JP2004340689A

JP2004340689A - Course guiding device

Info

Publication number: JP2004340689A
Application number: JP2003136361A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Terada; 智裕寺田; Nobuyuki Nakano; 信之中野; Ryotaro Iwami; 良太郎岩見
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2003-05-14
Filing date: 2003-05-14
Publication date: 2004-12-02

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a course guiding device for performing course guidance by accurately estimating a present position even in such a place as to prevent map matching from being accurately performed or information from a GPS from being received. <P>SOLUTION: A control part 500 determines the accuracy of GPS position information from a GPS receiver 303. The control part 500 prepares and presents questions to cause a user to check a present position when it is determined that the accuracy of the position information is lowered. The control part 500 receives a reply of the user to the presented question to re-estimate the present position based on the replied result. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内装置に関し、より特定的には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）からの情報以外の情報を用いて現在位置を推定する経路案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、カーナビゲーション装置に代表される経路案内装置は、ＧＰＳからの情報に基づいて、現在位置を推定する。
【０００３】
しかし、ＧＰＳからの情報に基づいて求められる位置情報（以下、ＧＰＳ位置情報という）には、通常、誤差が含まれる。そのため、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置は、実際の現在位置とずれている場合がある。そのため、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置を補正することによって、実際の現在位置をさらに推定する経路案内装置が数々提案されている。
【０００４】
たとえば、車速センサからの車速パルスやジャイロセンサからの角度情報等を用いて車の進行ベクトルを求め、当該進行ベクトルに基づいてＧＰＳ位置情報を補正して、現在位置を推定し直す車載案内装置がある。
【０００５】
また、ＧＰＳ位置情報に基づいて推定される現在位置が地図データ上の道路上から外れている場合、車両が実際位置している道路を推定し、現在位置が当該道路上にあると判断する車載案内装置がある（たとえば、特許文献１参照）。このように、現在位置が道路上にあると推定し直すことを、マップマッチングという。
【０００６】
さらに、ビル等の遮蔽物が原因で、ＧＰＳからの情報が受信できないような場所に車両が位置していたとしても、現在位置を推定することができる車載案内装置も提案されている。たとえば、車速センサからの車速パルスやジャイロセンサからの角度情報等を用いて車の進行ベクトルを求めながら、現在位置を随時推定していく自律航法と呼ばれる方法を採用している車載案内装置がある（たとえば、特許文献２参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平２−１８９４１４号公報
【特許文献２】
特開平１１−３０４５１０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、マップマッチングによる車載案内装置は、たとえば、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置に対して最も近い道路上に現在位置をマップマッチングするだけである。したがって、たとえば、道路が並走していたり、道路が碁盤状に建設されていたり、道路がＹ字分岐するなど、マップマッチング対象の道路が近隣に複数ある状況下では、実際に位置している道路とは異なる道路に現在位置がマップマッチングされることがある。
【０００９】
図１１および図１２は、間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。図１１に示すようなＹ字分岐している道路において、ＧＰＳ位置情報が位置Ｐ１を示している場合、車載案内装置は、位置Ｐ１に最も近い道路Ｒ１上にマップマッチングし、現在位置を位置Ｐ２であると推定する。しかし、実際は位置Ｐ３である場合、車載案内装置は、間違った経路案内をしてしまうこととなる。図１２に示すように高速道路と一般道路とが並走しているような場合であっても、ＧＰＳ位置情報が位置Ｐ４を示している場合、車載案内装置は、位置Ｐ４に近い高速道路側にマップマッチングし、現在位置を位置Ｐ５であると推定する。ところが、実際は位置Ｐ６である場合、車載案内装置は、間違った経路案内をしてしまうこととなる。ＧＰＳ位置情報の精度が低下すれば、このように間違った道路へのマップマッチングがより発生しやすくなる。
【００１０】
現在位置している道路とは異なる道路にマッチングされた場合、車載案内装置は、しばらく走行した後、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置と地図上の現在位置とのずれを認識することとなるので、現在位置を修正することができる。ところが、現在位置の修正が行われるまでの間、車載案内装置は、間違った経路を案内することとなる。このことは、道路が入り組んでいる都心部などでは、曲がる交差点を案内し間違えたりするなど、重大な案内ミスを招く結果となる。
【００１１】
また、自律航法によって現在位置を推定していく場合、走行距離が長くなるにつれて蓄積される誤差が大きくなる。したがって、ＧＰＳからの情報を受信できない状況下で自律航法によって経路案内する車載案内装置は、間違った経路を案内することとなる。このことは、ビルが建ち並ぶためＧＰＳからの情報を受信しにくい都心部などでは、道路が入り組んでいるにも関わらず、正確な経路案内がされないという結果を招く。
【００１２】
それゆえ、本発明の目的は、マップマッチングが正確に行われない場所やＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる経路案内装置を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、推定される現在位置から目的地までの経路を案内するための経路案内装置であって、
受信されるＧＰＳ位置情報に基づいて、現在位置を推定する現在位置推定手段と、
ＧＰＳ位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
ＧＰＳ位置情報の精度が予め設定されているＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、現在位置をユーザに確認させるための質問を作成して提示する質問提示手段と、
提示された質問に対するユーザの回答を取得する回答取得手段と、
回答取得手段によって取得されたユーザの回答結果に基づいて、現在位置推定手段が推定した現在位置を推定し直す現在位置変更手段とを備える。
【００１４】
上記第１の発明によれば、ＧＰＳ位置情報の精度が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直すこととなる。したがって、経路案内装置は、ＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる。
【００１５】
第２の発明は、第１の発明に従属する発明であって、現在位置推定手段は、さらに、マップマッチングによって現在位置を推定し、
質問提示手段は、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示し、
現在位置変更手段は、マップマッチング先の道路に位置しているか否かのユーザからの回答結果に基づいてマップマッチング先の道路を決定し、現在位置推定手段に対して、当該道路に現在位置をマップマッチングさせる。
【００１６】
上記第２の発明によれば、ＧＰＳ位置情報の精度が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直す。したがって、経路案内装置は、正確にマップマッチングできないような場所であっても、正確に現在位置を推定してマップマッチングすることができる。
【００１７】
第３の発明は、第２の発明に従属する発明であって、さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
質問提示手段は、マッチング率判断手段によって判断された適正率が予め設定されている基準マッチング率よりも低下している場合に、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示することを特徴とする。
【００１８】
上記第３の発明によれば、マップマッチングの適正率が低下している場合、経路案内装置は、現在位置をユーザに確認させるための質問を提示し、ユーザからの回答に応じて現在位置を推定し直す。したがって、経路案内装置は、正確にマップマッチングできないような場所であっても、正確に現在位置を推定してマップマッチングすることができる。
【００１９】
第４の発明は、第２の発明に従属する発明であって、さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
質問提示手段は、適正率に応じて、作成する質問形式を変更する。
【００２０】
上記第４の発明によれば、経路案内装置は、マップマッチングの適正率に応じて、質問形式を変更することとなる。たとえば、経路案内装置は、一般道と高速道路とが並走しているような場所での質問と、Ｙ字分岐している場所での質問とを変えることとなる。したがって、経路案内装置は、道路状況に応じてマップマッチングすることができる。
【００２１】
第５の発明は、第３または第４の発明に従属する発明であって、さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
マッチング率判断手段は、マップマッチング先の候補として挙げられている道路の進行方向と進行方向計測手段によって計測された進行方向とがなす角度に基づいて、適正率を求めることを特徴とする。
【００２２】
上記第５の発明によれば、マップマッチング先の候補として挙げられている道路とユーザの進行方向とが一致する傾向にある場合、適正率が高いと判断される。
【００２３】
第６の発明は、第１の発明に従属する発明であって、ＧＰＳ位置情報の精度がＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地までのランドマークを随時提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
質問提示手段は、経路上に存在するランドマーク付近にユーザが位置しているか否かを問い合わせる質問を作成して提示し、
現在位置変更手段は、提示された質問におけるランドマーク付近に位置しているとのユーザからの回答があった場合、現在位置をランドマーク付近に推定し直す。
【００２４】
上記第６の発明によれば、経路案内装置は、ランドマーク付近にユーザが位置しているか否かの質問を提示することとなる。したがって、ユーザは、質問への回答を容易にすることができる。
【００２５】
第７の発明は、第１の発明に従属する発明であって、ＧＰＳ位置情報の精度がＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地に至るための分岐点に関する情報を提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
質問提示手段は、経路案内手段によって経路上の分岐点付近に関する情報が提示された後、経路通り進行したか否かを問い合わせる質問を提示し、
現在位置変更手段は、経路通り進行したとのユーザからの回答が得られた場合、現在位置を当該分岐点付近に推定し直す。
【００２６】
上記第７の発明によれば、予定経路通りの分岐点を通過した場合、経路案内装置は、現在位置を推定し直すので、正確に経路案内することができる。
【００２７】
第８の発明は、第７の発明に従属する発明であって、経路案内手段は、分岐点付近にランドマークが存在する場合、当該ランドマークを提示することによって経路案内し、分岐点付近にランドマークが存在しない場合、当該分岐点に至るまでの情報を提示することによって、経路案内することを特徴とする。
【００２８】
上記第８の発明によれば、経路案内装置は、分岐点をランドマークに基づいて案内するか、分岐点に至るまでの情報に基づいて案内することとなる。したがって、ユーザは、分岐点を適切に認識することができる。
【００２９】
第９の発明は、第７の発明に従属する発明であって、さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
経路案内手段は、進行方向計測手段の計測結果に基づいて、分岐点付近を経路通り進行したか否かを判断し、進行していない場合、経路を再探索する。
【００３０】
上記第９の発明によれば、経路案内装置は、予定経路通り分岐したか否かを判断し、予定通り分岐していない場合、経路を再探索する。したがって、経路案内装置は、目的地に至るまでの経路を最後まで案内することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載案内装置１の構成を示すブロック図である。図１において、車載案内装置１は、記録媒体１００と、ディスク制御装置２００と、位置検出部３００と、マンマシンＩ／Ｆ部４００と、制御部５００とを備える。なお、本実施形態では、経路案内装置の例として車載案内装置について説明するが、車載用以外の経路案内装置についても本発明は適用される。
【００３２】
記録媒体１００は、経路案内に必要な情報が登録されている地図データベースを格納しているハードディスクやＣＤ、ＤＶＤ等である。当該地図データベースには、経路案内を行うための情報として、地図に関する情報、交差点に関する情報、道路種別に関する情報、ランドマークに関する情報等が登録されている。ランドマークとは、たとえば、コンビニエンスストアやファミリーレストラン、銀行、ガソリンスタンド、橋、歩道橋などのように、運転中であっても即座に理解できるような目印となる建造物のことをいう。
【００３３】
ディスク制御装置２００は、記録媒体１００に格納されているデータの読み出しを制御する。
【００３４】
位置検出部３００は、車の現在位置を推定するための情報を取得する。位置検出部３００は、角度センサ３０１と、車速センサ３０２と、ＧＰＳ受信機３０３とを含む。角度センサ３０１は、車両進行方向を検出するためのジャイロセンサである。車速センサ３０２は、車速を検出するためのセンサである。角度センサ３０１からの車両進行方向、および車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、車両が進行している方向および速さを示す進行ベクトルが求められる。角度センサ３０１および車速センサ３０２をまとめて自律センサと呼ぶ。ＧＰＳ受信機３０３は、ＧＰＳからの情報を受信して現在位置を推定し、ＧＰＳ位置情報を出力する。
【００３５】
角度センサ３０１および車速センサ３０２からの情報の更新間隔は、０．１秒間隔である。一方、ＧＰＳ受信機３０３からのＧＰＳ位置情報の更新間隔は、１秒間隔である。したがって、自律センサからの情報の方が、ＧＰＳ位置情報に比べ、頻繁に更新されることとなる。
【００３６】
マンマシンＩ／Ｆ部４００は、車載案内装置１とユーザとの間で情報をやり取りするためのインターフェイスである。マンマシンＩ／Ｆ部４００は、情報入力装置４０１と、確認／未確認ボタン４０２と、情報表示装置４０３と、音声出力装置４０４とを含む。情報入力装置４０１は、ドライバに目的地を入力させるためのリモコンやタッチパネル等である。確認／未確認ボタン４０２は、ドライバが確認したか否かを入力するためのボタンスイッチであって、確認ボタンと未確認ボタンとを有する。確認／未確認ボタン４０２は、運転中であっても押下しやすい場所（たとえば、ハンドル付近等）に設置されている。情報表示装置４０３は、地図や経路、ユーザへの質問を映像で表示するための液晶ディスプレイ等である。音声出力装置４０４は、ユーザへの案内や質問を音声で出力するためのスピーカ等である。
【００３７】
制御部５００は、情報入力装置４０１で入力された目的地までの経路を地図データベースを参照しながら探索する。制御部５００は、位置検出部３００からの情報に基づいて、現在位置を推定する。制御部５００は、推定した現在位置および探索した経路に基づいて、目的地までの案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる。制御部５００は、角度センサ３０１および車速センサ３０２からの検出結果に基づいて、ＧＰＳ位置情報によって推定される現在位置を随時補正しながら、経路案内を続ける。経路案内の間、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の精度に基づいて、推定した現在位置を補正する必要があるか否かを判断する。現在位置を補正する必要がある場合、制御部５００は、現在位置を確認するためのユーザへの質問を、情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させ、確認／未確認ボタン４０２からの確認結果に基づいて、現在位置を推定し直す。
【００３８】
図２は、経路案内する際の車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。以下、図２を参照しながら、経路案内する際の車載案内装置１の全体動作について説明する。
【００３９】
まず、車載案内装置１の制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３からのＧＰＳ位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、制御部５００は、自律センサ（角度センサ３０１および車速センサ３０２）からの情報に基づいて、ＧＰＳ位置情報を修正して現在位置を推定する（ステップＳ１０２）。この修正方法としては、従来から用いられている周知の手法を用いる。たとえば、制御部５００は、車速センサ３０２からの情報に基づいて、直前の推定現在位置からどれだけ移動したかを算出し、角度センサ３０１からの情報に基づいて、進行方向の向きを求める。制御部５００は、求めた移動距離と向きとを直前の推定現在位置にベクトル和することで、現在位置を推定する。
【００４０】
次に、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の更新があるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。先述のように、ＧＰＳ位置情報は、１秒に一回更新される。また、周囲の環境によっては、ＧＰＳ位置情報が受信できない場合もある。したがって、ＧＰＳ位置情報が更新されていない場合がある。
【００４１】
ＧＰＳ位置情報が更新されていない場合、制御部５００は、ステップＳ１０６の動作に進む。一方、ＧＰＳ位置情報が更新されている場合、制御部５００は、ステップＳ１０４の動作に進み、ＧＰＳ位置情報の精度を求め、求めた精度が良好なものであるか否かを判断する。
【００４２】
具体的には、制御部５００は、ＧＰＳ衛星の捕獲数が規定値以上である場合、精度が良好であると判断したり、ＰＤＯＰ（ＰｏｓｉｔｉｏｎＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ：位置精度劣化度）を求めて、ＰＤＯＰが規定値（たとえば、６）以下であれば精度が良好であると判断したりする。また、制御部５００は、周辺の地図から予測される周辺環境に基づいて、精度が良好であるか否かを判断してもよい。たとえば、周囲に高層ビルが建っている市街地に位置している場合、制御部５００は、精度が良好でないと判断する。このような市街地では、天井付近の衛星からの電波しか受信できず、精度が下がるおそれがあるので、このような判断手法が成立する。図３は、天頂方向の衛星からの電波しか受信できない様子を模式的に示す図である。図３に示すように、衛星Ｓ１，Ｓ２からの電波は受信されるが、衛星Ｓ３からの電波は障害物Ｏｂが遮断することによって受信されない。
【００４３】
ステップＳ１０４において、良好であると判断した場合、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報に基づく位置を現在位置と推定し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６の動作に進む。一方、良好でないと判断した場合、制御部５００は、ステップＳ１０８の対話型位置補正処理（後述：図５参照）に進み、現在位置を補正して、ステップＳ１０９の動作に進む。
【００４４】
ステップＳ１０６において、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報に基づく位置に最も近い道路をマップマッチング候補の道路とし、マップマッチング候補の道路についてのマップマッチング率を求め、当該マップマッチング率が予め設定されている基準マッチング率以下であるか否かを判断する。ここで、マップマッチング率とは、マップマッチングの正確さ、すなわち、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を示す指標のことをいう。基準マッチング率は、マップマッチングが正しく行われるか否かの経験則によって求められている。なお、ここでは、ＧＰＳ位置情報に基づく位置に最も近い道路をマップマッチング候補の道路としたが、候補の求め方はこれに限られず、その他の周知の手法を用いてもよい。
【００４５】
図４は、マップマッチング率の一例を説明するための図である。ＧＰＳ位置情報に基づく位置Ｐ１０とマップマッチング候補の道路Ｒ１０との間の距離をｄ１とし、マップマッチング候補の道路Ｒ１０と車両Ｃ１０の進行方向とがなす角度をθとし、車両Ｃ１０の速さをＶとすると、マップマッチング率は、下記の式で表される。
【数１】

