JP2004331324A - 自走式クレーンの遠隔制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】正常な遠隔操作ができる自走式クレーンの遠隔制御装置を提供すること。
【解決手段】自走式クレーンの遠隔制御装置において、警報手段を有し、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が所定の設定位置に無い場合に、警報手段を作動させるコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。また自走式クレーンの遠隔制御装置において、前記自走式クレーンを制御する搭乗/遠隔制御信号の切換手段を有し、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。
【選択図】 図1
【解決手段】自走式クレーンの遠隔制御装置において、警報手段を有し、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が所定の設定位置に無い場合に、警報手段を作動させるコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。また自走式クレーンの遠隔制御装置において、前記自走式クレーンを制御する搭乗/遠隔制御信号の切換手段を有し、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラを有する自走式クレーンの遠隔制御装置。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、自走式クレーンを遠隔制御できる遠隔制御装置として、遠隔操作用送信機の操作手段を操作して自走式クレーンを遠隔地から操作できるものがある。このような遠隔操作用送信機では、表示画面に、作業モード表示、操作しているキーがどのキーであるのかの表示、アクセルレバー等の被制御部材の制御量の表示、エラー内容の説明文の表示、あるいは初期設定値が表示される。よって、表示画面の表示を目視することにより、操作が容易となり、また、キー等の誤操作も少なく、しかも、発生したエラー内容、送信機の初期設定値の確認等を送信機の側で行うことのできる遠隔操作用送信機を実現できる。また、送信機の操作レバーあるいはアクセル操作レバーから指を離してもクレーンが止まらないとき、レバーを操作しないのにクレーンが勝手に動き始めたとき等に、ストップ・非常停止ボタンを押すと、クレーンを強制的に停止させる、つまり非常停止させることができる。(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−296985号公報(第3頁、図1)
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンには、運転席のある上部旋回体を車体の後方に向けて走行する場合に、ステアリングは前輪を切ることで行うので、ステアリング操作を行っても正常に走行できるように、前輪が通常とは逆にステアリングが切れるように、逆ステアリング補正スイッチが備えられている。また、2輪駆動と4輪駆動Loモード(4輪駆動では低速走行のみとなるモード)を切換える2駆/4駆動切換スイッチや、上部旋回体を旋回操作する時に、旋回フリー(旋回操作レバーを戻しても旋回ブレーキがかからない)にさせる場合と旋回ロック(旋回操作レバーを戻すと旋回ブレーキがかかる)させる場合を切換えるための旋回フリー/ロック切換スイッチが備えられている。
【0004】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御装置により遠隔制御して作業を行う場合には、運転席で操作を行うのではないので、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていない。また、遠隔制御により走行する場合には、低速の走行が望ましいので高速モードとなる2輪駆動モードよりは、低速モードとなる4輪駆動Loモードで走行する必要が有り、2駆/4駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。また、遠隔制御により旋回操作を行う場合には、旋回フリーは望ましくないので、希望の位置で旋回台が停止するように旋回ロックの状態で旋回操作する必要が有り、旋回フリー/ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段のなかには、遠隔操作用送信機には備えられていないものがある。
【0005】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御する場合に、逆ステアリング補正スイッチがオンになっていると、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていないので、逆ステアリング補正スイッチをOFFにすることができず、正常な走行ができなくなる。また、2駆/4駆動切換スイッチが2駆側に切換わっていると、2駆/4駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので4駆に切換えて低速モードでの走行ができなくなる。
【0006】
また、旋回フリー/ロック切換スイッチが旋回フリーに切換えられていると、旋回フリー/ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので、旋回ロックの状態での旋回操作を遠隔制御でできなくなる。
【0007】
つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段であって、遠隔操作用送信機には備えられていない所定の操作手段が所定設定位置にないと、正常な遠隔操作ができなくなる。
【0008】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、正常な遠隔操作ができる自走式クレーンの遠隔制御装置を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第1の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、警報手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記警報手段を作動させるコントローラとを有する構成としている。
【0010】
第1の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0011】
第2の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、前記自走式クレーンを制御する搭乗/遠隔制御信号の切換手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラとを有する構成としている。
【0012】
第2の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係わる自走式クレーンの遠隔制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0014】
