JP2004348699A - パワーアシスト制御装置およびパワーアシスト制御方法、ならびに整復装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フットスイッチ121を踏んだ瞬間の、力センサ114の値をアシスト対象力の原点(検知基準)とする。その後の力の変化を、力センサ114により測定し、アシスト原点との差を求めて、アシスト対象力を検出する。アシスト対象力の大きさに応じて、アシスト対象力が減少するように駆動力を足に作用させてアシスト動作を行う。アシスト対象力が0になった段階で、アシスト動作を終了する。そして、「患者の足にかかっている力」と、外部から「足に加えた力」との2つの力の検知を、1つの力センサ114で行う。
【選択図】 図8
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、パワーアシスト制御装置、パワーアシスト制御方法および整復装置に関し、特に、大腿部骨折などの患者の下肢を整復治療する際に用いられる整復装置に適用して好適なものである。
【0002】
【従来の技術】
骨折や脱臼をした場合には、これを治療するために整復治療が行なわれる。従来、整復治療を行なう場合には、医師や整復師等の整復治療を行う者が、自らの力で患者の脚などに伸縮、曲げ、あるいは捻りなど各種の動作を行わせていた。
【0003】
しかしながら、患者の脚などに各種の動作を行なわせるためには、相当大きな力が必要であり、医師や整復師などに重労働を強いることになるため、一日に整復治療を施すことが可能な患者数は少なかった。
【0004】
そこで、このような問題を解決するため図10に示す装置が提案されている。図10に示すように、この関節理学療法機器1は、患者aが仰臥するための天板2と、患者aの大腿部bを上向傾斜状に支持する大腿部支持手段3と、その患者aの足首を把持し下腿部cを長軸方向に牽引する牽引手段4と、頚骨頭部部位dを把持し、下腿部cの長軸に対して垂直方向で回転させるローリング手段5とを有している(特許文献1参照)。
【0005】
この関節理学療法機器1は、牽引手段4を作動させることによって患者aの膝を伸縮させると同時に、ローリング手段5を作動させることによって、膝を左右に振ることができる。
【0006】
【特許文献1】
特開平11−56888号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の関節理学療法機器1は、患者aの膝に伸縮動作および左右への振り動作しか行なわせることができず、整復治療に供することはできない。
【0008】
すなわち、整復治療時には、患者の下肢に伸縮動作のほか、特に捻り運動を行わせることが頻繁に行われる。また、それ以外の動作、すなわち、下肢に対する上下左右方向への移動動作、または足首に対する各種の動作を行わせることも要求されることが多く、これらの動作は依然として医師や整復師などが自らの力を使って、しかも、その助手を含み数人で行なわなければならなかった。
【0009】
そこで、これらの医師や整復師などが自らの力を使って行う整復の動作を、全て機械を用いて行う整復装置が開発されつつある。
【0010】
しかしながら、整復装置を用いて整復治療を行う場合には、足首に対して動作が行われる。そのため、足首に加えられる力の全てが、患者の脚の付け根に至る下肢の全体に作用しない場合があったり、微妙な調整が必要であったりする。このような状況の中、実際の医師や整復師により整復を行う場合において、患者の下肢を実際に触れながら行う方法が要望されている。
【0011】
ところが、医師や整復師などが整復治療時に、患者の脚に力を加える場合には、約294N(30kgf)程度の力を作用させる必要がある。このとき、上述したように、医師や整復師と助手などとの、複数人の力が必要であった。
【0012】
そこで、本発明者により、整復装置において、医師や整復師による力の作用を補助する、いわゆるパワーアシスト制御の技術が開発されている。ところが、パワーアシスト制御を行う場合には、少なくとも2つの力センサが必要になる。
【0013】
すなわち、整復治療において、パワーアシスト制御機能を有する整復装置を採用する場合には、この整復治療において、存在する力の計測が必要となる。この力としては、整復装置により加えられる「患者の脚(以下、患足)に加えられている力」と、医師や整復師などにより外部から加えられる「患足を保持する部材(ブーツ)に加えた力」とが考えられる。
【0014】
そして、本発明者の知見によれば、これらの2つの力をそれぞれ計測するためには、2つの力センサによりそれぞれ計測する必要がある。ところが、このような力センサは、極めて高価であるため、装置に用いる力センサは、必要最小限にすることが望ましい。そして、上述した2つの力を1つの力センサにより計測可能な技術の開発が熱望されていた。
【0015】
したがって、この発明の目的は、装置構成に1つの力センサを備えるのみで、2つの力を算出することができるとともに、外部からの力を補助するように駆動系を駆動させることができるパワーアシスト制御装置およびパワーアシスト制御方法を提供することにある。
【0016】
また、この発明の他の目的は、患者の下肢を整復するために必要な動作を行わせることができるとともに、さらに、術者による整復作業を補助しつつ、安全性を維持し、術者による整復作業を容易化することができるパワーアシスト制御が可能な整復装置を提供することにある。
【0017】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、この発明の第1の発明は、
対象物に作用する力を検知可能に構成され、検知点が1箇所の力検知手段と、
対象物に対して力を作用させる駆動手段と、
駆動手段のオン/オフを制御する切替手段と、
駆動手段を制御するとともに力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段とを有し、
切替手段により駆動手段がオン状態になった時点の力検知手段により計測された力を検知基準として、対象物に対して外部から作用された結果の力が計測され、
計測された力と検知基準との差が減少するように、駆動手段により対象物に補助力を作用可能に構成された
ことを特徴とするパワーアシスト制御装置である。
【0018】
この発明の第2の発明は、
検知点が1箇所の力検知手段によって、対象物に作用する力を検知し、対象物に対して外部から力が作用された時に、力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段により、駆動手段のオン/オフを制御する切替手段によって駆動手段がオン状態になった時点で力検知手段が計測した力を検知基準として、対象物に対して外部から作用された結果の力を計測し、計測された力と検知基準との差が減少するように、駆動手段により対象物に対して補助力を作用させることを特徴とするパワーアシスト制御方法である。
【0019】
この発明の第3の発明は、
