JP2004289305A - 車載撮像システム及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】１台の撮像装置で距離算出用の画像及び表示用の画像の両方を撮像可能にする。
【解決手段】撮像装置２は、広角レンズ６の左右に所要角度で傾けた左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂを配置すると共に、広角レンズ６に対向させて撮像画素部８を設ける。撮像画素部８は中央に広角レンズ６を通過した像が直接的に入射される直接領域８ｃを設けると共に、左右に左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂで反射された像が入射される左反射領域８ａ及び右反射領域８ｂを設ける。撮像画素部８で撮像した画像はネットワークケーブル５ａで接続される画像処理ＥＣＵへ送信されて、画像処理ＥＣＵで表示用画像に変換する処理が行われると共に、左右反射領域８ａ、８ｂで撮像した画像に対して距離算出に係る処理が行われる。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１台の撮像装置で撮像画像及び撮像対象までの距離算出に係る情報等を得るようにした車載撮像システム及び撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の前部、後部等に車両周囲の撮像用のカメラを設置すると共に、撮像画像を利用して周囲に存在する物体の検出及び検出した物体までの距離の算出を行うシステムが存在する。このようなシステムは撮像画像の画像処理、画像変換等により物体の検出を行っており、距離の算出に関しては１台の単眼カメラの撮像画像を利用するタイプ及び２台の単眼カメラによる撮像画像を利用するタイプ等がある。
【０００３】
１台の単眼カメラによる撮像画像を利用するタイプは、同方向で撮像された画像により距離の算出を行うため、算出距離と実際の距離との誤差が大きかった。一方、２台の単眼カメラによる撮像画像を利用するタイプでは、各カメラを間隔を隔てて配置することでステレオカメラ的な構成を実現し、三角測量による原理に基づき高精度な距離の算出を行っていた。
なお、車両周囲の撮像に関しては、下記の特許文献１でも開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２１９７８３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したステレオカメラ的な構成では高精度な距離算出を実現できるが、２台のカメラを利用するため、カメラの配置及び接続に係る手間が増大し、コストも１台のカメラを用いたシステムに比べて上昇すると云う問題があった。特に各カメラの配置は、ステレオカメラ的な構成にするため撮像方向を厳密に合わせる必要があった。
【０００６】
また、１台のカメラ及び複数の鏡を用いてステレオカメラ的な構成を実現することも想定できる。例えば、２枚以上の鏡をステレオカメラ的に配置すると共に、各鏡の反射光が１台のカメラのレンズに入射するように各鏡の角度を設定することで、入射された各反射光の撮像画像に対し三角測量の原理を用いて高精度な距離算出も可能になる。
【０００７】
しかし、この場合では、撮像される像は全て反射光によるものとなるため、撮像画像が鏡像になると共に各鏡及びレンズ等の影響による幻影が撮像画像に生じるため、車内に設けたモニタにそのままの状態で表示できないと云う問題がある。また、このような撮像画像を用いて物体の検出を行っては、検出処理精度が悪化し、所要の検出能力を確保できないと云う問題がある。
【０００８】
よって、上述したように１台のカメラ及び複数の鏡を用いた場合では、車両の周囲の状況を自然な状態でモニタに表示するため、及び、物体の検出精度を維持するためには、直接光が入射されるカメラを別途用意する必要があり、システム全体の構成が複雑になり、鏡の配置及びカメラの接続等に手間を要する懸念がある。
【０００９】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、１台のカメラの撮像画素部に対して、鏡により反射された像を入射する領域及び直接的に像を入射する領域を設けることで、１台のカメラで反射像及び直接像を撮像可能にした車載撮像システム及び撮像装置を提供することを目的とする。