図1は自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーン1の側面図である。図2は自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である。図1に示すように、ラフテレンクレーン1は前車軸2A、後車軸2Bを備えた下部走行体2を有し、下部走行体2の上部に、旋回自在な上部旋回体3を備えている。上部旋回体3には起伏、伸縮自在なブーム4を備え、図示しないフックを巻上げ、巻下げする図示しないウインチを備えている。上部旋回体3には運転室5が設けられている。運転室5には、遠隔操作用信号を受信する作業用受信機14及び走行用受信機15、作業用/走行用制御手段17である走行用制御装置17Bが設けられている。上部旋回体には作業用/走行用制御手段17である作業用制御装置17Aが設けられている。
【0015】
図2に示すように、作業用コントローラ11には自走式クレーンを搭乗して操作する場合と遠隔操縦であるラジコンにより操作する場合を切換える搭乗/ラジコン切換スイッチ12が接続している。作業用コントローラ11は走行用コントローラ13と接続しており、信号のやり取りを行う。作業用コントローラ11は遠隔操作用信号を受信する作業用受信機14と接続している。自走用コントローラ13は遠隔操作用信号を受信する走行用受信機15と接続している。作業用コントローラ11及び自走用コントローラ13は、切換手段16と接続しており、制御用信号を切換手段16に送るようになっている。切換手段16は、複数のリレーを内蔵したリレーボックスで構成されている。
【0016】
作業用電源スイッチ18は作業用操作手段21に接続しており、作業用電源スイッチ18をオンにすると作業用操作手段21に電源を供給する。走行用電源スイッチ19は走行用操作手段22に接続しており、走行用電源スイッチ19をオンにすると走行用操作手段22に電源を供給する。作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ切換手段16と接続しており、制御用信号を切換手段16に送るようになっている。作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ作業用コントローラ11と接続しており、操作手段の設定位置信号を作業用コントローラ11に送るようになっている。切換手段16は作業用/走行用制御手段17と接続しており、この切換手段16は切換られることにより、作業用操作手段21または自走用操作手段22からの制御用信号か、作業用コントローラ11または自走用コントローラ13からの制御用信号かのいずれかの制御用信号を自走式クレーンの制御手段である作業用/走行用制御手段17に送る。
【0017】
遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である作業用送信機23は作業用遠隔制御信号を作業用受信機14に送信する。遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である走行用送信機24は走行用遠隔制御信号を走行用受信機15に送信する。
【0018】
警報ブザー25及び警報ランプ26はそれぞれ作業用コントローラ11と接続しており、警報ブザー25は作業用コントローラ11から警報音信号を受けると警報音を発する。警報ランプ26は作業用コントローラ11から警報ランプ信号を受けると点灯する。
【0019】
なお、以上説明した図2に示された、作業用送信機23及び走行用送信機24以外のものは、全てラフテレンクレーン1の車体に設けられている。
【0020】
作業用/走行用制御手段17である作業用制御装置17Aは自走式クレーンであるラフテレンクレーン1の、作業機であるブーム4や図示しないウインチを作動させるための作業操作弁(伸縮シリンダ操作弁、起伏シリンダ操作弁、旋回モータ操作弁、ウインチ操作弁)や電磁弁等を有している。また、作業用/走行用制御手段17である走行用制御装置17Bは自走式クレーンであるラフテレンクレーン1のエンジン回転数を変えるためのアクセルサーボ弁、操向を切るためのステアリングサーボ弁、ステアリング切換弁、ブレーキをかけるためのブレーキサーボ弁、前後進及び速度段及び2駆/4駆を切換るための変速制御弁などを有している。
【0021】
作業用操作手段21は、ブーム起伏レバー21A、ブーム伸縮レバー21B、旋回レバー21C、ウインチレバー21D、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、旋回モータの内蔵ブレーキをかけるための旋回ブレーキスイッチ21F、旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Gなどを有している。走行用操作手段22は、ステアリングハンドル22A、アクセルペダル22B、変速レバー22C、ブレーキペダル22D、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22F、2輪ステアリングと、4輪ステアリングと、カニステアリングとを切換えるステアリングモード切換スイッチ22Gなどを有している。
【0022】
作業用送信機23は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fなどを有している。走行用送信機24は、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eなどを有している。
【0023】
作業用操作手段21の、ブーム起伏レバー21Aは、作業用送信機23の遠隔ブーム起伏レバー23Aと同じ機能を有する操作手段であり、操作手段としてのブーム起伏レバー21Aと遠隔ブーム起伏レバー23Aとは、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段である。同様に、同じ機能を有する、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段は、ブーム伸縮レバー21Bと遠隔ブーム伸縮レバー23Bであり、旋回レバー21Cと遠隔旋回レバー23Cであり、ウインチレバー21Dと遠隔ウインチレバー23Dであり、旋回ブレーキスイッチ21Fと遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eであり、旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Gと遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fであり、ステアリングハンドル22Aと遠隔ステアリングレバー24Aであり、アクセルペダル22Bと遠隔アクセルレバー24Bであり、変速レバー22Cと遠隔前後進レバー24Cであり、ブレーキペダル22Dと遠隔ブレーキレバー24Dであり、ステアリングモード切換スイッチ22Gと遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eである。
【0024】
