JP2004292148A

JP2004292148A - Plane veyor for positioning case

Info

Publication number: JP2004292148A
Application number: JP2003090775A
Authority: JP
Inventors: Mitsunori Nakajima; 満徳中島; Takachiho Takeda; 高千穂武田
Original assignee: Sanki Engineering Co Ltd; Atec Co Ltd
Current assignee: Sanki Engineering Co Ltd; Atec Co Ltd
Priority date: 2003-03-28
Filing date: 2003-03-28
Publication date: 2004-10-21
Anticipated expiration: 2023-03-28
Also published as: JP4251901B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a Plane veyor (R) (ball transfer conveyor) for accurately positioning the height of a case in automatic loading and unloading conveyed materials placed on the case on and from a conveyor. <P>SOLUTION: A total of four Plane veyors (R) 10 are disposed in two lines and two rows so as to abut on the generally lower four corners of the case 60 in a positioning device on a conveyor frame. Each Plane veyor (R) 10 is provided internally with a plurality of ball casters 40 on a same circumference between an upper plate 37 and a ball receiving case bottom 36, and a cylinder member 32 at the lower part of the ball receiving case bottom 3. After the upper plate 37 and the ball receiving case bottom 36 are raised to a specified height by supplying pressure air to the cylinder member 32 and then lowered to move the upper plate 37 supported on the ball caster 40 slightly in the longitudinal and lateral directions so that a height difference in case positioning can be absorbed while centering is performed. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンベヤ上を搬送されてきたケース内搬送物をリフタに載置することにより正確に位置決めして搬送物を積卸し、或いは空ケースに搬送物を積込むためのケース位置決め用プレインベヤに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、製品の大量生産を図るため、コンベヤラインに沿って作業者を配置し、ワークを載置したケースをコンベヤラインに連続的に供給し、ラインの所定ステーションでケースを停止させて作業者がケース上で、ワークに所定の部品を組付けるようにしたコンベヤラインが一般に採用されている。また、コンベヤラインの分岐位置などの位置にストッパ装置を設け、このストッパ装置に隣接して昇降自在のキャスタ台を配置し、このキャスタ台の走行面をコンベヤラインのパスラインよりも下方に位置させる一方、キャスタ台の上方にワーク当たり板を配置し、このワーク当たり板を任意方向に平行移動可能なよう弾力的に付勢して保持するとともにワーク当たり板の周囲にワーク抑圧機構を配置し、ワーク抑圧機構によりワークを所定位置まで移動させるようにしたケース位置決め装置が知られている（例えば特許文献１参照）。また、工作機械のテーブル上に、流体圧でリフト可能なボールテーブルを配置してワークの高さ位置を精確に調整する浮上装置も知られている（例えば、特許文献２〜５参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開昭６１−２３２７号公報（実願昭５９−８７４７２号）のマイクロフィルム（第５〜９頁、第１図）
【特許文献２】
実開平４−５１４１１号公報（実願平２−９３６６５号）のマイクロフィルム（第１〜２頁、第１図、第２図）
【特許文献３】
特開２００１−２１９２３０号公報（特願２０００−３０４０４号）（第１〜３頁、第２図）
【特許文献４】
特開平１０−３２４４０７号公報（特願平９−１３４１０３号）（第１〜２頁、第１図、第２図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
作業用または移載用ロボットの発達により、搬送物を自動積込、積卸しを行うようになった最近、ロボットが取りやすいようにワークの停止位置を正確に決めする必要がある。従来のように油圧シリンダとストッパの構成ではロボットの要求するような正確な位置決めができない。例えば、液晶テレビ用のガラス基板などの高価な製品、半製品を搬送するに当っては、振動、衝撃、衝突をきらうものにあっては従来の方式では製品、半製品をこわして歩留まりが悪くなる。
最近人件費の増大に伴い組立て作業の無人化、省力化が要求されるようになり、複数のケースをフリーサイクルでケースコンベヤ上を循環させ、これを作業ステーションで停止させてケース上のワークに所定の作業を行うようにしたケースコンベヤが要望されている。この種のケースコンベヤは、各種あるが、これまでのコンベヤラインと異なって、各作業ステーションにケースの位置決め装置を備え、しかもケースもそれぞれ複雑な停止機構が必要となっている関係で非常にコスト高となっており、これを新たに設置すると高価となる関係で、便宜上、従来のコンベヤラインに付設してケースを所定の位置に停止させるためのケース位置決め装置の開発が要望されている。
本発明はかかる実情に鑑み発明されたもので、振動、衝撃、衝突を防ぎ、スムーズで正確なケース位置決めすることができるケース位置決め装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、リフタを備えたケース位置決め装置内に配置するエア浮上式位置決め用プレインベアであって、
前記位置決め装置内に固着されたシリンダ部材と、複数個のボールキャスタを内蔵させたケース載置用ボール受ケースとを有し、
該ボール受ケースは、シリンダ部材の上部開口面に重ねたケース底と、ケース底の周縁部に立設した環状スタッド上にスライド自在に配置した蓋付きの上板とで形成され、前記ボールキャスタは、ボール受ケース内部の同一円周上等間隔で環状スタッドと干渉しない位置に、複数個配置され、かつ前記上板とケース底の中心には、前記ボールキャスタのボールを常時、上板の下面に当接させるための引きバネを取付け、さらに、前記シリンダ部材の内部に嵌挿されたピストンの周縁近くにはエア抜き時にシリンダ部材を原位置に復帰させる戻しバネを設け、また、シリンダ部材の側壁には加圧エア導入用のエアポートを設けてなり、前記位置決め装置内のケースを所定高さリフトアップして平面内に一次的に位置決めしたのち、前記エアポートからシリンダ室へ加圧エアを導入して微小高さだけ上昇させ、次いで押切りシリンダで水平面上を移動させながらボールキャスタで支持された上板をセンタリングして正確に位置決めするようにしたことを特徴とする。
【０００６】
また、本発明のプレインベアは、底板にシリンダ部材を固着して同一円周上等間隔に複数個のシリンダを形成させ、各シリンダ内には、戻しバネを備えたピストンを嵌挿し、シリンダで囲まれた中央位置にエアだまりを形成させ、エアだまり内の上部からシリンダ部材の側壁に向け通路を設けてエアポートに連ねると共に、下部には各シリンダのアプローチ側に通じるエア通路を形成させ、各ピストンの上端にボールキャスタを設けて上板の下面に当接させ、さらに、上板の下面中央とピストン部材の中央に形成させた凹所の底部との間に引きバネを設けたことを特徴とする。
【０００７】
本発明のケース位置決め装置は、例えばコンベヤ上にガラス基板がケースに載り運ばれて来たものをロボットで積込、積卸しを行う際、正確な位置決めが要求される位置に設置するものである。
ケースに載せられたガラス基板は、主コンベヤから位置決め装置内の駆動ローラコンベヤに移載され、ケースが、駆動ローラコンベヤ上に移載されるとコンベヤ先端に設けた感応センサにより、ケースが定位置に運ばれたことを感知し、コンベヤは停止する。
つぎにコンベヤ停止信号により、プレインベヤに空気が供給され上昇してケース下面に当り、ケースがリフトされ、これを上限センサで感知してリフトを停止して載置される。ここでケースは４台のプレインベヤに移載され、次いで押切りシリンダにより位置決めを行う。すなわち、固定ストッパが位置決め装置内を囲む３方に配され、定位置停止が行われ、さらにコ状に押切りシリンダがあり、ケースを押込み定位置停止が行われ、ケースの定位置停止が行われる。
【０００８】
ケースは４個のプレインベヤの上に載置される。このプレインベヤには樹脂蓋付き上板とテーブル下部にボールが４個配置され、ポートより空縮空気を送気することによりピストン・フランジに載置されていたケースがシリンダが浮上し、ピストンとシリンダは遊離し、樹脂蓋付き上板はバネにより限度以上の移動を制限され、前後左右に自由に動くことが出来、定位置停止のための押切りシリンダの押動力に追従し、正確な位置決めができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明プレインベヤを使用するケース位置決め装置の平面図、図２は図１の正面図、図３は図１のＸ−Ｘ線より矢印方向に見た断面図である。
図示のケース位置決め装置１は、ケース６０に載置されたワークを主コンベヤライン２によって所定の位置に位置決めするもので、位置決め装置１内に架台９に複数個のプレインベヤ１０を配置している。位置決め装置１に接する主コンベヤライン２の下流端と、該装置１と直交する方向で当該位置決め装置の外側とに押切りシリンダ１７ａ〜１７ｄを設けると共に、該装置内の先端中央と一方の側部と主コンベヤライン２の下流端側とに定位置設定用基準シリンダ１６ａ〜１６ｅを配置し、さらに、位置決め装置１の中心に、主コンベヤライン２から搬送されたケース６０を導入し、下降してプレインベヤ１０に載せるための駆動ローラコンベヤ７を載置している。この駆動ローラコンベヤ７はパワーユニット（エア式）２０であるエアチューブ１９（図２）に支持されている。
前記主コンベヤライン２から搬送されてきたケース６０が駆動ローラコンベヤ７の下降により複数個のプレインベヤ１０上に移載し、前記駆動ローラコンベヤ７の搬送レベルをケースを載せたリフタ９より下降させたのち、前記基準シリンダ１６ａ〜１６ｅを駆動してケース６０を定位置に停止させ、次いで、押切りシリンダ１７ａ，１７ｂによるケース６０の移動に伴う各プレインベヤ１０の自動的芯出しによって正確な位置決めを行うものであるが、位置決め装置の基本的な構成は図示のものに限定されない。なお、図１中、符号４は調整脚、２１は基準シリンダ１６ｅに隣接して設けた補助シリンダ、２１ａは補助シリンダ先端のローラである。
【００１０】
図１に示すように、主コンベヤ２は多数のローラ１２がコンベヤフレーム３に装着され、各ローラ軸１３の一端に設けたスプロケット１４に無端状の駆動チェーン１５が掛け渡されている。また、コンベヤフレーム３の下方に配置した駆動用モータ（図示省略）と所定位置のローラ軸１３に設けたスプロケットとの間に無端状の駆動チェーンが掛け渡されており、ローラ駆動用モータが回転すると、その回転力が駆動チェーンを介してスプロケットに伝達され、さらに、当該ローラ１２と駆動チェーン１５を介して連結する各ローラ１２が、同時に同一方向へ回転するようになっている。
【００１１】
主コンベヤ２に接して据付けた位置決め装置１の主コンベヤ２と直交する方向に送り出し用のコンベヤ（直交コンベヤ）１８が配置されている。また、基台４で囲まれた領域に内側フレーム１１を設けて複数のプレインベヤ１０に近接してケースを主コンベヤ２と直交する方向に送出すことのできる駆動ローラコンベヤ８を支持すると共に、領域の中央に駆動ローラコンベヤ８を昇降させるリフタ２８を配置する。
【００１２】
図５はボールテーブルの第１実施態様の拡大平面図、図６は図５のＣ―Ｃ線より矢印方向に見た断面図である。
プレインベヤ１０は、図１に示すように位置決め位置にあるケース６０の下面ほぼ４隅に当るよう２行２列、計４個配置されている。各プレインベヤ１０は、図５、図６に示すように、フランジ３１の上に固着したシリンダ部材３２と、プレインベア４０を内蔵させたボール受ケース３５とから構成されている。
【００１３】
シリンダ部材３２の内部には、ボルト４３によってフランジ３１に固着されたピストン３３が嵌挿される。ピストン３３の周壁にＯリング３３ａを嵌着すると共に、周縁近くにはエア抜き時にピストン３３を原位置に復帰させる戻しバネ３３ｂを設け、また、シリンダ部材３２の側壁にはシリンダ室３２ａへの加圧エア導入用のエアポート３４を設ける。前記ボール受ケース３５は、シリンダ部材３２の上部開口面に重ねたケース底３６と、ケース底３６の周縁部に立設した環状スタッド４２と、環状スタッド４２上にスライド自在（図６中の水平方向矢印参照）に載置した樹脂蓋３７ａ付きの上板３７とで形成される。
【００１４】
プレインベア４０は、前記ケース底３６に固着されたボール受３８ａと、カバー３８ｂと、上板３７の下面に当接するボール３９とからなっていて、ボール受ケース３５内部の同一円周上等間隔で環状スタッド４２と干渉しない位置に、複数個（図では４個）配置される。また、上板３７とケース底３６の中心には、前記プレインベア４０のボール３９を常時、上板３７の下面に当接させるための、引き（引張り）バネ４１を取付けており、上板３７の下面中心近くには上板３７の水平方向のスライドを制限する凸部３７ｂが形成されている。なお、ケース底３６とフランジ３１はシリンダ室３２ａの上下の端壁となっている。図中、４３、４４、４５はボルト、４６は取付孔である。
【００１５】
図７は図６に示すプレインベヤ１０の作用状態の断面図である。
プレインベヤ１０のエアポート３４からシリンダ室３２ａへの加圧エアを導入すると図７のように、シリンダ部材３２を高さｈだけ上昇させる。上昇時にケース６０を水平方向に僅かに移動させながら位置決めするときには、ボールキャスタ４０で支持されたボール受ケース３５がケース６０の水平移動時に追従する。
【００１６】
次に、装置全体の作用を説明する。ケース位置決め装置１は、例えばコンベヤによってケース６０に載って運ばれて来たワークＧを移載ロボット（図示省略）を利用して積込、積卸しを行う際、正確な位置決めが要求される部位に設置するものである。
ケース６０に載せられたワーク（例えばディスプレー用ガラス基板）Ｇは、主コンベヤライン２から位置決め装置１内のボールテーブル付リフタ９まで運ばれ、駆動ローラコンベヤ７の先端まで運ばれコンベヤは下降し、ボールテーブル付リフタ９に移載される。ケース６０が停止センサ（図示省略）をよぎった時に、位置決め装置の周辺、即ち直交隣接３辺に配置した基準シリンダ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅのピストンロッド（図示省略）が突出してケース６０を停止させる。ボールテーブル付リフタ９は駆動ローラコンベヤ７の下降によりプレインベヤ１０にケース６０を載置する。さらに、位置決め装置の隣接辺に配置した押切りシリンダ１７ａ、１７ｂによりケース６０を押込み定位置停止が行われると同時に、図８について後述するように、４個のプレインベヤ１０によって正確に位置決する。
【００１７】
図１においてＡライン方向からケース６０が搬送された時について説明する。
主コンベヤ２には多数のローラ１２がコンベヤフレーム３に装着され、各ローラ軸１３の先端にはスプロケット１４が装着されている。そして、各スプロケット１４には無端状の駆動チェーン１５が掛け渡されている。また、ローラ１２の下方に装着したローラ駆動用モータ（図示省略）と所定位置のローラ軸１３に装着したスプロケット１４との間に無端状の駆動チェーンが掛け渡されており、ローラ駆動用モータが回転すると、その回転力が駆動チェーンを介してスプロケットに伝達され、そして、当該ローラ１２と駆動チェーン１５を介して連結する各ローラ１２が、同時に同一方向へ回転するようになっている。このようにして運ばれたガラス基板積載ケース６０はケース位置決め装置１に移載される。
【００１８】
図１のように、ケース６０が定位置に移載されるが、この時ケース位置決め装置１に移載されることを感知したセンサ（図示省略）が感応し、ケース位置決め装置１内の駆動ローラコンベヤ７は下降し、ケース６０はボールテーブル付リフタ９に載置され、基準シリンダ１６ａから１６ｅによる位置決めを待つ。
【００１９】
つぎに、ケース６０が手前から入ったとき移載されたケース６０は、ほぼ定位置に移載され、駆動ローラコンベヤ７はエアチューブ１９（図３）がふくらみ状態でリフトしケース６０を受入れ、エアチューブ１９のエアが抜けると１９は下降するというもので、エアチューブ１９は内側フレーム１１内に挿入されており、内側フレーム１１の縦部材全長にわたって配され、よってエアが抜かれると駆動ローラコンベヤ７は下降する。これによってプレインベヤ１０にケース６０が移載される。
【００２０】
通常は、定位置停止のため、基準シリンダ１６ａ、１６ｂ、１６ｃが定位置に突出した状態でケース６０がこの定位置に来るのを待機している。さらに、基準シリンダおよびローラ２１ａの付いた補助シリンダ２１（図１）はケース６０が定位置に来てから押動操作し、すなわち、押込動作信号にもとづきさらに押切りシリンダ１７ｂにてケース６０を押込む。ローラ２１ａがケース６０に当るときの保護としてプレートが貼付けられている。前記したようにこれらの定位置決めはすべてボールテーブル付リフタ９のプレインベヤ１０にケース６０が載置された状態で行う。
【００２１】
図７はプレインベヤの作用状態の断面図である。ケース６０が位置決め装置内に進入してきて、リフタ９の駆動ローラコンベヤ７が下降し、押切りシリンダ１７ａ、１７ｂの動作解除後には、シリンダ３２ａ内にエアを圧送して基準シリンダ１６ａ〜１６ｃおよび押切りシリンダ１７ａ〜１７ｄにより位置決めを行う。
すなわち、各プレインベヤ１０のボールキャチ４０で支持された樹脂蓋付き上板３７は、引きバネ４１により上板の下面をボールキャスタ４０に当接させながら水平面内にスライドして位置出しを行い、ケース６０との高低差（例えば２ｍｍ）を吸収するものである。
【００２２】
ケース６０が定位置に位置決めされるとガラス基板Ｇを図示省略のロボットにより積込み、積卸しを行う。例えば、リフタ９の駆動ローラコンベヤ７が上昇し、ローラコンベヤ７を逆方向に駆動して、ケース６０はＡライン（図１）を逆送する。またはローラコンベヤ８を駆動して直交方向のコンベヤ１８に送出す。
【００２３】
ケース６０は、主コンベヤ１から位置決め装置１に駆動ローラコンベヤ３によりケース６０が駆動ローラコンベヤ７に搬入され、固定ストッパ（図示省略）に当り停止信号によってコンベヤは停止する。
つぎに、ケースは４個のプレインベヤ１０上に位置し、信号が入ると切換え弁（図示省略）の作動でシリンダ３２ａとピストン３３で構成されているプレインベヤ１０に圧縮空気（３〜５ｋｇｆ／ｃｍ^２）がエアポート３４から送気され、それによってボールキャスタ４０および樹脂製蓋３７ａ並びに引きバネ４１が一体となって、例えば５ｍ／ｍ浮上するとともに、載置されたケース６０を一緒に持ち上げる。上限５ｍ／ｍまで浮上して停止状態となる。押切りシリンダ等により上板が追従し、定位置出を行った後の動作終了後、空気圧を抜くと、各シリンダ３２ａ内の戻しバネ３３ｂによってシリンダ部材３２が、すばやく下降して原位置に復元する。この時の供給空気は動作後、三方弁の切換弁（図示省略）を使用して空気清浄ユニットに戻され、浄化されたのち排出され室内をクリーンな状態を保つことができる。
【００２４】
つぎに、プレインベヤ１０のシリンダ部材３２、ボールキャスタ４０及びキャスタ台３５を含む全体が浮上した状態で停止し、センサ（図示省略）により浮上したことを感知すると、基準シリンダ１６ａ〜１６ｅがつぎの信号より定位置にピストンロッドを突出した状態でケース６０に当り待機し、押切りシリンダ１７ａ、１７ｂの押進を待つ。このとき、プレインベヤ１０の底板３１に対しシリンダ部材３２の浮上により、浮いた状態となり下降している状態のシリンダ部材３２とピストン３３離れている状態のため、摩擦は発生しない。このような状態で押切りシリンダ１７ａ、１７ｂの押圧力を待って、載置されたケース６０は前後左右に樹脂蓋付き上板３７がボールキャスタ４０上を僅かに移動する。すなわち、押切りシリンダ１７ａ、１７ｂによって定位置まで移動し、ロボットなどの移載機により正確に位置決めされたケース上のワークＧの積込、積卸しができる。
【００２５】
図８はプレインベヤの第２実施態様の一部を破断して示した拡大平面図、図９０は図８の中央断面図、図１０は図８のＤ−Ｄ線より矢印方向に見た断面図である。
第２実施態様のプレインベヤ５０も樹脂蓋３７ａ付きの上板３７の下部に４個のボールキャスタ４０を配置している。すなわち、底板５１にシリンダ部材５２を固着して同一円周上等間隔に４個のシリンダ５２ａを形成させる。各シリンダ５２ａ内に、Ｏリング５３ａ及び戻しバネ５３ｂを備えたピストン５３を嵌挿し、シリンダ５２ａで囲まれた位置にエアだまり５６を形成させる。エアだまり５６内の上部からシリンダ部材５２の側壁に向け通路５７を設けてエアポート３４に連ねると共に、下部には各シリンダ５２ａのアプローチ側に通じるエア通路５８を形成させる。各ピストン５３の上部にボール３９を備えたプレインベア４０を設けて上板３７の下面に当接させる。さらに、シリンダ部材５２の中央に凹所５５を形成させ、上板３７の下面中央と凹所５５底部との間に引きバネ４１を設けて全体を構成させる。
【００２６】
図１１は図８に示すプレインベヤの作用状態の断面図である。プレインベヤ５０のエアポート３４からシリンダ室３２ａへ加圧エアを導入すると図１１のように、各ピストン５３が伸長しボールキャスタ４０で支持された樹脂蓋付上板３７を高さｈだけ上昇させる。上昇時にケース６０を水平方向に僅かに移動させながら位置決めするときには、ボールキャスタ４０で支持された樹脂蓋付きの上板３７がケース６０の水平移動に追従して正確に位置決めすることができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、コンベヤラインの位置決め位置に設けたボールテーブル付きリフタにケースを載置し、キャッチボールで支持された上板が僅かに前後左右に動いてセンタリングしながらケース位置決め時の高低差を吸収することができる。また、コンベヤラインよりもワークを上方に位置させるように構成しているため、任意の横方向から作業が行え、所定の作業をワークの全方向から同時に行うことが可能となり、サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明プレインベヤを使用するケース位置決め装置の平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のＸ−Ｘ線より矢印方向に見た断面図である。
【図４】図１のＹ−Ｙ線より矢印方向に見た断面図である。
【図５】プレインベヤの第１実施態様の拡大平面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ線より矢印方向に見た断面図である。
【図７】図６の作用状態の断面図である。
【図８】プレインベヤの第２実施態様の一部を断面して示した拡大平面図である。
【図９】図８の中央断面図
【図１０】図８のＤ−Ｄ線より矢印方向に見た断面図である。
【図１１】図９の作用状態の断面図である。
【符号の説明】
１ケース位置決め装置２主コンベヤライン
３コンベヤフレーム４基台
７、８駆動ローラコンベヤ９ボールテ−ブル付きリフ
１０、５０プレインベヤ１１内側フレーム
１２コンベヤローラ１３ローラの軸
１４スプロケット１５駆動チェーン
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ基準シリンダ
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ，１７ｄ押切りシリンダ
１８直交コンベヤ１９エアチューブ
２０パワーユニット２１補助シリンダ
２１ａローラ
２８リフタ（駆動ローラコンベヤ８のリフタ）
３０ワーク仕切板３１フランジ
３２、５２シリンダ部材３２ａ、５２ａシリンダ
３３、５３ピストン３３ａ、５３ａＯリング
３３ｂ、５３ｂ戻しバネ３４エアポート
３５ボール受ケース３６ボール受けケース底
３７上板３７ａ樹脂蓋
３８ａボール受３８ｂカバー
３９ボール４０ボールキャスタ
４１引きバネ４２環状スタッド
４３、４４、４５ボルト４６取付孔
５１底板５５凹所
５７エアだまり５７、５８エア通路
Ｇワーク６０ケース[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a case positioning pre-in conveyor for accurately positioning and transporting a conveyed product in a case by placing the conveyed product in a case conveyed on a conveyor on a lifter, or loading a conveyed product in an empty case. .
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in order to mass-produce products, workers are arranged along the conveyor line, the case on which the work is placed is continuously supplied to the conveyor line, the case is stopped at a predetermined station on the line, and the worker A conveyor line in which predetermined parts are assembled to a workpiece on a case is generally employed. In addition, a stopper device is provided at a position such as a branch position of the conveyor line, and a caster table that can be moved up and down is arranged adjacent to the stopper device, and the running surface of the caster table is positioned below the pass line of the conveyor line. On the other hand, a work contact plate is arranged above the caster base, and this work contact plate is elastically urged and held so as to be able to move in parallel in an arbitrary direction, and a work suppression mechanism is arranged around the work contact plate, 2. Description of the Related Art A case positioning device in which a work is moved to a predetermined position by a work suppressing mechanism is known (for example, see Patent Document 1). There is also known a floating device in which a ball table that can be lifted by fluid pressure is arranged on a table of a machine tool to precisely adjust a height position of a work (for example, see Patent Documents 2 to 5).
[0003]
[Patent Document 1]
The microfilm of Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 61-2327 (Japanese Utility Model Application No. 59-87472) (pages 5 to 9, FIG. 1).
[Patent Document 2]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-51411 (Japanese Utility Model Application No. 2-93665) discloses a microfilm (pages 1 and 2, FIGS. 1 and 2).
[Patent Document 3]
JP-A-2001-219230 (Japanese Patent Application No. 2000-30404) (Pages 1 to 3, FIG. 2)
[Patent Document 4]
JP-A-10-324407 (Japanese Patent Application No. 9-134103) (Pages 1 and 2, FIG. 1 and FIG. 2)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
With the development of robots for work or transfer, automatic loading and unloading of conveyed articles has recently been performed, and it is necessary to accurately determine the stop position of a work so that the robot can easily take it. With the configuration of the hydraulic cylinder and the stopper as in the related art, accurate positioning required by the robot cannot be performed. For example, when transporting expensive products and semi-finished products such as glass substrates for LCD TVs, vibration, impact, and collision-prone products with conventional methods break the products and semi-finished products, resulting in poor yield. Become.
Recently, as labor costs have increased, unmanned and labor-saving assembly work has been required.A plurality of cases are circulated on a case conveyor in a free cycle, and stopped at the work station for work on the cases. There is a demand for a case conveyor that performs a predetermined operation. There are various types of case conveyors of this type, but unlike conventional conveyor lines, each work station is equipped with a case positioning device, and each case requires a complicated stopping mechanism, which is extremely costly. Since it is expensive, and if it is newly installed, it becomes expensive. For convenience, there is a demand for the development of a case positioning device that is attached to a conventional conveyor line and stops the case at a predetermined position.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a case positioning device capable of preventing vibration, impact, and collision, and performing smooth and accurate case positioning.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
To achieve the above object, the present invention is an air-floating type positioning plain bearer arranged in a case positioning device having a lifter,
A cylinder member fixed in the positioning device, and a case-receiving ball receiving case having a plurality of ball casters built therein,
The ball receiving case is formed by a case bottom overlapped on an upper opening surface of a cylinder member, and an upper plate with a lid slidably disposed on an annular stud erected on a peripheral edge of the case bottom, In the ball receiving case, a plurality of balls are arranged at equal intervals on the same circumference so as not to interfere with the annular stud, and at the center of the upper plate and the bottom of the case, the ball of the ball caster is always placed on the upper plate. A pull spring for abutting the lower surface is attached, and a return spring for returning the cylinder member to the original position when air is released is provided near the periphery of the piston fitted inside the cylinder member. An air port for introducing pressurized air is provided on the side wall of the positioning device. The case in the positioning device is lifted up to a predetermined height to temporarily position the case in a plane, and then the air port is opened. Pressurized air into the cylinder chamber from above to raise it by a very small height, and then move it on a horizontal plane with a push-off cylinder to center the upper plate supported by the ball caster and accurately position it. Features.
[0006]
In the plain bearer of the present invention, a cylinder member is fixed to a bottom plate to form a plurality of cylinders at equal intervals on the same circumference.In each cylinder, a piston having a return spring is inserted and inserted. An air pool is formed at the surrounded center position, a passage is provided from the upper part in the air pool to the side wall of the cylinder member and communicates with the air port, and at the lower part, an air passage communicating with the approach side of each cylinder is formed, A ball caster is provided at the upper end of the piston to abut against the lower surface of the upper plate, and a pull spring is provided between the center of the lower surface of the upper plate and the bottom of the recess formed at the center of the piston member. And
[0007]
The case positioning device of the present invention is, for example, a device in which a glass substrate placed on a conveyor and carried by a case is loaded and unloaded by a robot, and is installed at a position where accurate positioning is required. .
The glass substrate placed on the case is transferred from the main conveyor to the drive roller conveyor in the positioning device, and when the case is transferred on the drive roller conveyor, the case is fixed by the sensitive sensor provided at the end of the conveyor. The conveyor stops.
Next, in response to the conveyor stop signal, air is supplied to the plain conveyor and rises to hit the lower surface of the case. The case is lifted, and the lift is stopped by sensing this with the upper limit sensor and mounted. Here, the case is transferred to four plane conveyors and then positioned by a push-off cylinder. That is, fixed stoppers are arranged in three directions surrounding the positioning device, fixed position stop is performed, furthermore, there is a U-shaped push-off cylinder, the case is pushed in, fixed position stop is performed, and the case fixed position stop is performed. Is
[0008]
The case is placed on four plain conveyors. In this plain conveyor, four balls are arranged on the upper plate with resin lid and the lower part of the table, and the cylinder placed on the piston flange rises by sending air compressed from the port. The upper plate with resin lid is restricted from moving beyond the limit by a spring, can move freely back and forth, right and left, and follows the pushing force of the push-off cylinder for fixed position stop, and accurate positioning is achieved. it can.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 is a plan view of a case positioning device using the plain conveyor of the present invention, FIG. 2 is a front view of FIG. 1, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG.
The illustrated case positioning device 1 is for positioning a work placed on a case 60 at a predetermined position by a main conveyor line 2, and a plurality of pre-inveyors 10 are arranged on a gantry 9 in the positioning device 1. Push-off cylinders 17a to 17d are provided at the downstream end of the main conveyor line 2 in contact with the positioning device 1 and outside the positioning device in a direction perpendicular to the device 1, and the center of the tip and one side portion in the device are provided. And the fixed position setting reference cylinders 16a to 16e are arranged on the downstream side of the main conveyor line 2, and further, the case 60 conveyed from the main conveyor line 2 is introduced into the center of the positioning device 1 and lowered. The driving roller conveyor 7 for mounting on the plain conveyor 10 is mounted. The drive roller conveyor 7 is supported by an air tube 19 (FIG. 2) which is a power unit (air type) 20.
The case 60 conveyed from the main conveyor line 2 is transferred onto the plurality of plain conveyors 10 by lowering the drive roller conveyor 7, and the transfer level of the drive roller conveyor 7 is lowered from the lifter 9 on which the case is mounted. After that, the reference cylinders 16a to 16e are driven to stop the case 60 at a fixed position, and then accurate positioning is performed by the automatic centering of each of the plainveyors 10 accompanying the movement of the case 60 by the push-off cylinders 17a and 17b. However, the basic configuration of the positioning device is not limited to the illustrated one. In FIG. 1, reference numeral 4 denotes an adjusting leg, 21 denotes an auxiliary cylinder provided adjacent to the reference cylinder 16e, and 21a denotes a roller at the tip of the auxiliary cylinder.
[0010]
As shown in FIG. 1, the main conveyor 2 has a large number of rollers 12 mounted on a conveyor frame 3, and an endless drive chain 15 spans a sprocket 14 provided at one end of each roller shaft 13. Further, an endless drive chain is stretched between a drive motor (not shown) disposed below the conveyor frame 3 and a sprocket provided on the roller shaft 13 at a predetermined position, and the roller drive motor rotates. Then, the rotational force is transmitted to the sprocket via the drive chain, and the rollers 12 connected to the roller 12 via the drive chain 15 are simultaneously rotated in the same direction.
[0011]
A feeding conveyor (orthogonal conveyor) 18 is arranged in a direction orthogonal to the main conveyor 2 of the positioning device 1 installed in contact with the main conveyor 2. An inner frame 11 is provided in an area surrounded by the base 4 to support a driving roller conveyor 8 which can send out the case in a direction orthogonal to the main conveyor 2 in the vicinity of the plurality of plain conveyors 10. The lifter 28 which raises and lowers the drive roller conveyor 8 is arranged at the center of.
[0012]
FIG. 5 is an enlarged plan view of the first embodiment of the ball table, and FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line CC of FIG.
As shown in FIG. 1, a total of four plain bayers 10 are arranged in two rows and two columns so as to hit substantially four corners of the lower surface of the case 60 at the positioning position. As shown in FIGS. 5 and 6, each plain bear 10 is composed of a cylinder member 32 fixed on a flange 31 and a ball receiving case 35 containing a plain bearer 40.
[0013]
A piston 33 fixed to the flange 31 by a bolt 43 is inserted into the cylinder member 32. An O-ring 33a is fitted on the peripheral wall of the piston 33, and a return spring 33b for returning the piston 33 to its original position when air is released is provided near the peripheral edge. An air port 34 for introducing compressed air is provided. The ball receiving case 35 has a case bottom 36 laid on the upper opening surface of the cylinder member 32, an annular stud 42 erected on a peripheral portion of the case bottom 36, and a slidable slide on the annular stud 42 (horizontal in FIG. 6). (See arrow in direction)) and upper plate 37 with resin lid 37a.
[0014]
The plain bearer 40 includes a ball receiver 38 a fixed to the case bottom 36, a cover 38 b, and a ball 39 abutting on the lower surface of the upper plate 37. A plurality (four in the figure) are arranged at positions where they do not interfere with the annular stud 42. Further, a tension (tension) spring 41 for attaching the ball 39 of the plain bearer 40 to the lower surface of the upper plate 37 at all times is attached to the center of the upper plate 37 and the case bottom 36. A convex portion 37b for restricting the horizontal movement of the upper plate 37 is formed near the center of the lower surface. The case bottom 36 and the flange 31 are upper and lower end walls of the cylinder chamber 32a. In the figure, 43, 44 and 45 are bolts, and 46 is a mounting hole.
[0015]
FIG. 7 is a sectional view of the action state of the plain conveyor 10 shown in FIG.
When pressurized air is introduced into the cylinder chamber 32a from the air port 34 of the plain bay 10, the cylinder member 32 is raised by the height h as shown in FIG. When positioning the case 60 while slightly moving the case 60 in the horizontal direction, the ball receiving case 35 supported by the ball casters 40 follows the case 60 when the case 60 moves horizontally.
[0016]
Next, the operation of the entire apparatus will be described. The case positioning device 1 is, for example, a part that requires accurate positioning when loading and unloading a workpiece G carried on a case 60 by a conveyor using a transfer robot (not shown). It is to be installed in.
The work (for example, a glass substrate for display) G placed on the case 60 is transported from the main conveyor line 2 to the lifter 9 with the ball table in the positioning device 1 and is transported to the tip of the drive roller conveyor 7, and the conveyor descends. It is transferred to a lifter 9 with a ball table. When the case 60 crosses a stop sensor (not shown), the piston rods (not shown) of the reference cylinders 16a, 16b, 16c, 16d, and 16e arranged on the periphery of the positioning device, that is, on three sides adjacent to each other, project and protrude. To stop. The lifter 9 with the ball table places the case 60 on the plain conveyor 10 by lowering the drive roller conveyor 7. Further, the case 60 is pushed in by the push-off cylinders 17a and 17b arranged on the adjacent sides of the positioning device to stop at a fixed position, and at the same time, the position is accurately determined by the four pre-inveyors 10 as described later with reference to FIG.
[0017]
The case where the case 60 is transported from the direction of the A line in FIG. 1 will be described.
A large number of rollers 12 are mounted on the conveyor frame 3 on the main conveyor 2, and a sprocket 14 is mounted on the tip of each roller shaft 13. An endless drive chain 15 is stretched over each sprocket 14. An endless drive chain is stretched between a roller driving motor (not shown) mounted below the roller 12 and a sprocket 14 mounted on the roller shaft 13 at a predetermined position. When rotated, the rotational force is transmitted to the sprocket via the drive chain, and the rollers 12 and the rollers 12 connected via the drive chain 15 are simultaneously rotated in the same direction. The glass substrate loading case 60 thus transported is transferred to the case positioning device 1.
[0018]
As shown in FIG. 1, the case 60 is moved to a fixed position. At this time, a sensor (not shown) that senses that the case 60 is moved to the case positioning device 1 responds, and the driving roller in the case positioning device 1 is moved. The conveyor 7 descends, and the case 60 is placed on the lifter 9 with the ball table, and waits for positioning by the reference cylinders 16a to 16e.
[0019]
Next, the case 60 transferred when the case 60 enters from the near side is transferred to a substantially fixed position, and the drive roller conveyor 7 receives the case 60 by lifting the air tube 19 (FIG. 3) in a swollen state. When the air from the air tube 19 escapes, the air tube 19 descends. The air tube 19 is inserted into the inner frame 11, and is disposed over the entire length of the vertical member of the inner frame 11, so that when the air is removed, the driving roller conveyor is driven. 7 goes down. As a result, the case 60 is transferred to the plainveyor 10.
[0020]
Usually, in order to stop at the fixed position, the reference cylinders 16a, 16b, and 16c are waiting for the case 60 to come to the fixed position with the reference cylinders 16a projecting to the fixed position. Further, the reference cylinder and the auxiliary cylinder 21 with the roller 21a (FIG. 1) are pushed and moved after the case 60 comes to the home position, that is, the case 60 is further pushed by the push-off cylinder 17b based on the pushing operation signal. Put in. A plate is affixed as protection when the roller 21a hits the case 60. As described above, all of these fixed positionings are performed in a state where the case 60 is placed on the pre-veiner 10 of the lifter 9 with a ball table.
[0021]
FIG. 7 is a cross-sectional view of the working state of the plain conveyor. When the case 60 enters the positioning device, the drive roller conveyor 7 of the lifter 9 descends, and after the operation of the push-off cylinders 17a and 17b is released, air is fed into the cylinder 32a to press the reference cylinders 16a to 16c and the pusher. Positioning is performed by the cutting cylinders 17a to 17d.
That is, the upper plate 37 with the resin lid supported by the ball catch 40 of each plain bear 10 is slid into a horizontal plane while the lower surface of the upper plate is brought into contact with the ball caster 40 by the pulling spring 41 to perform positioning. To absorb a height difference (for example, 2 mm).
[0022]
When the case 60 is positioned at a fixed position, the glass substrate G is loaded by a robot (not shown), and unloading is performed. For example, the drive roller conveyor 7 of the lifter 9 moves up, drives the roller conveyor 7 in the reverse direction, and the case 60 reverses the A line (FIG. 1). Alternatively, the roller conveyor 8 is driven to send it to the conveyor 18 in the orthogonal direction.
[0023]
The case 60 is conveyed from the main conveyor 1 to the positioning device 1 by the drive roller conveyor 3 into the drive roller conveyor 7 and hits a fixed stopper (not shown) to stop the conveyor by a stop signal.
Next, the case is located on the four pre-veins 10 and when a signal is received, the switching valve (not shown) is actuated to supply compressed air (3 to 5 kgf / cm ² ) to the pre-vein 10 composed of the cylinder 32 a and the piston 33. ) Is supplied from the air port 34, whereby the ball caster 40, the resin lid 37 a and the pulling spring 41 are integrally lifted, for example, by 5 m / m, and simultaneously lift the placed case 60. It floats up to the upper limit of 5 m / m and enters a stopped state. After the upper plate follows the push-off cylinder and moves to the home position, the cylinder member 32 is quickly lowered by the return springs 33b in each cylinder 32a and restored to the original position when the air pressure is released. I do. After the operation, the supply air at this time is returned to the air cleaning unit by using a three-way switching valve (not shown), and is discharged after being purified, so that the room can be kept clean.
[0024]
Next, when the entirety including the cylinder member 32, the ball caster 40, and the caster base 35 of the plain conveyor 10 stops floating and the sensor (not shown) detects the floating, the reference cylinders 16a to 16e output the following signals. With the piston rod protruding to a more fixed position, it hits the case 60 and waits for pushing of the push-off cylinders 17a and 17b. At this time, since the cylinder member 32 floats with respect to the bottom plate 31 of the plain conveyor 10, the cylinder member 32 is in a floating state, and the piston 33 is separated from the cylinder member 32 in a lowered state, so that no friction is generated. In this state, the upper plate 37 with the resin lid moves slightly on the ball caster 40 in the front, rear, left and right directions of the placed case 60 after waiting for the pressing force of the push-off cylinders 17a, 17b. That is, the work G is moved to a fixed position by the push-off cylinders 17a and 17b, and the work G on the case accurately positioned by the transfer machine such as a robot can be loaded and unloaded.
[0025]
8 is an enlarged plan view showing a part of the second embodiment of the plain conveyor, which is cut away, FIG. 90 is a central sectional view of FIG. 8, and FIG. 10 is a sectional view taken along line DD of FIG. It is.
In the plain conveyor 50 of the second embodiment, four ball casters 40 are arranged below the upper plate 37 with the resin lid 37a. That is, the cylinder member 52 is fixed to the bottom plate 51, and four cylinders 52a are formed at equal intervals on the same circumference. A piston 53 having an O-ring 53a and a return spring 53b is inserted into each cylinder 52a, and an air reservoir 56 is formed at a position surrounded by the cylinder 52a. A passage 57 is provided from the upper part in the air reservoir 56 to the side wall of the cylinder member 52 and communicates with the air port 34, and an air passage 58 communicating with the approach side of each cylinder 52a is formed in the lower part. A plain bear 40 having a ball 39 is provided above each piston 53 and is brought into contact with the lower surface of the upper plate 37. Further, a concave portion 55 is formed at the center of the cylinder member 52, and a tension spring 41 is provided between the center of the lower surface of the upper plate 37 and the bottom of the concave portion 55 to constitute the whole.
[0026]
FIG. 11 is a cross-sectional view of the action state of the plain conveyor shown in FIG. When pressurized air is introduced into the cylinder chamber 32a from the air port 34 of the plain bearer 50, as shown in FIG. 11, each piston 53 is extended and the upper plate 37 with the resin lid supported by the ball caster 40 is raised by the height h. When positioning the case 60 while slightly moving the case 60 in the horizontal direction when ascending, the upper plate 37 with a resin lid supported by the ball casters 40 can accurately position the case 60 following the horizontal movement of the case 60.
[0027]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the case is placed on the lifter with the ball table provided at the positioning position of the conveyor line, and the upper plate supported by the catch ball moves slightly back and forth and right and left to perform case positioning while centering. The height difference at the time can be absorbed. In addition, since the work is configured to be positioned above the conveyor line, work can be performed from any lateral direction, and a predetermined work can be performed simultaneously from all directions of the work, thereby reducing cycle time. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a case positioning device using a plain conveyor of the present invention.
FIG. 2 is a front view of FIG.
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG.
FIG. 4 is a sectional view taken along line YY of FIG. 1 in the direction of the arrow.
FIG. 5 is an enlarged plan view of the first embodiment of the plain conveyor.
FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line CC of FIG. 5;
FIG. 7 is a sectional view of the operation state of FIG. 6;
FIG. 8 is an enlarged plan view showing a section of a second embodiment of the plain conveyor.
9 is a central sectional view of FIG. 8; FIG. 10 is a sectional view taken along line DD of FIG.
FIG. 11 is a sectional view of the operation state of FIG. 9;
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 Case positioning device 2 Main conveyor line 3 Conveyor frame 4 Base 7, 8 Drive roller conveyor 9 Rif with ball table 10, 50 Plain conveyor 11 Inner frame 12 Conveyor roller 13 Roller shaft 14 Sprocket 15 Drive chains 16a, 16b, 16c Reference cylinders 17a, 17b, 17c, 17d Push-off cylinder 18 Orthogonal conveyor 19 Air tube 20 Power unit 21 Auxiliary cylinder 21a Roller 28 Lifter (lifter of drive roller conveyor 8)
Reference Signs List 30 Work partition plate 31 Flange 32, 52 Cylinder member 32a, 52a Cylinder 33, 53 Piston 33a, 53a O-ring 33b, 53b Return spring 34 Airport 35 Ball receiving case 36 Ball receiving case bottom 37 Upper plate 37a Resin lid 38a Ball receiving 38b Cover 39 Ball 40 Ball caster 41 Pull spring 42 Annular stud 43, 44, 45 Bolt 46 Mounting hole 51 Bottom plate 55 Recess 57 Air pocket 57, 58 Air passage G Work 60 Case

Claims

リフタを備えたケース位置決め装置内に配置するエア浮上式位置決め用プレインベアであって、
前記位置決め装置内に固着されたシリンダ部材３２と、複数個のボールキャスタ４０を内蔵させたケース載置用ボール受ケース３５とを有し、
該ボール受ケース３５は、シリンダ部材の上部開口面に重ねたケース底３６と、ケース底の周縁部に立設した環状スタッド４２上にスライド自在に配置した蓋付きの上板３７とで形成され、前記ボールキャスタ４０は、ボール受ケース内部の同一円周上等間隔で環状スタッドと干渉しない位置に、複数個配置され、かつ前記上板３７とケース底の中心には、前記ボールキャスタ４０のボールを常時、上板３７の下面に当接させるための引きバネ４１を取付け、さらに、前記シリンダ部材３２の内部に嵌挿されたピストン３３の周縁近くにはエア抜き時にシリンダ部材を原位置に復帰させる戻しバネ３３ｂを設け、また、シリンダ部材３２の側壁には加圧エア導入用のエアポート３４を設けてなり、
前記位置決め装置内のケースを所定高さリフトアップして平面内に一次的に位置決めしたのち、前記エアポート３４からシリンダ室へ加圧エアを導入して微小高さだけ上昇させ、次いで押切りシリンダで水平面を移動させながらボールキャスタ４０で支持された上板をセンタリングして正確に位置決めするようにしたことを特徴とするケース位置決め用プレインベア。An air floating positioning plain bearer disposed in a case positioning device having a lifter,
A cylinder member 32 fixed in the positioning device, and a case mounting ball receiving case 35 containing a plurality of ball casters 40 therein;
The ball receiving case 35 is formed by a case bottom 36 overlapped on the upper opening surface of the cylinder member, and an upper plate 37 with a lid slidably disposed on an annular stud 42 erected on the peripheral edge of the case bottom. A plurality of the ball casters 40 are arranged at equal intervals on the same circumference inside the ball receiving case and at positions not interfering with the annular studs, and at the center of the upper plate 37 and the case bottom, the ball casters 40 A pulling spring 41 for constantly contacting the ball with the lower surface of the upper plate 37 is attached. Further, near the periphery of the piston 33 inserted into the cylinder member 32, the cylinder member is returned to its original position when air is released. A return spring 33b for returning is provided, and an air port 34 for introducing pressurized air is provided on a side wall of the cylinder member 32,
After the case in the positioning device is lifted up to a predetermined height and temporarily positioned in a plane, pressurized air is introduced into the cylinder chamber from the air port 34 to be raised by a very small height, and then pushed with a push-off cylinder. A plain bearing for case positioning, wherein the upper plate supported by the ball caster 40 is centered while moving in a horizontal plane to accurately position the upper plate.

前記プレインベアは、底板にシリンダ部材５２を固着して同一円周上等間隔に複数個のシリンダ５２ａを形成させ、各シリンダ内には、戻しバネ５３ｂを備えたピストン５３を嵌挿し、シリンダで囲まれた中央位置にエアだまり５６を形成させ、エアだまり５６内の上部からシリンダ部材の側壁に向け通路５７を設けてエアポート３４に連ねると共に、下部には各シリンダ５２ａのアプローチ側に通じるエア通路５８を形成させ、各ピストン５３の上端にボールキャスタ４０を設けて上板３７の下面に当接させ、さらに、上板３７の下面中央とピストン部材の中央に形成させた凹所５５の底部との間に引きバネ４１を設けてなる請求項１に記載のケース位置決め用プレインベヤ。In the plain bearer, a cylinder member 52 is fixed to a bottom plate to form a plurality of cylinders 52a at equal intervals on the same circumference, and a piston 53 having a return spring 53b is inserted and inserted into each cylinder. An air reservoir 56 is formed at the surrounded center position, and a passage 57 is provided from the upper portion in the air reservoir 56 to the side wall of the cylinder member, and communicates with the air port 34. 58, a ball caster 40 is provided at the upper end of each piston 53 to abut against the lower surface of the upper plate 37, and further, the lower surface center of the upper plate 37 and the bottom of the recess 55 formed at the center of the piston member are formed. The case positioning preveyer according to claim 1, wherein a pull spring (41) is provided between the prepositioning springs.