【００４６】
上記式は、マップマッチング候補の道路とＧＰＳ位置情報に基づく位置との間の距離が短いほどマップマッチング率が小さくなり、マップマッチング候補の道路と車両進行方向とのなす角が小さいほどマップマッチング率が小さくなることを示している。すなわち、マップマッチング候補の道路の進行方向と車両の進行方向とが一致する傾向にあり、かつマップマッチング候補の道路までの距離が短い場合、マップマッチング率が小さくなる。マップマッチング率が小さい場合、マップマッチング候補の道路がマップマッチング対象の道路として適切であることを示すこととなる。逆に、マップマッチング率が大きい場合、マッチング対象の道路として正しくないことを示すこととなる。
【００４７】
動作の説明に戻る。ステップＳ１０６において、マップマッチング率が規定値よりも大きいと判断した場合、制御部５００は、ステップＳ１０８の対話型位置補正処理（後述：図５参照）に進み、現在位置を補正して、ステップＳ１０９の動作に進む。一方、マップマッチング率が規定値以下であると判断した場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路上に現在位置をマップマッチングし（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０９の動作に進む。
【００４８】
ステップＳ１０９において、制御部５００は、ステップＳ１０７でマップマッチングされた位置を現在位置とするか、あるいは、ステップＳ１０８で補正された位置を現在位置とする。次に、制御部５００は、決定した現在位置に基づいて、経路を案内するための情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させて、経路案内する（ステップＳ１１０）。
【００４９】
次に、制御部５００は、目的地に達したか否かを判断する。達していない場合、制御部５００は、ステップＳ１０２の動作に戻る。一方、達している場合、制御部５００は、処理を終了する。
【００５０】
図５は、対話型位置補正処理（ステップＳ１０８）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図５を参照しながら、対話型位置補正処理における制御部５００の動作について説明する。
【００５１】
まず、制御部５００は、ドライバへの質問を作成する（ステップＳ２０１：質問作成処理）。たとえば、制御部５００は、「左手にレストランは見えますか？」といったように、地図データベースにおいてランドマークとなっている交差点や建造物名称、道路種別の名称等を用いて、質問を作成する。詳しくは、後述する（図６参照）。
【００５２】
次に、制御部５００は、ステップＳ２０１で作成した質問を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる（ステップＳ２０２）。次に、制御部５００は、ユーザに対して、質問に対する回答を要求する（ステップＳ２０３）。たとえば、制御部５００は、「見える場合は、確認ボタンを押して下さい」という音声を音声出力装置４０４に出力させる。これに応じて、ユーザは、確認ボタンを押下するか、または何も操作しない。
【００５３】
次に、制御部５００は、確認／未確認ボタン４０２から信号が出力される否かを判断し、ユーザが応答要求に対して何らかの操作をしたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。操作をしている場合、制御部５００は、その操作内容に基づいて、現在位置を適当な道路にマップマッチングして（ステップＳ２０５）、全体動作に戻る。ステップＳ２０５において、具体的には、「左手にレストランは見えますか？」という質問に対し、ユーザが確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上にマップマッチングし、現在位置を当該レストラン近傍であるとする。一方、ユーザが未確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上にマップマッチングせずに、現在位置を更新しない。あるいは、ユーザが未確認ボタンを押下した場合、制御部５００は、当該レストランが存在する道路上とは異なる道路にマップマッチングしてもよい。
【００５４】
一方、操作していない場合、制御部５００は、現在位置を更新せずに（ステップＳ２０６）、全体動作に戻る。
【００５５】
図６は、質問作成処理（ステップＳ２０１）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図６を参照しながら、質問作成処理における制御部５００の動作について説明する。
【００５６】
まず、制御部５００は、ＧＰＳの精度が良好であるか否かを判断する（ステップＳ３０１）。ここでの判断基準は、ステップＳ１０４の場合と同様である。
【００５７】
良好でない場合、制御部５００は、ステップＳ３０５の動作に進む。一方、良好である場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路を求めて、マップマッチング率が規定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。ここでの判断基準は、ステップＳ１０６の場合と同様である。規定値以下でない場合、制御部５００は、ステップＳ３０５の動作に進む。一方、規定値以下である場合、制御部５００は、マップマッチング候補の道路の名称を地図データベースから取得し（ステップＳ３０３）、当該道路上に位置しているか否かの質問を作成して（ステップＳ３０４）、対話型位置補正処理に戻る。
【００５８】
ステップＳ３０５において、制御部５００は、地図データベースを参照して、マップマッチング候補の道路に存在するランドマーク情報を取得する。次に、制御部５００は、取得したランドマークに関する質問を作成して（ステップＳ３０６）、対話型位置補正処理に戻る。
【００５９】
たとえば、ＧＰＳの精度が良好な状況で、高速道路と一般道路とが並走している場所を走行している場合、どちらの道路を走っていても、道路の方向と進行方向とはほぼ一致するのでマップマッチング率が規定値以下となる。したがって、制御部５００は、ステップＳ３０３，３０４の動作によって、「高速道路を走っていますか？」といった質問を作成することとなる。
【００６０】
また、ＧＰＳの精度が良好な状況で、市街地を走行している場合、道が複雑であるためにマップマッチング率が規定値以下となる場合がある。この場合、制御部５００は、ステップＳ３０５，３０６の動作によって、「左手にレストランが見えますか？」といったようなランドマークに関する質問を作成することとなる。
【００６１】
さらに、ＧＰＳの精度が良好でない状況で、マップマッチング率が規定値以下となる場合、制御部５００は、ステップＳ３０５，３０６の動作によって、「左手にレストランが見えますか？」といったようなランドマークに関する質問を作成することとなる。
【００６２】
このように、第１の実施形態では、ＧＰＳ位置情報の精度が低下したり、マップマッチングの適正率が低下したりした場合、車載案内装置は、マップマッチングすべき道路を特定するための質問をユーザに提示する。車載案内装置は、当該質問に対するユーザからの回答に応じて、マップマッチング先の道路を決定する。したがって、マップマッチングが正確に行われない場所やＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる車載用の経路案内装置が提供されることとなる。
【００６３】
（第２の実施形態）
第２の実施形態における車載案内装置の機能的なブロック構成は第１の実施形態の場合と同様であるので、第２の実施形態においても、図１を援用する。図７は、本発明の第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照しながら、第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作について説明する。
【００６４】
まず、車載案内装置１の制御部５００は、情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に目的地を入力させるための案内情報を出力させ、情報入力装置４０１を介してユーザが入力した目的地に関する情報を取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、ユーザは、情報入力装置４０１を用いて、住所を入力する。これに応じて、車載案内装置１は、大まかな位置の地図を表示する。ユーザは、地図上のカーソル等を動かすことによって、目的地の詳細な場所を決定する。ここで入力された目的地に関する情報は、車載案内装置１内のメモリ（図示せず）に格納され、経路計算のための条件として用いられる。
【００６５】
次に、制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３にＧＰＳからの情報を取得させ（ステップＳ４０２）、取得した情報に基づいて、ＧＰＳ位置情報の算出が可能か否かを判断する（ステップＳ４０３）。ＧＰＳ位置情報の算出が可能でない場合、制御部５００は、ステップＳ４０２の動作に戻る。一方、ＧＰＳ位置情報の算出が可能である場合、制御部５００は、ステップＳ４０１で得た目的地情報およびＧＰＳ受信機３０３が算出したＧＰＳ位置情報に基づいて、目的地までの経路を探索し（ステップＳ４０４）、ステップＳ４０５の動作に進む。
【００６６】
経路探索の方法として、具体的には、制御部５００は、地図データベースから経路計算用の道路地図データを読み出す。次に、制御部５００は、メモリに格納されている目的地情報と所定の経路計算のための条件とを用いて、たとえば、ダイクストラ法やポテンシャル法によって、案内経路を算出する。なお、後述する手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）を行いやすくするために、制御部５００は、ＧＰＳ位置情報の精度が低下しやすい市街地や山間部等では、主要道路などのように、交差点名称がはっきりしている経路を探索してもよい。この場合、後述の手動位置補正案内処理に適している道路であるか否かの重み付けが道路毎に付されていればよい。
【００６７】
ステップＳ４０５の動作において、制御部５００は、ＧＰＳ受信機３０３からＧＰＳ位置情報を取得し、現在位置と推定する。次に、制御部５００は、取得したＧＰＳ位置情報の精度が良好であるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。判断手法は、ステップＳ１０４の場合と同様である。
【００６８】
良好であると判断した場合、制御部５００は、ランドマークを用いた案内を行うか否かを示すランドマーク案内フラグをオンにして（ステップＳ４０７）、自律センサからの情報に基づいて位置を補正しながら、経路案内を行い（ステップＳ４０８）、ステップＳ４１０の動作に進む。たとえば、制御部５００は、自律センサから進行ベクトルを取得して、ＧＰＳ位置情報から推定される現在位置を補正しながら、経路案内する。また、制御部５００は、走行軌跡と地図データ上の道路とを比較して、マップマッチングすることによって現在位置を補正しながら、経路案内する。
【００６９】
一方、良好でないと判断した場合、制御部５００は、ユーザに位置補正のための質問を提示して現在位置を確認させ、その確認結果に基づいて、現在位置を補正して経路案内し（ステップＳ４０９：手動位置補正案内処理：後述）、ステップＳ４１０の動作に進む。
【００７０】
ステップＳ４１０において、制御部５００は、推定される現在位置と目的地情報との間の距離を算出して、算出した距離がしきい値を超えるか否かを判断する。しきい値を超える場合、車が目的地周辺に到着していないことを意味するので、制御部５００は、ステップＳ４０５の動作に戻り、経路案内を継続する。一方、しきい値を超えない場合、車が目的地周辺に到着していることを意味するので、制御部５００は、経路案内を終了する。
【００７１】
図８は、手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図８を参照しながら、手動位置補正案内処理における制御部５００の動作について説明する。
【００７２】
まず、制御部５００は、ランドマーク案内フラグがオンになっているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。オンになっていない場合、制御部５００は、全体動作に戻る。一方、オンになっている場合、制御部５００は、ステップＳ５０２の動作に進む。
【００７３】
ステップＳ５０２において、制御部５００は、車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、直前に推定された現在位置からの移動距離を算出する。次に、制御部５００は、車両が経路上を走行したものと仮定して、ステップＳ５０２で算出した移動距離に基づいて、現在位置を推定する（ステップＳ５０３）。
【００７４】
次に、制御部５００は、離散的に存在する分岐点およびランドマークを提示することによって経路案内するための情報（以下、経路案内情報という）が既に作成されているか否かを判断する（ステップＳ５０４）。経路案内情報には、案内情報として、分岐点案内情報と、非分岐ランドマーク案内情報とが含まれている。分岐点案内情報とは、交差点やＹ字分岐等の経路上に存在する分岐点を案内するため情報のことをいう。非分岐ランドマーク案内情報とは、経路上に存在するランドマークを案内するための情報のことをいう。ＧＰＳ位置情報の精度が低下したため初めて手動位置補正案内処理が行われた場合、未だ、経路案内情報は作成されていない。したがって、制御部５００は経路案内情報を作成しておく必要がある。そのため、ステップＳ５０４において、経路案内情報が既に作成されているか否かが判断される。
【００７５】
経路案内情報が作成されていない場合、制御部５００は、最新のＧＰＳ位置情報に基づいて、当該ＧＰＳ位置情報によって特定される位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳ５０５）。次に、制御部５００は、経路案内情報を作成し（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０７の動作に進む。ステップＳ５０６の経路案内作成情報作成処理については、後述する。
【００７６】
一方、経路案内情報が作成済みの場合、ステップＳ５０７の動作に進む。ステップＳ５０７において、制御部５００は、経路案内情報を参照して、推定された現在位置付近での案内が必要であるか否かを判断する。必要でない場合、制御部５００は、全体動作に戻る。一方、必要である場合、制御部５００は、ステップＳ５０８の動作に進む。
【００７７】
ステップＳ５０８において、制御部５００は、次の案内情報が分岐点案内情報であるか、それとも、非分岐ランドマーク案内情報であるか否かを判断する。
【００７８】
分岐点案内情報である場合、制御部５００は、分岐点を案内ための情報を提示する処理（ステップＳ５１７：分岐用案内提示処理：後述）に進む。
【００７９】
一方、非分岐ランドマーク案内情報である場合、制御部５００は、非分岐ランドマーク案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に提示させる（ステップＳ５０９）。たとえば、「この先、左方向に○○○が見えてくるか確認してください。見えてきたら、そのまま直進して下さい」といったように、ランドマークが見えてきているか否かが提示されると共に、道案内が提示される。提示されたランドマークが見えてきた場合、ユーザは、確認ボタンを押下する。一方、ランドマークが見えてこなかった場合、ユーザは、未確認ボタンを押下する。
【００８０】
次に、制御部５００は、確認ボタンまたは未確認ボタンのいずれが押下されたかを判断する（ステップＳ５１０）。確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、提示されたランドマーク付近を現在位置として経路上に設定し（ステップＳ５１１）、全体動作に戻る。一方、未確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、未確認ボタンが押下された累積回数を車載案内装置１内のメモリ（図示せず）に格納し、ステップＳ５１２の動作に進む。
【００８１】
ステップＳ５１２において、制御部５００は、メモリに格納されている未確認ボタンの押下回数が規定値以上であるか否かを判断する。規定値以上である場合、制御部５００は、ランドマーク案内フラグをオフにし、作成済みの経路案内情報を削除して（ステップＳ５１６）、全体動作に戻る。未確認ボタンの押下回数が規定値以上であるということは、案内中の経路上を現在走行中でないことを意味する。したがって、制御部５００は、作成した経路案内情報を削除する。
【００８２】
一方、ステップＳ５１２において、規定値未満であると判断した場合、制御部５００は、直前に推定されている現在位置からの移動距離を算出する（ステップＳ５１３）。次に、制御部５００は、車両が経路上を走行したものと仮定して、ステップＳ５１３で取得した移動距離に基づいて、現在位置を推定し（ステップＳ５１４）、次の案内情報を取得して（ステップＳ５１５）、ステップＳ５０７の動作に戻る。制御部５００は、移動距離を算出して現在位置を推定し直すことによって、見過ごされたランドマークや通り過ごしたランドマークを無視して経路案内することとなる。
【００８３】
図９は、経路案内情報作成処理（ステップＳ５０６）における制御部５００の動作の詳細を示すフローチャートである。以下、図９を参照しながら、経路案内情報作成処理における制御部５００の動作について説明する。
【００８４】
まず、制御部５００は、探索された経路上に存在するランドマークを認識して、経路上のランドマークを案内するための非分岐ランドマーク案内情報を作成する（ステップＳ６０１）。次に、制御部５００は、経路上の分岐点を一つ認識する（ステップＳ６０２）。次に、制御部５００は、地図データベースを参照して、認識した分岐点の近傍にランドマークが存在するか否かを判断する（ステップＳ６０３）。
【００８５】
ランドマークが存在する場合、制御部５００は、ステップＳ６１０の動作に進み、当該ランドマークを提示することによって分岐点を案内する分岐点案内情報を作成し、ステップＳ６１１の動作に進む。
【００８６】
一方、ランドマークが存在しない場合、制御部５００は、現在位置から当該分岐点までに案内が可能な交差点（以下、案内可能交差点という）が存在するか否かを判断する（ステップＳ６０４）。存在しない場合、制御部５００は、ステップＳ６０７の動作に進む。一方、存在する場合、制御部５００は、このような交差点の数が所定のしきい値を超えるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。
【００８７】
しきい値を超える場合、制御部５００は、ステップＳ６０７の動作に進む。一方、しきい値を超えない場合、制御部５００は、現在位置から分岐点までに存在する案内可能交差点の内、分岐点に最も近い案内可能交差点から何個目の交差点が分岐点であるのかといった分岐点案内情報を作成し（ステップＳ６０６）、ステップＳ６１１の動作に進む。たとえば、当該分岐点案内情報は、「○○○交差点から三つ目の交差点を左折です」といった具合である。なお、分岐点がＹ分岐等の場合、制御部５００は、その分岐パターンにあわせた分岐点案内情報を作成する。
【００８８】