その反対に、遠隔操縦用送信機に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段は、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22Fである。
【0025】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン1の運転室5に搭乗して操作する場合には、搭乗/ラジコン切換スイッチ12を搭乗側に切換え、作業用電源スイッチ18をオン、または走行用電源スイッチ19をオンにする。すると、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kにより搭乗側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。
【0026】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン1を遠隔操縦により操作する場合には、搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換え、作業用電源スイッチ18をオン、または走行用電源スイッチ19をオンにする。すると、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kによりラジコン側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。
【0027】
この場合に、作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ、作業用操作手段21の設定位置信号及び自走用操作手段22設定位置信号を作業用コントローラ11に送るようになっている。作業用電源スイッチ18をオンにすると、作業用操作手段21からは、作業用操作手段21の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られる。また走行用電源スイッチ19をオンにすると、走行用操作手段22からは、走行用操作手段22の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られる。
【0028】
そして、作業用コントローラ11は、作業用操作手段21及び自走用操作手段22から送られた、作業用操作手段21の設定位置信号及び自走用操作手段22設定位置信号のうちの、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23、及び走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21及び自走用操作手段22のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kからはラジコン側切換信号は送られずに、搭乗側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16は、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。従って、遠隔操縦はできなくなる。
【0029】
また、この場合に作業用コントローラ11は、警報ブザー25に作業用コントローラ11から警報音信号を送り警報音を発生させる。また、この場合に作業用コントローラ11は、警報ランプ26に作業用コントローラ11から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【0030】
具体的には、例えばラフテレンクレーン1には、前述のように、作業用送信機23に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21には、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eがあり、また、走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である走行用操作手段22には、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22Fがある。そして、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eの所定の設定位置は旋回ロックであり、逆ステアリング補正スイッチ22Eの所定の設定位置はオフであり、また、2駆/4駆動切換スイッチ22Fの所定の設定位置は4駆である。
【0031】
つまり、ラフテレンクレーン1の、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23および走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eが所定の設定位置でない旋回フリーの場合、また逆ステアリング補正スイッチ22Eが所定の設定位置でないオンの場合、また2駆/4駆動切換スイッチ22Fが所定の設定位置でない2駆の場合には、作業用コントローラ11は、特定の操作手段である、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、または逆ステアリング補正スイッチ22E、または2駆/4駆動切換スイッチ22Fからの設定位置信号が所定の設定位置でないと判断して、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16を、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換える。
【0032】
また、前述のように、この場合に作業用コントローラ11は、警報ブザー25に作業用コントローラ11から警報音信号を送り警報音を発生させ、また、作業用コントローラ11は、警報ランプ26に作業用コントローラ11から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【0033】
従って、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、遠隔操縦ができないので、自走式クレーンが遠隔操縦不可能になることが無く、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0034】
また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ブザー25が鳴るので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ランプ26が点灯するので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段である警報ブザー25または警報ランプ26が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0035】
