JP2004350532A

JP2004350532A - Controller of movable farm machine

Info

Publication number: JP2004350532A
Application number: JP2003149530A
Authority: JP
Inventors: Hachiro Nakamura; 八郎中村; Masaki Uyama; 昌樹宇山
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2003-05-27
Filing date: 2003-05-27
Publication date: 2004-12-16

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller of a movable farm machine, which can omit exclusive switches for checking the output of a signal and check the output only in a required case. <P>SOLUTION: The controller 50 of a sulky rice transplanter 10 is equipped with an output check means 52 for executing an output check mode for discriminating whether a signal is normally outputted from the controller 50 to a horizontal automatic motor 55, and the like, on the basis of the operation of a horn switch 54 and the simultaneous ON operation of a key switch 43 which are disposed in a control section 17. The mode is transferred to the output check mode by the ON operation of the key switch 43 by a method different from a usual engine-starting operation, and the output can be checked only in the required case. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機等の移動農機の制御装置に関し、詳しくは、所定操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき出力チェックモードを実行し得る移動農機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗用田植機等の移動農機においては、例えば田面に対して植付部を追従させる水平自動制御、適切な隣接条間を保ち直進の目標となるよう圃場面に線を付ける線引マーカ制御等の各種自動制御機能を備えている。このような自動制御装置においては、制御部が各種アクチュエータに対して正常に信号を出力しているか否かをチェックする制御を適宜行う必要がある（以下、「出力チェック」という）。
【０００３】
従来、このような乗用田植機における制御機能に関し、例えば、専用のスイッチ（入力チェックスイッチ）をオン操作することで、マイコンに入力されているスイッチ、センサ、ポテンショメータ等の単体不良、コネクタ抜け、接触不良等の点検（以下、「入力チェック」という）を行えるようにすると共に、この入力チェックの開始に先だって、自動的に出力チェックを行えるようにして、出力異常があった場合には、ホーンによる警報及び表示ランプによる異常箇所表示を行うようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
実用新案登録第２５６７６５７号公報（第２頁〜第３頁、図２及び図６）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述した特許文献１によると、制御部の入力チェック及び出力チェックを実行するために専用の入力チェックスイッチを設けていたため、その分コストアップとなっていた。また、入力チェックの開始に先だち、自動的に出力チェックを行う構成であり、入力チェックと出力チェックとを一体で行っていたため、全体として長いチェック時間を要していた。更に、入力チェックスイッチを切り忘れて、次の動作を行った場合等には誤操作につながるおそれもあった。
【０００６】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、出力チェックのための専用のスイッチ類を省略して製造コストの低減を図り、また、必要な場合にのみ出力チェックを行うことのできる移動農機の制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、搭載エンジン（１４）の動力で走行する走行機体（１３）と、該走行機体（１３）に支持された作業部（２４）と、センサの検知信号に基づいてアクチュエータ（５５〜５８）を駆動制御する制御部（５０）と、を備えた移動農機（１０）において、