ステップＳ６０７において、制御部５００は、分岐点に最も近いランドマークを認識して、当該ランドマークから何個目の交差点が分岐点であるといった分岐点案内情報を作成する（ステップＳ６０７）。なお、分岐点がＹ分岐等の場合は、その分岐パターンにあわせた分岐点案内情報を作成する。たとえば、「○○○橋から四つ目の交差点を右です」といった具合である。次に、制御部５００は、ステップＳ６０７で作成した案内情報に存在する交差点が所定のしきい値を超えるか否かを判断する（ステップＳ６０８）。
【００８９】
しきい値を超える場合、ユーザにとってふさわしい案内であるとは言えないので、制御部５００は、現在位置から目的地までの当該分岐点を通らない別経路を探索し直し（ステップＳ６０９）、ステップＳ６０１の動作に戻る。このとき、制御部５００は、「別ルートを検索します。道なりにお進み下さい」といったアナウンスを情報表示装置４０３および音声出力装置４０４に出力させる。別経路が探索された場合のステップＳ６０１以降の動作において、制御部５００は、当該分岐点以降の分岐点案内情報を作成する。
【００９０】
一方、ステップＳ６０８において、しきい値を超えない場合、制御部５００は、ステップＳ６１１の動作に進む。
【００９１】
ステップＳ６１１の動作において、制御部５００は、探索した経路上に存在する全ての分岐点について、案内情報を作成したか否かを判断する。作成していない場合、制御部５００は、ステップＳ６０２の動作に戻り、次の分岐点についての分岐点案内情報を作成する。一方、作成されている場合、制御部５００は、分岐点案内情報と非分岐ランドマーク案内情報とを合わせて、目的地までの最終的な経路案内情報を作成して（ステップＳ６１２）、手動位置補正案内処理（Ｓ４０８）に戻る。
【００９２】
図１０は、分岐用案内提示処理（ステップＳ５１７）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。以下、図１０を参照しながら、分岐用案内提示処理における制御部５００の動作について説明する。
【００９３】
まず、制御部５００は、分岐点案内情報を情報表示装置４０３および音声出力装置４０４を介して、ユーザに提示する（ステップＳ７０１）。次に、制御部５００は、角度センサ３０１からの情報に基づいて、進行方向の変化角度を求める（ステップＳ７０２）。次に、制御部５００は、進行方向の変化角度と探索経路が分岐点においてなす角度とを比較して、探索経路通りに曲がったか否かを判断する（ステップＳ７０３）。
【００９４】
曲がっている場合、制御部５００は、当該分岐点で曲がったと判断して、「指示通りの分岐点で曲がることができましたか？」といった確認のための音声を音声出力装置４０４に出力させる（ステップＳ７０４）。次に、制御部５００は、確認ボタンが押下されたか否かを判断する（ステップＳ７０５）。確認ボタンが押下された場合、制御部５００は、当該分岐点付近の経路上を現在位置であると設定して（ステップＳ７０６）、手動位置補正処理に戻る。一方、確認ボタンが押下されていない場合、制御部５００は、現在位置を変更せずに（ステップＳ７０７）、手動位置補正処理に戻る。
【００９５】
一方、ステップＳ７０３において、曲がっていないと判断した場合、制御部５００は、車速センサ３０２からの車速パルスに基づいて、直前に推定された現在位置からの移動距離を算出して現在位置を推定して（ステップＳ７０８）、ステップＳ７０９の動作に進む。
【００９６】
ステップＳ７０９において、制御部５００は、分岐点からステップＳ７０８で推定した現在位置までの距離がしきい値を超えるか否かを判断する。しきい値を超えない場合、制御部５００は、当該分岐点付近に達していないとして、ステップＳ７０２の動作に戻る。一方、しきい値を超える場合、制御部５００は、当該分岐点を見逃したかあるいは当該分岐点が存在しなかったかとして、ステップＳ７０８で推定した現在位置から目的地までの経路を再探索して、手動位置補正案内処理に戻る。
【００９７】
このように、第２の実施形態では、ＧＰＳ位置情報の精度が低下した場合、車載案内装置は、現在位置を特定するための質問をユーザに提示する。車載案内装置は、当該質問に対するユーザからの回答に応じて、現在位置を推定する。したがって、ＧＰＳからの情報を受信できないような場所であっても、正確に現在位置を推定して経路案内することができる車載用の経路案内装置が提供されることとなる。
【００９８】
なお、上記実施形態では、確認／未確認ボタンの押下によってユーザからの回答を受け付けることとしたが、音声認識等によってユーザからの回答を受け付けてもよい。その他、ユーザからの回答の受け付け方法については、これらに限られるものではない。
【００９９】
なお、上記実施形態では、絶対的な位置情報を取得するためにＧＰＳを用いたが、ＰＨＳからの情報に基づいて絶対的な位置情報を取得するようにしもよい。
【０１００】
なお、上記実施形態において、案内情報を提示する場合、制御部５００は、音声および映像を用いて提示することとしたが、音声のみで提示してもよいし、映像のみで提示してもよい。
【０１０１】
なお、本発明に係る経路案内装置を車載以外に用いる場合、たとえば、歩行者用などに用いる場合、本発明に係る経路案内装置は、ＧＰＳ位置情報が取得できない地下街等でランドマークや分岐点に基づいた経路案内をすることができる。したがって、本発明に係る経路案内装置は、車載用以外に用いる場合も有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載案内装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】経路案内する際の車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。
【図３】天頂方向の衛星からの電波しか受信できない様子を模式的に示す図である。
【図４】マップマッチング率の一例を説明するための図である。
【図５】対話型位置補正処理（ステップＳ１０８）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図６】質問作成処理（ステップＳ２０１）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る車載案内装置１の全体動作を示すフローチャートである。
【図８】手動位置補正案内処理（ステップＳ４０９）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図９】経路案内情報作成処理（ステップＳ５０６）における制御部５００の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】分岐用案内提示処理（ステップＳ５１７）における制御部５００の動作を示すフローチャートである。
【図１１】間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。
【図１２】間違ってマップマッチングされたときの一例を示す図である。
【符号の説明】
１車載案内装置
１００記録媒体
２００ディスク制御部
３００位置検出部
３０１角度センサ
３０２車速センサ
３０３ＧＰＳ受信機
４００マンマシンＩ／Ｆ部
４０１情報入力装置
４０２確認／未確認ボタン
４０３情報表示装置
４０４音声出力装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a route guidance device, and more particularly, to a route guidance device that estimates a current position using information other than information from a GPS (Global Positioning System).
[0002]
[Prior art]
Generally, a route guidance device represented by a car navigation device estimates a current position based on information from a GPS.
[0003]
However, position information obtained based on information from GPS (hereinafter, referred to as GPS position information) usually includes an error. Therefore, the current position estimated based on the GPS position information may be different from the actual current position. Therefore, a number of route guidance devices have been proposed that further estimate the actual current position by correcting the current position estimated from the GPS position information.
[0004]
For example, an in-vehicle guidance device that obtains a traveling vector of a vehicle using a vehicle speed pulse from a vehicle speed sensor or angle information from a gyro sensor, corrects GPS position information based on the traveling vector, and re-estimates a current position is known. is there.
[0005]
When the current position estimated based on the GPS position information is off the road on the map data, the vehicle on which the vehicle is actually located is estimated and the current position is determined to be on the road. There is a guide device (for example, see Patent Document 1). Such re-estimation that the current position is on the road is called map matching.
[0006]
Further, there has been proposed an in-vehicle guide device capable of estimating the current position even if a vehicle is located in a place where information from the GPS cannot be received due to a shield such as a building. For example, there is an in-vehicle guidance device that employs a method called autonomous navigation that estimates a current position as needed while obtaining a traveling vector of a vehicle using a vehicle speed pulse from a vehicle speed sensor, angle information from a gyro sensor, and the like. (For example, see Patent Document 2).
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-2-189414
[Patent Document 2]
JP-A-11-304510
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, the vehicle-mounted guidance device using map matching only performs map matching of the current position on a road closest to the current position estimated from GPS position information, for example. Therefore, for example, in a situation where there are a plurality of roads to be subjected to map matching, such as when the roads are running side by side, the roads are constructed in a grid pattern, or the roads branch in a Y-shape, the roads are actually located. The current position may be map-matched to a road different from the road.
[0009]
FIG. 11 and FIG. 12 are diagrams illustrating an example when map matching is erroneously performed. In the case where the GPS position information indicates the position P1 on a Y-branch road as shown in FIG. 11, the in-vehicle guidance device performs map matching on the road R1 closest to the position P1, and changes the current position to the position P2. Is estimated. However, if the position is actually the position P3, the in-vehicle guidance device will perform an incorrect route guidance. Even if the expressway and the general road run side by side as shown in FIG. 12, if the GPS position information indicates the position P4, the on-board guidance device is connected to the expressway side close to the position P4. And the current position is estimated to be the position P5. However, when the vehicle is actually located at the position P6, the in-vehicle guidance device performs wrong route guidance. If the accuracy of the GPS position information is reduced, the map matching to the wrong road is more likely to occur.
[0010]
If the vehicle is matched with a road different from the road where the vehicle is currently located, the in-vehicle guide device recognizes a deviation between the current position estimated from the GPS position information and the current position on the map after traveling for a while. Therefore, the current position can be corrected. However, until the current position is corrected, the in-vehicle guide device guides an incorrect route. This leads to serious guidance mistakes, such as in a downtown area where roads are convoluted, for example, when a wrong intersection is guided to make a mistake.
[0011]
When the current position is estimated by autonomous navigation, the accumulated error increases as the traveling distance increases. Therefore, an in-vehicle guidance device that provides route guidance by autonomous navigation in a situation where information from the GPS cannot be received will guide a wrong route. This leads to a result that accurate route guidance is not provided in a downtown area or the like where it is difficult to receive information from the GPS due to the rows of buildings, despite the complicated roads.
[0012]
Therefore, an object of the present invention is to provide a route guide that can accurately estimate the current position and provide route guidance even in a place where map matching is not performed accurately or where GPS information cannot be received. It is to provide a device.
[0013]
Means for Solving the Problems and Effects of the Invention
