JP2005034888A - Panel transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレスで成形するパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。 The present invention relates to a panel transport device that transports a panel to be formed by a press.
例えば、自動車用パネルのようなプレス成形品は、複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材(パネル)を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。 For example, a press-molded product such as a panel for an automobile has a complicated shape, and therefore, the molding process is divided into several stages and is molded by dies arranged in a straight line. In a transfer press or a tandem press using such a plurality of presses, a panel transport device is provided to sequentially transport members (panels) formed by a certain press to the next press.
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、図4に記載されたクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている(例えば、特許文献1参照)。この搬送装置は、ライン方向Aに、各プレスステーション全域に伸びたリフトビーム7を昇降可能に設け、そのリフトビーム7に、更にライン方向Aの各ステーション間を往復動可能にキャリア9を懸垂させ、そのキャリア9にクロスバー10を組み付け、クロスバー10にワーク把持具(吸着装置)11を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。なお、図4において、1はプレス本体、2はスライド、3はスライド駆動機構、4はボルスタ、5は下型、6は上型、8は上下駆動装置、12,13,14は連結棒、15はラック、16はACサーボモータ、17はカム装置である。 As a panel transfer device for transfer press, the crossbar type transfer device shown in FIG. 4 has been widely used conventionally (see, for example, Patent Document 1). This transfer apparatus is provided with a lift beam 7 extending in the line direction A so as to be movable up and down in the entire press station, and a carrier 9 is suspended on the lift beam 7 so as to be able to reciprocate between stations in the line direction A. The crossbar 10 is assembled to the carrier 9 and the work gripping tool (suction device) 11 is attached to the crossbar 10 to simultaneously and intermittently convey the work material at each station. In FIG. 4, 1 is a press body, 2 is a slide, 3 is a slide drive mechanism, 4 is a bolster, 5 is a lower mold, 6 is an upper mold, 8 is a vertical drive device, 12, 13, and 14 are connecting rods, Reference numeral 15 is a rack, 16 is an AC servo motor, and 17 is a cam device.
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
(1)カム駆動式、またはACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
(2)パネルの搬送は送り方向(水平方向)とリフト方向(垂直方向)の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
(3)各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
Such a crossbar type conveying apparatus has the following features.
(1) A feed motion between mold stations of a forming panel is generated by cam control or motion control by an AC servo motor.
(2) The panel is transported by a combined motion in the feed direction (horizontal direction) and the lift direction (vertical direction), and a vacuum cup attached to a transport tool called a crossbar sucks and transports the panel.
(3) The cross bar between each mold station is connected in both the feed direction and the lift direction, and each cross bar is interlocked to perform exactly the same motion.
(4) The feed arm that generates the feed motion between stations is usually on the front side or the rear side of a series of feed devices consisting of a carriage connected to a crossbar and its coupling mechanism. Generate.
しかし、上述したクロスバー式搬送装置には、以下の問題点がある。
(1)各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
(2)すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
(3)送りアームでパネルを搬送する場合、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓み等が振動の原因となる。
(4)各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
However, the above-described crossbar type transfer device has the following problems.
(1) Each crossbar cannot have a different motion.
(2) Since the crossbars for all stations are moved simultaneously, the servo motor and the feed drive device become large.
(3) When the panel is transported by the feed arm, it is necessary to lengthen the arm as the transport distance is longer, and the bending of the arm or the like causes vibration.
(4) Since the motion curves for each press station are the same, it is necessary to devise a mold shape in order to avoid interference, and it is difficult to cope with diversification of plate forming.
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、短い搬送距離を高速で運転することができ、プレスステーション毎に自由なモーションカーブを持たせることができるパネル搬送装置を提供することにある。 The present invention has been developed to solve such problems. That is, an object of the present invention is to provide a panel transport apparatus that can be operated at a high speed over a short transport distance and can have a free motion curve for each press station.
本発明によれば、パネルを搬送するパネル搬送装置であって、前記パネルを把持するクロスバーと、該クロスバーの両端に接続された1対のアームと、該アームを揺動させる揺動装置と、該揺動装置の位置を変化させる駆動装置と、を備えることを特徴とするパネル搬送装置が提供される。 According to the present invention, there is provided a panel transport device for transporting a panel, a cross bar for gripping the panel, a pair of arms connected to both ends of the cross bar, and a swing device for swinging the arm. And a drive device that changes the position of the swinging device.