前記制御部（５０）は、操縦部（１７）に配置された所定操作具（５４）の操作を行いながらのキースイッチ（４３）のオン操作に基づき、前記制御部（５０）から前記アクチュエータ（５５〜５８）に対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードを実行する出力チェック手段（５２）を備えている、ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の移動農機の制御装置において、前記出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータ（５５〜５８）を、前記制御部（５０）に所定操作信号を出力する設定操作（６０）に基づき選択自在とした、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載の移動農機の制御装置において、前記キースイッチ（４３）のオン操作後の前記搭載エンジン（１４）の始動に基づき、前記出力チェックモードの実行を終了する、ことを特徴とする。
【００１０】
［作用］
本発明によれば、操縦部（１７）に配置された所定操作具（５４）の操作を行いながらのキースイッチ（４３）のオン操作に基づき、制御部（５０）からアクチュエータ（５５〜５８）に対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードが実行されるので、通常のエンジン始動操作とは異なる方法によるキースイッチ（４３）のオン操作で出力チェックモードに移行するので、出力チェックを実行するための専用のスイッチ類を省略して、必要な場合にのみ出力チェックを行うことが可能となる。
【００１１】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用された移動農機としての乗用田植機の全体側面図であり、図２はその平面図である。乗用田植機１０は、前輪１１及び後輪１２にて支持された走行機体１３に、前方のボンネット１８内にエンジン１４、その後部の操縦部１７に、操向ハンドル１５と座席シート１６、及び下方にステップ面１９を有している。操向ハンドル１５の下方には、各種モニタが表示される操作パネル２０が配置されている。また、走行機体１３の後方には、アッパリンク２２ａ及びロアリンク２２ｂを有する昇降リンク機構２２により、植付部２４が油圧シリンダ（図示せず）によって昇降自在に支持されている。
【００１４】
昇降リンク機構２２の後端部には、リンクホルダ２６が取付けられていて、前記植付部２４は、このリンクホルダ２６から後方に突出されたローリング軸２６ａによりローリング自在に支持されている。この植付部２４には、マット苗を載置して後方が低くなるように前後に傾斜配置された苗載せ台３０と、該苗載せ台３０から苗を掻取って圃場に移植する多数の植付杆３１と、該植付杆３１が取付けられた植付ケース３２と、角筒状の植付部フレーム３４等の各構成部材が一体的に配置されている。前記植付ケース３２には、植付ＰＴＯ軸（図示せず）から動力が供給されていると共に、該植付ケース３２の下方には、滑走機能を有するフロー卜３５が設けられている。
【００１５】
前記操作パネル２０には、図３に示すように、苗補給モニタ３６、施肥条止モニタ３７、肥料詰りモニタ３８、施肥残量モニタ３９、植付モニタ４０、水平自動モニタ４１等の各種モニタ、その手前に方向指示スイッチ４２、及び主電源の入切用のキースイッチ４３等が配設されている。
【００１６】
図４は、本実施形態の制御ブロック図を示しており、制御部５０は、該制御部５０に入力されている各種センサ（図示せず）やポテンショメータ等の単体不良やコネクタ抜け等の点検（「入力チェック」）に関する入力チェック手段５１と、制御部５０から各種アクチュエータ（後述する）に正常に信号が出力されているかの確認のための点検（「出力チェック」）に関する出力チェック手段５２とを備えている。
【００１７】
入力チェック手段５１は、通常のエンジン始動時の操作のように、キースイッチ４３（のみ）をオン操作することで作動が開始され、制御部５０の入力ポートＩ_１，Ｉ_２，・・・Ｉ_ｎに接続されている各種センサやポテンショメータ等の単体不良、コネクタ抜け、接触不良等の点検が行われる。
【００１８】
また、出力チェック手段５２は、通常のエンジン始動時の操作とは異なり、所定操作具としてのホーンスイッチ５４を押しながらのキースイッチ４３のオン操作に基づき作動が開始され、制御部５０の出力ポートＯ_１，Ｏ_２，・・・Ｏ_ｎに接続されている各種アクチュエータに対して正常に信号が出力されているか否か、又は苗補給モニタ３６等の各種モニタランプが正常に点灯するか否か等がチェックされる。
【００１９】
なお、本実施形態では、前記所定操作具として、ホーンスイッチ５４のように出力チェックのための専用の操作具ではなく、警報等を作動させるために汎用的にすでに設けられているもの、その中でも特に、通常はエンジン始動時の操作と同時に操作することのないもの（ホーンスイッチ）を出力チェックと兼用するようにしている。