また、必要に応じて、警報ブザー25および警報ランプ26は用いずに、作業用コントローラ11は、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23、及び走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21及び自走用操作手段22のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、切換手段16が、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16を、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換えて、遠隔操縦ができないようにするだけでも良い。
【0036】
作業用コントローラ11が作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をするのに、作業用電源スイッチ18をオンにすると、作業用操作手段21からは、作業用操作手段21の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られ、作業用コントローラ11は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。また作業用電源スイッチ18をオンにする前に、先に走行用電源スイッチ19をオンにすると、走行用操作手段22からは、走行用操作手段22の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られ、作業用コントローラ11は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。
【0037】
つまり、作業用コントローラ11は先に電源が入った作業用操作手段21、または走行用操作手段22のいずれかの所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その判断結果を記憶する。このようにすることで、例えば作業用電源スイッチ18をオフにして、次に走行用電源スイッチ19をオンにして、作業用操作手段21からの設定位置信号が途絶えても、作業用操作手段21の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断結果が作業用コントローラ11には記憶されているので、作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をすることができる。
【0038】
作業用送信機23は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fなどを有しているが、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れると送信用電波が発信される。この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fの設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、作業用送信機23は送信を開始しない。
【0039】
また、同様に、走行用送信機24は、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eなどを有しているが、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れると送信用電波が発信され、この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24E、の設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、走行用送信機24は送信を開始しない。
【0040】
つまり、具体的には、遠隔ブーム起伏レバー23Aが中立位置、または遠隔ブーム伸縮レバー23Bが中立位置、または遠隔旋回レバー21Cが中立位置、または遠隔ウインチレバー23Dが中立位置、遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eがオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Fが解除位置、の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れても、作業用送信機23は送信を開始しない。
【0041】
また、同様に、遠隔ステアリングレバー24Aが中立位置、また遠隔アクセルレバー24Bが中立位置、また遠隔前後進レバー24Cが中立位置、また遠隔ブレーキレバー24Dが中立位置、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eが2輪位置の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れても、走行用送信機24は送信を開始しない。
【0042】
また、前記の、遠隔ブーム起伏レバー23A、または遠隔ブーム伸縮レバー23B、または遠隔旋回レバー21C、または遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Fが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れても、作業用コントローラ11が出力を開始しないようにしても良い。
【0043】
また、前記の、遠隔ステアリングレバー24A、また遠隔アクセルレバー24B、また遠隔前後進レバー24C、また遠隔ブレーキレバー24D、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れても、走行用コントローラ13が出力を開始しないようにしても良い。
【0044】
また、遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eの所定の初期設定位置のオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fの所定の初期設定位置の解除位置、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eの初期設定位置の2輪位置を、その他の設定位置と目視で判別可能なように、例えば、初期設定位置を赤色の文字または図形等にして、その他の設定位置の文字または図形等の色を黒、または青などにしても良い。そのようにすれば、オペレータが遠隔操縦を行う場合に、容易に遠隔操縦用送信機の操作手段を初期設定位置にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンの側面図である。
【図2】自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である
【符号の説明】