A first invention is a route guidance device for guiding a route from an estimated current position to a destination,
Current position estimating means for estimating the current position based on the received GPS position information;
Accuracy determination means for determining the accuracy of the GPS position information;
Question presenting means for creating and presenting a question for causing the user to confirm the current position when the accuracy of the GPS position information is lower than a preset GPS reference accuracy;
Answer acquisition means for acquiring the user's answer to the presented question;
A current position changing unit that re-estimates the current position estimated by the current position estimating unit based on the answer result of the user acquired by the answer acquiring unit.
[0014]
According to the first aspect, when the accuracy of the GPS position information is reduced, the route guidance device presents a question for causing the user to confirm the current position, and determines the current position according to a response from the user. It will be re-estimated. Therefore, even in a place where information from the GPS cannot be received, the route guidance device can accurately estimate the current position and provide route guidance.
[0015]
A second invention is an invention according to the first invention, wherein the current position estimating means further estimates a current position by map matching,
The question presenting means presents a user with a question for identifying the road on which the map is to be matched,
The current position changing means determines the map matching destination road based on the answer result from the user as to whether or not the user is located on the map matching destination road, and notifies the current position estimating means of the current position on the road. Map matching.
[0016]
According to the second aspect, when the accuracy of the GPS position information is reduced, the route guidance device presents a question for causing the user to confirm the current position, and determines the current position according to the answer from the user. Re-estimate. Therefore, even in a place where map matching cannot be performed accurately, the route guidance device can accurately estimate the current position and perform map matching.
[0017]
A third invention is an invention according to the second invention, further comprising a matching ratio determining means for determining an appropriate ratio of map matching to a road listed as a candidate for a map matching destination,
The question presenting means, when the appropriate rate determined by the matching rate determining means is lower than a preset reference matching rate, presents a question for specifying a road to which a map is to be matched to the user. It is characterized by.
[0018]
According to the third aspect, when the appropriate rate of the map matching is reduced, the route guidance device presents a question for causing the user to confirm the current position, and determines the current position in response to the answer from the user. Re-estimate. Therefore, even in a place where map matching cannot be performed accurately, the route guidance device can accurately estimate the current position and perform map matching.
[0019]
The fourth invention is an invention according to the second invention, further comprising a matching ratio determining means for determining an appropriate ratio of map matching to a road listed as a candidate for a map matching destination,
The question presentation means changes the question format to be created according to the appropriate rate.
[0020]
According to the fourth aspect, the route guidance device changes the question format according to the appropriate rate of map matching. For example, the route guidance device changes a question at a place where a general road and a highway run side by side and a question at a place where a Y-branch is formed. Therefore, the route guidance device can perform map matching according to road conditions.
[0021]
A fifth invention is an invention according to the third or fourth invention, further comprising a traveling direction measuring means for measuring a traveling direction of the user,
The matching rate determining means determines an appropriate rate based on an angle between the traveling direction of the road listed as a candidate for the map matching and the traveling direction measured by the traveling direction measuring means.
[0022]
According to the fifth aspect, when the roads listed as the map matching destination candidates and the traveling direction of the user tend to match, it is determined that the appropriateness ratio is high.
[0023]
A sixth invention is an invention according to the first invention, wherein when the accuracy of GPS position information is lower than the GPS reference accuracy, route guidance is provided by presenting a landmark to a destination as needed. Further comprising route guidance means,
The question presenting means creates and presents a question asking whether the user is located near a landmark existing on the route,
The current position changing means re-estimates the current position to the vicinity of the landmark when the user answers that the user is located near the landmark in the presented question.
[0024]
According to the sixth aspect, the route guidance device presents a question as to whether the user is located near the landmark. Therefore, the user can easily answer the question.
[0025]
A seventh invention is an invention according to the first invention, wherein, when the accuracy of the GPS position information is lower than the GPS reference accuracy, by presenting information about a branch point to reach the destination by presenting the information. It further includes route guidance means for route guidance,
The question presenting means presents a question inquiring whether or not the vehicle has proceeded along the route after the information about the vicinity of the branch point on the route is presented by the route guiding means,
The current position changing means re-estimates the current position to the vicinity of the branch point when a response from the user indicating that the vehicle has progressed along the route is obtained.
[0026]
According to the seventh aspect, when the vehicle passes through the branch point according to the planned route, the route guidance device re-estimates the current position, so that the route can be accurately guided.
[0027]
An eighth invention is an invention according to the seventh invention, wherein, when a landmark exists near the branch point, the route guidance means guides the route by presenting the landmark, and provides a route near the branch point. When there is no landmark, route guidance is provided by presenting information up to the branch point.
[0028]
According to the eighth aspect, the route guidance device guides the branch point based on the landmark or guides based on information up to the branch point. Therefore, the user can appropriately recognize the branch point.
[0029]
A ninth invention is an invention according to the seventh invention, further comprising a traveling direction measuring means for measuring a traveling direction of the user,
The route guidance unit determines whether or not the vehicle has traveled along the vicinity of the branch point based on the measurement result of the traveling direction measurement unit.
[0030]
According to the ninth aspect, the route guidance device determines whether or not the route has branched according to the planned route, and re-searches the route if the route has not branched as planned. Therefore, the route guidance device can guide the route to the destination to the end.
[0031]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vehicle-mounted guide device 1 according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the in-vehicle guide device 1 includes a recording medium 100, a disk control device 200, a position detection unit 300, a man-machine I / F unit 400, and a control unit 500. In the present embodiment, an in-vehicle guidance device will be described as an example of a route guidance device. However, the present invention is also applied to a route guidance device other than for in-vehicle use.
[0032]
The recording medium 100 is a hard disk, a CD, a DVD, or the like that stores a map database in which information necessary for route guidance is registered. In the map database, information on a map, information on an intersection, information on a road type, information on a landmark, and the like are registered as information for performing route guidance. A landmark refers to a building that serves as a landmark that can be immediately understood even while driving, such as a convenience store, a family restaurant, a bank, a gas station, a bridge, a pedestrian bridge, and the like.
