となるときに、差分方程式がシステムの特性を示すために十分な最小の次数を推定するので、この次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができる。
【0030】
さらに、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式を解くことにより変数を算出して伝達関数の係数を推定するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができる。
【0031】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項1に係る発明によれば、複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波信号を入力信号として適用するので、システムに必要以上の直流量を入力することがなくなると共に、システムが定常状態になるまで信号を加え続ける必要がなくなり、短期間の測定でシステムの特性を近似する伝達関数を推定することができるという効果が得られる。
【0032】
また、請求項2に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて作成したデータ行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて差分方程式の次数を推定するので、その次数から推定される伝達関数の測定誤差を把握することができるという効果が得られる。
【0033】
さらに、請求項3に係る発明によれば、入力信号と応答信号とのサンプリングデータに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式の変数を算出するので、推定する複数個の伝達関数に対する相互評価を必要とすることなく、システムの入力信号と過渡応答信号とから直接伝達関数を推定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】本発明の実施形態における図1の伝達関数推定装置2の伝達関数推定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 特定不明システム
2 伝達関数推定装置
Claims (3)
- 複数の異なる周波数の正弦波を合成した多重正弦波で構成されている入力信号とその入力信号に対する応答信号とから特性が不明なシステムの伝達関数を推定する特性不明システムの伝達関数推定装置。
- 前記入力信号と前記応答信号との関係を所定の次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列の特異値分解から得られる左特異ベクトルと、応答信号の測定データからなるベクトルとに基づいて伝達関数の次数を推定する次数推定手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の特性不明システムの伝達関数推定装置。
- 前記入力信号と前記応答信号との関係を前記次数推定手段で推定した次数の差分方程式で表し、入力信号と応答信号との所定期間の測定データに基づいて差分方程式の未知係数を変数とした行列式を作成し、その行列式から伝達関数の係数を推定する係数推定手段を備えていることを特徴とする請求項2に記載の特性不明システムの伝達関数推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003205039A JP2005050057A (ja) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | 特性不明システムの伝達関数推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003205039A JP2005050057A (ja) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | 特性不明システムの伝達関数推定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005050057A true JP2005050057A (ja) | 2005-02-24 |
Family
ID=34263835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003205039A Pending JP2005050057A (ja) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | 特性不明システムの伝達関数推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005050057A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108226842A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 诺仪器(中国)有限公司 | 电流传感器的幅频校准***及方法 |
CN109541509A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-03-29 | 诺仪器(中国)有限公司 | 电流传感器的相频校准***及方法 |
US10387116B2 (en) | 2014-02-07 | 2019-08-20 | Mitsubishi Electric Corporation | System identification device |
-
2003
- 2003-07-31 JP JP2003205039A patent/JP2005050057A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10387116B2 (en) | 2014-02-07 | 2019-08-20 | Mitsubishi Electric Corporation | System identification device |
CN109541509A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-03-29 | 诺仪器(中国)有限公司 | 电流传感器的相频校准***及方法 |
CN108226842A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 诺仪器(中国)有限公司 | 电流传感器的幅频校准***及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Zygarlicki et al. | A reduced Prony's method in power-quality analysis—parameters selection | |
JPH09211040A (ja) | 波形解析装置 | |
JP2001319178A (ja) | 非線形ブラックボックス挙動モデルの抽出に用いられる励起信号及び動径基底関数法 | |
CN110907827B (zh) | 一种马达瞬态失真测量方法及*** | |
Saavedra-Montes et al. | Methodology to estimate parameters of an excitation system based on experimental conditions | |
Antić et al. | Approximation based on orthogonal and almost orthogonal functions | |
Riccobono et al. | Online wideband identification of three-phase AC power grid impedances using an existing grid-tied power electronic inverter | |
Coutts et al. | Efficient implementation of iterative polynomial matrix evd algorithms exploiting structural redundancy and parallelisation | |
JP2002530655A (ja) | モータ電流特性解析における擬似特性を除去するためのシステム | |
CA2601321A1 (en) | Method and device for characterizing the linear properties of an electrical component | |
JP2005050057A (ja) | 特性不明システムの伝達関数推定装置 | |
Chen et al. | Refined instrumental variable identification of continuous-time OE and BJ models from irregularly sampled data | |
Baruah et al. | A comparative study of wavelet transform techinque and SVD in the estimation of power system harmonics and interharmonics | |
Sellschopp et al. | DC decay test for estimating d-axis synchronous machine parameters: a two-transfer-function approach | |
Hashemi‐Attar et al. | A new functional form for representing vibrational eigenenergies of diatomic molecules. Application to H2+ ground statea | |
Coluccio et al. | A property of the elementary symmetric functions on the frequencies of sinusoidal signals | |
JP2005078559A (ja) | 特性不明システムの同定装置 | |
JP2005050058A (ja) | 特性不明システムの伝達関数推定装置 | |
JP2010510509A (ja) | ディメンション計測システム用の信号処理方法及び装置 | |
KR101681145B1 (ko) | 전력 계통의 비동기 신호에 대한 기본 주파수 추정 장치 및 방법 | |
KR100732512B1 (ko) | 유도 전동기의 파라미터 측정 방법 및 장치 | |
Sellschopp et al. | A virtual instrument for frequency analysis of electrical machines | |
Son et al. | An advanced frequency estimation algorithm based on analytic compensation of effects of dominant harmonic in power systems | |
Sommacal et al. | Havriliak-Negami function for thermal system identification | |
Katzberg et al. | Coherence based trajectory optimization for compressive sensing of sound fields |