1…ラフテレンクレーン、11…作業用コントローラ、13…走行用コントローラ、16…切換手段、17…作業用/走行用制御手段、21…作業用操作手段、21E…旋回フリー/ロック切換スイッチ、22…走行用操作手段、22E…逆ステアリング補正スイッチ、22F…2駆/4駆動切換スイッチ、23…作業用送信機、24…走行用送信機、25…警報ブザー、26…警報ランプ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、自走式クレーンを遠隔制御できる遠隔制御装置として、遠隔操作用送信機の操作手段を操作して自走式クレーンを遠隔地から操作できるものがある。このような遠隔操作用送信機では、表示画面に、作業モード表示、操作しているキーがどのキーであるのかの表示、アクセルレバー等の被制御部材の制御量の表示、エラー内容の説明文の表示、あるいは初期設定値が表示される。よって、表示画面の表示を目視することにより、操作が容易となり、また、キー等の誤操作も少なく、しかも、発生したエラー内容、送信機の初期設定値の確認等を送信機の側で行うことのできる遠隔操作用送信機を実現できる。また、送信機の操作レバーあるいはアクセル操作レバーから指を離してもクレーンが止まらないとき、レバーを操作しないのにクレーンが勝手に動き始めたとき等に、ストップ・非常停止ボタンを押すと、クレーンを強制的に停止させる、つまり非常停止させることができる。(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−296985号公報(第3頁、図1)
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンには、運転席のある上部旋回体を車体の後方に向けて走行する場合に、ステアリングは前輪を切ることで行うので、ステアリング操作を行っても正常に走行できるように、前輪が通常とは逆にステアリングが切れるように、逆ステアリング補正スイッチが備えられている。また、2輪駆動と4輪駆動Loモード(4輪駆動では低速走行のみとなるモード)を切換える2駆/4駆動切換スイッチや、上部旋回体を旋回操作する時に、旋回フリー(旋回操作レバーを戻しても旋回ブレーキがかからない)にさせる場合と旋回ロック(旋回操作レバーを戻すと旋回ブレーキがかかる)させる場合を切換えるための旋回フリー/ロック切換スイッチが備えられている。
【0004】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御装置により遠隔制御して作業を行う場合には、運転席で操作を行うのではないので、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていない。また、遠隔制御により走行する場合には、低速の走行が望ましいので高速モードとなる2輪駆動モードよりは、低速モードとなる4輪駆動Loモードで走行する必要が有り、2駆/4駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。また、遠隔制御により旋回操作を行う場合には、旋回フリーは望ましくないので、希望の位置で旋回台が停止するように旋回ロックの状態で旋回操作する必要が有り、旋回フリー/ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていない。つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段のなかには、遠隔操作用送信機には備えられていないものがある。
【0005】
そして、このようなラフテレンクレーンを遠隔制御する場合に、逆ステアリング補正スイッチがオンになっていると、遠隔操作用送信機には、逆ステアリング補正スイッチは備えられていないので、逆ステアリング補正スイッチをOFFにすることができず、正常な走行ができなくなる。また、2駆/4駆動切換スイッチが2駆側に切換わっていると、2駆/4駆動切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので4駆に切換えて低速モードでの走行ができなくなる。
【0006】
また、旋回フリー/ロック切換スイッチが旋回フリーに切換えられていると、旋回フリー/ロック切換スイッチは遠隔操作用送信機には備えられていないので、旋回ロックの状態での旋回操作を遠隔制御でできなくなる。
【0007】
つまり、自走式クレーンの車体側には設けられている操作手段であって、遠隔操作用送信機には備えられていない所定の操作手段が所定設定位置にないと、正常な遠隔操作ができなくなる。
【0008】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、正常な遠隔操作ができる自走式クレーンの遠隔制御装置を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第1の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、警報手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記警報手段を作動させるコントローラとを有する構成としている。
【0010】
第1の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0011】
第2の発明は、自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、前記自走式クレーンを制御する搭乗/遠隔制御信号の切換手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラとを有する構成としている。
【0012】
第2の発明によると、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係わる自走式クレーンの遠隔制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0014】
図1は自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーン1の側面図である。図2は自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である。図1に示すように、ラフテレンクレーン1は前車軸2A、後車軸2Bを備えた下部走行体2を有し、下部走行体2の上部に、旋回自在な上部旋回体3を備えている。上部旋回体3には起伏、伸縮自在なブーム4を備え、図示しないフックを巻上げ、巻下げする図示しないウインチを備えている。上部旋回体3には運転室5が設けられている。運転室5には、遠隔操作用信号を受信する作業用受信機14及び走行用受信機15、作業用/走行用制御手段17である走行用制御装置17Bが設けられている。上部旋回体には作業用/走行用制御手段17である作業用制御装置17Aが設けられている。
【0015】
図2に示すように、作業用コントローラ11には自走式クレーンを搭乗して操作する場合と遠隔操縦であるラジコンにより操作する場合を切換える搭乗/ラジコン切換スイッチ12が接続している。作業用コントローラ11は走行用コントローラ13と接続しており、信号のやり取りを行う。作業用コントローラ11は遠隔操作用信号を受信する作業用受信機14と接続している。自走用コントローラ13は遠隔操作用信号を受信する走行用受信機15と接続している。作業用コントローラ11及び自走用コントローラ13は、切換手段16と接続しており、制御用信号を切換手段16に送るようになっている。切換手段16は、複数のリレーを内蔵したリレーボックスで構成されている。