【００２０】
また、各種アクチュエータの具体例としては、例えば、水平自動制御用の水平自動モータ５５、フロート３５の姿勢を制御する感知ワイヤモータ５６、マーカ制御を行うマーカモータ５７、植付部の位置を指示するリフタカムモータ５８等であり、また、モニタランプとしては、苗補給モニタ３６や施肥条止モニタ３７等である。なお、本実施形態では、各種アクチュエータに対する出力チェックを行う場合に、実際に各種アクチュエータに電力を供給して作動のチェックを行うことが行われている。そして、若しも出力チェック機能において異常が認められた場合には、ホーン５９による警報を行う。
【００２１】
また、本実施形態では、前述した水平自動モータ５５等の各種アクチュエータのうち、出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータを、出力チェック手段５２に所定操作信号を出力する設定操作（ボリウム６０の設定操作）に基づき選択自在としている。
【００２２】
例えば、フロート３５の姿勢制御を行う場合、操縦部１７に配設されたボリウム６０を操作すると感知ワイヤモータ５６が駆動され、ダイヤル操作に応じてフロート３５の姿勢が制御されるようになっている。具体的には、出力チェックを行う際、ホーンスイッチ５４を押しながらのキースイッチ４３のオン操作を行い、かつ前記ボリウム６０を所定位置に操作すると、そのダイヤル位置に対応して配置されたアクチュエータの出力チェックを行うことができる。例えば、図４において、ボリウム６０を「１」に設定すると水平自動モータ５５が選択され、ボリウム６０を「２」に設定すると感知ワイヤモータ５６が選択され、ボリウム６０を「３」に設定するとマーカモータ５７が選択され、更に、ボリウム６０を「４」に設定するとリフタカムモータ５８が選択されるようになっている。
【００２３】
本実施形態によれば、全てのアクチュエータを順番に全てチェックすることなく、特定のチェック対象であるアクチュエータのみを選択することができるので、１つ１つじっくりと確認することができる。また、ボリウム６０で出力チェック項目を選択可能にしたので、出力チェックしたいアクチュエータがあれば、その位置にボリウムを合わせて確認することができる。更に、本実施形態によれば、実際のアクチュエータの作動までをもチェックするようにしているため、不具合が生じた場合に障害の原因を早期に特定することができる。
【００２４】
このとき、各アクチュエータに正常に信号が出力されているか否かを確認するのみならば、モニタランプの点灯を確認するだけで良く、また、ボリウム６０を次の確認対象とするアクチュエータに設定すれば良いが、各アクチュエータが実際に作動するか否かまで確認したい場合には、アクチュエータの動作を確認してから次の対象を設定することになる。これに対し、例えば順番に全てのアクチュエータに正常に信号が出力されているか否かを確認し、かつモニタランプを点灯させる場合は、チェックしたいアクチュエータの順番が回ってくるまで、そのアクチュエータを見ながら待たなければならず、それを見逃すと再度最初からチェックを行う必要が生じてしまう等の不具合が生じる。
【００２５】
更に、本実施形態では、キースイッチ４３のオン操作後の搭載エンジン１４の始動に基づき、出力チェックモードの実行を終了するようにしている。そして、エンジン始動状態になると、出力チェックモード（又は入力チェックモード）であっても、通常モードに切換わるようにする。これによれば、出力チェックモードや入力チェックモードは点検モードであり、作動可能条件をキーＯＮ状態に限定したことで、点検中に誤操作により植付部２４が昇降したり、走行機体１３が前後進したりすることがなく、安全に点検することができる。
【００２６】
なお、例えば、キーＯＦＦ状態からキーＯＮ状態にする時に、ホーンスイッチ５４を押しながらキーＯＮ状態にすると、制御部５０は出力チェックモードになり、ホーンスイッチ５４を押さないでキーＯＮ状態にすると入力チェックモードに切換わるようにする。これにより、操作も簡単で、制御モードを切換えるためのアクチュエータを削除することができる。
【００２７】
次に、図５及び図６の制御フロートチャートに基づき、本実施の形態の作用を説明する。
【００２８】
図５は、メインの制御ルーチンを示している。まず、Ｓ１０で初期タイマがセットされて該タイマのカウントが開始され、次いで、制御部５０に接点、センサ等の信号が入力された後（Ｓ１１）、モード設定が行われる（Ｓ１２）。このモード設定は、図６に示すように、Ｓ３０でエンジンが回転中であれば、Ｓ３１でモードフラグに通常モードをセットし、また、エンジンが停止中であれば、Ｓ３２でモード確認タイマが０か否かが判断される。そして、モード確認タイマが０でなければ、最初に戻り、モード確認タイマが０なら、Ｓ３３でモード確認タイマがセットされ、Ｓ３４に移行する。このＳ３４では、所定スイッチ（ホーンスイッチ５４）の接点がオンかオフかが判断され、オフなら、Ｓ３５でモードフラグに入力チェックがセットされてＳ３８に移行し、オンなら、Ｓ３６で所定スイッチが前回オンであったかオフであったかが判断される。そして、前回オフであったならＳ３８に進み、前回オンであったならＳ３７に進む。このＳ３７では、モードフラグに「出力チェック」がセットされ、更にＳ３８にて、所定スイッチ（前回）に所定スイッチ（今回）のデータをセットする。
