【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載し、電波を用いて周囲に存在する人間、車両、障害物等を探知する車載用障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、検知対象物までの距離を検出する車載用障害物検知装置としては、例えば、特開平１１−１０９０３０号公報に記載するものがある（図５参照）。このものは、送信手段１０２から送信波１０２ａを出力することにより検知対象物から反射されてくる反射波１０３ａを受信手段１０３が受信し、受信した反射波１０３ａに基づいて検知対象物との距離を検出する信号処理部１０９を有するものがある。このものは、検知対象物との距離を正確に検出するために、路面からの反射波１０３ａを検出する路面反射波検出手段１０４と、前記路面反射波検出手段１０４からの検出出力に基づき前記路面からの反射波１０３ａの大きさと、予め定められた閾値とを比較し、比較結果より反射波１０３ａの劣化度を検出する劣化検出手段１０７と、劣化検出手段１０７を路面状態に応じて信号処理部９を補正する補正手段１０８と、路面が坂道であることを検出する坂道検出手段１０５と、坂道検出手段１０５からの検出出力に基づき予め定められた閾値と比較し前記路面からの反射波の大きさの変化が急変した場合に坂道と判断して劣化検出手段１０７における路面からの反射の検出を中止する中止手段１０６と、を備えている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１０９０３０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術で説明した車載用障害物検知装置では、固有のセンサを設けず、路面反射波の劣化を検出し、路面状態に応じて路面反射値を補正手段で補正することにより、車載用障害物検知装置が検知対象物までの距離を正確に検知できるようにするものである。
【０００５】
従って、この車載用障害物検知装置は、路面状態に応じて信号処理部１０９が演算した結果を補正手段で補正するので、路面の反射波の状況によっては、正確に検知対象物までの距離を検出できない場合あがる。
【０００６】
本発明は、かかる事由に鑑みてなしたものであり、その目的とするところは、路面の状況に関係なく検知対象物までの距離を検出することができる車載用障害物検知装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、車両に搭載され、検知対象物に送信波を照射する送信アンテナと、前記検知対象物から反射される反射波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナで受信した反射波から前記検知対象物までの距離を演算する距離演算器と、を備えた車載用障害物検知装置において、車両の傾き角度に応じた検出出力を出力する傾斜検出器を有するとともに、前記傾斜検出器の検出出力に基づき前記距離演算器の演算結果の出力を制御する信号処理部を有し、前記信号処理部は前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させないように制御する信号処理部を有するものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１の構成において、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えて、所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させるように制御するようになしたものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２の構成において、駆動部を有し、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えた場合、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうものである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、前記距離演算器は、クラッタレベルを演算するものであって、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、予め設定した２つの閾値の間に前記クラッタレベルがおさまるように、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御ににより前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を水平にする動作をなし、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えてから所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記傾斜検出器の角度と前記送信アンテナの角度と前記受信アンテナの角度とを車両の進行方向に対して平行にする動作をおこなうようになしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
第１の実施形態を図１乃至図３に基づいて説明する。この実施形態の車載用障害物検知装置１は、図１に示すように、送信アンテナ２と、受信アンテナ３と、傾斜検出器４と、傾き時間測定部５と、送信回路６と、受信回路７と、距離演算器８と、信号処理部９と、を備えている。
【００１３】
送信アンテナ２は、後述する送信回路６で発生させた送信波２ａを検知対象物（図示せず）に向けて照射するものである。
【００１４】
受信アンテナ３は、送信アンテナ２が検知対象物に照射し、検知対象物で反射された反射波３ａを受信するものである。
【００１５】
傾斜検出器４は、例えば、半導体加速度検出素子と信号処理回路からなり、半導体加速度検出素子からの検知信号を信号処理回路が処理することにより傾きに応じた検出出力を出力することができる。また、ポテンショメータの一種であるピボットサスペンションの振り子にマグネットと磁気抵抗素子からなるピボットサスペンション式傾斜センサを用いて傾斜角に応じて磁気抵抗値の変化を出力し、その出力を信号処理回路で処理することにより傾きに応じた検出出力を出力することができる。すなわち、傾斜センサからの検知信号を信号処理回路で処理することにより、傾きに応じた検出出力を出力することができるようになっている。
【００１６】
傾き時間測定部５は、傾斜検出器４の検出出力を入力し、この検出出力が所定のレベルを超えて検出出力が一定である時間を測定し出力するものである。
【００１７】
送信回路６は、送信アンテナ２から検知対象物に向けて照射する送信波２ａを発生させるものである。
【００１８】
受信回路７は、受信アンテナ２が受信した反射波３ａを入力し増幅して出力するものである。
【００１９】
距離演算器８は、送信回路６が送信波２ａを照射したと時と、受信アンテナ３が受信した反射波３ａの時と、の時間差から検知対象物までの距離を検出するとともに、受信アンテナ３が受信した反射波３ａよりクラッタレベルを演算するものである。
【００２０】
クラッタレベルを表す波形を図２ａから図２ｃに示す。横軸の距離は、反射波３ａより求めた検知対象物までの距離である。縦軸の振幅は、距離演算器８が演算したクラッタレベルである。図２ａは、車両１１が平坦な道路で検知対象物からの反射波３ａがある場合のクラッタレベルを示している。
【００２１】
図２ｂは、例えば、車両１１が下り坂から平坦な道路に差し掛かり、検知対象物がない場合のクラッタレベルを示している。図２ｃは、例えば、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かり検知対象物がない場合のクラッタレベルを示している。
【００２２】
また、図３ａは車両１１が平坦な道路を走行している場合の送信波２ａの照射方向を示しており、図３ｂは、車両１１が下り坂にから平坦な道路に戻る場合の送信波２ａの照射方向を示しており、図３ｃは、車両１１が上り坂から平坦な道路に戻る場合の送信波２ａの照射方向を示している。
【００２３】
例えば、車両１１が平坦な道路を走行し、車両の前方距離Ｒ１のところに検知対象物がある場合は、図２ａに示すように、横軸がＲ１のところの振幅が大きくなる。また、Ｒ１以外のところで振幅があるのは、受信アンテナ３が路面からの反射波３ａやノイズ等の反射波３ａを受信するためである。
【００２４】
また、車両１１が下り坂から平坦な道路に、戻る場合で、検知対象物がない場合は、図３ｂに示すように、平坦な道路を走行するときに比べ送信波２ａが地面に近づいた方向に照射されるため、地面からの反射波３ａが大きくなり、地面からの反射波３ａを多く受信するためクラッタレベルも大きくなる。
【００２５】
また、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かかり、検知対象物がない場合は、図３ｃに示すように、平坦な道路を走行するときに比べ送信波２ａが地面から離れた方向に照射されるため、地面からの反射波３ａが小さくなり、地面からの反射波３ａが小さいためクラッタレベルも小さくなる。
【００２６】
なお、車両１１が上り坂に差し掛かった場合のクラッタレベルは、上り坂と下り坂の傾斜角度が同じなら、車両１１が下り坂から平坦な道路に差し掛かる場合と同様の波形になる。また、車両１１が下り坂に差しかかる場合のクラッタレベルは、上り坂と下り坂の傾斜角度が同じなら、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かる場合と同様の波形になる。
【００２７】
なお、車両１１が凸凹道のような路面状況悪い道路を走行する場合は、上り坂又は下り坂に差し掛かかる場合と、上り坂又は下り坂から平坦な道に戻る場合と、の動作を繰り返すことになる。
【００２８】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力を中止するものである。また、信号処理部９は、傾き時間測定部５の測定時間と予め設定した時間（約１秒）と比較し、傾き時間測定部５の測定結果が所定時間より大きければ距離演算器８の演算結果を出力するものである。
【００２９】
次に、車両１１が、道路を走行した場合について説明する。
【００３０】
まず、車両１１が平坦な道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。この場合は、送信回路６で発生した送信波２ａを送信アンテナ２より検知対象物に向けて照射する。検知対象物から反射される反射波３ａを受信アンテナ３で受信し、受信回路７により増幅する。そして、距離演算器８により、送信回路２が送信した時と、受信アンテナ３が反射波３ａを受信した時と、の時間差から検知対象物までの距離とクラッタレベルを検出する。この場合、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えないので、距離演算器８の演算結果をそのまま出力する。
【００３１】
次に、車両１１が路面状況の悪い道路（上り坂又は下り坂に差し掛かる場合を含む）を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。
【００３２】
この場合、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果を出力させないようにする。
【００３３】
そして、信号処理部９は、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さければ、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。なお、距離演算器８の演算結果の出力を中止させなければ、図２ｂ、２ｃ、図３ｂ、ｃに示すように、送信アンテナ２からの送信波２ａは、検知対象物に照射しにくくなるとともに、受信アンテナ３は道路からの反射波３ａを受信したり、反射波３ａが少なくなることにより、正確に距離が測定できない場合がある。
【００３４】
次に、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理を行う。
【００３５】
従って、車載用障害物検知装置１は、傾斜検出器４と信号処理部９とで車載用障害物検知装置１の傾きの検出ができるとともに、距離演算器８の演算結果は傾斜検出器４が傾きを検出すると、演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００３６】
さらに、車両１１が坂道に差し掛かった場合又は坂道から平坦な道路に戻る場合でもでも、信号処理部９が距離演算器８の演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００３７】
さらに、車両１１が坂道に入った場合でも、傾斜検出器４の出力が所定のレベルを超えて、かつ、所定の時間、一定の傾であれば、坂道に入ったと判断するので、検知対象物までの距離を検出することができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態を図２又は図４に基づいて説明する。
【００３９】
この実施形態の車載用障害物検知装置１は、図４に示すように、第１の実施形態の信号処理部９に新たな機能を加え、そして、駆動部１０を備えたものであり、それら以外の構成要素は第１の実施形態と同じなので説明は省略する。また、車両１１が平坦な道路を走行する場合も第１の実施形態と同じなので説明は省略する。
【００４０】
信号処理部９は、予め設定した２つの閾値と距離演算器８の出力したクラッタレベルを比較してクラッタレベルが予め設定した２つの閾値の間に前記クラッタレベルがおさまるように、駆動部を動作させる制御をおこなうものである。
【００４１】
駆動部１０は、駆動回路１０ａと、モータ１０ｂと、を有し、信号処理部９の制御に応じて傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を補正する動作をおこなうものである。
【００４２】
駆動回路１０ａは、信号処理部９の制御に基づいて送信アンテナ２と受信アンテナ３を駆動するための駆動信号をモータ１０ｂに送るものである。
【００４３】
モータ１０ｂは、駆動回路は１０ａからの駆動信号に基づき送信アンテナ２と受信アンテナ３と傾斜検出器とを駆動させるためのものである。
【００４４】
次に、車両１１が路面状況の悪い道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。この場合の予め設定した２つの閾値は、例えば、図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、ｄ１、ｄ２とする。
【００４５】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力させないようにする。
【００４６】
そして、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さい場合は、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。そして、信号処理部９は、駆動部１０を動作させる制御をおこなう。
【００４７】
次に、駆動部１０は、信号処理部９の制御により、距離演算器８より出力されたクラッタレベルが、予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように動作する。すなわち、この制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器の角度４と、を変える。
【００４８】
そして、クラッタレベルが予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまれば、信号処理部９は、距離演算器８が演算した演算結果を出力させる。
【００４９】
なお、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理をおこなってもよい。
【００５０】
なお、駆動部１０を制御する機能を信号処理部９に設けてあるが、駆動回路１０ａにその機能を持たせても良い。
【００５１】
この車載用障害物検知装置１によれば、車両１１が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部９は、距離演算器８より出力されたクラッタレベルを予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように駆動回路１０ａを制御し、その制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を変える。従って、距離演算器８は、地面の反射波３ａやノイズ等の影響を受けにくくなるので、路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００５２】
（第３の実施形態）
第３の実施形態を図２又は図４に基づいて説明する。
【００５３】
この実施形態の車載用障害物検知装置１は、第２の実施形態の駆動部１０に新たな機能を加えたものであり、それ以外の構成要素は、第２の実施形態と同様であるので説明は省略する。また、車両１１が平坦な道路を走行する場合は、第１の実施形態と同じなので説明は省略する。
【００５４】
駆動部１０は、駆動回路１０ａと、モータ１０ｂと、を有し、信号処理部９の制御に応じて傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を水平にする動作をおこなうものである。
【００５５】
車両１１が路面状況の悪い道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。
【００５６】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力させないようにする。
【００５７】
次に、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さい場合は、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。そして、信号処理部９は、駆動部１０を動作させる制御をおこなう。
【００５８】
次に、駆動部１０は、信号処理部９の制御により傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を水平にする動作をおこなう。すなわち、この制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平にする動作をおこなう。
【００５９】
そして、信号処理部９は、傾斜検出器４の傾きが水平になれば、距離演算器８が演算した演算結果を出力させる
なお、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理をおこなう。
【００６０】
この車載用障害物検知装置によれば、、車両１１が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部９は、送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平にするよう駆動回路１０ａを制御し、その制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平になるようにする。従って、距離演算器８は、地面の反射波３ａやノイズ等の影響を受けにくくなるので、路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１記載の発明にあっては、車載用障害物検知装置は、傾斜検出器と信号処理部とで車載用障害物検知装置の傾きの検出ができるとともに、距離演算器の演算結果は傾斜検出器が傾きを検出すると、演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００６２】
さらに、車両が坂道に差し掛かった場合又は坂道から平坦な道路に戻る場合でもでも、信号処理部が距離演算器の演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００６３】
さらに、車両が坂道に入った場合でも、傾斜検出器の出力が所定のレベルを超えて、かつ、所定の時間、一定の傾であれば、坂道に入ったと判断するので、検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６４】
請求項３記載の発明にあっては、請求項１又は請求項２記載の効果に加え、信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、駆動部は信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をすることにより路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６５】
請求項４記載の発明にあっては、請求項１乃至２のいずれかに記載の効果に加え、車両が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部は、距離演算器より出力されたクラッタレベルを予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように駆動部を制御し、駆動部が送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を変える。従って、距離演算器は、地面の反射波やノイズ等の影響を受けにくいので、より路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる
請求項５記載の発明にあっては、請求項１又は請求項２記載の効果に加え、車両が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部は、送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を水平にするよう駆動部を制御し、駆動部が送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を水平になるようにする。従って、距離演算器は、地面の反射波やノイズ等の影響を受けにくいので、より路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【図２】同上の車載用障害物検知装置が検知するクラッタレベルある。
【図３】同上の車載用障害物検知装置を搭載した車の走行状態の説明図である。
【図４】第２の実施形態の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【図５】従来の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【符号の説明】
１ 車載用障害物検知装置
２ 送信アンテナ
２ａ 送信波
３ａ 反射波
３ 受信アンテナ
４ 傾斜検出器
８ 距離演算器
９ 信号処理部
１０ 駆動部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle obstacle detection device that is mounted on a vehicle and detects surrounding people, vehicles, obstacles, and the like using radio waves.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as an in-vehicle obstacle detection device that detects a distance to a detection target, there is, for example, one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-109030 (see FIG. 5). In this apparatus, a receiving means 103 receives a reflected wave 103a reflected from a detection target by outputting a transmission wave 102a from a transmitting means 102, and determines a distance to the detection target based on the received reflected wave 103a. Some have a signal processing unit 109 for detection. In order to accurately detect the distance to the detection target, the road surface reflected wave detection means 104 for detecting the reflected wave 103a from the road surface, and the road surface reflected wave detection means 104 based on the detection output from the road surface reflected wave detection means 104 Detecting means 107 for comparing the magnitude of the reflected wave 103a from the signal with a predetermined threshold value and detecting the degree of deterioration of the reflected wave 103a based on the comparison result; 9, a slope detecting means 105 for detecting that the road surface is a sloping road, and a magnitude of a reflected wave from the road surface which is compared with a predetermined threshold based on a detection output from the sloping road detecting means 105. And a stopping means 106 for stopping the detection of the reflection from the road surface by the deterioration detecting means 107 by judging the slope as a slope when the change of the height suddenly changes.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-109030
[Problems to be solved by the invention]
The vehicle-mounted obstacle detection device described in the related art does not provide a unique sensor, detects deterioration of the road surface reflected wave, and corrects the road surface reflection value by a correction unit according to the road surface state. This enables the detection device to accurately detect the distance to the detection target.
[0005]
Therefore, the on-board obstacle detection device corrects the result calculated by the signal processing unit 109 in accordance with the road surface condition by the correction means, so that the distance to the detection target can be accurately determined depending on the state of the reflected wave on the road surface. Goes up if it cannot be detected.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle obstacle detection device capable of detecting a distance to a detection target regardless of a road surface condition. It is in.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 includes a transmission antenna mounted on a vehicle and irradiating a detection target with a transmission wave, and a reception antenna receiving a reflected wave reflected from the detection target. A distance calculator for calculating a distance from the reflected wave received by the receiving antenna to the detection target; and an in-vehicle obstacle detection device including: a tilt detector that outputs a detection output according to a tilt angle of the vehicle. And a signal processing unit that controls the output of the calculation result of the distance calculator based on the detection output of the tilt detector. The signal processing unit sets the detection output of the tilt detector to a predetermined level. In a case where the distance exceeds the signal processing unit, the signal processing unit controls so as not to output the distance to the detection target calculated by the distance calculator.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the signal processing section is configured such that the detection output of the tilt detector exceeds the predetermined level and the detection output is constant for a time longer than a predetermined time. If there is, control is performed to output the distance to the detection target object calculated by the distance calculator.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first or second aspect, a driving unit is provided, and the signal processing unit is configured to output the driving unit when a detection output of the tilt detector exceeds the predetermined level. Is performed, and the driving unit performs an operation of correcting an angle between the tilt detector, the transmitting antenna, and the receiving antenna according to the control of the signal processing unit.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the first to third aspects, the distance calculator calculates a clutter level, and the signal processing unit determines that a detection output of the tilt detector is a predetermined value. When the signal level exceeds the threshold value, the driving section is controlled to operate the driving section so that the clutter level falls between two preset threshold values, and the driving section performs the tilt detection according to the control of the signal processing section. And an operation of correcting an angle between the transmitter, the transmitting antenna, and the receiving antenna.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration of the first to third aspects, when the detection output of the tilt detector exceeds a predetermined level, the signal processing unit performs control for operating a driving unit, The drive unit performs an operation of leveling the angle between the tilt detector, the transmitting antenna, and the receiving antenna under the control of the signal processing unit, and a detection output of the tilt detector exceeds the predetermined level. If the detection output is constant for a time longer than a predetermined time after that, the signal processing unit performs control for operating a driving unit, and the driving unit controls the angle of the tilt detector and the angle of the transmission antenna. And the angle of the receiving antenna is made parallel to the traveling direction of the vehicle.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
A first embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the on-board obstacle detection device 1 of this embodiment includes a transmission antenna 2, a reception antenna 3, an inclination detector 4, an inclination time measuring unit 5, a transmission circuit 6, a reception circuit 7, a distance calculator 8 and a signal processing unit 9.
[0013]
The transmission antenna 2 irradiates a transmission wave 2a generated by a transmission circuit 6 described below toward a detection target (not shown).
[0014]
The receiving antenna 3 irradiates the detection target with the transmission antenna 2 and receives the reflected wave 3a reflected by the detection target.
[0015]
The tilt detector 4 includes, for example, a semiconductor acceleration detecting element and a signal processing circuit. The signal processing circuit processes a detection signal from the semiconductor acceleration detecting element, and can output a detection output corresponding to the tilt. Also, using a pivot suspension type tilt sensor composed of a magnet and a magnetoresistive element on a pendulum of a pivot suspension, which is a kind of potentiometer, outputs a change in magnetoresistance value according to the tilt angle, and the output is processed by a signal processing circuit. This makes it possible to output a detection output corresponding to the inclination. That is, by processing the detection signal from the inclination sensor by the signal processing circuit, a detection output corresponding to the inclination can be output.
[0016]
The inclination time measuring section 5 receives the detection output of the inclination detector 4 and measures and outputs the time when the detection output exceeds a predetermined level and the detection output is constant.
[0017]
The transmission circuit 6 generates a transmission wave 2a to be irradiated from the transmission antenna 2 toward the detection target.
[0018]
The receiving circuit 7 receives, amplifies, and outputs the reflected wave 3a received by the receiving antenna 2.
[0019]
The distance calculator 8 detects the distance to the detection target from the time difference between when the transmitting circuit 6 irradiates the transmitting wave 2a and when the reflected wave 3a is received by the receiving antenna 3, and detects the distance to the detection target. Calculates the clutter level from the received reflected wave 3a.
[0020]
Waveforms representing clutter levels are shown in FIGS. 2a to 2c. The distance on the horizontal axis is the distance to the detection target obtained from the reflected wave 3a. The amplitude on the vertical axis is the clutter level calculated by the distance calculator 8. FIG. 2A shows the clutter level when the vehicle 11 is on a flat road and there is a reflected wave 3a from the detection target.
[0021]
FIG. 2B illustrates a clutter level when the vehicle 11 approaches a flat road from a downhill and there is no detection target, for example. FIG. 2C illustrates, for example, the clutter level when the vehicle 11 approaches a flat road from an uphill and has no detection target.
[0022]
3A shows the irradiation direction of the transmission wave 2a when the vehicle 11 is traveling on a flat road, and FIG. 3B shows the transmission wave 2a when the vehicle 11 returns to a flat road from a downhill. FIG. 3C shows the irradiation direction of the transmission wave 2a when the vehicle 11 returns from an uphill to a flat road.
[0023]
For example, when the vehicle 11 is traveling on a flat road and the detection target is located at a distance R1 ahead of the vehicle, the amplitude at the horizontal axis at R1 increases as shown in FIG. 2A. The reason why there is an amplitude other than R1 is that the receiving antenna 3 receives the reflected wave 3a from the road surface or the reflected wave 3a such as noise.
[0024]
Further, when the vehicle 11 returns from a downhill to a flat road and there is no detection target, as shown in FIG. 3B, the direction in which the transmission wave 2a approaches the ground is lower than when traveling on a flat road. , The reflected wave 3a from the ground increases, and the clutter level also increases because a large amount of the reflected wave 3a from the ground is received.
[0025]
In addition, when the vehicle 11 approaches a flat road from an uphill and there is no detection target, as shown in FIG. 3c, the transmission wave 2a is more distant from the ground than when traveling on a flat road. Because of the irradiation, the reflected wave 3a from the ground becomes small, and the clutter level becomes small because the reflected wave 3a from the ground is small.
[0026]
Note that the clutter level when the vehicle 11 approaches an uphill has the same waveform as when the vehicle 11 approaches a flat road from a downhill if the inclination angles of the uphill and the downhill are the same. When the vehicle 11 approaches a downhill, the clutter level has the same waveform as when the vehicle 11 approaches a flat road from an uphill if the inclination angle of the uphill and the downhill is the same.
[0027]
In addition, when the vehicle 11 runs on a road with bad road surface conditions such as an uneven road, an operation of approaching an uphill or a downhill and an operation of returning to a flat road from an uphill or a downhill are repeated. Will be.
[0028]
The signal processing unit 9 stops outputting the calculation result of the distance calculator 8 when the detection output of the tilt detector 4 exceeds a predetermined level. Further, the signal processing unit 9 compares the measurement time of the inclination time measurement unit 5 with a preset time (about 1 second), and if the measurement result of the inclination time measurement unit 5 is larger than the predetermined time, the calculation of the distance calculator 8 is performed. Output the result.
[0029]
Next, a case where the vehicle 11 travels on a road will be described.
[0030]
First, the operation of the on-board obstacle detection device 1 when the vehicle 11 travels on a flat road will be described. In this case, the transmission wave 2a generated by the transmission circuit 6 is emitted from the transmission antenna 2 toward the detection target. The reflected wave 3 a reflected from the detection target is received by the receiving antenna 3 and amplified by the receiving circuit 7. Then, the distance calculator 8 detects the distance to the detection target and the clutter level from the time difference between when the transmission circuit 2 transmits the signal and when the receiving antenna 3 receives the reflected wave 3a. In this case, since the detection output of the inclination detector 4 does not exceed a predetermined level, the signal processing unit 9 outputs the calculation result of the distance calculator 8 as it is.
[0031]
Next, the operation of the on-board obstacle detection device 1 when the vehicle 11 travels on a road with a bad road surface condition (including a case where the vehicle 11 approaches an uphill or downhill) will be described.
[0032]
In this case, the signal processing unit 9 prevents the calculation result of the distance calculator 8 from being output when the detection output of the tilt detector 4 exceeds a predetermined level.
[0033]
Then, the signal processing unit 9 compares the time measured by the tilt time measuring unit 5 with the preset time, and if the time measured by the tilt time measuring unit 5 is smaller than the preset time, the signal processing unit 9 Causes the distance calculator 8 to stop outputting the calculation result. Unless the output of the calculation result of the distance calculator 8 is stopped, as shown in FIGS. 2B, 2C, 3B, and 3C, the transmission wave 2a from the transmission antenna 2 becomes difficult to irradiate the detection target, and When the receiving antenna 3 receives the reflected wave 3a from the road or the reflected wave 3a decreases, the distance may not be measured accurately.
[0034]
Next, the signal processing unit 9 compares the time measured by the tilt time measuring unit 5 with the preset time, where the detection output of the tilt detector 4 is constant beyond a predetermined level, and determines the tilt time. If the time measured by the measurement unit 5 is longer than the time set in advance, it is determined that the vehicle 11 has entered a hill, and the same processing as when traveling on a flat road is performed.
[0035]
Accordingly, the in-vehicle obstacle detection device 1 can detect the inclination of the in-vehicle obstacle detection device 1 by the inclination detector 4 and the signal processing unit 9, and the calculation result of the distance calculator 8 is When the inclination is detected, the calculation result is not output, so that an incorrect detection result is not output.
[0036]
Furthermore, even when the vehicle 11 approaches a hill or returns to a flat road from the hill, the signal processing unit 9 does not output the calculation result of the distance calculator 8, so that an incorrect detection result is not output.
[0037]
Further, even when the vehicle 11 enters a hill, if the output of the inclination detector 4 exceeds a predetermined level and the inclination is constant for a predetermined time, it is determined that the vehicle 11 has entered the hill. Can be detected.
[0038]
(Second embodiment)
A second embodiment will be described with reference to FIG. 2 or FIG.
[0039]
As shown in FIG. 4, the on-board obstacle detection device 1 of this embodiment has a new function added to the signal processing unit 9 of the first embodiment, and includes a driving unit 10. The other components are the same as those of the first embodiment, and therefore the description is omitted. Further, the case where the vehicle 11 travels on a flat road is the same as that of the first embodiment, and the description is omitted.
[0040]
The signal processing unit 9 compares the two preset thresholds with the clutter level output from the distance calculator 8 and operates the driving unit so that the clutter level falls between the two preset thresholds. This is to perform the control to make it.
[0041]
The drive unit 10 includes a drive circuit 10a and a motor 10b, and performs an operation of correcting the angles of the tilt detector 4, the transmission antenna 2, and the reception antenna 3 according to the control of the signal processing unit 9. is there.
[0042]
The drive circuit 10a sends a drive signal for driving the transmission antenna 2 and the reception antenna 3 to the motor 10b based on the control of the signal processing unit 9.
[0043]
In the motor 10b, the driving circuit drives the transmitting antenna 2, the receiving antenna 3, and the tilt detector based on the driving signal from the motor 10a.
[0044]
Next, the operation of the in-vehicle obstacle detection device 1 when the vehicle 11 travels on a road with poor road surface conditions will be described. In this case, the two preset thresholds are, for example, d1 and d2 as shown in FIGS. 2 (b) and 2 (c).
[0045]
The signal processing unit 9 prevents the calculation result of the distance calculator 8 from being output when the detection output of the tilt detector 4 exceeds a predetermined level.
[0046]
Then, the signal processing unit 9 compares the time measured by the tilt time measuring unit 5 with the preset time, where the detection output of the tilt detector 4 is more than a predetermined level and is constant. If the time measured by the unit 5 is smaller than the preset time, the signal processing unit 9 stops outputting the calculation result of the distance calculator 8. Then, the signal processing unit 9 performs control for operating the driving unit 10.
[0047]
Next, the drive unit 10 operates under the control of the signal processing unit 9 so that the clutter level output from the distance calculator 8 falls within the range of the preset threshold values d1 and d2. That is, based on this control, the drive circuit 10a drives the motor 10b to change the angle of the transmitting antenna 2, the angle of the receiving antenna 3, and the angle 4 of the tilt detector.
[0048]
Then, when the clutter level falls within the range of the preset threshold values d1 and d2, the signal processing unit 9 outputs the calculation result calculated by the distance calculator 8.
[0049]
The signal processing unit 9 compares the time measured by the tilt time measuring unit 5 with the preset time, and calculates the time measured by the tilt time measuring unit 5. If the time is longer than a preset time, it may be determined that the vehicle 11 has entered a sloping road, and the same processing as in the case of running on a flat road may be performed.
[0050]
Although the function of controlling the drive unit 10 is provided in the signal processing unit 9, the drive circuit 10a may have the function.
[0051]
According to the on-vehicle obstacle detection device 1, even when the vehicle 11 travels on a road with a bad road surface condition, the signal processing unit 9 sets the clutter level output from the distance calculator 8 to the preset thresholds d1, d2. The driving circuit 10a controls the driving circuit 10a so that the angle falls within the range, and the driving circuit 10a drives the motor 10b based on the control to control the angle of the transmitting antenna 2, the angle of the receiving antenna 3, the angle of the tilt detector 4, and the like. ,change. Therefore, the distance calculator 8 is hardly affected by the reflected wave 3a of the ground, noise, and the like, and can detect the distance to the detection target regardless of the road surface condition.
[0052]
(Third embodiment)
A third embodiment will be described with reference to FIG. 2 or FIG.
[0053]
The in-vehicle obstacle detection device 1 of this embodiment is obtained by adding a new function to the driving unit 10 of the second embodiment, and the other components are the same as those of the second embodiment. Description is omitted. When the vehicle 11 travels on a flat road, the description is omitted because it is the same as in the first embodiment.
[0054]
The drive unit 10 includes a drive circuit 10a and a motor 10b, and performs an operation of leveling the angles of the tilt detector 4, the transmission antenna 2, and the reception antenna 3 under the control of the signal processing unit 9. It is.
[0055]
The operation of the in-vehicle obstacle detection device 1 when the vehicle 11 travels on a road with bad road conditions will be described.
[0056]
The signal processing unit 9 prevents the calculation result of the distance calculator 8 from being output when the detection output of the tilt detector 4 exceeds a predetermined level.
[0057]
Next, the signal processing unit 9 compares the time measured by the tilt time measuring unit 5 with the preset time, where the detection output of the tilt detector 4 is constant beyond a predetermined level, and determines the tilt time. If the time measured by the measuring unit 5 is smaller than the preset time, the signal processing unit 9 stops outputting the calculation result of the distance calculator 8. Then, the signal processing unit 9 performs control for operating the driving unit 10.
[0058]
Next, the drive unit 10 performs an operation of leveling the angles of the tilt detector 4, the transmission antenna 2, and the reception antenna 3 under the control of the signal processing unit 9. That is, based on this control, the drive circuit 10a drives the motor 10b to perform an operation of leveling the angle of the transmitting antenna 2, the angle of the receiving antenna 3, and the angle of the tilt detector 4.
[0059]
When the inclination of the tilt detector 4 becomes horizontal, the signal processing unit 9 outputs the calculation result calculated by the distance calculator 8, and the signal processing unit 9 outputs the detection output of the tilt detector 4 to a predetermined value. If the time measured by the tilt time measuring unit 5 is longer than the predetermined time, and the time measured by the tilt time measuring unit 5 is compared with the preset time, the vehicle 11 It is determined that the vehicle has entered a slope, and the same processing as when running on a flat road is performed.
[0060]
According to the on-board obstacle detection device, even when the vehicle 11 travels on a road with a bad road surface condition, the signal processing unit 9 determines the angle of the transmitting antenna 2, the angle of the receiving antenna 3, and the inclination detector 4. And the driving circuit 10a drives the motor 10b based on the control to make the angle of the transmitting antenna 2, the angle of the receiving antenna 3, and the angle of the tilt detector 4. Make the angle and the horizontal. Therefore, the distance calculator 8 is hardly affected by the reflected wave 3a of the ground, noise, and the like, and can detect the distance to the detection target regardless of the road surface condition.
[0061]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the in-vehicle obstacle detection device can detect the inclination of the in-vehicle obstacle detection device by the inclination detector and the signal processing unit, and the operation result of the distance calculator is the inclination. When the detector detects the inclination, the calculation result is not output, so that an incorrect detection result is not output.
[0062]
Further, even when the vehicle approaches the slope or returns to the flat road from the slope, the signal processing unit does not output the calculation result of the distance calculator, so that an incorrect detection result is not output.
[0063]
Furthermore, even when the vehicle enters a slope, if the output of the inclination detector exceeds a predetermined level and the inclination is constant for a predetermined time, it is determined that the vehicle has entered a slope. The distance can be detected.
[0064]
According to the third aspect of the invention, in addition to the effects of the first or second aspect, the signal processing unit performs control for operating the driving unit, and the driving unit performs the control in accordance with the control of the signal processing unit. By performing the operation of correcting the angle between the tilt detector, the transmitting antenna, and the receiving antenna, the distance to the detection target can be detected regardless of the road surface condition.
[0065]
According to the invention described in claim 4, in addition to the effects described in any one of claims 1 and 2, the signal processing unit outputs the signal from the distance calculator even when the vehicle travels on a road with poor road surface conditions. The driving unit is controlled so that the clutter level falls within the range of the preset threshold values d1 and d2, and the driving unit changes the angle of the transmitting antenna, the angle of the receiving antenna, and the angle of the tilt detector. Therefore, the distance calculator is less susceptible to the reflected waves and noises of the ground, and thus can detect the distance to the detection target regardless of the road surface condition. In addition to the effects of claim 1 or claim 2, even when the vehicle travels on a road with poor road surface conditions, the signal processing unit determines the angle of the transmitting antenna, the angle of the receiving antenna, and the angle of the tilt detector. , And the driving unit controls the angle of the transmitting antenna, the angle of the receiving antenna, and the angle of the tilt detector to be horizontal. Accordingly, the distance calculator is less susceptible to the influence of reflected waves and noises on the ground, and thus can detect the distance to the detection target regardless of the road surface condition.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a vehicle-mounted obstacle detection device according to a first embodiment.
FIG. 2 shows a clutter level detected by the on-board obstacle detection device according to the first embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a traveling state of a vehicle equipped with the above-described on-board obstacle detection device.
FIG. 4 is a block diagram of a vehicle-mounted obstacle detection device according to a second embodiment.
FIG. 5 is a block diagram of a conventional in-vehicle obstacle detection device.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle-mounted obstacle detection device 2 transmission antenna 2a transmission wave 3a reflected wave 3 reception antenna 4 tilt detector 8 distance calculator 9 signal processor 10 driver