【００１０】
また、本発明は複数の鏡に対応した複数の領域を撮像画素部に設けることで、撮像された像までの距離の算出精度を向上した車載撮像システムを提供することを目的とする。
さらに、本発明は像が直接的に入射される領域による撮像画像に対して歪み補正を行うことで、レンズの影響が除去された画像を表示可能とした車載撮像システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る車載撮像システムは、撮像した画像を出力する車載用の撮像装置と、入力された画像に対する処理を行う画像処理装置とを備える車載撮像システムにおいて、前記撮像装置は、鏡と、該鏡で反射された像が入射される反射領域及び像が直接的に入射される直接領域を有する撮像画素部とを備え、前記画像処理装置は、前記反射領域による撮像画像に対して撮像された像までの距離算出に係る処理を行う距離算出手段と、前記直接領域による撮像画像に対して表示用画像への変換処理を行う変換手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第２発明に係る車載撮像システムは、前記鏡は複数であり、前記撮像画素部は、前記複数の鏡で反射された像が夫々入射される複数の反射領域を有することを特徴とする。
【００１３】
第３発明に係る車載撮像システムは、前記撮像装置は更に、前記撮像画素部に対向させて湾曲レンズを備え、前記変換手段は、前記湾曲レンズによる画像歪みの補正を行う補正手段を備えることを特徴とする。
第４発明に係る車載撮像システムは、前記画像処理装置は更に、画像の画素都度に対応した歪み補正情報を有する歪み補正テーブルを備え、前記補正手段は、前記歪み補正テーブルに基づき画像歪みの補正を行うことを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る撮像装置は、車両への搭載用の撮像装置において、鏡と、該鏡で反射された像が入射される反射領域及び像が直接的に入射される直接領域を有する撮像画素部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第１発明及び第５発明にあっては、撮像装置が鏡を備えると共に、撮像画素部に反射領域及び直接領域を設けることで、鏡の反射光及び直接光の両方を１台の撮像装置で撮像できる。その結果、簡易な構成で撮像対象までの距離の算出及び車両周囲の表示を行うことができる。
【００１６】
第２発明にあっては、複数の鏡及び複数の反射領域を設けることで、各鏡をステレオカメラ的な配置にすることが可能となり距離算出の向上に貢献でき、また、２台より多い鏡を用いる場合は、さらに複雑な三次元的な画像情報を取得でき処理対象の範囲を拡大できる。
【００１７】
第３発明にあっては、撮像装置に湾曲レンズを用いても、湾曲レンズによる画像歪みを補正するので、歪みの取れた自然な表示用の画像を得ることができる。よって、湾曲レンズとして撮像範囲が広い広角レンズを使用することで、車両周囲の広い範囲をモニタに自然な状態で表示できる。
第４発明にあっては、画像歪みの補正処理を歪み補正テーブルに基づき行うことで、補正手段の処理負担を軽減できると共に歪み補正処理の効率化を図ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車載撮像システム１の全体的な構成を示している。車載撮像システム１は、車両Ｓの前方中央に取り付けられた撮像装置２、車両Ｓの内部に搭載された画像処理装置に相当する画像処理ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３及び車室内に設置されたモニタ４をネットワークケーブル５ａ及び接続ケーブル５ｂで夫々接続することにより構成されている。
【００１９】
撮像装置２は車両前方を撮像し、画像処理ＥＣＵ３は撮像された画像を表示用画像に変換する処理を行い、モニタ４は表示用画像を表示する。よって、モニタ４の表示画面を確認することで、車両Ｓの搭乗者は車両前方の状況を確認できる。また、画像処理ＥＣＵ３は撮像装置２の撮像画像から撮像対象となる物体Ｔまでの距離及び物体Ｔの速度等を算出し、算出結果をモニタ４で表示させる処理も行う。
【００２０】