[0033]
The disk control device 200 controls reading of data stored in the recording medium 100.
[0034]
The position detector 300 acquires information for estimating the current position of the car. The position detection unit 300 includes an angle sensor 301, a vehicle speed sensor 302, and a GPS receiver 303. The angle sensor 301 is a gyro sensor for detecting a traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 302 is a sensor for detecting a vehicle speed. Based on the vehicle traveling direction from the angle sensor 301 and the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 302, a traveling vector indicating the traveling direction and speed of the vehicle is obtained. The angle sensor 301 and the vehicle speed sensor 302 are collectively called an autonomous sensor. The GPS receiver 303 receives information from the GPS, estimates the current position, and outputs GPS position information.
[0035]
The update interval of the information from the angle sensor 301 and the vehicle speed sensor 302 is 0.1 second. On the other hand, the update interval of the GPS position information from the GPS receiver 303 is 1 second. Therefore, information from the autonomous sensor is updated more frequently than GPS position information.
[0036]
The man-machine I / F section 400 is an interface for exchanging information between the vehicle-mounted guide device 1 and a user. The man-machine I / F unit 400 includes an information input device 401, a confirmation / unconfirmed button 402, an information display device 403, and an audio output device 404. The information input device 401 is a remote controller, a touch panel, or the like for allowing a driver to input a destination. The confirm / unconfirmed button 402 is a button switch for inputting whether or not the driver has confirmed, and has a confirm button and an unconfirmed button. The confirmation / non-confirmation button 402 is installed in a place where it can be easily pressed even during driving (for example, near the steering wheel). The information display device 403 is a liquid crystal display or the like for displaying a map, a route, and a question to the user in an image. The voice output device 404 is a speaker or the like for outputting guidance and questions to the user by voice.
[0037]
The control unit 500 searches for a route to the destination input by the information input device 401 with reference to the map database. The control unit 500 estimates the current position based on the information from the position detection unit 300. The control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to output guidance information to the destination based on the estimated current position and the searched route. The control unit 500 continues the route guidance while correcting the current position estimated from the GPS position information as needed based on the detection results from the angle sensor 301 and the vehicle speed sensor 302. During the route guidance, the control unit 500 determines whether it is necessary to correct the estimated current position based on the accuracy of the GPS position information. When the current position needs to be corrected, the control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to output a question to the user for confirming the current position, and confirms the confirmation result from the confirmation / unconfirmed button 402. , The current position is estimated again.
[0038]
FIG. 2 is a flowchart illustrating the overall operation of the vehicle-mounted guide device 1 when performing route guidance. Hereinafter, the overall operation of the vehicle-mounted guidance device 1 during route guidance will be described with reference to FIG.
[0039]
First, the control unit 500 of the in-vehicle guide device 1 acquires GPS position information from the GPS receiver 303 (Step S101). Next, the control unit 500 estimates the current position by correcting the GPS position information based on the information from the autonomous sensors (the angle sensor 301 and the vehicle speed sensor 302) (step S102). As this correction method, a known method that has been used conventionally is used. For example, the control unit 500 calculates how much the vehicle has moved from the immediately preceding estimated current position based on the information from the vehicle speed sensor 302, and obtains the direction of the traveling direction based on the information from the angle sensor 301. The control unit 500 estimates the current position by vector summing the obtained moving distance and direction with the immediately preceding estimated current position.
[0040]
Next, the control section 500 determines whether or not the GPS position information has been updated (step S103). As described above, the GPS position information is updated once a second. Also, depending on the surrounding environment, GPS position information may not be able to be received. Therefore, the GPS position information may not be updated.
[0041]
If the GPS position information has not been updated, the control unit 500 proceeds to the operation of step S106. On the other hand, if the GPS position information has been updated, the control unit 500 proceeds to the operation of step S104, obtains the accuracy of the GPS position information, and determines whether or not the obtained accuracy is good.
[0042]
Specifically, when the number of captured GPS satellites is equal to or greater than a specified value, the control unit 500 determines that the accuracy is good, or obtains a PDOP (Position Dilution of Precision: position accuracy degradation), and obtains a PDOP. Is smaller than a prescribed value (for example, 6), it is determined that the accuracy is good. Further, the control unit 500 may determine whether or not the accuracy is good based on the surrounding environment predicted from the surrounding map. For example, when the control unit 500 is located in an urban area around which high-rise buildings are built, the control unit 500 determines that the accuracy is not good. In such an urban area, only a radio wave from a satellite near the ceiling can be received, and accuracy may be reduced. Therefore, such a determination method is established. FIG. 3 is a diagram schematically showing a state in which only radio waves from satellites in the zenith direction can be received. As shown in FIG. 3, radio waves from the satellites S1 and S2 are received, but radio waves from the satellite S3 are not received because the obstacle Ob blocks.
[0043]
If it is determined in step S104 that the position is good, the control unit 500 estimates the position based on the GPS position information as the current position (step S105), and proceeds to the operation of step S106. On the other hand, if the control unit 500 determines that the position is not good, the control unit 500 proceeds to the interactive position correction process (step S108: see FIG. 5), corrects the current position, and proceeds to the operation of step S109.
[0044]
In step S106, the control unit 500 determines a road closest to the position based on the GPS position information as a map matching candidate road, obtains a map matching rate for the map matching candidate road, and sets the map matching rate in advance. It is determined whether it is equal to or less than the reference matching rate. Here, the map matching rate refers to an index indicating the accuracy of map matching, that is, an index indicating the appropriate rate of map matching for roads that are listed as map matching destination candidates. The reference matching rate is determined by an empirical rule as to whether or not map matching is correctly performed. Here, the road closest to the position based on the GPS position information is set as the map matching candidate road. However, the method of obtaining the candidate is not limited to this, and another well-known method may be used.
[0045]
FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the map matching rate. The distance between the position P10 based on the GPS position information and the map matching candidate road R10 is d1, the angle between the map matching candidate road R10 and the traveling direction of the vehicle C10 is θ, and the speed of the vehicle C10 is V Then, the map matching rate is represented by the following equation.
(Equation 1)