【0016】
作業用電源スイッチ18は作業用操作手段21に接続しており、作業用電源スイッチ18をオンにすると作業用操作手段21に電源を供給する。走行用電源スイッチ19は走行用操作手段22に接続しており、走行用電源スイッチ19をオンにすると走行用操作手段22に電源を供給する。作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ切換手段16と接続しており、制御用信号を切換手段16に送るようになっている。作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ作業用コントローラ11と接続しており、操作手段の設定位置信号を作業用コントローラ11に送るようになっている。切換手段16は作業用/走行用制御手段17と接続しており、この切換手段16は切換られることにより、作業用操作手段21または自走用操作手段22からの制御用信号か、作業用コントローラ11または自走用コントローラ13からの制御用信号かのいずれかの制御用信号を自走式クレーンの制御手段である作業用/走行用制御手段17に送る。
【0017】
遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である作業用送信機23は作業用遠隔制御信号を作業用受信機14に送信する。遠隔操縦用の遠隔操作用送信機である走行用送信機24は走行用遠隔制御信号を走行用受信機15に送信する。
【0018】
警報ブザー25及び警報ランプ26はそれぞれ作業用コントローラ11と接続しており、警報ブザー25は作業用コントローラ11から警報音信号を受けると警報音を発する。警報ランプ26は作業用コントローラ11から警報ランプ信号を受けると点灯する。
【0019】
なお、以上説明した図2に示された、作業用送信機23及び走行用送信機24以外のものは、全てラフテレンクレーン1の車体に設けられている。
【0020】
作業用/走行用制御手段17である作業用制御装置17Aは自走式クレーンであるラフテレンクレーン1の、作業機であるブーム4や図示しないウインチを作動させるための作業操作弁(伸縮シリンダ操作弁、起伏シリンダ操作弁、旋回モータ操作弁、ウインチ操作弁)や電磁弁等を有している。また、作業用/走行用制御手段17である走行用制御装置17Bは自走式クレーンであるラフテレンクレーン1のエンジン回転数を変えるためのアクセルサーボ弁、操向を切るためのステアリングサーボ弁、ステアリング切換弁、ブレーキをかけるためのブレーキサーボ弁、前後進及び速度段及び2駆/4駆を切換るための変速制御弁などを有している。
【0021】
作業用操作手段21は、ブーム起伏レバー21A、ブーム伸縮レバー21B、旋回レバー21C、ウインチレバー21D、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、旋回モータの内蔵ブレーキをかけるための旋回ブレーキスイッチ21F、旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Gなどを有している。走行用操作手段22は、ステアリングハンドル22A、アクセルペダル22B、変速レバー22C、ブレーキペダル22D、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22F、2輪ステアリングと、4輪ステアリングと、カニステアリングとを切換えるステアリングモード切換スイッチ22Gなどを有している。
【0022】
作業用送信機23は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fなどを有している。走行用送信機24は、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eなどを有している。
【0023】
作業用操作手段21の、ブーム起伏レバー21Aは、作業用送信機23の遠隔ブーム起伏レバー23Aと同じ機能を有する操作手段であり、操作手段としてのブーム起伏レバー21Aと遠隔ブーム起伏レバー23Aとは、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段である。同様に、同じ機能を有する、車体と、遠隔操縦用送信機の両方に設けられた操作手段は、ブーム伸縮レバー21Bと遠隔ブーム伸縮レバー23Bであり、旋回レバー21Cと遠隔旋回レバー23Cであり、ウインチレバー21Dと遠隔ウインチレバー23Dであり、旋回ブレーキスイッチ21Fと遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eであり、旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Gと遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fであり、ステアリングハンドル22Aと遠隔ステアリングレバー24Aであり、アクセルペダル22Bと遠隔アクセルレバー24Bであり、変速レバー22Cと遠隔前後進レバー24Cであり、ブレーキペダル22Dと遠隔ブレーキレバー24Dであり、ステアリングモード切換スイッチ22Gと遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eである。
【0024】
その反対に、遠隔操縦用送信機に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段は、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22Fである。
【0025】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン1の運転室5に搭乗して操作する場合には、搭乗/ラジコン切換スイッチ12を搭乗側に切換え、作業用電源スイッチ18をオン、または走行用電源スイッチ19をオンにする。すると、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kにより搭乗側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。
【0026】
自走式クレーンであるラフテレンクレーン1を遠隔操縦により操作する場合には、搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換え、作業用電源スイッチ18をオン、または走行用電源スイッチ19をオンにする。すると、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kによりラジコン側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。
【0027】
この場合に、作業用操作手段21及び自走用操作手段22は、それぞれ、作業用操作手段21の設定位置信号及び自走用操作手段22設定位置信号を作業用コントローラ11に送るようになっている。作業用電源スイッチ18をオンにすると、作業用操作手段21からは、作業用操作手段21の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られる。また走行用電源スイッチ19をオンにすると、走行用操作手段22からは、走行用操作手段22の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られる。