【００２９】
再び、図５のＳ１３では、初期タイマが０か否かが判断され、０でなければＳ１１に戻り、０ならＳ１４で、接点、センサ等の信号を入力してＳ１５に進む。このＳ１５では、モードフラグに出力チェックがセットされているか否かを判断する。そして、出力チェックがセットされていれば、Ｓ１６でエンジンが回転中か停止中かが判断され、回転中ならＳ１７で出力チェック停止処理を行い、更にＳ１８でモードフラグを通常モードにセットする。また、Ｓ１６でエンジンが停止中なら、Ｓ１９で出力チェック処理を行う。更に、Ｓ１５で、モードフラグに出力チェックがセットされていなければ、Ｓ２０に移行し、ここで入力チェックがセットされているか否かを判断する。そして、入力チェックがセットされていなければ、Ｓ２４で通常モード処理を行い、入力チェックがセットされていれば、Ｓ２１で、エンジンが回転中か停止中かを判断する。更に、エンジンが回転中であれば、Ｓ２２でモードフラグを通常モードにセットし、エンジンが停止中であれば、Ｓ２３で入力チェック処理を行う。
【００３０】
次に、図７は、出力チェック処理の制御フローチャートを示している。
【００３１】
すなわち、Ｓ４０〜Ｓ４４でボリウム６０の設定位置が判断されるわけであり、Ｓ４０でボリウム位置が「１」の場合は、Ｓ４５で各種モニタ（３６等）の出力チェック処理がなされ、また、Ｓ４１でボリウム位置が「２」の場合は、Ｓ４６で水平自動モータ５５の出力チェック処理がなされ、更に、Ｓ４２でボリウム位置が「３」の場合は、Ｓ４７で感知ワイヤモータ５６の出力チェック処理がなされる。更にまた、Ｓ４３でボリウム位置が「４」の場合は、Ｓ４８でマーカモータ５７の出力チェック処理がなされ、また、Ｓ４４でボリウム位置が「５」の場合は、Ｓ４９でリフタカムモータ５８の出力チェック処理がなされる。
【００３２】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、制御部は、操縦部に配置された所定操作具の操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき、所定の出力チェックモードを実行する出力チェック手段を備えているので、出力チェックを実行するために必要なスイッチ類を省略することができ、製造コストの低減を図ることができる。また、通常のエンジン始動動作のように、所定操作具の操作を行わないでキースイッチをオン操作すれば、出力チェックモードは実行されないので、必要な場合にのみ出力チェックを行うことができる。
【００３３】
請求項２に係る発明によれば、出力チェックモードにおけるチェック対象を、前記制御部に所定操作信号を出力する設定操作に基づき選択自在としたので、全てのアクチュエータを順番に全てチェックすることなく、特定のチェック対象であるアクチュエータのみを選択することができ、１つ１つじっくりと確認することができる。
【００３４】
請求項３に係る発明によれば、搭載エンジンの始動に基づき、出力チェックモードの実行を終了するようにしたので、エンジン始動後は出力チェックモードが実行されることはなく、これにより、制御系の誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機の側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】操作パネルの正面図である。
【図４】本実施形態の制御ブロック図である。
【図５】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【図６】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【図７】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１０乗用田植機（移動農機）
１３走行機体
１４エンジン
１７操縦部
２４植付部
４３キースイッチ
５０制御部
５１入力チェック手段
５２出力チェック手段
５４ホーンスイッチ（所定操作具）
５５水平自動モータ（アクチュエータ）
５６感知ワイヤモータ（アクチュエータ）
５７マーカモータ（アクチュエータ）
５８リフタカムモータ（アクチュエータ）
６０ボリウム[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a mobile agricultural machine such as a riding rice transplanter, and more particularly, to a control device for a mobile agricultural machine that can execute an output check mode based on an ON operation of a key switch while performing a predetermined operation.