[0046]
The above equation shows that the map matching ratio decreases as the distance between the map matching candidate road and the position based on the GPS position information decreases, and the map matching ratio decreases as the angle between the map matching candidate road and the vehicle traveling direction decreases. Is smaller. That is, when the traveling direction of the road of the map matching candidate and the traveling direction of the vehicle tend to coincide with each other, and the distance to the road of the candidate for map matching is short, the map matching rate decreases. When the map matching rate is small, it indicates that the road as a map matching candidate is appropriate as a road to be subjected to map matching. Conversely, when the map matching rate is large, it indicates that the road is not correct as a matching target road.
[0047]
Return to the description of the operation. If it is determined in step S106 that the map matching rate is larger than the specified value, the control unit 500 proceeds to the interactive position correction processing (see FIG. 5 described later) in step S108, corrects the current position, and performs step S109. Proceed to the operation of. On the other hand, when determining that the map matching ratio is equal to or less than the specified value, the control unit 500 performs map matching of the current position on the map matching candidate road (step S107), and proceeds to the operation of step S109.
[0048]
In step S109, the control unit 500 sets the position subjected to the map matching in step S107 as the current position, or sets the position corrected in step S108 as the current position. Next, the control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to output information for guiding the route based on the determined current position, and guides the route (step S110).
[0049]
Next, the control unit 500 determines whether or not the destination has been reached. If not, the control section 500 returns to the operation of step S102. On the other hand, if it has reached, the control section 500 ends the processing.
[0050]
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control unit 500 in the interactive position correction processing (Step S108). Hereinafter, the operation of the control unit 500 in the interactive position correction processing will be described with reference to FIG.
[0051]
First, the control unit 500 creates a question to the driver (step S201: question creation processing). For example, the control unit 500 creates a question using an intersection, a building name, a road type name, or the like, which is a landmark in the map database, such as “Is a restaurant visible on the left?” Details will be described later (see FIG. 6).
[0052]
Next, the control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to output the question created in step S201 (step S202). Next, the control unit 500 requests the user to answer the question (Step S203). For example, the control unit 500 causes the sound output device 404 to output a sound saying “If you can see, press the confirmation button”. In response, the user presses the confirmation button or does nothing.
[0053]
Next, the control unit 500 determines whether or not a signal is output from the confirmation / unconfirmed button 402, and determines whether or not the user has performed any operation in response to the response request (step S204). If an operation is being performed, the control unit 500 performs map matching of the current position with an appropriate road based on the operation content (step S205), and returns to the entire operation. In step S205, specifically, when the user presses the confirmation button in response to the question “Can you see the restaurant on the left?”, The control unit 500 performs map matching on the road where the restaurant is located, It is assumed that the current position is near the restaurant. On the other hand, if the user presses the unconfirmed button, control unit 500 does not perform map matching on the road where the restaurant is located, and does not update the current position. Alternatively, when the user presses the unconfirmed button, the control unit 500 may perform map matching on a road different from the road on which the restaurant is located.
[0054]
On the other hand, if no operation has been performed, the control unit 500 returns to the overall operation without updating the current position (step S206).
[0055]
FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the control unit 500 in the question creation process (step S201). Hereinafter, the operation of the control unit 500 in the question creation process will be described with reference to FIG.
[0056]
First, the control section 500 determines whether or not the GPS accuracy is good (step S301). The criterion here is the same as in step S104.
[0057]
If not good, the control section 500 proceeds to the operation of step S305. On the other hand, if it is good, the control unit 500 obtains a road as a map matching candidate and determines whether or not the map matching rate is equal to or less than a specified value (step S302). The criterion here is the same as in step S106. If not, the control unit 500 proceeds to the operation of step S305. On the other hand, if it is equal to or less than the specified value, the control unit 500 acquires the name of the road as a map matching candidate from the map database (step S303), and creates a question as to whether or not the road is located on the road (step S303). S304), returning to the interactive position correction processing.
[0058]
In step S305, the control unit 500 refers to the map database and acquires landmark information existing on the road as a map matching candidate. Next, the control unit 500 creates a question about the acquired landmark (step S306), and returns to the interactive position correction process.
[0059]
For example, in a situation where the GPS accuracy is good, when driving on a place where an expressway and a general road run side by side, the direction of the road and the traveling direction are almost the same regardless of which road is running. Therefore, the map matching rate becomes equal to or less than a specified value. Therefore, the control unit 500 creates a question such as “Are you running on a highway?” By the operations of steps S303 and S304.
[0060]
Also, when traveling in an urban area with good GPS accuracy, the map matching rate may be less than or equal to a specified value because the road is complicated. In this case, the control unit 500 creates a question relating to a landmark such as “Can you see the restaurant on the left?” By the operations of steps S305 and S306.
[0061]
Further, if the map matching rate is equal to or less than the specified value in a situation where the accuracy of the GPS is not good, the control unit 500 performs the operations of steps S305 and S306 to make a landmark such as "Can you see the restaurant on the left?" Questions will be created.
[0062]
As described above, in the first embodiment, when the accuracy of the GPS position information is reduced or the appropriate rate of the map matching is reduced, the on-board guidance device asks the question for specifying the road to be map-matched. Present to the user. The in-vehicle guidance device determines a map matching destination road according to a response from the user to the question. Therefore, there is provided an in-vehicle route guidance device capable of accurately estimating the current position and providing route guidance even in a place where map matching is not accurately performed or where information from the GPS cannot be received. The Rukoto.
[0063]
(Second embodiment)
Since the functional block configuration of the in-vehicle guidance device according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment, FIG. 1 is also used in the second embodiment. FIG. 7 is a flowchart showing the overall operation of the vehicle-mounted guide device 1 according to the second embodiment of the present invention. Hereinafter, the overall operation of the vehicle-mounted guide device 1 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
[0064]
First, the control unit 500 of the in-vehicle guide device 1 causes the information display device 403 and the voice output device 404 to output guide information for inputting the destination, and outputs information on the destination input by the user via the information input device 401. Is acquired (step S401). Specifically, the user uses the information input device 401 to input an address. In response, the in-vehicle guidance device 1 displays a map of a rough position. The user determines a detailed location of the destination by moving a cursor or the like on the map. The information on the destination input here is stored in a memory (not shown) in the vehicle-mounted guide device 1 and used as a condition for route calculation.
[0065]
Next, the control unit 500 causes the GPS receiver 303 to acquire information from the GPS (step S402), and determines whether or not GPS position information can be calculated based on the acquired information (step S403). When the calculation of the GPS position information is not possible, the control unit 500 returns to the operation of Step S402. On the other hand, if the GPS position information can be calculated, the control unit 500 searches for a route to the destination based on the destination information obtained in step S401 and the GPS position information calculated by the GPS receiver 303 ( Step S404) and proceed to the operation of step S405.
[0066]
As a route search method, specifically, the control unit 500 reads road map data for route calculation from a map database. Next, the control unit 500 calculates the guide route by using, for example, the Dijkstra method or the potential method, using the destination information stored in the memory and the condition for the predetermined route calculation. In addition, in order to facilitate the manual position correction guidance process (step S409) described later, the control unit 500 determines an intersection name such as a main road in an urban area or a mountain area where the accuracy of GPS position information is likely to decrease. You may search for a route where is clear. In this case, it suffices that a weight is added to each road to determine whether or not the road is suitable for a manual position correction guidance process described later.
[0067]
In the operation of step S405, the control unit 500 acquires GPS position information from the GPS receiver 303 and estimates the current position. Next, the control unit 500 determines whether or not the accuracy of the acquired GPS position information is good (step S406). The determination method is the same as in step S104.
[0068]
If it is determined that the guidance is good, the control unit 500 turns on a landmark guidance flag indicating whether or not to perform guidance using a landmark (step S407), and corrects the position based on information from the autonomous sensor. While performing the route guidance (step S408), the process proceeds to step S410. For example, the control unit 500 obtains the traveling vector from the autonomous sensor and performs route guidance while correcting the current position estimated from the GPS position information. Further, the control unit 500 performs route guidance while comparing the traveling locus with the road on the map data and correcting the current position by performing map matching.
[0069]
On the other hand, if the control unit 500 determines that the current position is not good, the control unit 500 presents the user with a question for position correction to confirm the current position, and corrects the current position based on the confirmation result to provide route guidance (step S409: Manual position correction guidance processing: described later), and the operation proceeds to step S410.
[0070]
In step S410, control unit 500 calculates a distance between the estimated current position and the destination information, and determines whether or not the calculated distance exceeds a threshold. If the threshold value is exceeded, it means that the vehicle has not arrived around the destination, so the control unit 500 returns to the operation of step S405 and continues the route guidance. On the other hand, if the threshold value is not exceeded, it means that the car has arrived around the destination, and the control unit 500 ends the route guidance.
[0071]
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the control unit 500 in the manual position correction guidance processing (step S409). Hereinafter, the operation of the control unit 500 in the manual position correction guidance processing will be described with reference to FIG.
[0072]
First, the control unit 500 determines whether or not the landmark guidance flag is turned on (step S501). If not turned on, the control section 500 returns to the overall operation. On the other hand, if it is on, the control section 500 proceeds to the operation of step S502.
[0073]
In step S502, the control unit 500 calculates the travel distance from the current position estimated immediately before based on the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 302. Next, assuming that the vehicle has traveled on the route, the control unit 500 estimates the current position based on the moving distance calculated in step S502 (step S503).
[0074]
Next, the control unit 500 determines whether or not information for route guidance by presenting discrete branch points and landmarks (hereinafter, referred to as route guidance information) has already been created (step S <b> 1). S504). The route guidance information includes branch point guidance information and non-branch landmark guidance information as guidance information. The branch point guidance information refers to information for guiding a branch point existing on a route such as an intersection or a Y-shaped branch. The non-branch landmark guidance information is information for guiding landmarks existing on a route. When the manual position correction guidance processing is performed for the first time because the accuracy of the GPS position information has decreased, the route guidance information has not been created yet. Therefore, the control unit 500 needs to create route guidance information in advance. Therefore, in step S504, it is determined whether the route guidance information has already been created.