【0028】
そして、作業用コントローラ11は、作業用操作手段21及び自走用操作手段22から送られた、作業用操作手段21の設定位置信号及び自走用操作手段22設定位置信号のうちの、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23、及び走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21及び自走用操作手段22のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、作業用コントローラ11からの切換信号ライン11Kからはラジコン側切換信号は送られずに、搭乗側切換信号が切換手段16に送られ、切換手段16は、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16は、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換わる。従って、遠隔操縦はできなくなる。
【0029】
また、この場合に作業用コントローラ11は、警報ブザー25に作業用コントローラ11から警報音信号を送り警報音を発生させる。また、この場合に作業用コントローラ11は、警報ランプ26に作業用コントローラ11から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【0030】
具体的には、例えばラフテレンクレーン1には、前述のように、作業用送信機23に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21には、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eがあり、また、走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である走行用操作手段22には、逆ステアリング補正スイッチ22E、2駆/4駆動切換スイッチ22Fがある。そして、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eの所定の設定位置は旋回ロックであり、逆ステアリング補正スイッチ22Eの所定の設定位置はオフであり、また、2駆/4駆動切換スイッチ22Fの所定の設定位置は4駆である。
【0031】
つまり、ラフテレンクレーン1の、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23および走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である、旋回フリー/ロック切換スイッチ21Eが所定の設定位置でない旋回フリーの場合、また逆ステアリング補正スイッチ22Eが所定の設定位置でないオンの場合、また2駆/4駆動切換スイッチ22Fが所定の設定位置でない2駆の場合には、作業用コントローラ11は、特定の操作手段である、旋回フリー/ロック切換スイッチ21E、または逆ステアリング補正スイッチ22E、または2駆/4駆動切換スイッチ22Fからの設定位置信号が所定の設定位置でないと判断して、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16を、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換える。
【0032】
また、前述のように、この場合に作業用コントローラ11は、警報ブザー25に作業用コントローラ11から警報音信号を送り警報音を発生させ、また、作業用コントローラ11は、警報ランプ26に作業用コントローラ11から警報ランプ信号を送り点灯させる。
【0033】
従って、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、遠隔操縦ができないので、自走式クレーンが遠隔操縦不可能になることが無く、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、遠隔制御信号が車体側に送られないので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0034】
また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ブザー25が鳴るので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。また、オペレータは、所定の操作手段が所定の設定位置にないと、警報ランプ26が点灯するので、所定の操作手段が所定の設定位置にないことを認識でき、所定の操作手段を所定の設定位置に設定することで正しい状態で遠隔操縦ができる。つまり、遠隔操作用送信機に無く、自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段が、所定の設定位置に無い場合に、警報手段である警報ブザー25または警報ランプ26が作動するので、搭乗操作から遠隔制御に切換えた場合に、遠隔制御用送信機と車体側の操作手段の不一致により、自走式クレーンが思わぬ動きをすることを防止できる。
【0035】
また、必要に応じて、警報ブザー25および警報ランプ26は用いずに、作業用コントローラ11は、遠隔操縦用送信機である作業用送信機23、及び走行用送信機24に無く、車体側にのみ設けられている所定の操作手段である作業用操作手段21及び自走用操作手段22のなかの特定の操作手段からの設定位置信号が所定の設定位置でない場合には、切換手段16が、ラジコン側である、作業用コントローラ11または走行用コントローラ13からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送らないようにするために、切換手段16を、搭乗側である、作業用操作手段21または走行用操作手段22からの制御用信号を作業用/走行用制御手段17に送るように切換えて、遠隔操縦ができないようにするだけでも良い。
【0036】
作業用コントローラ11が作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をするのに、作業用電源スイッチ18をオンにすると、作業用操作手段21からは、作業用操作手段21の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られ、作業用コントローラ11は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。また作業用電源スイッチ18をオンにする前に、先に走行用電源スイッチ19をオンにすると、走行用操作手段22からは、走行用操作手段22の設定位置信号が作業用コントローラ11に送られ、作業用コントローラ11は、このとき所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その結果を記憶しておく。
