【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法、特に液晶等の物品を収納したカセットを搬送して入出庫するようにした自動倉庫において、１組の走行レール上に２台以上配設したスタッカクレーン同士の干渉を防止しつつ、搬送時間を短縮し、かつ自動倉庫内の搬送能力を向上させるようにした自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品、例えば、液晶を収納した液晶搬送用カセットを一時的に保管して入出庫できるようにした自動倉庫において、同一の自動倉庫内に２台以上の複数台のスタッカクレーンを配設し、効率的に前記物品の入出庫及び保管を行うようにしている。
【０００３】
例えば、図２（Ａ）に示すものは、直線的に配列した保管棚列２Ａ，２Ｂを互いに並列的に配置し、この並列保管棚列間に２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２がそれぞれ独立した走行レールＲ１，Ｒ２上を走行可能とし、かつ各列保管棚に各スタッカクレーンを対向するように配置し、該保管棚列の一端側で、該保管棚列と交わる方向に専用移載機Ｄを配置し、一方の保管棚列から他方の保管棚列への物品の移動又は搬送に、この専用移載機Ｄを介して行うようにしている。
また、同図（Ｂ）に示すものは、保管棚列２Ａを１列状とし、その中間位置に専用移載機Ｄを配列し、この保管棚列に沿って配設した１つの走行レールＲ１上を２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２をそれぞれその走行可能範囲を規制して互いに干渉を防止するように専用移載機Ｄを介して物品搬送を行うようにしている。
また、同図（Ｃ）に示すものは、１列状に配設し、その一部に出庫口Ｐ３と入庫口Ｐ４とを備えた保管棚列２Ａに沿って配設した１つの走行レールＲ１上を２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２をそれぞれその走行可能範囲を規制して互いに干渉を防止するようにし、かつこの保管棚列の外側に無人搬送車ＡＧＶを走行させて移動させる物品を、一旦自動倉庫外へ出庫し、無人搬送車などの別の搬送装置で目的とする保管棚列に移載可能なスタッカクレーンがサポートする入庫口から再度入庫するようにしたものである。
また、同図（Ｄ）に示すものは、１列状の保管棚列２Ａに沿って走行レールＲ１を配設し、該走行レールＲ１上を２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２を、その走行する範囲を規制せず、各スタッカクレーンＣ１，Ｃ２が互いに干渉しないよう、いずれか一方のスタッカクレーンを選択的に走行するよう走行制御したものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の自動倉庫内にて複数台のスタッカクレーンを運用する方法には、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す実施例においては、専用移載機などの中間設備を設ける必要があり、このため設備費が高価となるとともに、装置が大型化するという問題があり、また、図２（Ｃ）に示す実施例においては、物品を一旦自動倉庫外へ出庫し、無人搬送車などの別の搬送装置で目的とする保管棚に移載可能なスタッカクレーンがサポートする入庫口から再度入庫するようにしているため、搬送時間が長くなり、物品移動に時間がかかりすぎ、搬送能力に問題があり、さらに、図２（Ｄ）に示す実施例においては、スタッカクレーンの走行範囲を規制せず、互いの干渉を防止するよう制御しているので、常に選択的にいずれか一方のスタッカクレーンしか走行させることができないので、自動倉庫内での搬送能力が低下するという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の自動倉庫内にて複数台のスタッカクレーンを運用する方法の有する問題点に鑑み、専用移載機などの中間設備を設けることなく、簡易な装置で、搬送時間を短縮し、かつスタッカクレーンの互いの干渉を防止し、自動倉庫の搬送能力を向上させるようにした自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法は、入庫口と出庫口とを備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、複数段式の保管棚列を複数配設してなる自動倉庫内に、該自動倉庫内を移動して物品搬送用カセットを載荷、移動させるためのスタッカクレーンを配設し、該スタッカクレーンの少なくとも２台以上を、同一走行レール上を走行させて目的とする物品の入出庫を行うようにした自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法において、各列の保管棚の一部に配設した中継棚を、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行可能区間とし、該区間の中継棚を経由して物品搬送を行うように各スタッカクレーンの走行を制御したことを特徴とする。
【０００７】
本発明の自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法においては、保管棚列の一部に組み込むようにして配設した中継棚の区間を、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行可能区間とし、この区間の中継棚を経由して物品を一方の保管棚列から他方の保管棚列へ搬送するよう２台以上のスタッカクレーンを走行するようにしているため、スタッカクレーンの干渉を防止して迅速に搬送できるので、自動倉庫の搬送能力を向上させることができる。
【０００８】
また、この場合、同一走行レール上を走行可能とする各スタッカクレーンを、該走行レールの互いに異なる端部から中継棚の端部までを走行可能範囲とすることができる。
【０００９】
これにより、各スタッカクレーンの走行可能範囲を、中継棚を有する区間のみ相互走行可能区間として規制することにより、同一の走行レール上を、２台以上のスタッカクレーンが走行しても干渉することなく、かつ保管棚列間の物品の搬送が円滑に行えるようにすることができる。
【００１０】
また、この場合、中継棚を、各保管棚列のほぼ中央位置に配置し、かつ複数個の棚を隣接配置して構成することができる。
【００１１】
これにより、複数の棚を隣接配置しているので、少なくとも１つの中継棚が空となっていれば、これを利用して物品の中継が行えるので、スタッカクレーンによる連続搬送が行え、搬送能力を向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