[0002]
[Prior art]
In mobile farming machines such as riding rice transplanters, for example, horizontal automatic control to follow the planting portion to the rice field, line marker control to draw a line in the field scene so that it is a target of straight ahead while maintaining appropriate adjacent strips It has various automatic control functions. In such an automatic control device, it is necessary to appropriately perform control for checking whether or not the control unit normally outputs signals to various actuators (hereinafter, referred to as “output check”).
[0003]
Conventionally, with regard to the control function of such a rice transplanter, for example, by turning on a dedicated switch (input check switch), a failure of a switch, a sensor, a potentiometer or the like input to the microcomputer, a disconnection of a connector, a contact, etc. Inspection of defects (hereinafter referred to as “input check”) can be performed, and output check can be automatically performed prior to the start of this input check. 2. Description of the Related Art There has been known a method of displaying an abnormal portion by using an alarm and a display lamp (for example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
Utility Model Registration No. 2567657 (Pages 2 to 3, FIGS. 2 and 6)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to Patent Document 1 described above, a dedicated input check switch is provided to execute an input check and an output check of the control unit, so that the cost is increased accordingly. Also, prior to the start of the input check, the output check is automatically performed. Since the input check and the output check are performed integrally, a long check time is required as a whole. Furthermore, if the user forgets to turn off the input check switch and performs the next operation, there is a possibility that an erroneous operation may occur.
[0006]
The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object of the present invention is to omit dedicated switches for output check to reduce the manufacturing cost, and when necessary. It is an object of the present invention to provide a mobile agricultural machine control device capable of performing output check only.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 includes a traveling body (13) that travels with the power of an on-board engine (14), a working unit (24) supported by the traveling body (13), and a sensor. And a control unit (50) that drives and controls the actuators (55 to 58) based on the detection signal of the moving agricultural machine (10).
The control unit (50) is controlled by the control unit (50) to operate the actuator () based on an ON operation of a key switch (43) while operating a predetermined operation tool (54) arranged in a control unit (17). 55 to 58), and an output check means (52) for executing an output check mode for judging whether or not a signal is normally output.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the control device for a mobile agricultural machine according to the first aspect, the actuator (55 to 58) to be checked in the output check mode is set to output a predetermined operation signal to the control unit (50). It is characterized in that it can be selected based on the operation (60).
[0009]
According to a third aspect of the present invention, in the mobile agricultural machine control device according to the first or second aspect, the output check mode is executed based on a start of the on-board engine (14) after the key switch (43) is turned on. Is terminated.
[0010]
[Action]
According to the present invention, the control unit (50) controls the actuators (55 to 58) based on the ON operation of the key switch (43) while operating the predetermined operation tool (54) arranged on the control unit (17). The output check mode for determining whether or not a signal is normally output is executed. Therefore, the operation is shifted to the output check mode by turning on the key switch (43) by a method different from a normal engine start operation. Therefore, it is possible to omit dedicated switches for performing the output check and to perform the output check only when necessary.