対象物に作用する力を検知可能に構成され、検知点が1箇所の力検知手段と、対象物に対して力を作用させる駆動手段と、駆動手段のオン/オフを制御する切替手段と、駆動手段を制御するとともに力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段とを有し、切替手段により駆動手段がオン状態になった時点における、力検知手段により計測された力を検知基準として、対象物に対して外部から作用された結果の力が計測され、計測された力と検知基準との差が減少するように、駆動手段により対象物に補助力を作用可能に構成されたパワーアシスト制御機構を有する
ことを特徴とする整復装置である。
【0020】
この発明において、好適には、駆動手段による対象物に対する力を、対象物に対して外部からの力が作用された結果、力検知手段(力計測手段)により計測される力と、検知基準(計測基準)との差がほぼ0になるまで作用させるようにする。
【0021】
この発明において、典型的には、力検知手段が、並進3軸方向および回転3軸方向に作用する力を検知可能な6軸力センサである。
【0022】
この発明の技術的思想は、必ずしも上述の組み合わせに限定されるものではなく、上述した複数の発明を、適宜、任意に組み合わせることにより実現される技術的思想をも包含するものである。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。
【0024】
まず、この発明の一実施形態による整復装置について説明する。
【0025】
図1に、この一実施形態による整復部を示す。なお、この一実施形態による整復装置は、いわゆる整復ロボットと称される整復部と、この整復部の制御を行うコントロール部とから構成される。
【0026】
(整復部)
図1に示すように、この一実施形態による整復部は、患者Kの下肢K1に整復治療を施すものであり、下肢K1を整復すべき患者Kの少なくとも下半身を支える支持台50を備えている。患者Kについては図2にも示している。
【0027】
支持台50には、直線的に形成された揺動アーム52が略水平面内において揺動自在に取り付けられている。詳しくは、支持台50に、図3に示す取付プレート53がボルトにより装着されており、揺動アーム52は、この取付プレート53に基端部にて支持ピン53Aにより揺動自在に装着されている。
【0028】
また、揺動アーム52の基端部近傍には、位置決めボルト52Aが螺合されており、取付プレート53に形成された弧状案内溝53Bに該ボルト52Aの首部が挿通されている。すなわち、この位置決めボルト52Aを緩めた状態で揺動アーム52を所望の位置に揺動させ、位置決めが完了したら再び位置決めボルト52Aを締め込むことが行われる。
【0029】
揺動アーム52の駆動、すなわち揺動は、医師または整復師による手動操作、あるいは、図示省略したアーム駆動手段(なお、駆動源として含むモータのみ、図7に示す「参照符号120」)によってなされる。このアーム駆動手段により揺動アーム52の揺動動作を自動的に行わせる場合には、上述した位置決めボルト52Aを電磁チャック(図示せず)等に代え、揺動アーム52の位置決めおよびその解除も自動化することが好ましい。
【0030】
なお、図1に示すように、取付プレート53および揺動アーム52を覆うカバー55A、55Bが設けられており、このカバー55Aには、位置決めボルト52Aとの干渉を避けるための弧状穴55Cが形成されている。
【0031】
図1および図3に示すように、揺動アーム52の自由端部には支持プレート56が固着されている。この支持プレート56には、揺動アーム52の床上での揺動を容易とするキャスター56Aと、揺動アーム52を任意の位置で停止、固定するためのストッパ56Bとが設けられている。支持プレート56も、図1に示すカバー57によって覆われている。
【0032】
ストッパ56Bについては、アーム駆動手段により揺動アーム52の揺動動作を自動的に行わせる場合には、位置決めボルト52Aを電磁チャック(図示せず)などに代えるに伴って、揺動アーム52の固定およびその解除を自動的に行い得る機材に変える。
【0033】
揺動アーム52の直上に、患者Kの下腿K2を支持する下腿支持台58が配設されている。揺動アーム52は、この下腿支持台58を略水平面内で揺動させるためのものである。
【0034】
図1および図3に示すように、当該整復部5は、下腿支持台58をほぼ水平な軸線60の周りに移動、すなわち回転させるための第1可動テーブル61と、この第1可動テーブル61を回転駆動する第1駆動手段としてのモータ62とを備えている。
【0035】
また、整復部5は、下腿支持台58を略垂直方向に移動させるための第3可動テーブル64と、この第3可動テーブル64を駆動する第3駆動手段65と、下腿支持台58を略水平方向に移動させるための第2可動テーブル67と、この第2可動テーブル67を駆動する第2駆動手段68とを有している。
【0036】
上述した揺動アーム52、第1可動テーブル61、第2可動テーブル67、第3可動テーブル64および下腿支持台58は、所定の順序で段階的に支持台50に対して取り付けられている。この一実施形態においては、揺動アーム52、第3可動テーブル64、第2可動テーブル67、第1可動テーブル61および下腿支持台58の順序で段階的に取り付けられ、その最終段である第1可動テーブル61に下腿支持台58が取り付けられている。
【0037】
なお、揺動アーム52および各可動テーブル61,67,64の取付順序は一実施形態に限らず適宜変更できる。
【0038】
上述した揺動アーム52は、図1および図2に示す患者Kの下肢K1に左右(矢印X方向)移動動作、すなわち揺動動作を行なわせるため、また、下腿支持台58を患者Kの左足、右足のいずれかに対応させて位置させるために用いられる。
【0039】
また、第1可動テーブル61は、患者Kの下肢K1に捻り(矢印R方向)動作を、第2可動テーブル67は、同下肢K1に前後(矢印Y方向)への移動動作、すなわち伸縮動作を、第3可動テーブル64は、同下肢K1に上下(矢印Z方向)移動動作を行なわせるために用いられる。
【0040】
次に、上述したそれぞれの構成要素について説明する。まず、患者Kの少なくとも下半身を支持する支持台50について説明する。
【0041】
すなわち、図1に示すように、支持台50は、装置の基体部となるベース70と、このベース70上に、下端部にて固定された脚部50Aと、該脚部50Aの上端部に装着されて患者Kの臀部を載置する載置部50Bとを有している。この載置部50Bには、整復治療中に患者Kが移動するのを防止するため患者Kの股間にあてがう支柱50Cが設けられている。
【0042】
ベース70には、当該整復装置を搬送するためのキャスター70Aと、任意の位置に搬送された装置を停止、固定するためのストッパ70Bとが設けられている。
【0043】
続いて、下腿支持台58を略水平な軸線60の周りに移動させる、すなわち、患者の下肢K1に捻り(矢印R方向)動作を行なわせるための第1可動テーブル61およびモータ(第1駆動手段)62と、その周辺の構成について説明する。