本発明の複数台のスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、特に限定されるものではないが、例えば、図１に示す実施例のように構成することができ、以下この実施例により説明する。
図において１は、本発明の自動倉庫で、この自動倉庫１の両端部には入庫口Ｉと出庫口Ｏとを備えるとともに、内部には入庫口Ｉと出庫口Ｏ間に亘ってスタッカクレーンが走行可能なように走行レールＲを敷設し、該走行レールＲ上に少なくとも２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２（図示の実施例では２台）を走行するように配設する。
この自動倉庫１には、走行レールＲと並列的に保管棚列２Ａ，２Ｂを配設する。この各保管棚列２Ａ，２Ｂは、複数段式とした複数の保管棚２Ａ１，２Ａ２・・・２Ａｎ又は２Ｂ１，２Ｂ２・・・２Ｂｎを互いに隣接配置して１列状に配列し構成するもので、図示の実施例では、自動倉庫１内の長手方向中央部に敷設した走行レールＲを挟んでその両側に、一方の側に保管棚列２Ａを、他方の側に保管棚列２Ｂを互いに対向するように配設して構成する。
なお、この保管棚列２Ａ，２Ｂは、図示の実施例では各保管棚列２Ａ，２Ｂのほぼ中央部に配設した中継棚３Ａ，３Ｂの左右両側位置にそれぞれ同数の複数段式保管棚２Ａ１，２Ａ２・・・２Ａｎと、２Ｂ１，２Ｂ２・・・２Ｂｎとを配置しているが、この中継棚３Ａ，３Ｂの両側に配置する複数段式保管棚の数を異なるようにして構成することも可能である。
さらに、この保管棚列２Ａと２Ｂとは、同じ構成としたが、特にこれに限定されるものではなく、任意の形態とすることも可能である。
【００１４】
また、この各保管棚列２Ａ，２Ｂには、その一部、特に限定されるものではないが、例えば、各保管棚列２Ａ，２Ｂ中央位置に中継棚３Ａ，３Ｂを組み込むようにして、保管棚列２Ａ又は保管棚列２Ｂと１列状になるよう配設する。
この中継棚３Ａ，３Ｂは、保管棚列２Ａ，２Ｂを構成する複数段式保管棚と同じように形成し、これを少なくとも１個、例えば、図示の実施例のように３個を隣接配置して形成する。これにより、中継棚３Ａ，３Ｂのうち、いずれか１つが空の状態となっていればスタッカクレーンＣ１，Ｃ２による物品の中継搬送を連続的に行える。
【００１５】
同一の走行レールＲ上を走行するよう配置する２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２は、その一方を自動倉庫１の入庫口Ｉ側に、他方を出庫口Ｏ側に配置し、その最大走行可能範囲Ｌ１，Ｌ２をそれぞれ設定する。
例えば、入庫口Ｉ側に配置するスタッカクレーンＣ１の最大走行可能範囲Ｌ１を、入庫口Ｉの位置から複数個配列した中継棚３Ａ，３Ｂの終端位置（出庫口Ｏ側保管棚との接続位置）までとし、また出庫口Ｏ側に配置するスタッカクレーンＣ２の最大走行可能範囲Ｌ２を、出庫口Ｏの位置から複数個配列した中継棚３Ａ，３Ｂの終端位置（入庫口Ｉ側保管棚との接続位置）までとし、これにより２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２は、同一の走行レールＲ上を走行しても、その共通の走行可能な範囲は中継棚３Ａ，３Ｂを配設した区間のみとなり、該相互走行可能区間Ｌ３のみ走行制御するだけで両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の干渉を未然に防止することができ、これにより同時に２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２を運行させることができる。
また、この両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２が相互に走行可能区間となる中継棚３Ａ，３Ｂの相互走行可能区間Ｌ３において、即ち中継棚３Ａ，３Ｂの区間を経由して液晶搬送用カセットの搬送を行えるようにする。
【００１６】
両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行制御は、１台の自動倉庫制御装置１０と、２台のスタッカクレーン制御装置１１，１２に、例えば、スタッカクレーンＣ１には、スタッカクレーン制御装置１１を、スタッカクレーンＣ２には、スタッカクレーン制御装置１２をそれぞれ独立して接続し、これにより各スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行制御を、互いに干渉されないようにして行うようにする。
【００１７】
次に、この自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法の動作について説明する。
例えば、図１に示すように、保管棚列２Ｂの保管棚２Ｂ３に保管されている液晶搬送用カセットＸを、他方の保管棚列２Ａの保管棚２Ａｎ−２に移動する場合、自動倉庫制御装置１０は、中継棚３Ａ，３Ｂのうちの１棚以上が空き状態にあれば、スタッカクレーンＣ１が液晶搬送用カセットＸを中継棚３Ａ，３Ｂの１つに卸し移載できるように、スタッカクレーンＣ１の動作範囲を設定するとともに、スタッカクレーンＣ２をスタッカクレーンＣ１の動作範囲と干渉しない範囲を相互走行可能区間（範囲）と設定する。
【００１８】
そして、次にスタッカクレーンＣ１に、液晶搬送用カセットＸを保管棚２Ｂ３から中継棚３Ａ，３Ｂの空となっている１つの棚に搬送する作業指示を割り付け、自動倉庫制御装置１０からスタッカクレーン制御装置１１に指示を出すことにより、スタッカクレーンＣ１は、液晶搬送用カセットＸを中継棚３Ａ，３Ｂの１つに搬送する。
【００１９】
次に、中継棚３Ａ，３Ｂの１つに置かれた液晶搬送用カセットＸを保管棚２Ａｎ−２に搬送させるため、自動倉庫制御装置１０は、スタッカクレーンＣ２が中継棚３Ａ，３Ｂの１つに置かれた液晶搬送用カセットＸを積み移載できるように、スタッカクレーンＣ２の動作範囲を設定するとともに、スタッカクレーンＣ１をスタッカクレーンＣ２の動作範囲と干渉しない範囲を走行動作可能範囲に設定する。
【００２０】
この場合、スタッカクレーン制御装置１１は、自動倉庫制御装置１０が、スタッカクレーンＣ１にこの走行動作可能範囲内で搬送可能な次の作業指示を割り付けるのを待つ。
一方、中継棚３Ａ，３Ｂの１つに置かれた液晶搬送用カセットＸを保管棚２Ａｎ−２に搬送させるため、自動倉庫制御装置１０は、スタッカクレーンＣ２に、液晶搬送用カセットを中継棚３Ａ，３Ｂの１つから保管棚２Ａｎ−２に搬送する作業指示を割り付け、自動倉庫制御装置１０からスタッカクレーン制御装置１２に指示を出し、スタッカクレーンＣ２は、保管棚２Ａｎ−２に搬送する。