上記本発明の構成によれば、上下運動と回転運動とを組み合わせた1リンク機構が形成され、シンプルかつ設計容易な搬送装置で短い搬送距離を高速運転することができる。また、この搬送装置は、プレスステーション毎に設けられ、上下運動と回転運動とを任意に組み合わせることにより、自由かつ多彩なモーションカーブを持たせることができる。 According to the configuration of the present invention described above, a one-link mechanism that combines vertical movement and rotational movement is formed, and a short conveyance distance can be operated at high speed with a simple and easy-to-design conveyance apparatus. Moreover, this conveyance apparatus is provided for every press station, and can give a free and various motion curve by arbitrarily combining vertical motion and rotational motion.
本発明の好ましい実施形態によれば、前記揺動装置は台座上に設置され、前記駆動装置は該台座を移動させる。この構成により、揺動装置を安定して設置することができ、アーム揺動時に揺動装置を安定して駆動させることができる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the swinging device is installed on a pedestal, and the driving device moves the pedestal. With this configuration, the swing device can be stably installed, and the swing device can be stably driven when the arm swings.
また、本発明の好ましい実施形態によれば、前記駆動装置の先端には、ねじの切られた駆動軸が接続され、前記台座には、該駆動軸と歯合するスライダ部が設けられる。この構成により、揺動装置の位置決めを正確に行うことができる。また、設計も容易となる。 According to a preferred embodiment of the present invention, a threaded drive shaft is connected to the tip of the drive device, and the pedestal is provided with a slider portion that meshes with the drive shaft. With this configuration, the swing device can be accurately positioned. Also, the design is easy.
また、本発明の好ましい実施形態によれば、前記クロスバーを軸線中心に回動させる回動装置を備える。この構成により、金型へ材料を置く時の自由な姿勢制御(チルティング)を行うことができる。 Moreover, according to a preferred embodiment of the present invention, a rotation device is provided that rotates the cross bar about the axis. With this configuration, it is possible to perform free attitude control (tilting) when placing material on the mold.
また、本発明の好ましい実施形態によれば、前記回動装置は、前記クロスバーの両端部近傍に設けられた従動プーリーと、前記揺動装置と同心軸上に設けられた主動プーリーと、該主動プーリーを回転させるモータと、前記主動プーリー及び前記従動プーリーに掛け回されたベルトと、からなる。この構成により、主動プーリーを回転させるだけで容易にクロスバーをチルティングさせることができる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the rotating device includes a driven pulley provided in the vicinity of both ends of the cross bar, a main driving pulley provided on a concentric shaft with the swing device, The motor comprises a motor that rotates a main pulley, and a belt that is wound around the main pulley and the driven pulley. With this configuration, the crossbar can be tilted easily by simply rotating the main pulley.
本発明によれば、以下の効果が得られる。
(1)上下運動と回転運動とを組み合わせた1リンク機構を採用したため、ボールネジやスクリュ、直動アクチュエータ等の駆動部分の設計が容易となる。
(2)1リンク機構であるため構造がシンプルである。
(3)3系統(上下、揺動、チルト)の運動を任意に組み合わせることにより、クロスバーの水平方向への送り、垂直方向への上下位置決め(リフト)、金型へパネルを置く時の自由な姿勢制御(チルト)を実現できる。
According to the present invention, the following effects can be obtained.
(1) Since a one-link mechanism that combines vertical motion and rotational motion is adopted, it is easy to design drive parts such as ball screws, screws, and linear actuators.
(2) Since it is a one-link mechanism, the structure is simple.
(3) By freely combining the movements of the three systems (up / down, swing, and tilt), the crossbar is fed in the horizontal direction, the vertical positioning (lift) in the vertical direction, and freedom when placing the panel on the mold Can achieve a stable attitude control (tilt).
したがって、本発明のパネル搬送装置は、短い搬送距離を高速で運転することができ、プレスステーション毎に自由なモーションカーブを持たせることができるという優れた効果を奏する。 Therefore, the panel transport apparatus of the present invention can be operated at a high speed over a short transport distance, and has an excellent effect that a free motion curve can be provided for each press station.