【0044】
図1および図3に示すように、第1可動テーブル61は円盤状に形成され、モータ62の出力軸(後述)に装着されている。下腿支持台58は、この第1可動テーブル61に対して自在継手72および中継プレート73を順次介して連結されている。
【0045】
下腿支持台58と第1可動テーブル61との間に介装された自在継手72は、略水平な軸線の周りに移動自在、すなわち回転自在な継手部材72Aと、この継手部材72Aとともに自在継手72を構成し、略垂直な軸線の周りに移動自在、すなわち回転自在な第2継手部材72Bとを有している。
【0046】
中継プレート73の前端部に円形の座73Aが形成されており、第2継手部材72Bの下端部がこの座73Aに嵌着されている。また、中継プレート73の後端部73Bは第1可動テーブル61に嵌着されている。
【0047】
次に、下腿支持台58を略垂直方向に移動させる、すなわち、患者の下肢K1に上下(矢印Z方向)移動動作を行なわせるための第3可動テーブル64および第3駆動手段65と、その周辺の構成について説明する。
【0048】
図1に示すように、揺動アーム52の自由端部に装着された支持プレート56上には、ガイド部材75が立設されている。このガイド部材75に、第3可動テーブル64が上下(矢印Z方向)において移動自在に取り付けられている。
【0049】
詳しくは、図3に示すように、ガイド部材75に中間部材76が上下動自在に取り付けられており、この中間部材76に対して昇降部材77が上下動自在に取り付けられている。第3可動テーブル64は、この昇降部材77の上端部に搭載されている。
【0050】
さらに具体的には、中間部材76の一側面に軌道レール76Aが固設されており、ガイド部材75の側面に固設されたブロック75Aによって、この軌道レール76Aが案内され、これによって中間部材76が上下に案内される。
【0051】
また、図示してはいないが、中間部材76の他側面およびこれに対向する昇降部材77の側面にも同様の軌道レールおよびブロックが設けられ、昇降部材77が上下に案内される。
【0052】
図3に示すように、ガイド部材75および昇降部材77の相互対向面には、それぞれ、ラック75B,77Bが設けられている。そして、中間部材76に設けられたピニオン76Bがこれらラック75B,77Bに噛合している。これにより、いわゆる倍速機構が構成される。
【0053】
支持プレート56上には、ボールねじ軸79が立設され、かつ、回転自在に支承されている。一方、中間部材76はボールねじナット80を内蔵し、該ボールねじナット80にボールねじ軸79が螺合している。ボールねじ軸79の下端部に大径の歯付ベルト車82Aが嵌着されている。
【0054】
この歯付ベルト車82Aの近傍にモータ83が配設されており、該モータ83の出力軸に小径の歯付ベルト車82Bが嵌着されている。そして、両歯付ベルト車82Aおよび82Bに歯付ベルト82Cが掛け回されている。
【0055】
第3駆動手段65は、上述のように構成されている。このような構成において、モータ83が作動することによってボールねじ軸79が回転駆動され、該ボールねじ軸79に螺合しているボールねじナット80が上方または下方に移動し、該ボールねじナット80と一体的に結合されている中間部材76が上下動する。
【0056】
すると、該中間部材76に設けられているピニオン76Bがガイド部材75のラック75Bに沿って噛合状態で転動し、このピニオン76Bに噛み合っているラック77Bを有する昇降部材77が昇降する。したがって、第3可動テーブル64が上下動し、下腿支持台58の移動がなされる。
【0057】
なお、第3可動テーブル64、従って、下腿支持台58は、昇降部材77に対して左右(矢印X方向)において可動となっている。すなわち、図3に示すように、昇降部材77の上端部には、軌道レール85Aが左右に延在して取り付けられている。そして、第3可動テーブル64の下面に移動ブロック85Bが固定され、この移動ブロック85Bが軌道レール85Aに移動自在に係合している。
【0058】
なお、図1に示すように、上述した第3可動テーブル64および第2駆動手段65を覆うカバー87〜90が設けられている。なお、第3可動テーブル64を覆うカバー87には、移動ブロック85Bの往復動を可能とする開口87Aが形成されている。また、主として昇降部材77を覆うカバー88は、主として固定側のガイド部材75を覆うカバー89に対して上下方向で可動とされている。
【0059】
続いて、下腿支持台58を略水平方向に移動させる、すなわち患者の下肢K1に前後(矢印Y方向)への移動動作、すなわち伸縮動作を行なわせるための第2可動テーブル67および第2駆動手段68と、その周辺の構成について説明する。
【0060】
この第2駆動手段68は、図4に示す直線駆動装置からなる。図4は、第2駆動手段68が有するカバーを取り去って内部構造を示すものである。図示のように、この第2駆動手段68は、高剛性なU字形断面形状のアウタレール93と、このアウタレール93の中空部内に配置されて両端にてベアリングを介してアウタレール93に回転自在に取り付けられたボールねじ軸94と、このボールねじ軸94に螺合するボールねじナット(図示せず)を含むインナブロック95とを備えている。第2可動テーブル67は、このインナブロック95の上面にボルトにて締結されている。
【0061】
アウタレール93の一端にモータ97(図1および図3にも図示)が設けられている。このモータ97の出力軸に小径の歯付ベルト車97Aが嵌着されている。また、ボールねじ軸94の一端部にカプラなどを介して大径の歯付ベルト車98が連結されており、両歯付ベルト車97Aおよび98に歯付ベルト99が掛け回されている。
【0062】
アウタレール93の内側面には片側で例えば2条ずつ、全長にわたるボール転走溝93Aが形成されている。インナブロック95には、これらボール転走溝93Aに対応する負荷ボール転走溝を含む無限循環路が設けられ、この無限循環路のそれぞれに多数のボール100が配列・収容されている。
【0063】
第2駆動手段68は、上述のように構成されている。かかる構成において、モータ97が作動することによってボールねじ軸94が回転駆動され、該ボールねじ軸94に螺合するボールねじナットを含むインナブロック95が移動し、このインナブロック95に締結されている第3可動テーブル67が移動する。よって、下腿支持台58の略水平方向への移動がなされる。
【0064】
当該整復装置は、これまで説明した構成を主要な構成とするが、さらに、後述の構成が付加されている。
【0065】
すなわち、図1および図3に示す自在継手72が有する継手部材72A(略水平な軸線の周りに移動自在すなわち回転自在)には、この継手部材72Aをその回転中心軸線周りに回転させる第4駆動手段としての中空モータ102が内蔵されている。また、該継手部材72Aとともに自在継手72を構成する第2継手部材72B(略垂直な軸線の周りに移動自在すなわち回転自在)には、この第2継手部材72Bをその回転中心軸線の周りに回転させる第5駆動手段としての中空モータ104が内蔵されている。