そして、搬送が完了すると、自動倉庫制御装置１０は、スタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２の動作範囲を、次の搬送が行われるように設定し、次の搬送へ移る。
このようにして、同一の走行レールＲ上を２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２が同時に走行しても互いに干渉することなく、速やかに目的位置まで迅速に搬送することができる。
【００２１】
以上、本発明の自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法について、その実施例に基づいて説明したが、例えば、１台の自動倉庫制御装置で２台のスタッカクレーンの運用しているが、これを各スタッカクレーンをそれぞれ１台の自動倉庫制御装置にて制御するようにすることもでき、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【００２２】
【発明の効果】
本発明の自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法によれば、保管棚列の一部に組み込むようにして配設した中継棚の区間を、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行可能区間とし、この区間の中継棚を経由して物品を一方の保管棚列から他方の保管棚列へ搬送するよう２台以上のスタッカクレーンを走行するようにしているため、スタッカクレーンの干渉を防止して迅速に搬送できるので、自動倉庫の搬送能力を向上させることができる。
【００２３】
また、同一走行レール上を走行可能とする各スタッカクレーンを、該走行レールの互いに異なる端部から中継棚の端部までを走行可能範囲とすることにより、中継棚を有する区間のみ相互走行可能区間として規制することで、同一の走行レール上を、２台以上のスタッカクレーンが走行しても干渉することなく、かつ保管棚列間の物品の搬送が円滑に行えるようにすることができる。
【００２４】
また、この場合、中継棚を、各保管棚列のほぼ中央位置に配置し、かつ複数個の棚を隣接配置して構成することにより、少なくとも１つの中継棚が空となっていれば、これを利用して物品の中継が行えるので、スタッカクレーンによる連続搬送が行え、搬送能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動倉庫におけるスタッカクレーンの複数台運用方法の１実施例を示す説明図である。
【図２】従来の自動倉庫において複数台のスタッカクレーンを運用する方法を示し、（Ａ）、（Ｂ）は専用移載機を併用した実施例の説明図、（Ｃ）は２台のスタッカクレーンの動作範囲を予め互いに干渉しないように規制した実施例の説明図、（Ｄ）は２台のスタッカクレーンのうち、選択的に１台のみを運用して干渉を防止するようにした実施例の説明図である。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２Ａ，２Ｂ 保管棚列
３Ａ，３Ｂ 中継棚
１０ 自動倉庫制御装置
１１ スタッカクレーンＣ１の制御装置
１２ スタッカクレーンＣ２の制御装置
２Ａ１，２Ａ２・・・２Ａｎ 複数段式保管棚
２Ｂ１，２Ｂ２・・・２Ｂｎ 複数段式保管棚
Ｃ１，Ｃ２ スタッカクレーン
Ｉ 自動倉庫の出庫口
Ｏ 自動倉庫の入庫口
Ｘ 搬送する液晶搬送用カセット
Ｒ 走行レール
Ｄ 専用移載機
Ｌ１ スタッカクレーンＣ１の最大走行可能範囲
Ｌ２ スタッカクレーンＣ２の最大走行可能範囲
Ｌ３ 相互走行可能区間[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse, and particularly to an automatic warehouse in which cassettes containing articles such as liquid crystals are conveyed and loaded and unloaded, two or more units are arranged on one set of traveling rails. The present invention relates to a method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse, in which the transfer time is shortened and the transfer capacity in the automatic warehouse is improved while preventing interference between the stacker cranes.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic warehouse in which articles, for example, a liquid crystal transfer cassette containing liquid crystals are temporarily stored and can be moved in and out, two or more stacker cranes are arranged in the same automatic warehouse. In this way, the articles can be efficiently put in and taken out and stored.
[0003]
For example, the one shown in FIG. 2 (A) has storage shelves 2A and 2B arranged linearly arranged in parallel with each other, and two stacker cranes C1 and C2 are independently provided between the parallel storage shelves. Each stacker crane is arranged so as to be able to travel on the traveling rails R1 and R2 and to face each row storage shelf, and a dedicated transfer machine D is arranged at one end of the storage shelf row in a direction intersecting the storage shelf row. Are arranged, and the movement or transport of articles from one storage rack row to the other storage rack row is performed via the dedicated transfer machine D.