以下、本発明の最良の実施形態について図1乃至3を参照して説明する。なお各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, the best embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In each figure, common portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1は本発明のパネル搬送装置の正面図であり、図2は図1におけるII−II矢視図
である。図1おいてプレスステーションの図は省略してある。また、図2では、上流側と下流側の2つのプレスステーション31,32とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置33を示しているが、実機では、通常、プレスステーションは2〜5つ程度の複数台設けられている。
FIG. 1 is a front view of the panel transport apparatus of the present invention, and FIG. 2 is a view taken along the line II-II in FIG. In FIG. 1, the illustration of the press station is omitted. FIG. 2 shows two
図2に示すように、本発明のパネル搬送装置33は、上流側プレスステーション31から成形されたパネル(図示せず)を受け取り、下流側プレスステーション32へ搬送するために、プレスステーション間に設置される。
As shown in FIG. 2, the
図1に示すように、本発明のパネル搬送装置33は、パネルを把持するクロスバー21と、クロスバー21の両端に接続された1対のアーム22,22と、アーム22,22を揺動させる揺動装置23と、揺動装置23の位置を変化させる駆動装置24と、クロスバー21を軸線中心に回動させる回動装置25と、を備えている。なお、パネル搬送装置33を固定支持する部材については図を省略してある。
As shown in FIG. 1, the
クロスバー21は、アーム22,22間に延びる水平バーであり、回転可能にアーム22,22に接続されている。クロスバー21の両端部近傍には、後述する従動プーリー21pが形成されている(図2参照)。また、所定の間隔を空けてパネルを吸着する吸着器21sが設置されている。
The
揺動装置23は、アーム22の端部に連結されたモータであって、このモータを回転させることによって、アーム22をプレスステーション31,32の間で揺動させる。図1では、アーム22毎にモータ(揺動装置23)を設置しているので、各モータが同期するように、起動タイミングや回転角が制御される。また、モータ(揺動装置23)は、台座26上に固定される。この台座26には、駆動装置24の駆動軸24sと歯合するスライダ部26sが形成されている。なお、揺動装置23は、1つのモータで1対のアーム22,22を機械的に連結させてアーム22,22を駆動させるようにしてもよい。
The oscillating
駆動装置24は、揺動装置23を昇降させるモータ24mと、その先端に接続された駆動軸24sとからなる。駆動軸24sには、ボールネジやスクリュのようなねじの切られたものが使用される。この駆動軸24sには上述した台座26のスライダ部26sが歯合されている。したがって、モータ24mを駆動させることによって、駆動軸24sを回転させ、スライダ部26sを駆動軸24sに沿って移動させることができる。この機構により台座26を昇降させると、揺動装置23、アーム22、クロスバー21の各部材が一体となって昇降する。図1では、クロスバー21の両側にそれぞれ駆動装置24を設置しているので、各モータ24mが同期するように、起動タイミングや回転角が制御される。なお、駆動装置24は、台座26に接続されたアクチュエータでもよい。
The
回動装置25は、クロスバー21の両端部近傍に設けられた従動プーリー21pと、揺動装置23のモータと同心軸上に設けられた主動プーリー25pと、主動プーリー25pを回転させるモータ25mと、主動プーリー21p及び前記従動プーリー25pに掛け回されたベルト25bと、からなる。この回動装置25により、モータ25mを駆動させると主動プーリー21pが回転し、ベルト25bを介して従動プーリー21pを回転させることができる。すなわち、クロスバー21をその軸線中心に回動させることができる。したがって、この回動装置25により、金型へパネルを置く時の自由な姿勢制御(チルト)を実現することができる。図1では、アーム22毎にモータ25mを設置しているので、各モータ25mが同期するように、起動タイミングや回転角が制御される。また、クロスバー21のチルティングを行わないときは、モータ25mを停止させ、主動プーリー21pが自由に回転できるようにしておけば、アーム22の揺動に伴って、従動プーリー21p、ベルト25b、主動プーリー25pが回転し、クロスバー21の平行状態を保つことができる。なお、回動装置25として、摩擦力によるベルト伝動機構を使用しているが、ベルトとプーリーに互いに歯合する歯を形成するようにしてもよいし、ベルトとプーリーをチェーンとスプロケットに交換したチェーン伝動機構にしてもよい。
The
図3は、本発明のパネル搬送装置により得られるモーションカーブの1例を示す図である。以下、この図に基づいて、プレスラインの上流側から下流側にパネル(図示せず)を搬送する場合について説明する。なお、図中のA〜Lはクロスバー21のポジションを示す記号であり、クロスバー21とアーム22以外の部材については図を省略してある。
FIG. 3 is a diagram showing an example of a motion curve obtained by the panel transport apparatus of the present invention. Hereinafter, based on this figure, the case where a panel (not shown) is conveyed from the upstream of a press line to the downstream is demonstrated. In addition, A to L in the drawing are symbols indicating the position of the
まず、パネル搬送装置33が上流側プレスステーション31に載置されたパネルを取りに行く場合について説明する。始動前の定位置をAとし、揺動装置23を駆動させることによってアーム22を上流側に回動させるとともに、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を上昇させ、A→B→C→Dの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させる。このDの位置でパネルを吸着器21sにより把持する。このとき、必要に応じて回動装置25を駆動させてクロスバー21をチルティングさせてもよい。
First, the case where the
次に、パネル搬送装置33が上流側プレスステーション31で把持したパネルを下流側プレスステーション32に搬送する場合について説明する。
(1)Dの位置において、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を上昇させるとともに、揺動装置23を駆動させることによってアーム22を下流側に回動させ、D→Eの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させ、パネルを上流側プレスステーション31から持ち上げる。
(2)続いて、揺動装置23を駆動させることによってアーム22を下流側に回動させるとともに、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を下降させ、E→F→Gの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させ、パネルを搬送する。
(3)さらに、揺動装置23を駆動させることによってアーム22を下流側に回動させるとともに、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を上昇させ、G→H→Iの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させ、パネルを搬送する。
(4)最後に、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を下降させるとともに、揺動装置23を駆動させることによってアーム22を下流側に回動させ、I→Jの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させ、パネルを下流側プレスステーション32に下ろす。このとき、必要に応じて回動装置25を駆動させてクロスバー21をチルティングさせる。
Next, the case where the
(1) At the position D, the
(2) Subsequently, the
(3) Further, the
(4) Finally, the
次に、パネル搬送装置33が下流側プレスステーション32にパネルを載置した後、定位置Aに復帰する場合について説明する。揺動装置23を駆動させることによってアーム22を上流側に回動させるとともに、駆動装置24を駆動させることによってアーム22を下降させ、J→K→L→Aの軌跡に沿ってクロスバー21を移動させる。
Next, the case where the
上述した操作を繰り返すことにより、上流側プレスステーション31に載置されたパネルを順次下流側プレスステーション32に搬送することができる。本発明のパネル搬送装置33は、上述したように1リンク機構のシンプルな構造であるため、設計が容易となるだけでなく、短い搬送距離を高速に運転することができる。また、図3に示したモーションカーブは単なる1例であり、駆動装置24による上下運動と揺動装置23による回転運動とを任意に組み合わせることにより、自由かつ多彩なモーションカーブを持たせることができる。さらに回動装置25による姿勢制御(チルト)を組み合わせることにより、複雑な金型にも容易に対応することができる。
By repeating the above-described operation, the panels placed on the
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更できることは勿論である In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change variously in the range which does not deviate from the summary of this invention.
1 プレス本体
2 スライド
3 スライド駆動機構
4 ボルスタ
5 下型
6 上型
7 リフトビーム
8 上下駆動装置
9 キャリア
10 クロスバー
11 ワーク把持具(吸着装置)
12,13,14 連結棒
15 ラック
16 ACサーボモータ
17 カム装置
21 クロスバー
21s 吸着器
21p 従動プーリー
22 アーム
23 揺動装置(モータ)
24 駆動装置
24m モータ
24s 駆動軸
25 回動装置
25m モータ
25p 主動プーリー
25b ベルト
26 台座
26s スライダ部
31 上流側プレスステーション
32 下流側プレスステーション
33 パネル搬送装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Press
12, 13, 14 Connecting rod 15 Rack 16
24
Claims (5)
The rotating device includes a driven pulley provided in the vicinity of both ends of the cross bar, a main driving pulley provided on a shaft concentric with the swinging device, a motor for rotating the main driving pulley, the main driving pulley, The panel conveying device according to claim 4, comprising a belt wound around the driven pulley.
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JP2013163203A (en) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Honda Motor Co Ltd | Changing method of transfer motion |
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- 2003-07-17 JP JP2003275726A patent/JP4304440B2/en not_active Expired - Fee Related
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