【0066】
かかる構成において、中空モータ102を作動させることによって、下腿支持台58が矢印Qで示す方向に移動する。すなわち、患者の足首K4に対して前後への曲げ動作を行なわせることができる。また、他の中空モータ104を作動させると、下腿支持台58が矢印Pで示す方向に移動し、これによって、患者の足首K4に対して左右の振り動作を行なわせることができる。
【0067】
ところで、図1および図3から明らかなように、下腿支持台58は、患者Kの足K3と、下腿K2の下部側を載せて保持できるように適宜な大きさのテーブル状に形成されている。
【0068】
また、この下腿支持台58には、図3に示すように、下腿K2の長手方向に沿って伸縮自在かつ着脱自在な補助テーブル106、すなわち補助部材が必要に応じて取り付けられる。この補助テーブル106には一対のロッド106Aが設けられ、下腿支持台58に形成されたスリーブ58Aに挿入することにより、伸縮自在かつ着脱自在となっている。
【0069】
なお、図3において、参照符号108は、ロッド106Aをロックするためスリーブ58Aの側面から螺入されたハンドル付きのねじ部材、参照符号110は患者Kの足裏を当てるために、下腿支持台58の端部に設けられた足裏当て部材(患者Kの足裏を当てる)、参照符号111は患者Kの下腿K2を固定する固定手段としてのバンドである。また、補助テーブル106にも、患者Kの下腿(K2)、ここでは、下肢K1を固定する固定手段としてのバンド106Bが設けられている。
【0070】
揺動アーム52は伸縮可能とされている。具体的には、図1および図3に示すように、揺動アーム52は基体側の第1アーム52Cと自由端側の第2アーム52Dとからなり、これら第1および第2アーム52C、52Dは互いに長手方向において案内し合うように結合されている。また、図1から明らかなように、該揺動アーム52を覆うカバー55Bも同様に、互いに長手方向において案内し合うように結合した第1カバー55B1と第2カバー55B2とからなる。
【0071】
そして、第2アーム52Dおよび第2カバー55B2には、長手方向に沿って互いに対応する位置に、かつ等しいピッチにてボルト挿通孔52D1(なお、第2カバー55B2に形成されたボルト挿通孔に関しては参照符号を省略する)が形成され、これらボルト挿通孔にボルト54が挿通される。また、第1アーム52Cおよび第2カバー55B1には、それぞれのボルト挿通孔に対応するようにねじ孔52C1および55B12が形成されており、それぞれのボルト54はこれらねじ孔52C1、55B12に螺合し得る。
【0072】
すなわち、それぞれのボルト54を緩めて各ねじ孔52C1、55B12との螺合状態を解除し、第1アーム52Cおよび第1カバー55B1に対して第2アーム52Dおよび第2カバー55B2を移動させて揺動アーム52およびカバー55Bの全体を伸縮させて所望の長さにし、その状態でそれぞれのボルト54を再び各ねじ孔55C1、55B12に螺入させて締めこむ。
【0073】
なお、揺動アーム52の伸縮は、上述のような手動方式に限らず、自動化することもできる。具体的に図示はしないが、例えば、図4に示すようなボールねじ機構と、該ボールねじ機構を作動させるモータ等の駆動機構とからなるアーム伸縮手段を設けることにより容易に実現する。
【0074】
ところで、この整復部5には、患者Kの下肢K1を整復する際に、装置から下肢K1に対して無理な力が加わらないように伝達力を規制する手段が設けられている。この手段は全く機械的な構成であり、発明者はこれをメカニカルセイフティースイッチと称している。このメカニカルセイフティースイッチの構成を説明する。
【0075】
なお、このメカニカルセイフティースイッチは、この一実施形態による整復装置においては、患者Kの下肢K1を捻り動作(矢印R方向)させる駆動部と、伸縮動作(矢印Y方向)させる駆動部とに設けられている。なお、他の動作、すなわち、下肢K1の左右移動動作(矢印X方向)、上下移動動作(矢印Z方向)、足首K4の前後への曲げ動作(矢印Q方向)および左右への振り動作(矢印P方向)を行わせる駆動部にも、必要に応じてかかるメカニカルセイフティースイッチを設けるようにしてもよい。
【0076】
図5に、下肢K1を捻り動作(矢印R方向)させるための第1駆動手段62からの動力伝達系に設けられたメカニカルセイフティースイッチを示す。
【0077】
図5において、下腿支持台58(図1および図3参照)を水平な軸線(60)の周りに移動させるための第1可動テーブル61は円盤状に形成されており、該第1可動テーブル61を駆動する第1駆動手段であるモータ62の出力軸62Aに固着されている。第1可動テーブル61の回転中心であってモータ62とは反対側に円柱状の突部61Aが形成されており、中継プレート73に設けられた軸受部73Cに該突部61Aが回転自在に嵌合されている。これにより、中継プレート73が第1可動テーブル61に対して回転自在となっている。
【0078】
第1可動テーブル61には、その回転中心から偏倚した位置に、半径方向に伸長する断面長円形の貫通孔61Bが形成されている。一方、中継プレート73には、該貫通孔61Bに対応する位置に、貫通するねじ孔73Eが形成されており、このねじ孔73Eに調整ねじ74Aが螺合している。該調整ねじ74Aのねじ部先端側に鋼球74Bが配置されており、該鋼球74Bはねじ孔73E内に移動自在に嵌挿されている。
【0079】
また、調整ねじ74Aと鋼球74Bとの間にコイルスプリング74Cが縮設されている。これにより、鋼球74Bが付勢されて貫通孔61Bに所定の押圧力を以って押し付けられている。なお、貫通孔61Bの幅寸法は鋼球74Bの直径よりも小さく設定され、鋼球74Bが貫通孔61B内に入り込むことはない。
【0080】
上述した構成においては、下肢K1に捻り動作(矢印R方向)を行わせる場合、モータ62からの駆動力が、第1可動テーブル61、鋼球74B、中継プレート73、・・・と順次介して下腿支持台58に伝達される。ところが、下肢K1に捻り方向の無理な力が加わろうとすると、鋼球74Bがコイルスプリング74Cによる付勢力に抗して貫通孔61Bとの係合状態を解除され、動力の伝達されなくなる。このときの「無理な力」は、調整ねじ74Aの締込み量によって、あらかじめ調整される。
【0081】
次いで、下肢K1を伸縮動作(矢印Y方向)させるための第2駆動手段68(図4参照)からの動力伝達系に設けられたメカニカルセイフティースイッチを、図6に基づいて説明する。
【0082】
図6に示すように、下腿支持台58(図1,図3参照)を略水平方向に移動させるための第2可動テーブル67と第2駆動手段68が具備するインナブロック95との間には中間プレート96が介装されており、この中間プレート96は、インナブロック95の上面に固定されている。
【0083】
中間プレート96の上面側には、例えば2本の案内シャフト96Aが、インナブロック95の移動方向において平行となるように配置され、かつ、固定されている。第2可動テーブル67の下面側に移動ブロック67Aが固設されており、移動ブロック67Aが案内シャフト96Aに移動自在に係合している。これにより、第2可動テーブル67がインナブロック95および中間プレート96に対してインナブロック95の移動方向において往復同自在となっている。
【0084】
中間プレート96には、左右方向(矢印X方向)に伸長する断面長円形の貫通孔96Bが形成されている。一方、第2可動テーブル67には、該貫通孔96Bに対応する位置に、貫通するねじ孔67Bが形成されており、このねじ孔67Bに調整ねじ92Aが螺合している。
【0085】
また、この調整ねじ92Aのねじ部先端側に鋼球92Bが配置されており、該鋼球92Bはねじ孔67B内に移動自在に嵌挿されている。調整ねじ92Aと鋼球92Bとの間にコイルスプリング92Cが縮設されており、これにより、鋼球92Bが付勢されて貫通孔96Bに所定の押圧力を以って押し付けられている。なお、貫通孔96Bの幅寸法は鋼球92Bの直径よりも小さく設定され、鋼球92Bが貫通孔96B内に入り込むことはない。
【0086】
このような構成においては、下肢K1に伸縮動作(矢印Y方向)を行わせる場合、モータ97(図4等参照)からの駆動力が、インナブロック95、中間プレート96、鋼球92B、第2可動テーブル67、・・・と順次介して下腿支持台58に伝達されるのであるが、下肢K1に伸縮方向の無理な力が加わろうとすると、鋼球92Bがコイルスプリング92Cによる付勢力に抗して貫通孔96Bとの係合状態を解除され、動力の伝達がなされなくなる。このときの「無理な力」は、調整ねじ92Aの締込み量によって予め調整される。
【0087】
(コントロール部)
次に、整復部5を制御するこの一実施形態によるコントロール部について説明する。図7に、このコントロール部を示す。
【0088】
図7に示すように、この一実施形態によるコントロール部は、システム全体をコントロールするコントロールユニット113、下肢K1に各種の動きを行なわせたときに下肢K1に加わる力を検出可能に構成された単体の力センサ114、この力センサ114によって検出された力を表示する力表示部115と、持ち運び可能なオペレーションボックス117とを備えている。
【0089】
また、コントロールユニット113には、ドライバ118を介して、上述したアーム駆動手段が含むモータ120、および第1〜第5駆動手段が含む各モータ62,97,83,102,104が接続されている。
【0090】
また、このコントロールユニット113は、CPU(中央演算処理装置)とROMおよびRAMなどのメモリとからなる情報処理部、および補助記憶部などを有して構成されている。そして、このように構成されたコントロールユニット113は、リアルタイムOSをベースにしたアプリケーションが格納されて構成されている。
【0091】
また、このコントロールユニット113におけるリアルタイムOSをベースとして、実時間性を確保するために、ユーザタスクやリアルタイムタスクなどの各種タスクが組み合わされて、例えば1kHzの制御ループによって整復部5を制御する種々の処理が行われている。また、このコントロールユニット113には、力センサ114よる力の計測値が、データにより供給される。
【0092】
次に、上述した構成の整復部5の作用について説明する。図1に示すように、患者Kの下肢1に整復治療を施す場合には、患者Kを仰臥させた状態でその下半身を支持台50の載置部50Bに載置させ、上半身を適宜テーブル(図示せず)などで支える。そして、患者Kの下腿K2および足K3を下腿支持台58に載置させ、バンド111で下腿K2を固定する。
【0093】
次に、整復治療すべき内容に応じてオペレーションボックス117を適宜操作し、揺動アーム52、第1〜第3可動テーブル61、67、64、または自在継手72の継手部材72A、72Bを駆動する。すなわち、図2に示すように、下肢K1を左右(矢印X)方向に動かす場合には、揺動アーム52をX方向に揺動させる。
【0094】
下肢K1に捻り(矢印R方向)を行わせる場合には、第1可動テーブル61を回転させる。下肢K1を上下(矢印Z)方向に動かす場合には、第3可動テーブル64を上下に駆動する。また、下肢K1を前後(矢印Y)方向伸縮させる場合には、第2可動テーブル67を前後に駆動する。
【0095】
さらに、足首K4を左右に振る(矢印P方向)場合には自在継手72の下側の第2継手部材72Bを同方向に回転駆動する。また、足首K4を前後に曲げる(矢印Q方向)場合には、自在継手72の上側の継手部材72Aを同方向に回転駆動する。
【0096】
さて、以上の説明においては、本発明者によりティーチングペンダントと称される、オペレーションボックス117を医師などが操作することでそれぞれのモータが作動し、それによって揺動アーム52などが駆動されて患者Kの下肢K1が適宜の方向に移動可能に構成されていた。
【0097】
しかしながら、一方で、医師などが自らの力によって下肢K1を動かし、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させる必要がある。この場合、医師などが患者Kの下肢K1を動かそうとしても、それぞれのモータを含む駆動系による保持力が妨げとなる。そこで、次のような構成が採用されている。
【0098】
すなわち、上述の力センサ114は、6軸の各方向(矢印X,Y,Z,P,QおよびRの各方向)の何れの方向の、たとえば医師などによって加えられる力、すなわち外部からの力を検知可能に構成されている。そして、この力センサ114による計測値は、数値データとして、制御部としてのコントロールユニット113に供給される。
【0099】
この力センサ114は、図1および図3に示すように、自在継手72が具備する継手部材72Aに形成された座部72A1と、下腿支持台58の足裏当て部材110の背面に形成された座部110Aとの間に介装されている。
【0100】
一方、図7に示すオペレーションボックス117には、それぞれのモータの作動によって下肢K1を所望の状況になるように動かそうとする場合と、医師自らの力によって下肢K1を整復治療に最適な状況になるように動かそうとする場合とで、当該整復装置の制御を切り替えるためのスイッチが設けられている。コントロールユニット113は、この切り替えに応じて制御が異なるようになる。
【0101】
それぞれのモータの作動によって下肢K1を所望の状況になるように動かそうとする場合には、上述したように制御し、医師自らの力によって下肢K1を整復治療に最適な状況になるように動かそうとすべく切り替えられた場合には、次のように制御される。
【0102】
(パワーアシスト制御)
すなわち、医師などが下肢K1を任意の方向に動かそうとすると、力センサ114に、その方向の力が作用し、この力センサ114が、その力の方向を検知する。
【0103】
このとき、コントロールユニット113は、その方向に対応するモータを、医師などにより加えられる力が減ずる方向に駆動し、力センサ114が検知する力がゼロとなった時点でモータを停止する。このようなパワーアシスト制御駆動について、以下に具体的に説明する。
【0104】
この一実施形態によるパワーアシスト駆動方式は、医師などにより患者の足K3に加えられた力が、力センサ114によって検出されると、比例制御のポジティブフィードバックを行うことによって、任意の位置姿勢に動作させる駆動方式である。
【0105】
ここで、まず、患者の足K3、必要に応じてブーツを履いた状態の足K3に対して、医師などが力を作用させると、力センサ114においては、実際に患者の足に作用している力である「足K3にかかっている力」と、医師などにより外部から作用させた力である「足K3に加えた力」のベクトル合計が検知される。パワーアシスト制御においては、医師などが外部から足K3に加えている力の検出が不可欠である。しかしながら、「足K3に加えた力」を検出することは困難である。
【0106】
そこで、この一実施形態においては、整復装置に設けられた、1つの力センサ114により、パワーアシスト制御の開始時点で検知される検知基準と、力センサ114の計測値との差、すなわちアシスト対象力を抽出するようにする。
【0107】
すなわち、まず、パワーアシスト制御を開始するために、医師などにより図7に示すフットスイッチ121が踏まれる(図8A中、(1)(図では丸囲み数字で表記している。以下同じ。)スイッチオン時点)。このとき、コントロールユニット113により、踏んだ瞬間の時点における力センサ114の値が、アシスト対象力の原点、すなわち検知基準として設定されるとともに、このアシスト対象力の原点に対して、この時点以降の変化が測定される。なお、この力センサ114による計測値は、図8A中実線で示す。
【0108】
これにより、アシスト対象力の検出が可能となるとともに、患足の自重の影響も排除することができる。なお、力センサ114の計測値が0(N)となる、いわゆる力センサ114の真の原点は、コントロールユニット113において記憶されている。
【0109】
そして、整復治療に必要な範囲で、医師などにより人力で足K3に対して力が作用される。そして、この医師などによる人力が加えられた段階で、力センサ114による計測値は、大幅に変化する(図8A中、(2)力を加える時点)
【0110】
この時点においては、アシスト対象力として、この医師などによる人力の大きさ、すなわち「足K3に加えた力」が設定される。そして、コントロールユニット113により、このアシスト対象力に応じた駆動力を足K3に作用させるために、ドライバ118に信号が供給され、検知基準とこの「足K3に加えた力」との差が減少する方向に、モータ62,83,97,102,104,120のうちの必要なモータが駆動される。これにより、所定の駆動力が足K3に作用される。
【0111】
また、上述したように、コントロールユニット113には、力センサ114の真の原点も記憶されている。そのため、この真の原点と、力センサ114による計測値と、上述のように設定された「足K3に加えた力」(図9A中、加えている力の部分)の大きさとから、本来の目的である「足K3にかかっている力」の検出が可能となる。
【0112】
すなわち、力を測定する1つの力センサ114によって、「足K3にかかっている力」と「足K3に加えた力」とを検出することが可能となり、2つの目的を達成することができる。
【0113】
そして、医師などが足K3に力を加えた状態で、駆動系であるモータ62,83,97,102,104,120のうちのパワーアシスト制御駆動に必要なモータにより、足K3に補助力が作用される。
【0114】
続けて、医師などにより足K3に力が加えられた状態で、上述した図8AのA部に示すように「足K3にかかっている力」が増加する場合、力センサ114の計測値(実線部)が増加していく。なお、このときの力センサ114の計測値の傾きは、整復治療の状況や、医師などによる設定に応じて、変更することが可能であり、力を加える速度を所望の速度にすることによって、必要に応じた速度を得ることができる。
【0115】
そして、力センサ114の計測値の増加に応じて、検知基準と力センサ114における計測値との差、すなわちアシスト対象力が全体として減少していく。そして、このアシスト対象力の減少に伴って、足K3に作用される駆動力も減少される。
【0116】
続けて、アシスト対象力が減少し続けて、足K3に作用される駆動力が減少すると、力センサ114による計測値が検知基準に近づいてくる。これに応じて、足K3に作用する駆動力が0に近づき、停止する方向に向かう。
【0117】
そして、図8AのC部に示すように、「足K3にかかっている力」の増加量と、「足K3に加えた力」が釣り合った場合、すなわち、力センサ114の計測値が、アシスト原点(検知基準)に到達した段階で、アシスト対象力は0(N)となり、これにより、足K3に作用する駆動力が0となり、アシスト動作が停止する。なお、アシスト動作が停止した後であっても、フットスイッチ121を踏み直すことによって、再び上述のアシスト動作を継続することが可能である。
【0118】
また、この一実施形態においては、医師などがフットスイッチ121を離して、駆動力を解放し、アシスト動作を停止する仕様が採用されている。すなわち、医師などの操作者が異常を感じた場合には、即座に駆動を停止させることが可能に構成されている。
【0119】
以上により、この一実施形態によるパワーアシスト制御駆動が実行される。また、以上の説明においては、医師などにより足K3に加えられる力が一方向のみであり、アシスト動作における駆動力も一方向のみであったが、アシスト動作における駆動力の方向を反転させることも可能である。この場合のパワーアシスト制御の例を図8Bに示す。
【0120】
図8Bに示すように、パワーアシスト制御におけるアシスト方向が反転される場合においては、上述した図8Aの場合と同様にして、医師などが一方の方向に向けて足K3に力を加えると、パワーアシスト制御が作用する。そして、整復治療の必要に応じて、医師などにより人力を加える方向を逆転させると、上述した医師が手を離した場合と同様に、力センサ114の計測値が、一旦、「足K3にかかっている力」と一致する。
【0121】
そして、この場合においても、検知基準となるアシスト原点と、力センサ114の計測値との差であるアシスト対象力を減少させる方向に、アシスト動作が作用する。
【0122】
このとき、図8Bに示すように、アシスト動作を開始した後、医師などが足K3に力を加える時点((2)力を加える時点)における力の方向とは反対側の方向にアシスト制御による駆動力の方向が反転している。すなわち、アシスト対象力の方向が途中で反転してします。
【0123】
そのため、アシスト動作は、アシスト原点(検知基準)に復帰する方向に向かう。そして、アシスト対象力が0になった時点において、アシスト動作が停止される。
【0124】