[0011]
In addition, the code | symbol in parenthesis mentioned above is for referring to drawings, and does not limit this invention at all.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
FIG. 1 is an overall side view of a riding rice transplanter as a mobile agricultural machine to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a plan view thereof. The riding rice transplanter 10 includes a traveling body 13 supported by front wheels 11 and rear wheels 12, an engine 14 in a hood 18 in front, a steering unit 17 in a rear part, a steering handle 15 and a seat 16, and Has a step surface 19. An operation panel 20 on which various monitors are displayed is disposed below the steering handle 15. A planting portion 24 is supported by a hydraulic cylinder (not shown) at the rear of the traveling machine body 13 by a hydraulic cylinder (not shown) by a lifting link mechanism 22 having an upper link 22a and a lower link 22b.
[0014]
A link holder 26 is attached to the rear end of the lifting link mechanism 22, and the planting portion 24 is supported by a rolling shaft 26 a protruding rearward from the link holder 26 so as to be freely rollable. In this planting section 24, a mat seedling is placed, and a seedling mount 30 which is inclined forward and backward so that the rear is lowered, and a large number of seedlings that are scraped from the seedling mount 30 and transplanted to a field. Each component such as a planting rod 31, a planting case 32 to which the planting rod 31 is attached, and a rectangular tubular planting part frame 34 are integrally arranged. The planting case 32 is supplied with power from a planting PTO shaft (not shown), and a float 35 having a sliding function is provided below the planting case 32.
[0015]
As shown in FIG. 3, the operation panel 20 includes various monitors such as a seedling replenishment monitor 36, a fertilizer application stop monitor 37, a fertilizer clogging monitor 38, a fertilizer remaining amount monitor 39, a planting monitor 40, a horizontal automatic monitor 41, and the like. A directional switch 42 and a key switch 43 for turning on and off the main power supply are provided in front of the switch.
[0016]
FIG. 4 is a control block diagram of the present embodiment. The control unit 50 checks various sensors (not shown) and potentiometers input to the control unit 50 for unit failure, disconnection of the connector, and the like. An input check unit 51 for “input check”) and an output check unit 52 for inspection (“output check”) for checking whether a signal is normally output from the control unit 50 to various actuators (described later). Have.
[0017]
The input check means 51 is started to operate by turning on the key switch 43 (only) as in the case of a normal engine start operation, and the input ports I ₁ , I ₂ ,. Inspection is performed on various sensors, potentiometers, and the like connected to _n , defective units, disconnected connectors, poor contact, and the like.
[0018]
The output checking means 52 is activated based on the ON operation of the key switch 43 while pressing the horn switch 54 as a predetermined operation tool, unlike the operation at the time of normal engine start. O _{1, O} _2, whether whether normal signals to various actuators that are connected to · · · O _n is outputted, or seedling supply monitor 36 or the like of the various monitors lamp is normally lit Etc. are checked.
[0019]
Note that, in the present embodiment, the predetermined operating tool is not a dedicated operating tool for output check like the horn switch 54, but a general operating tool already provided for activating an alarm or the like. In particular, a switch (horn switch) that is not normally operated simultaneously with the operation at the time of starting the engine is also used as an output check.
[0020]
Specific examples of various actuators include, for example, a horizontal automatic motor 55 for automatic horizontal control, a sensing wire motor 56 for controlling the attitude of the float 35, a marker motor 57 for controlling the marker, and a lifter for indicating the position of the planting section. The cam lamp 58 and the like, and the monitor lamps include the seedling replenishment monitor 36 and the fertilization application stop monitor 37 and the like. In the present embodiment, when performing an output check on various actuators, power is actually supplied to the various actuators to check the operation. If an abnormality is found in the output check function, an alarm is issued by the horn 59.