【0037】
つまり、作業用コントローラ11は先に電源が入った作業用操作手段21、または走行用操作手段22のいずれかの所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をし、その判断結果を記憶する。このようにすることで、例えば作業用電源スイッチ18をオフにして、次に走行用電源スイッチ19をオンにして、作業用操作手段21からの設定位置信号が途絶えても、作業用操作手段21の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断結果が作業用コントローラ11には記憶されているので、作業用及び走行用の所定の操作手段が所定の設定位置であるかの判断をすることができる。
【0038】
作業用送信機23は作業用の操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fなどを有しているが、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れると送信用電波が発信される。この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ブーム起伏レバー23A、遠隔ブーム伸縮レバー23B、遠隔旋回レバー23C、遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fの設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、作業用送信機23は送信を開始しない。
【0039】
また、同様に、走行用送信機24は、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eなどを有しているが、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れると送信用電波が発信され、この初めて発信される送信電波には、操作手段として、遠隔ステアリングレバー24A、遠隔アクセルレバー24B、遠隔前後進レバー24C、遠隔ブレーキレバー24D、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24E、の設定位置信号が含まれて送信されているが、これらの初期の設定位置信号が所定の設定位置信号でないと、つまり、操作手段の設定位置が初期設定値でないと、走行用送信機24は送信を開始しない。
【0040】
つまり、具体的には、遠隔ブーム起伏レバー23Aが中立位置、または遠隔ブーム伸縮レバー23Bが中立位置、または遠隔旋回レバー21Cが中立位置、または遠隔ウインチレバー23Dが中立位置、遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eがオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Fが解除位置、の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れても、作業用送信機23は送信を開始しない。
【0041】
また、同様に、遠隔ステアリングレバー24Aが中立位置、また遠隔アクセルレバー24Bが中立位置、また遠隔前後進レバー24Cが中立位置、また遠隔ブレーキレバー24Dが中立位置、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eが2輪位置の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れても、走行用送信機24は送信を開始しない。
【0042】
また、前記の、遠隔ブーム起伏レバー23A、または遠隔ブーム伸縮レバー23B、または遠隔旋回レバー21C、または遠隔ウインチレバー23D、遠隔旋回ブレーキスイッチ23E、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ21Fが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、作業用送信機23が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて作業用送信機23の電源スイッチ23Pを入れても、作業用コントローラ11が出力を開始しないようにしても良い。
【0043】
また、前記の、遠隔ステアリングレバー24A、また遠隔アクセルレバー24B、また遠隔前後進レバー24C、また遠隔ブレーキレバー24D、また遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eが、前記の所定の初期設定位置に無い場合には、走行用送信機24が搭乗/ラジコン切換スイッチ12をラジコン側に切換えてから、初めて走行用送信機24の電源スイッチ24Pを入れても、走行用コントローラ13が出力を開始しないようにしても良い。
【0044】
また、遠隔旋回ブレーキスイッチ23Eの所定の初期設定位置のオフ位置、遠隔旋回ロックピンロック/解除スイッチ23Fの所定の初期設定位置の解除位置、遠隔ステアリングモード切換スイッチ24Eの初期設定位置の2輪位置を、その他の設定位置と目視で判別可能なように、例えば、初期設定位置を赤色の文字または図形等にして、その他の設定位置の文字または図形等の色を黒、または青などにしても良い。そのようにすれば、オペレータが遠隔操縦を行う場合に、容易に遠隔操縦用送信機の操作手段を初期設定位置にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自走式クレーンの一例であるラフテレンクレーンの側面図である。
【図2】自走式クレーンの遠隔制御装置のシステム構成図である
【符号の説明】
1…ラフテレンクレーン、11…作業用コントローラ、13…走行用コントローラ、16…切換手段、17…作業用/走行用制御手段、21…作業用操作手段、21E…旋回フリー/ロック切換スイッチ、22…走行用操作手段、22E…逆ステアリング補正スイッチ、22F…2駆/4駆動切換スイッチ、23…作業用送信機、24…走行用送信機、25…警報ブザー、26…警報ランプ。
Claims (2)
- 自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、警報手段と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記警報手段を作動させるコントローラとを有することを特徴とする自走式クレーンの遠隔制御装置。
- 自走式クレーンの遠隔制御装置において、遠隔操作用送信機に無く、前記自走式クレーンの車体側にのみ設けられた所定の操作手段と、前記自走式クレーンを制御する搭乗/遠隔制御信号の切換手段(16)と、前記操作手段が所定の設定位置に無い場合に、前記切換手段(16)を搭乗制御信号側に切換えて、遠隔制御信号を自走式クレーンの制御手段に送らないようにするコントローラとを有することを特徴とする自走式クレーンの遠隔制御装置。
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