図２は、撮像装置２の内部構造を示している。撮像装置２はボックス状のハウジング２ａの前方となる一面側に外部からの光を取り入れる開口２ｂを設け、開口２ｂの両端に左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂを所要角度に傾斜させた状態で配置すると共に、中央付近に約１２０度の撮像範囲を有する湾曲形状の広角レンズ６を配置している。
【００２１】
さらに、撮像装置２は、広角レンズ６に対向させて１秒当たり３０フレームの撮像を行う平板状の撮像画素部８をハウジング２の内部に配置している。なお、撮像装置２は開口２ｂに透明板を取り付けて雨及びホコリ等がハウジング２ａの内部に進入することを防止していると共に、撮像画素部８と内部バス１０で接続された通信インタフェース９も有する。
【００２２】
撮像画素部８はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）から構成され、広角レンズ６との対向面を３つの領域に分けて、左側の領域を左反射領域８ａ、右側の領域を右反射領域８ｂ、中央の領域を直接領域８ｃにしている。左反射領域８ａには左鏡７Ａで反射された像が入射され、右反射領域８ｂには右鏡７Ｂで反射された像が入射され、直接領域８ｃには広角レンズ６ａを通過した像が直接的に入射されている。なお、左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂは、左反射領域８ａ及び右反射領域８ｂに夫々反射像が入力されるように配置角度が設定されている。
【００２３】
図１、２に示すように車両Ｓの前方に円柱状の物体Ｔが存在する場合、撮像装置２は撮像画素部８で図４（ａ）に示すような画像１１を撮像する。画像１１は撮像画像部８の３つの各領域８ａ〜８ｃに対応して３種の撮像内容が組み合わされたものになっており、左端の左画像部１１ａは撮像画素部８の左反射領域８ａで撮像されたものであり、以下、右端の右画像部１１ｂは撮像画素部８の右反射領域８ｂ、中央の中央画像部１１ｃは撮像画素部８の直接領域８ｃで夫々撮像されたものである。
【００２４】
左画像部１１ａに映っている左撮像物体Ｔ１は実際の物体Ｔを撮像したものであり、中央画像部１１ｃとの左境界線１１ｄから左撮像物体Ｔ１の中心線Ｔ１ａまでの距離ｘ１は、図２に示す撮像装置２の左鏡７Ａ及び物体Ｔとの角度Ａに対応したものになっている。即ち、左画像部１１ａにおける距離ｘ１が特定できれば角度Ａも特定できるようになる。
【００２５】
また、右画像部１１ｂに映っている右撮像物体Ｔ２は物体Ｔを撮像したものであり、上記同様、中央画像部１１ｃとの右境界線１１ｅから右撮像物体Ｔ２の中心線Ｔ２ａまでの距離ｘ２が、図２に示す右鏡７Ｂ及び物体Ｔとの角度Ｂに対応する。さらに、中央画像部１１ｃに映っている中央撮像物体Ｔ３は、広角レンズ６による影響で画像が歪んだ形状になっている。
【００２６】
撮像画素部８で撮像された画像は内部バス１０を通じて通信インタフェース９へ送られる。通信インタフェース９はネットワークケーブル５ａと接続されており、撮像画素部８より送られた図４（ａ）に示すような画像１１をネットワークケーブル５ａを通じて画像処理ＥＣＵ３へ出力している。
【００２７】
図３は、画像処理ＥＣＵ３の内部構成を示している。画像処理ＥＣＵ３はネットワークケーブル５ａとの接続用である通信インタフェース３ａ、画像処理ＥＣＵ３の全体的な制御を行うＣＰＵ３ｂ、画像処理専用のカスタムＩＣである画像処理ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ ＩＣ）３ｃ、入力された画像を一時的に記憶するフレームメモリ３ｄ、変換処理用の変換テーブルを記憶する変換テーブル用メモリ３ｅ及び処理した画像をモニタ４へ出力するモニタインタフェース３ｆを備えている。
【００２８】
通信インタフェース３ａは、ネットワークケーブル５ａを通じて撮像装置２より出力されてきた画像を受け付けて画像処理ＡＳＩＣ３ｃへ送る処理を行う。また、フレームメモリ３ｄはＳＤＲＡＭからなり、画像処理ＡＳＩＣ３ｃの指示に応じて画像の記憶及び記憶された画像の読出を行う。変換テーブル用メモリ３ｅは、画像処理に係る変換テーブルとして、処理対象の画像における不要部分を不表示にするマスキングテーブル、処理対象の画像の画素都度に対応した歪み補正情報を有する歪み補正テーブル、処理対象の画像内の物体が映っているか否かを検出する検出テーブル等を記憶している。
【００２９】
一方、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは通信インタフェース３ａより送られた画像を処理状況に応じてフレームメモリ３ｄへ記憶させるか、又は、すぐ処理を行うか否かを判断すると共に、処理対象の画像を表示用画像へ変換する処理、画像内の物体検出処理、検出した物体までの距離算出処理、検出した物体の相対速度の算出処理等を行う。なお、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは距離算出に対し、図２に示す左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂの間隔の距離を記憶している。
【００３０】
画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、表示用画像の変換処理として、先ずマスキング処理を行う。例えば、図４（ａ）に示す画像１１をマスキング処理する場合、変換テーブル用メモリ３ｅからマスキングテーブルを読み出して、このマスキングテーブルに基づき左右の左画像部１１ａ及び右画像部１１ｂをマスキングして中央画像部１１ｃのみを残す処理を行う。なお、マスキングテーブルは画像１１を構成する各画素に対する情報を有しており、図４（ａ）の画像１１における左画像部１１ａ及び右画像部１１ｂに該当する画素の全てを黒色にすると共に、中央画像部１１ｃはそのままの状態にする内容を規定したものになっている。
【００３１】
次に、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、中央画像部１１ｃに対して、画像の歪み補正処理を変換テーブル用メモリ３ｅから読み出した歪み補正テーブルに基づいて行う。このように歪み補正処理を行うことで、図４（ｂ）に示す表示用画像１２を生成しており、表示用画像１２における表示用物体Ｔ１０は、図４（ａ）の中央画像部１１ｃにおける樽状に歪んだ中央撮像物体Ｔ３が補正された形状になっている。
【００３２】
なお、補正テーブルは、広角レンズ６の曲率に応じて、歪み補正前の画像を形成する各画素の移動先の位置を歪みが補正されるように規定したものになっている。例えば、図４（ａ）に示すように横方向をＸ座標、縦方向をＹ座標とした場合、歪み補正前の画像１１の中の画素Ｇの座標（Ｘ、Ｙ）＝（３５０、３１０）は、補正テーブルに基づいて（Ｘ、Ｙ）＝（３７０、３１０）へと移動され、歪みが補正される。
【００３３】
さらに、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、歪みを補正した表示用画像１２に対して、変換テーブル用メモリ３ｅから読み出した物体検出テーブルに基づいて、各画素を二値化処理することで物体の有無を検出している。なお、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、上述したように各種テーブルに基づき画像の処理を行うことで、自身の処理負担を軽減して効率的な処理を可能にしている。
【００３４】
また、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、上記処理により物体を検出した場合、物体Ｔまでの距離及び物体Ｔの相対速度算出に係る処理を行う。物体までの距離算出に関し、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、マスキング対象となった左画像部１１ａ及び右画像部１１ｂにおける距離ｘ１、距離ｘ２を特定し、これら特定した距離ｘ１、ｘ２に基づき図２に示す角度Ａ、Ｂを特定する。
【００３５】
画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、各鏡７Ａ、７Ｂの間隔の距離を予め記憶しているので、物体Ｔ、各鏡７Ａ、７Ｂを夫々頂点とした三角形を想定して物体Ｔまでの距離Ｌ（図２参照）を下記の数式に基づき算出している。
Ｌ＝（ｋ・ｔａｎＡ・ｔａｎＢ）／（ｔａｎＡ＋ｔａｎＢ）
但し、上記の数式において、ｋは各鏡７Ａ、７Ｂの間隔の距離である。
なお、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、このように算出した距離Ｌの値を、図４（ｂ）に示すように表示用画像１２の右隅に付加している。
【００３６】
さらに、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、上述した距離Ｌの算出を撮像装置２が３０フレーム／秒で撮像する各フレーム毎に行うことで、時間当たりの距離Ｌの変化を算出して、車両Ｓに対する物体Ｔの相対速度を特定している。なお、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、このように算出した相対速度も図４（ｂ）に示すように表示用画像１２の右隅に付加している。また、画像処理ＡＳＩＣ３ｃは、各種処理を経て作成した表示用画像１２をモニタインタフェース３ｆへ送っている。
【００３７】
モニタインタフェース３ｆは接続ケーブル５ｂと接続されており、画像処理ＡＳＩＣ３ｃで処理された表示用画像１２を、接続ケーブル５ｂを通じてモニタ４へ出力する処理を行う。また、モニタ４は出力された表示用画像１２を受け付けて画面に表示する。よって、本発明に係る車載撮像システム１は、１台の撮像装置２のみで、自然な画像を表示できると共に物体までの距離算出等を行っており、運転者はモニタ４の画面を見るだけで車両Ｓの周囲の状況を確認できる。
【００３８】
なお、車載撮像システム１は上述した形態に限定されるものではなく、種々の変形例の適用が可能である。例えば、画像処理ＥＣＵ３は、各種テーブルに基づいて画像の処理を行っているが、テーブルを用いずに変換式及び変換プログラムに基づき画像処理を行うようにしてもよい。また、画像処理ＥＣＵ３は物体の検出に係る処理は省略可能であり、この場合は、撮像された画像に映った物体の距離算出等を常に行うようにするか、又は、画像処理ＥＣＵ３に距離算出用のスイッチを設けて、当該スイッチがオンの場合のみ距離算出を行うようにしてもよい。さらに、画像処理ＥＣＵ３は相対速度の算出に係る処理を省略することも可能である。
【００３９】
また、撮像装置２は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）からなる撮像画素部８を適用することも可能である。さらに、撮像装置２は、１個のみの鏡を用いると共に撮像画素部８に１個の反射領域及び１個の直接領域を設ける構成にしてもよく、この場合は、直接領域での撮像画像も利用して距離算出に係る処理を行うことが好適である。
【００４０】
さらに、また、撮像装置２は、３以上の鏡を用いて三次元的に物体を捉えるようにしてもよく、例えば、図５に示す撮像装置２０のように、広角レンズ２６の左右に所要角度で左鏡２７Ａ及び右鏡２７Ｂを配置すると共に、広角レンズ２６の下方にも所要角度で下鏡２７Ｃを配置するようにしてもよい。この場合は、撮像画素部２８を左反射領域２８ａ、右反射領域２８ｂ及び直接領域２８ｃに区分けすると共に、下方を下反射領域２８ｄに分けて下鏡２７Ｃで反射した像を入射させる。このように三方からの反射像を撮像画素部２８に入射することで、撮像対象の物体の形状が複雑な場合でも、物体の形状、物体までの距離等を確実に把握することが可能になる。
【００４１】
また、上述したような撮像装置２（又は２０）は、車両Ｓの前方だけでなく、車両Ｓの後方及び側方等に取り付けて、１台の画像処理ＥＣＵ３又は各撮像装置毎に画像処理ＥＣＵ３を設けて車両Ｓの各周囲に対して物体の撮像及び距離算出等を行うようにしてもよい。このように複数の撮像装置２（又は２０）を取り付けた場合は、モニタ４で表示する画像は、物体が映っている画像を優先的に表示するように画像処理ＥＣＵ３が表示画像の切替を行うようにする場合、又は、画像の切替スイッチを設けて車両Ｓの搭乗者の操作により画像を切り替えるようにする。
【００４２】
また、上述した本発明に係る車載撮像システム１は、図６に示す車両Ｓに構築される車載ネットワークシステム９０に好適に利用できる。車載ネットワークシステム９０は、情報系ネットワーク６０、車体系ネットワーク７０及び制御系ネットワーク８０をゲートウェイ装置５０で接続した構成にしており、情報系ネットワーク６０に上述した車載撮像システム１を含ませている。
【００４３】