[0021]
In the present embodiment, the actuator to be checked in the output check mode among the various actuators such as the above-described horizontal automatic motor 55 is set to a setting operation of outputting a predetermined operation signal to the output checking means 52 (setting operation of the volume 60). Is selectable based on
[0022]
For example, when the attitude of the float 35 is controlled, when the volume 60 arranged on the control unit 17 is operated, the sensing wire motor 56 is driven, and the attitude of the float 35 is controlled in accordance with the dial operation. . Specifically, when performing an output check, the user turns on the key switch 43 while pressing the horn switch 54, and operates the volume 60 to a predetermined position. Output check can be performed. For example, in FIG. 4, when the volume 60 is set to “1”, the horizontal automatic motor 55 is selected, when the volume 60 is set to “2”, the sensing wire motor 56 is selected, and when the volume 60 is set to “3”, the marker motor is set. 57 is selected, and when the volume 60 is set to “4”, the lifter cam motor 58 is selected.
[0023]
According to the present embodiment, it is possible to select only a specific actuator to be checked without checking all the actuators in order, so that it is possible to confirm one by one. Further, since the output check item can be selected by the volume 60, if there is an actuator whose output is to be checked, the volume can be adjusted to the position and confirmed. Furthermore, according to the present embodiment, even the actual operation of the actuator is checked, so that when a failure occurs, the cause of the failure can be specified early.
[0024]
At this time, if it is only necessary to check whether or not a signal is normally output to each actuator, it is only necessary to check the lighting of the monitor lamp, and if the volume 60 is set as the next actuator to be checked. It is good, but if it is desired to confirm whether or not each actuator actually operates, the next object is set after confirming the operation of the actuator. On the other hand, for example, in order to confirm whether signals are normally output to all the actuators and to turn on the monitor lamp, while watching the actuators until the order of the actuators to be checked comes, If the user has to wait, and if he or she misses it, it will be necessary to perform the check again from the beginning, and the like will occur.
[0025]
Further, in the present embodiment, the execution of the output check mode is terminated based on the start of the mounted engine 14 after the key switch 43 is turned on. When the engine is started, the mode is switched to the normal mode even in the output check mode (or the input check mode). According to this, the output check mode and the input check mode are the inspection modes, and the operable condition is limited to the key ON state. It can be safely inspected without progress.
[0026]
For example, when the key is turned on while pressing the horn switch 54 when the key is turned on from the key OFF state, the control unit 50 enters the output check mode, and when the key is turned on without pressing the horn switch 54, the input is performed. Switch to check mode. Thus, the operation is simple, and the actuator for switching the control mode can be omitted.
[0027]
Next, the operation of the present embodiment will be described based on the control flowcharts of FIGS.
[0028]
FIG. 5 shows a main control routine. First, in S10, an initial timer is set and counting of the timer is started. Next, after signals of contacts, sensors, and the like are input to the control unit 50 (S11), mode setting is performed (S12). As shown in FIG. 6, if the engine is rotating at S30, the mode flag is set to the normal mode at S31, and if the engine is stopped, the mode confirmation timer is set to 0 at S32, as shown in FIG. Is determined. If the mode confirmation timer is not 0, the process returns to the beginning. If the mode confirmation timer is 0, the mode confirmation timer is set in S33, and the process proceeds to S34. In this S34, it is determined whether the contact of the predetermined switch (horn switch 54) is on or off. If it is off, an input check is set in the mode flag in S35 and the process proceeds to S38. It is determined whether the switch is on or off. If it was off last time, the process proceeds to S38, and if it was last time on, the process proceeds to S37. In S37, "output check" is set in the mode flag, and in S38, the data of the predetermined switch (previous) is set in the predetermined switch (previous).
[0029]
Again, in S13 of FIG. 5, it is determined whether or not the initial timer is 0. If it is not 0, the process returns to S11. If it is 0, in S14, a signal of a contact point, a sensor or the like is input, and the process proceeds to S15. In S15, it is determined whether the output check is set in the mode flag. If the output check has been set, it is determined in S16 whether the engine is rotating or stopped. If the engine is rotating, output check stop processing is performed in S17, and the mode flag is set to the normal mode in S18. If the engine is stopped in S16, an output check process is performed in S19. Further, if the output check is not set in the mode flag in S15, the process proceeds to S20, where it is determined whether the input check is set. If the input check has not been set, the normal mode processing is performed in S24. If the input check has been set, it is determined in S21 whether the engine is rotating or stopped. Further, if the engine is rotating, the mode flag is set to the normal mode in S22, and if the engine is stopped, the input check processing is performed in S23.