[0075]
If the route guidance information has not been created, the control unit 500 searches for a route from the position specified by the GPS position information to the destination based on the latest GPS position information (step S505). Next, the control unit 500 creates route guidance information (step S506), and proceeds to the operation of step S507. The route guidance creation information creation process in step S506 will be described later.
[0076]
On the other hand, if the route guidance information has been created, the operation proceeds to the operation in step S507. In step S507, the control unit 500 determines whether guidance near the estimated current position is necessary with reference to the route guidance information. If not necessary, the control section 500 returns to the whole operation. On the other hand, if necessary, the control section 500 proceeds to the operation of step S508.
[0077]
In step S508, the control unit 500 determines whether the next guidance information is branch point guidance information or non-branch landmark guidance information.
[0078]
If it is the branch point guidance information, the control unit 500 proceeds to the process of presenting information for guiding the branch point (step S517: branch guidance presentation process: described later).
[0079]
On the other hand, when the information is the non-branch landmark guidance information, the control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to present the non-branch landmark guidance information (step S509). For example, "Please check if you can see XX in the left direction. If you do, please go straight." Directions are presented. When the presented landmark becomes visible, the user presses the confirmation button. On the other hand, when the landmark cannot be seen, the user presses the unconfirmed button.
[0080]
Next, control unit 500 determines which of the confirmation button and the unconfirmed button has been pressed (step S510). When the confirmation button is pressed, the control unit 500 sets the vicinity of the presented landmark as the current position on the route (step S511), and returns to the entire operation. On the other hand, if the unconfirmed button has been pressed, the control unit 500 stores the cumulative number of times the unconfirmed button has been pressed in a memory (not shown) in the vehicle-mounted guide device 1 and proceeds to the operation of step S512.
[0081]
In step S512, control unit 500 determines whether the number of times the unconfirmed button stored in the memory has been pressed is equal to or greater than a specified value. If the value is equal to or greater than the specified value, the control unit 500 turns off the landmark guidance flag, deletes the created route guidance information (step S516), and returns to the entire operation. When the number of times the unconfirmed button is pressed is equal to or more than the specified value, it means that the vehicle is not currently traveling on the route being guided. Therefore, the control unit 500 deletes the created route guidance information.
[0082]
On the other hand, if it is determined in step S512 that the distance is less than the specified value, the control unit 500 calculates the moving distance from the current position estimated immediately before (step S513). Next, assuming that the vehicle has traveled on the route, the control unit 500 estimates the current position based on the travel distance acquired in step S513 (step S514), and acquires the next guidance information. (Step S515), and returns to the operation of Step S507. By calculating the moving distance and re-estimating the current position, the control unit 500 ignores overlooked landmarks and landmarks that have passed by, and provides route guidance.
[0083]
FIG. 9 is a flowchart illustrating details of the operation of the control unit 500 in the route guidance information creation processing (step S506). Hereinafter, the operation of the control unit 500 in the route guidance information creation processing will be described with reference to FIG.
[0084]
First, the control unit 500 recognizes landmarks existing on the searched route and creates non-branch landmark guidance information for guiding landmarks on the route (step S601). Next, the control unit 500 recognizes one branch point on the route (Step S602). Next, the control unit 500 refers to the map database and determines whether or not a landmark exists near the recognized branch point (step S603).
[0085]
If a landmark exists, the control unit 500 proceeds to the operation of step S610, creates junction guidance information for guiding the junction by presenting the landmark, and proceeds to the operation of step S611.
[0086]
On the other hand, when there is no landmark, the control unit 500 determines whether there is an intersection that can be guided from the current position to the branch point (hereinafter, referred to as a guideable intersection) (step S604). If not, the control unit 500 proceeds to the operation in step S607. On the other hand, if there is, the control unit 500 determines whether the number of such intersections exceeds a predetermined threshold (step S605).
[0087]
If the threshold value is exceeded, the control section 500 proceeds to the operation of step S607. On the other hand, when the threshold is not exceeded, the control unit 500 determines which of the guideable intersections existing from the current position to the branch point is the branch point from the guideable intersection closest to the branch point. (Step S606), and the operation proceeds to step S611. For example, the branch point guidance information is such as "turn left at the third intersection from the XXX intersection". When the branch point is a Y-branch or the like, the control unit 500 creates branch point guidance information according to the branch pattern.
[0088]
In step S607, the control unit 500 recognizes the landmark closest to the branch point and creates branch point guidance information indicating that the number of intersections from the landmark is the branch point (step S607). When the branch point is a Y-branch or the like, branch point guidance information is created according to the branch pattern. For example, “the fourth intersection from the XXX bridge is on the right”. Next, the control unit 500 determines whether or not the intersection existing in the guidance information created in step S607 exceeds a predetermined threshold (step S608).
[0089]
If the threshold value is exceeded, it cannot be said that the guidance is appropriate for the user, so the control unit 500 searches again for another route that does not pass through the branch point from the current position to the destination (step S609), and step S601. Return to the operation of. At this time, the control unit 500 causes the information display device 403 and the audio output device 404 to output an announcement such as “Search for another route. In the operation after step S601 when another route is searched, the control unit 500 creates branch point guidance information after the branch point.
[0090]
On the other hand, when the threshold value is not exceeded in step S608, control unit 500 proceeds to the operation in step S611.
[0091]
In the operation of step S611, the control unit 500 determines whether or not guidance information has been created for all branch points existing on the searched route. If not, the control unit 500 returns to the operation of step S602 and creates branch point guidance information for the next branch point. On the other hand, if it is created, the control unit 500 creates final route guidance information to the destination by combining the branch point guidance information and the non-branch landmark guidance information (step S612), and sets the manual position. The process returns to the correction guide processing (S408).
[0092]
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the control unit 500 in the branch guidance presentation process (step S517). Hereinafter, the operation of the control unit 500 in the branch guidance presentation process will be described with reference to FIG.
[0093]
First, the control unit 500 presents the branch point guidance information to the user via the information display device 403 and the audio output device 404 (step S701). Next, the control section 500 obtains a change angle of the traveling direction based on the information from the angle sensor 301 (step S702). Next, the control unit 500 compares the angle of change in the traveling direction with the angle formed by the search route at the branch point, and determines whether or not the vehicle has turned along the search route (step S703).
[0094]
When the vehicle turns, the control unit 500 determines that the vehicle has turned at the branch point, and causes the voice output device 404 to output a voice for confirmation such as “Could you turn at the branch point as instructed?” Step S704). Next, the control unit 500 determines whether the confirmation button has been pressed (step S705). When the confirmation button is pressed, the control unit 500 sets the current position on the route near the branch point (step S706), and returns to the manual position correction process. On the other hand, if the confirmation button has not been pressed, the control unit 500 returns to the manual position correction processing without changing the current position (step S707).
[0095]
On the other hand, if it is determined in step S703 that the vehicle is not bent, the control unit 500 calculates the moving distance from the current position estimated immediately before based on the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 302 to estimate the current position. Then (step S708), the operation proceeds to the operation of step S709.
[0096]
In step S709, the control unit 500 determines whether the distance from the branch point to the current position estimated in step S708 exceeds a threshold. If the threshold value is not exceeded, the control unit 500 determines that the distance has not reached the vicinity of the branch point, and returns to the operation of step S702. On the other hand, if the threshold value is exceeded, the control unit 500 re-searches the route from the current position estimated in step S708 to the destination, assuming that the branch point was overlooked or the branch point did not exist. The process returns to the manual position correction guide processing.
[0097]
As described above, in the second embodiment, when the accuracy of the GPS position information is reduced, the in-vehicle guidance device presents a question for specifying the current position to the user. The in-vehicle guidance device estimates the current position according to the answer to the question from the user. Therefore, an in-vehicle route guidance device that can accurately estimate the current position and provide route guidance even in a place where information from the GPS cannot be received is provided.
[0098]
In the above embodiment, the response from the user is received by pressing the confirmation / unconfirmed button. However, the response from the user may be received by voice recognition or the like. In addition, the method of accepting a response from the user is not limited to these.
[0099]
In the above embodiment, the GPS is used to obtain the absolute position information. However, the absolute position information may be obtained based on the information from the PHS.
[0100]
In the above embodiment, when the guidance information is presented, the control unit 500 presents the information using audio and video. However, the control information may be presented using only audio or video. .
[0101]
In addition, when the route guidance device according to the present invention is used for purposes other than on-vehicle use, for example, for pedestrians, the route guidance device according to the present invention may be used at landmarks and junctions in underground malls or the like where GPS position information cannot be obtained. Route guidance based on the route can be provided. Therefore, the route guidance device according to the present invention is also effective when used other than for in-vehicle use.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an on-vehicle guidance device 1 according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an overall operation of the vehicle-mounted guide device 1 when performing route guidance.
FIG. 3 is a diagram schematically showing a state in which only radio waves from a satellite in a zenith direction can be received.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a map matching rate.
FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the control unit 500 in an interactive position correction process (step S108).
FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation of the control unit 500 in a question creation process (step S201).
FIG. 7 is a flowchart illustrating an overall operation of the vehicle-mounted guide device 1 according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing an operation of the control unit 500 in a manual position correction guidance process (step S409).
FIG. 9 is a flowchart showing details of the operation of the control unit 500 in the route guidance information creation processing (step S506).
FIG. 10 is a flowchart showing an operation of the control unit 500 in a branch guidance presentation process (step S517).
FIG. 11 is a diagram illustrating an example when map matching is incorrectly performed.
FIG. 12 is a diagram illustrating an example when map matching is performed erroneously.
[Explanation of symbols]
1 In-vehicle guide device
100 recording media
200 Disk control unit
300 Position detector
301 Angle sensor
302 Vehicle speed sensor
303 GPS receiver
400 Man-machine I / F
401 Information input device
402 Confirm / Unconfirm button
403 Information display device
404 audio output device