また、医師などがフットスイッチ121を踏んで、パワーアシスト制御をオンにする(図8B中、(1)スイッチオン時点)。このパワーアシスト制御をオンにした状態において、医師などが手を離して足K3に加えている力を解放する(図8B中、(3)力を抜く時点)と、この時点においては、「足K3にかかっている力」の増加量が、検知基準と力センサ114との差、すなわちアシスト対象力と見なされる。そのため、フットスイッチ121を踏んだときの状態に復帰しようとする結果、安全な状態に動作する。
【0125】
以上のようにして実行されるパワーアシスト制御により、下肢K1は、医師などが動かしただけ移動され、医師などが力を加えなくなると駆動系(モータなど)の保持力により停止状態を維持することが可能となる。
【0126】
以上説明したように、このパワーアシスト駆動方式のアルゴリズムは、患者に対する安全性を向上させることができるので、他の医療用途や、建築用途などにも応用することが可能である。
【0127】
また、この一実施形態による整復装置においては、基本的な駆動方式として、上述したパワーアシスト駆動方式以外に、JOG駆動方式およびスプライン駆動方式の2つの駆動方式が実装されている。
【0128】
(スプライン補間駆動方式)
また、この一実施形態による整復装置においては、スプライン補間駆動方式をさらに採用することも可能である。このスプライン補間駆動方式は、上位システムから送信された制御点列について、3次スプラインによって補間された軌道を巡回する駆動である。
【0129】
このスプライン補間駆動方式によれば、通信量を低くした状態で滑らかな軌道を実現することが可能である。また、このスプライン補間駆動方式は、速度制御により駆動されているが、このアルゴリズムは、制御点の更新時に常時補正がかかるように構成されているため、誤差が蓄積されないという利点を有する。
【0130】
(軌道精度検証実験)
本発明者は、この一実施形態による整復装置に対して、上位システムからの指令を想定した制御点を5点与え、スプライン補間を用いて区間を50分割し、計251個の点を巡る駆動を行った。
【0131】
そして、本発明者は、この駆動を3次元位置計測装置によって測定し、スプライン補間計算で与えられた座標と比較し、その偏差を求めた。その結果を、図9に示す。なお、駆動速度は、スプライン駆動の設計速度上限である、10mm/sとした。
【0132】
図9Aから、偏差は、並進について平均0.51(mm)、最大で1.05(mm)であることが分かる。また、図9Bから、回転については、平均2.16(mrad)であることが分かる。本発明者の知見および検討によれば、この偏差は、駆動速度に比例して発生すると考えられる。
【0133】
したがって、低速において駆動されるロボットの位置制御精度は十分であり、整復装置における性能の向上を図ることが可能であることが確認された。
【0134】
(JOG駆動方式)
JOG駆動方式は、ティーチングペンダントと称されるオペレーションボックス117からの指示により、並進軸について例えば10mmごと、回転軸について例えば6°ごとのステップ動作が行われる。なお、上位システムを用いた場合、任意の駆動量を指定することも可能である。
【0135】
(上位システムとの通信)
次に、この発明の一実施形態による整復装置における上位システムとの通信について説明する。
【0136】
すなわち、本発明者は、上位システムと整復装置とが通信可能な汎用の通信プロトコルと、上位システムへの組み込みを容易にする通信API(Application Program Interface)を提案した。ここで、この通信プロトコルは、マルチクライアントに対応し、イーサネット(Ethernet)(登録商標)を通じて、整復装置の制御や整復装置のステータスの受信を行うことができる。
【0137】
また、上位システムの1つとして、大腿骨転子間骨折整復ナビゲーションシステムなどを採用することも可能である。このナビゲーションシステムを採用することにより、患者の患部状況をリアルタイムで把握することができ、整復軌道を算出して、整復部5に指示を与えて、整復させることが可能となる。これにより、整復精度の向上を図ることができるとともに、整復治療における医師などの被爆量を大幅に低減することが可能となる。
【0138】
以上、この発明の一実施形態について具体的に説明したが、この発明は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、この発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
【0139】
例えば、上述の一実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いてもよい。
【0140】
例えば、揺動アーム52を駆動するアーム駆動手段120を備えることにより、揺動アーム52の揺動を人力によることなく自動的に行うことができる。
【0141】
また、例えば、揺動アーム52を伸縮可能とすることにより、患者Kが小柄である、大柄である、また、大人である、子供であるなど、どのような体格であろうとも、揺動アーム52を適宜伸縮させることで対応できる。
【0142】
また、例えば、揺動アーム52を伸縮させるアーム伸縮手段を有することにより、揺動アーム52の伸縮を自動的に行うことができ、人力を必要最小限にすることができる。
【0143】
また、例えば、揺動アーム52は、下肢K1に左右移動動作を行なわせ、第1可動テーブル61は、下肢K1に捻り動作を行なわせ、第2可動テーブル67は、下肢K1に伸縮動作を行なわせ、第3可動テーブル64は、下肢K1に上下移動動作を行なわせる。このような構成は、医師などに整復治療を自在に行わせるに好適である。
【0144】
また、例えば、揺動アーム52、第1可動テーブル61、第2可動テーブル67、第3可動テーブル64および下腿支持台58は、所定の順序、例えば、この一実施形態おいて記載した順序で段階的に取り付けることができ、この場合には、各部を独立させて別々に組み立てる場合に比べて構成を簡略化できる。
【0145】
また、例えば、下腿支持台58には、患者Kの下腿K2を固定するための固定手段(バンド111など)を設けたので、下腿支持台58から患者Kの脚に力を有効に伝達できる。
【0146】
また、例えば、継手部材72A、72Bを設けて、下腿支持台58を略水平な軸線、または略垂直な軸線の周りに移動自在にしたので、足首K4に前後への曲げ動作および左右への振り動作を行わせることができる。
【0147】
なお、下肢K1および足首K4に行なわせる各動作は、それぞれ単独で行なわせることができるが、2種類以上の動作を同時に行なわせることもできる。例えば、揺動アーム52と継手部材72A,72Bを同時に駆動することにより、下肢K1に左右移動動作を行わせながら、足首K4に前後の曲げ動作などを行わせることなどが可能になる。
【0148】