[0030]
Next, FIG. 7 shows a control flowchart of the output check process.
[0031]
That is, the set position of the volume 60 is determined in S40 to S44. If the volume position is "1" in S40, output check processing of various monitors (36 and the like) is performed in S45, and in S41. If the volume position is "2", an output check process of the horizontal automatic motor 55 is performed in S46, and if the volume position is "3" in S42, an output check process of the sensing wire motor 56 is performed in S47. . Furthermore, if the volume position is "4" in S43, the output check process of the marker motor 57 is performed in S48. If the volume position is "5" in S44, the output check process of the lifter cam motor 58 is performed in S49. Is made.
[0032]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the control unit includes an output check unit that executes a predetermined output check mode based on an operation of turning on a key switch while operating a predetermined operation tool disposed on the control unit. Therefore, switches necessary for executing the output check can be omitted, and the manufacturing cost can be reduced. Further, if the key switch is turned on without operating the predetermined operation tool as in a normal engine start operation, the output check mode is not executed, so that the output check can be performed only when necessary.
[0033]
According to the invention according to claim 2, the check target in the output check mode can be freely selected based on the setting operation of outputting the predetermined operation signal to the control unit, so that all the actuators are not checked in order, Only the actuators to be checked can be selected, and it can be confirmed one by one.
[0034]
According to the third aspect of the invention, the execution of the output check mode is terminated based on the start of the on-board engine. Therefore, the output check mode is not executed after the engine is started. Can be prevented from malfunctioning.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a plan view of the same.
FIG. 3 is a front view of an operation panel.
FIG. 4 is a control block diagram of the present embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a control flowchart of the present embodiment.
FIG. 6 is a diagram showing a control flowchart of the present embodiment.
FIG. 7 is a diagram showing a control flowchart of the present embodiment.
[Explanation of symbols]
10 Riding rice transplanter (mobile farming machine)
13 Traveling body 14 Engine 17 Operating part 24 Planting part 43 Key switch 50 Control part 51 Input checking means 52 Output checking means 54 Horn switch (predetermined operating tool)
55 Horizontal automatic motor (actuator)
56 sensing wire motor (actuator)
57 Marker motor (actuator)
58 Lifter cam motor (actuator)
60 Volume

Claims

搭載エンジンの動力で走行する走行機体と、該走行機体に支持された作業部と、センサの検知信号に基づいてアクチュエータを駆動制御する制御部と、を備えた移動農機において、
前記制御部は、操縦部に配置された所定操作具の操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき、前記制御部から前記アクチュエータに対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードを実行する出力チェック手段を備えている、
ことを特徴とする移動農機の制御装置。In a mobile agricultural machine having a traveling machine running with the power of an onboard engine, a working unit supported by the traveling machine, and a control unit that drives and controls an actuator based on a detection signal of a sensor,
The control unit determines whether a signal is normally output from the control unit to the actuator based on an ON operation of a key switch while operating a predetermined operation tool disposed on a control unit. Output check means for executing the output check mode;
A control device for a mobile agricultural machine, comprising:

前記出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータを、前記制御部に所定操作信号を出力する設定操作に基づき選択自在とした、
ことを特徴とする請求項１記載の移動農機の制御装置。The actuator to be checked in the output check mode can be freely selected based on a setting operation of outputting a predetermined operation signal to the control unit,
The control device for a mobile agricultural machine according to claim 1, wherein:

前記キースイッチのオン操作後の前記搭載エンジンの始動に基づき、前記出力チェックモードの実行を終了する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の移動農機の制御装置。Terminating the execution of the output check mode based on the start of the on-board engine after the on operation of the key switch;
The control device for a mobile agricultural machine according to claim 1 or 2, wherein: