【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の***作部材と、該***作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の駐車時に、駐車モードを車両運転者が選択することにより、ブレーキペダルの操作量に応じた目標速度となるように車両の走行速度を制御するようにした車両の走行制御装置が、既に知られている（たとえば特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２７４３５３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のものは、車両駐車時の運転の煩わしさを解消するために、ブレーキペダルの操作によって車両の走行速度を低速の目標速度に制御するようにしているのであるが、車両の前進および後退の切換は、シフトチェンジレバーの切換操作が必要であり、縦列駐車、車庫入れおよび方向転換等で車両を低速走行させる場合には、車両運転者に要求される操作をより単純化することができるならば、運転者の負荷をより軽減させることができるであろう。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化した車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の***作部材と、該***作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置において、車両の前進および後退を指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段を含み、前記走行速度制御手段は、前記音声識別手段の識別結果に応じて前進および後退を切換えるようにして車両の走行速度を制御することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態で、車両運転者による音声指示を音声識別手段が識別した結果によって車両の前進および後退を択一的に切換えるようにし、単一の***作部材の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】
図１および図２は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は走行制御装置の構成を示すブロック図、図２は目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【００１０】
先ず図１において、コントローラ１には、単一の***作部材２の操作量、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号、ならびに音声識別手段１２からの音声信号が入力されており、それらの入力信号に基づいて、コントローラ１は、駆動力制御手段４、制動力制御手段５、変速制御手段６および作動状態表示手段７の作動を制御する。
【００１１】
コントローラ１は、車両の走行制御専用に独立したコントローラ、ならびに車両の制御に関する他のシステムに用いられるＥＣＵに制御ロジックを組み込んだもののいずれでもよい。また駆動力制御手段４は、車両に搭載されたエンジン、電動モータ、ならびにエンジンおよび電動モータの組み合わせのいずれでもよい。制動力制御手段５は、車両の安定制御に用いられる自動ブレーキ制御装置または自動パーキングブレーキ装置のいずれでもよく、前記自動ブレーキ制御装置の場合には、液圧式、電気式ならびに液圧式および電気式の組み合わせのいずれでもよい。変速制御手段６は、車両の前進および後退の切換を含む変速を自動的に行う変速機であればよく、複数変速段を切換える自動変速機および無段自動変速機のいずれでもよい。さらに作動状態表示手段７は、ランプ等の光学表示、ブザー等の音声表示、振動等の刺激による表示、ならびにそれらの表示の組み合わせのいずれであってもよい。
【００１２】
***作部材２は、アクセルペダル、ブレーキペダルまたはこの走行制御装置専用の専用部材であり、専用部材としては、足で操作する専用ペダル、手で操作するレバーまたは手で操作するボリュームスイッチ等を好適に用いることができ、レバーまたはボリュームスイッチの場合には、車両運転者の負荷軽減のためにステアリングホイールから手を離さずに操作できる位置に在ることが望ましい。また切換スイッチ３は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換えるものである。
【００１３】
コントローラ１は、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号に基づいて車両の走行制御実行の可否について判断する作動許可判断手段８と、***作部材２の操作量を検出する操作量検出手段９と、該操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段１０と、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態で車両の走行速度を制御すべく駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御する走行速度制御手段１１とを備え、作動状態表示手段７は作動許可判断手段８の出力信号により表示を切換える。
【００１４】
作動許可判断手段８は、システムが作動可能な状態にあるときに、システムの作動許可・不許可を判断するものであり、システムが作動可能な状態とは、車両が走行可能な状態、コントローラ１が正常である状態、入力信号系統に異状がない状態および駆動力制御手段４、ならびに制動力制御手段５および変速制御手段６のいずれもが正常に作動し得る状態の全てが成立した状態であり、このような状態で、作動許可判断手段８は、シフトポジション信号がニュートラル状態かつパーキングブレーキ信号がオフ状態にあり、しかも車両が停止状態にあるときに、切換スイッチ３が低速走行モードに切換えられるのに応じて作動許可信号を出力し、その作動許可信号の出力により、作動状態表示手段７は、作動許可状態にあることを表示する。
【００１５】
操作量検出手段９は、移動量、角度変化量または荷重変化量等により***作部材２の操作量を検出するものであり、目標速度設定手段１０は、前記操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて図２で示すように目標速度を設定する。
【００１６】
而して目標速度設定手段１０は、前記操作量検出手段９で検出された***作部材２の操作量に応じて、操作量が「０」付近および最大値付近では前進側または後退側の目標速度を「０」として車両を停止せしめ、それ以外の領域では目標速度が一定の前進時または後退時上限速度となるように目標速度を定めている。また前進時および後退時上限速度は、車両として発生し得る速度以下の速度として設定されるものであり、***作部材２の操作が粗くても車両の挙動変化が少なくすみ、とりわけ傾斜地での操作時に運転者の操作を軽減して安心感を与えるようにするために、比較的低く設定することが望ましい。また前進側および後退側の上限速度が同一であっても、前進側および後退側の上限速度が異なる値であってもよく、前進側および後退側の上限速度が異なる値である場合には、後退時には注意を払うことが必要な後方確認動作をすることが運転者に要求されるので、後退時の上限速度が前進時の上限速度よりも低く設定されることが望ましい。
【００１７】
再び図１において、走行速度制御手段１１は、車両の前進および後退を音声で指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段１２の識別結果に応じて、前進および後退の切換を行うことを可能とするものであり、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態で、音声識別手段１２の識別結果に基づいて前進および後退を択一的に選択し、その選択された方向で目標速度設定手段１０により設定された目標速度となるように駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御することにより、前進および後退の切換えを含んで車両の走行速度を制御することになる。
【００１８】
なお前進および後退の切換えは車両が停止状態にあるときのみ可能となる。
【００１９】
この第１実施例によれば、車両運転者が切換スイッチ３を低速走行モードに切換え操作した状態で、車両運転者が車両の前進および後退を指示する音声指示を音声識別手段１２に入力するとともに、単一の***作部材２を操作することにより、その***作部材２の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【００２０】
上記第１実施例では、操作量検出手段９で検出された***作部材２の操作量に基づく目標速度を、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、前進時および後退時上限速度一定として定めるようにしたが、図３で示す第２実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、或る範囲では上限速度一定とするもののそれ以外の範囲では操作量に応じて目標速度を無段階に変化させるようにしてもよく、また図４で示す第３実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、操作量に応じて目標速度を段階的に変化させるようにしてもよく、さらに図５で示す第４実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、操作量に応じた段階的な変化および操作量に応じた無段階の変化を組み合わせて目標速度を定めるようにしてもよい。
【００２１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態で、音声識別手段の識別結果に応じて車両の前進および後退を択一的に切換えるようにして単一の***作部材を操作することにより、その***作部材の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【図３】第２実施例の図２に対応した図である。
【図４】第３実施例の図２に対応した図である。
【図５】第４実施例の図２に対応した図である。
【符号の説明】
２・・・***作部材
３・・・切換スイッチ
９・・・操作量検出手段
１０・・・目標速度設定手段
１１・・・走行速度制御手段
１２・・・音声識別手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention provides a changeover switch operated by a vehicle driver to switch between a normal driving mode and a low speed driving mode, a single operated member operated by the driver, and an operation amount for detecting an operation amount of the operated member. Detecting means; target speed setting means for setting a target speed based on the operation amount detected by the operation amount detecting means; and setting the traveling speed of the vehicle to the target speed while the changeover switch is operated to switch to a low speed traveling mode. And a traveling speed control means for controlling the vehicle to a target speed set by the speed setting means.
[0002]
[Prior art]
When the vehicle is parked, a vehicle driving control device that selects a parking mode to control the traveling speed of the vehicle so that the target speed corresponds to the operation amount of the brake pedal is already known. (For example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2000-274353 A
[Problems to be solved by the invention]
In the above-mentioned conventional vehicle, the running speed of the vehicle is controlled to a low target speed by operating a brake pedal in order to eliminate the trouble of driving when the vehicle is parked. When the vehicle is driven at a low speed in parallel parking, garage entry, direction change, and the like, the operation required for the vehicle driver can be further simplified. Then, the load on the driver could be further reduced.
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle travel control device that simplifies an operation required of a driver when the vehicle travels at a low speed.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides a changeover switch that is operated by a vehicle driver to switch between a normal traveling mode and a low-speed traveling mode, a single operated member operated by the driver, and the operated member. Operating amount detecting means for detecting an operating amount of the vehicle, target speed setting means for setting a target speed based on the operating amount detected by the operating amount detecting means, and a state in which the changeover switch is operated to switch to a low speed traveling mode. A traveling speed control means for controlling the traveling speed of the vehicle to the target speed set by the target speed setting means, wherein a voice instruction of a vehicle driver instructing forward and backward of the vehicle is identified. The traveling speed control means controls the traveling speed of the vehicle by switching between forward and backward according to the identification result of the voice identification means. It is characterized in.
[0007]
According to such a configuration, in a state where the vehicle driver operates the changeover switch to the low-speed traveling mode, the forward or backward movement of the vehicle can be selectively performed based on the result of the voice identification means identifying the voice instruction by the vehicle driver. In accordance with the operation amount of the single operated member, the vehicle can be controlled to run at a target speed on either the forward or reverse side, and when the vehicle is running at a low speed, the driver can be controlled. The required operation can be simplified.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.
[0009]
1 and 2 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a traveling control device, and FIG. 2 is a diagram showing a target speed set by target speed setting means. .
[0010]
First, in FIG. 1, a controller 1 includes an operation amount of a single operated member 2, a switching signal of a changeover switch 3, a signal indicating whether the vehicle is running or stopped, a shift position signal, and a parking brake. The controller 1 receives a driving signal, a braking force control unit 5, a shift control unit 6, and an operation state display unit. 7 is controlled.
[0011]
The controller 1 may be either an independent controller dedicated to vehicle travel control or a controller in which control logic is incorporated in an ECU used in another system related to vehicle control. Driving force control means 4 may be any of an engine mounted on a vehicle, an electric motor, and a combination of an engine and an electric motor. The braking force control means 5 may be either an automatic brake control device or an automatic parking brake device used for vehicle stability control. In the case of the automatic brake control device, a hydraulic type, an electric type, and a hydraulic type and an electric type Any combination may be used. The shift control means 6 may be a transmission that automatically performs a shift including switching between forward and backward movement of the vehicle, and may be any of an automatic transmission that switches between a plurality of shift speeds and a continuously variable automatic transmission. Further, the operating state display means 7 may be any of an optical display such as a lamp, a sound display such as a buzzer, a display based on a stimulus such as vibration, and a combination of these displays.
[0012]
The operated member 2 is an accelerator pedal, a brake pedal, or a dedicated member dedicated to the travel control device. As the dedicated member, a dedicated pedal operated by foot, a lever operated by hand, a volume switch operated by hand, or the like is preferable. In the case of a lever or a volume switch, it is desirable that the lever or the volume switch be located at a position where it can be operated without releasing the hand from the steering wheel in order to reduce the load on the vehicle driver. The changeover switch 3 is operated by a vehicle driver to switch between a normal traveling mode and a low-speed traveling mode.
[0013]
The controller 1 determines an operation permission based on a switching signal of the changeover switch 3, a signal indicating whether the vehicle is running or stopped, a shift position signal, and a parking brake signal. Means 8, operation amount detection means 9 for detecting an operation amount of the operated member 2, target speed setting means 10 for setting a target speed based on the operation amount detected by the operation amount detection means 9, operation permission determination A driving speed control means for controlling the operation of the driving force control means, the braking force control means, and the shift control means for controlling the running speed of the vehicle in a state where the operation permission signal is input from the means; The operation state display means 7 switches the display according to the output signal of the operation permission determination means 8.
[0014]
The operation permission judging means 8 judges whether the operation of the system is permitted or not when the system is in the operable state. Is normal, the input signal system has no abnormality, and all of the driving force control means 4 and the state in which all of the braking force control means 5 and the shift control means 6 can operate normally are established. In such a state, when the shift position signal is in the neutral state, the parking brake signal is in the off state, and the vehicle is in the stop state, the changeover switch 3 is switched to the low-speed traveling mode. The operation permission signal is output in response to the condition (1), and the output of the operation permission signal causes the operation state display means 7 to indicate that the operation is permitted.
[0015]
The operation amount detection means 9 detects an operation amount of the operated member 2 based on a movement amount, an angle change amount, a load change amount, and the like. The target speed setting means 10 detects the operation amount detected by the operation amount detection means 9. The target speed is set based on the quantity as shown in FIG.
[0016]
Thus, according to the operation amount of the operated member 2 detected by the operation amount detection means 9, the target speed setting means 10 sets the forward or backward target when the operation amount is near “0” or near the maximum value. The vehicle is stopped with the speed set to “0”, and the target speed is determined so that the target speed becomes the upper limit speed at the time of forward or backward constant in other regions. The upper limit speed at the time of forward movement and at the time of backward movement is set as a speed lower than the speed that can be generated as a vehicle. Even if the operation of the operated member 2 is rough, a change in the behavior of the vehicle is reduced. In order to sometimes reduce the driver's operation and give a sense of security, it is desirable to set the value relatively low. Further, even if the upper limit speeds of the forward side and the reverse side are the same, the upper limit speeds of the forward side and the reverse side may be different values, and when the upper limit speeds of the forward side and the reverse side are different values, Since the driver is required to perform a rearward confirmation operation that requires attention when reversing, it is desirable that the upper limit speed when reversing is set lower than the upper limit speed when moving forward.
[0017]
Referring again to FIG. 1, the traveling speed control unit 11 switches between forward and backward in accordance with the identification result of the voice identification unit 12 that can identify the voice instruction of the vehicle driver who instructs the forward and backward of the vehicle by voice. In the state where the operation permission signal is input from the operation permission judgment means 8, forward or backward is selectively selected based on the identification result of the voice identification means 12, and the selected one is selected. By controlling the operation of the driving force control means 4, the braking force control means 5, and the shift control means 6 so that the target speed is set to the target speed set by the target speed setting means 10 in the direction, the vehicle includes switching between forward and reverse. Will be controlled.
[0018]
Switching between forward and backward movement is possible only when the vehicle is in a stopped state.
[0019]
According to the first embodiment, while the vehicle driver operates the changeover switch 3 to switch to the low-speed traveling mode, the vehicle driver inputs a voice instruction for instructing the vehicle to move forward and backward into the voice identification means 12 and By operating a single operated member 2, it is possible to control the vehicle to run at a target speed on either the forward or backward side according to the amount of operation of the operated member 2. When the vehicle is driven at low speed, the operation required of the driver can be simplified.
[0020]
In the first embodiment, the target speed based on the operation amount of the operated member 2 detected by the operation amount detecting means 9 is set to a target speed based on the operation amount when the operation amount is in a region other than near “0” and near the maximum value. And the upper limit speed at the time of retreat is fixed. However, as in the second embodiment shown in FIG. 3, when the operation amount is in a region other than near “0” and near the maximum value, the upper limit speed is limited in a certain range. The target speed may be changed steplessly according to the operation amount in a range other than the constant range, and the operation amount may be set to around "0" and to the maximum value as in the third embodiment shown in FIG. When the target speed is in a region other than the vicinity of the value, the target speed may be changed stepwise according to the operation amount. Further, as in the fourth embodiment shown in FIG. When in an area other than near the maximum value, It may be determined target speed by combining the change in the stepless according to the changes and the operation amount.
[0021]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. It is.
[0022]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, while the vehicle driver operates the changeover switch to the low-speed traveling mode, the vehicle is selectively switched between forward and backward according to the identification result of the voice identification means. By operating a single operated member, it is possible to control the vehicle to travel at a target speed on either the forward or backward side according to the operation amount of the operated member, and the vehicle can travel at a low speed. In this case, the operation required of the driver can be simplified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a traveling control device.
FIG. 2 is a diagram showing a target speed set by a target speed setting means.
FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 2 of a second embodiment.
FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 2 of a third embodiment.
FIG. 5 is a view corresponding to FIG. 2 of a fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
2 ... operated member 3 ... switch 9 ... operation amount detecting means 10 ... target speed setting means 11 ... running speed control means 12 ... voice identification means