また、車体系ネットワーク７０はステアリング装置における操舵角センサ７１及び車速検出に係る車軸パルスセンサ７２を有し、制御系ネットワーク８０はブレーキ装置の制御を行うブレーキＥＣＵ８１及びアクセル装置８２の制御を行うアクセルＥＣＵ８２を有している。
【００４４】
車体系ネットワーク７０は、各センサ７１、７２が検出に係るセンサ信号をゲートウェイ装置５０を介して情報系ネットワーク６０の画像処理ＥＣＵ３へ送信している。画像処理ＥＣＵ３のＣＰＵ３ｂは、上述したセンサ信号及び撮像装置２が撮像した画像の情報に基づき車両Ｓの現在の状況を判断する。さらに、ＣＰＵ３ｂは、判断した状況に対応する車両Ｓの制御信号を生成し、ゲートウェイ装置５０を介してブレーキＥＣＵ８１及びアクセルＥＣＵ８２へ送信する。
【００４５】
よって、ブレーキＥＣＵ８１及びアクセルＥＣＵ８２は、受信した制御信号に基づきブレーキ装置及びアクセル装置の制御を行い、車両Ｓの走行を現在の状況に対して適切に制御可能にして運転者の操作支援を実現できる。
【００４６】
【発明の効果】
以上に詳述した如く、第１発明及び第５発明にあっては、撮像装置が備える鏡で反射した像を入射させる反射領域及び像を直接的に入射させる直接領域を撮像画素部に設けることで、１台の撮像装置で距離算出に必要な画像及び表示に必要な画像の両方を撮像できる。
第２発明にあっては、複数の鏡及び複数の反射領域を設けることで、距離算出に係る処理精度を向上できる。
【００４７】
第３発明にあっては、湾曲レンズの使用により広い撮像範囲を確保できると共に、湾曲レンズによる画像歪みを補正するので、歪みの取れた自然な表示用の画像を得ることができる。
第４発明にあっては、画像歪みの補正処理を歪み補正テーブルに基づき行うことで、画像処理装置の歪み補正に係る処理負担を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車載撮像システムの全体構成図である。
【図２】撮像装置の概略図である。
【図３】画像処理ＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は撮像された画像の概略図であり、（ｂ）は画像処理が行われた表示用画像の概略図である。
【図５】変形例の撮像装置の概略斜視図である。
【図６】本発明に係る車載撮像システムを適用した車両ネットワークシステムの概略図である。
【符号の説明】
１ 車載撮像システム
２ 撮像装置
３ 画像処理ＥＣＵ
３ｃ 画像処理ＡＳＩＣ
３ｅ 変換テーブル用メモリ
４ モニタ
６ 広角レンズ
７Ａ、７Ｂ 左鏡、右鏡
８ 撮像画素部
８ａ 左反射領域
８ｂ 右反射領域
８ｃ 直接領域
１１ 画像
１２ 表示用画像
Ｓ 車両

Claims (5)

1. 撮像した画像を出力する車載用の撮像装置と、入力された画像に対する処理を行う画像処理装置とを備える車載撮像システムにおいて、
   前記撮像装置は、
   鏡と、
   該鏡で反射された像が入射される反射領域及び像が直接的に入射される直接領域を有する撮像画素部と
   を備え、
   前記画像処理装置は、
   前記反射領域による撮像画像に対して撮像された像までの距離算出に係る処理を行う距離算出手段と、
   前記直接領域による撮像画像に対して表示用画像への変換処理を行う変換手段と
   を備えることを特徴とする車載撮像システム。
2. 前記鏡は複数であり、
   前記撮像画素部は、前記複数の鏡で反射された像が夫々入射される複数の反射領域を有する請求項１に記載の車載撮像システム。
3. 前記撮像装置は更に、
   前記撮像画素部に対向させて湾曲レンズを備え、
   前記変換手段は、
   前記湾曲レンズによる画像歪みの補正を行う補正手段を備える請求項１又は請求項２に記載の車載撮像システム。
4. 前記画像処理装置は更に、
   画像の画素都度に対応した歪み補正情報を有する歪み補正テーブルを備え、
   前記補正手段は、
   前記歪み補正テーブルに基づき画像歪みの補正を行う請求項３に記載の車載撮像システム。
5. 車両への搭載用の撮像装置において、
   鏡と、
   該鏡で反射された像が入射される反射領域及び像が直接的に入射される直接領域を有する撮像画素部と
   を備えることを特徴とする撮像装置。

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