Claims

推定される現在位置から目的地までの経路を案内するための経路案内装置であって、
受信されるＧＰＳ位置情報に基づいて、現在位置を推定する現在位置推定手段と、
前記ＧＰＳ位置情報の精度を判定する精度判定手段と、
前記ＧＰＳ位置情報の精度が予め設定されているＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、現在位置をユーザに確認させるための質問を作成して提示する質問提示手段と、
提示された質問に対するユーザの回答を取得する回答取得手段と、
前記回答取得手段によって取得されたユーザの回答結果に基づいて、前記現在位置推定手段が推定した現在位置を推定し直す現在位置変更手段とを備える、経路案内装置。A route guidance device for guiding a route from an estimated current position to a destination,
Current position estimating means for estimating the current position based on the received GPS position information;
Accuracy determination means for determining the accuracy of the GPS position information;
Question presenting means for creating and presenting a question for causing the user to confirm the current position when the accuracy of the GPS position information is lower than a preset GPS reference accuracy;
Answer acquisition means for acquiring the user's answer to the presented question;
A route guidance device, comprising: a current position changing unit that re-estimates the current position estimated by the current position estimating unit based on a user's answer result acquired by the answer acquiring unit.

前記現在位置推定手段は、さらに、マップマッチングによって現在位置を推定し、
前記質問提示手段は、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示し、
前記現在位置変更手段は、前記マップマッチング先の道路に位置しているか否かのユーザからの回答結果に基づいてマップマッチング先の道路を決定し、前記現在位置推定手段に対して、当該道路に現在位置をマップマッチングさせる、請求項１に記載の経路案内装置。The current position estimating means further estimates a current position by map matching,
The question presenting means presents a user with a question for identifying the road on which the map is to be matched,
The current position changing means determines a map matching destination road based on a response result from a user as to whether or not the current position changing means is located on the map matching destination road. The route guidance device according to claim 1, wherein the current position is map-matched.

さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
前記質問提示手段は、前記マッチング率判断手段によって判断された適正率が予め設定されている基準マッチング率よりも低下している場合に、マップマッチング先の道路を特定するための質問をユーザに提示することを特徴とする、請求項２に記載の経路案内装置。Further, a matching ratio determining unit that determines an appropriate ratio of map matching to a road that is listed as a candidate for a map matching destination,
The question presenting means presents, to the user, a question for specifying the road to which the map is to be matched when the appropriate rate determined by the matching rate determining means is lower than a preset reference matching rate. The route guidance device according to claim 2, wherein:

さらに、マップマッチング先の候補として挙げられている道路へのマップマッチングの適正率を判断するマッチング率判断手段を備え、
前記質問提示手段は、前記適正率に応じて、作成する質問形式を変更する、請求項２に記載の経路案内装置。Further, a matching ratio determining unit that determines an appropriate ratio of map matching to a road that is listed as a candidate for a map matching destination,
The route guidance device according to claim 2, wherein the question presentation unit changes a question format to be created according to the appropriate rate.

さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
前記マッチング率判断手段は、マップマッチング先の候補として挙げられている道路の進行方向と前記進行方向計測手段によって計測された進行方向とがなす角度に基づいて、前記適正率を求めることを特徴とする、請求項３または４に記載の経路案内装置。Furthermore, a traveling direction measuring means for measuring the traveling direction of the user is provided,
The matching rate determining means obtains the appropriate rate based on an angle between a traveling direction of a road listed as a candidate for a map matching destination and a traveling direction measured by the traveling direction measuring means. The route guidance device according to claim 3, wherein

前記ＧＰＳ位置情報の精度が前記ＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地までのランドマークを随時提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
前記質問提示手段は、経路上に存在するランドマーク付近にユーザが位置しているか否かを問い合わせる質問を作成して提示し、
前記現在位置変更手段は、提示された質問におけるランドマーク付近に位置しているとのユーザからの回答があった場合、現在位置を当該ランドマーク付近に推定し直す、請求項１に記載の経路案内装置。When the accuracy of the GPS position information is lower than the GPS reference accuracy, the apparatus further includes a route guide unit that guides a route by presenting a landmark to a destination as needed.
The question presenting means creates and presents a question inquiring whether the user is located near a landmark present on the route,
2. The route according to claim 1, wherein the current position changing unit re-estimates the current position near the landmark when the user answers that the user is located near the landmark in the presented question. 3. Guide device.

前記ＧＰＳ位置情報の精度が前記ＧＰＳ基準精度よりも低下している場合、目的地に至るための分岐点に関する情報を提示することによって経路案内する経路案内手段をさらに備え、
前記質問提示手段は、前記経路案内手段によって経路上の分岐点付近に関する情報が提示された後、経路通り進行したか否かを問い合わせる質問を提示し、
前記現在位置変更手段は、経路通り進行したとのユーザからの回答が得られた場合、現在位置を当該分岐点付近に推定し直す、請求項１に記載の経路案内装置。When the accuracy of the GPS position information is lower than the GPS reference accuracy, the vehicle further includes route guidance means for performing route guidance by presenting information about a branch point to reach a destination,
The question presenting means presents a question inquiring whether or not the vehicle has proceeded along the route after the information about the vicinity of the branch point on the route is presented by the route guiding means,
The route guidance device according to claim 1, wherein the current position changing unit re-estimates the current position near the branch point when a response from the user indicating that the vehicle has proceeded along the route is obtained.

前記経路案内手段は、分岐点付近にランドマークが存在する場合、当該ランドマークを提示することによって経路案内し、分岐点付近にランドマークが存在しない場合、当該分岐点に至るまでの情報を提示することによって、経路案内することを特徴とする、請求項７に記載の経路案内装置。The route guidance means guides the route by presenting the landmark when there is a landmark near the branch point, and presents information up to the branch point when there is no landmark near the branch point. The route guidance device according to claim 7, wherein the route guidance is performed by performing the route guidance.

さらに、ユーザの進行方向を計測する進行方向計測手段を備え、
前記経路案内手段は、前記進行方向計測手段の計測結果に基づいて、分岐点付近を経路通り進行したか否かを判断し、進行していない場合、経路を再探索する、請求項７に記載の経路案内装置。Furthermore, a traveling direction measuring means for measuring the traveling direction of the user is provided,
8. The route guidance unit according to claim 7, wherein the route guidance unit determines whether or not the vehicle has traveled along a route near a branch point based on a measurement result of the traveling direction measurement unit, and re-searches the route if the vehicle has not traveled. Route guidance device.