さらに、下腿支持台58には、下腿K2の長手方向に沿って伸縮自在かつ着脱自在な補助部材(補助テーブル106)を設けたので、通常は補助部材を下腿支持台58に装着し、かつ、伸ばした状態にして下腿K2を全体的に支えることにより、患者Kの負担を軽減できる。また、レントゲン撮影をするときには、補助部材を縮小または取り外して、補助部材がレントゲン写真に写らないようにできる。
【0149】
また、下腿支持台58には、患者Kの足裏を当てる足裏当て部材110を設けたので、下肢K1に前後の伸縮動作を行なわせるとき、または足首K4に前後の曲げ動作や左右への振り動作を行なわせるときに、患者Kの足裏全体に力を加えることができ、これにより、患者Kに無用な痛みを与えるのを防止できる。
【0150】
なお、上述した一実施形態においては、整復部5の揺動アーム52を揺動させるための駆動手段(アーム駆動手段)を有する場合を示したが、この駆動手段は必ずしも設ける必要はない。設けない場合は、人力によって揺動アーム52を所望の位置に揺動させ、位置決めする。
【0151】
なお、この発明は、必ずしも整復装置に適用するのみならず、土木作業などの際に利用される土木機器などの、外部からの力を検知することにより、作用させる力を補助するような、あらゆる装置に適用することが可能である。
【0152】
また、上述の一実施形態においては、オペレーションボックス117として、図7に示すように、外部にスイッチなどが突出した装置が用いられているが、このオペレーションボックス117として、図7中に示されるような各種スイッチをタッチパネル上に表示して、ボタンと同様の作用を行うことができる構成を採用することも可能である。なお、この場合であっても、非常時において、装置の稼動を停止するための非常停止ボタンなどは、タッチパネル外の突出したボタンから構成することが望ましい。
【0153】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によるパワーアシスト制御装置およびパワーアシスト制御方法によれば、装置構成に1つの力センサを備えるのみで、2つの力を計測することができるとともに、外部からの力を検知して、この外部からの力を付勢するように補助するように、駆動系を駆動させることができる。
【0154】
また、この発明による整復装置によれば、患者の下肢を整復するために必要な動作を行わせることができるとともに、さらに、術者による整復作業を補助して、安全性を維持しつつ術者による整復作業を容易化することが可能となる。そのため、非力な術者であっても、安全性が維持しつつ、十分な整復治療を患者に施すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態による整復装置における整復部を示す斜視図である。
【図2】この発明の一実施形態による整復装置における整復部によって患者の下肢に行なわせることが可能な動作を説明するための図である。
【図3】この発明の一実施形態による整復装置における整復部の分解斜視図である。
【図4】この発明の一実施形態による整復装置に備えられた第3駆動手段を示す、一部断面を含む斜視図である。
【図5】この発明の一実施形態による整復装置に備えられた下肢捻り方向におけるメカニカルセイフティースイッチを説明するための分解斜視図である。
【図6】この発明の一実施形態による整復装置に備えられた下肢伸縮方向におけるメカニカルセイフティースイッチを説明するための分解斜視図である。
【図7】この発明の一実施形態による整復装置に備えられたコントロール部を示す図である。
【図8】この発明の一実施形態によるパワーアシスト制御を説明するためのグラフである。
【図9】この発明の一実施形態による整復装置におけるスプライン補間駆動制御を行った場合の軌道精度検証実験の結果を示すグラフである。
【図10】従来技術による関節理学療法機器を示す図である。
【符号の説明】
113 コントロールユニット
114 力センサ
117 オペレーションユニット
118 ドライバ
121 フットスイッチ
Claims (7)
- 対象物に作用する力を検知可能に構成され、検知点が1箇所の力検知手段と、
上記対象物に対して力を作用させる駆動手段と、
上記駆動手段のオン/オフを制御する切替手段と、
上記駆動手段を制御するとともに上記力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段とを有し、
上記切替手段により上記駆動手段がオン状態になった時点の上記力検知手段により計測された力を検知基準として、上記対象物に対して外部から作用された結果の力が計測され、
上記計測された力と上記検知基準との差が減少するように、上記駆動手段により上記対象物に補助力を作用可能に構成された
ことを特徴とするパワーアシスト制御装置。 - 上記駆動手段による上記対象物に対する力を、上記対象物に対して外部から作用された結果計測される力と上記検知基準との差がほぼ0になるまで作用させるように構成された
ことを特徴とする請求項1記載のパワーアシスト制御装置。 - 上記力検知手段が、並進3軸方向および回転3軸方向に作用する力を検知可能な6軸力センサである
ことを特徴とする請求項1または2記載のパワーアシスト制御装置。 - 検知点が1箇所の力検知手段によって、対象物に作用する力を検知し、上記対象物に対して外部から力が作用された時に、上記力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段により、駆動手段のオン/オフを制御する上記切替手段によって駆動手段がオン状態になった時点で上記力検知手段が計測した力を検知基準として、上記対象物に対して外部から作用された結果の力を計測し、上記計測された力と上記検知基準との差が減少するように、上記駆動手段により上記対象物に対して補助力を作用させる
ことを特徴とするパワーアシスト制御方法。 - 上記駆動手段による上記対象物に対する力を、上記対象物に対して外部から作用された結果計測される力と上記検知基準との差がほぼ0になるまで作用させる
ことを特徴とする請求項4記載のパワーアシスト制御方法。 - 上記力検知手段が、並進3軸方向および回転3軸方向に作用する力を検知可能な6軸力センサである
ことを特徴とする請求項4または5記載のパワーアシスト制御方法。 - 対象物に作用する力を検知可能に構成され、検知点が1箇所の力検知手段と、上記対象物に対して力を作用させる駆動手段と、上記駆動手段のオン/オフを制御する切替手段と、上記駆動手段を制御するとともに上記力検知手段との間でデータを通信可能に構成された制御手段とを有し、上記切替手段により上記駆動手段がオン状態になった時点における、上記力検知手段により計測された力を検知基準として、上記対象物に対して外部から作用された結果の力が計測され、上記計測された力と上記検知基準との差が減少するように、上記駆動手段により上記対象物に補助力を作用可能に構成されたパワーアシスト制御機構を有する
ことを特徴とする整復装置。
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