In FIG. 1B, the storage rack row 2A is formed in a single row, a dedicated transfer machine D is arranged at an intermediate position, and one traveling rail R1 arranged along this storage rack row. The upper two stacker cranes C1 and C2 convey articles via the dedicated transfer machine D so as to regulate the travelable range of each of them and prevent interference with each other.
Also, the one shown in FIG. 1C is arranged in one row, and one traveling rail R1 arranged along a storage shelf row 2A partially provided with an outlet P3 and an inlet P4. The two stacker cranes C1 and C2 on the upper side are respectively restricted in their travelable range to prevent interference with each other, and the articles to be moved by moving the automatic guided vehicle AGV outside the storage rack row are temporarily It is configured to leave the automatic warehouse and re-enter the storage from a storage port supported by a stacker crane that can be transferred to a target storage row by another transfer device such as an automatic guided vehicle.
Also, the one shown in FIG. 2D has a traveling rail R1 arranged along a single row of storage shelves 2A, and two traveling stacker cranes C1 and C2 travel on the traveling rail R1. The travel is controlled so that either one of the stacker cranes C1 and C2 does not interfere with each other without restricting the range so that one of the stacker cranes selectively travels.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse, in the embodiment shown in FIGS. 2A and 2B, it is necessary to provide an intermediate facility such as a dedicated transfer machine. Therefore, there is a problem that the equipment cost is high and the size of the apparatus is increased. Further, in the embodiment shown in FIG. Because the stacker crane that can be transferred to the target storage shelf with another transfer device supports the re-entry, the transfer time becomes longer, it takes too much time to move the goods, and the transfer capacity is reduced. There is a problem, and in the embodiment shown in FIG. 2 (D), since the running range of the stacker crane is not regulated but controlled so as to prevent mutual interference, one of the stackers is always selectively selected. clay It is not possible only to travel, transport capability in the automated warehouse is lowered.
[0005]
The present invention has been made in consideration of the above-mentioned problems of the method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse, and has a simple device that can reduce a transfer time without providing an intermediate facility such as a dedicated transfer machine. It is another object of the present invention to provide a method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse that prevents stacker cranes from interfering with each other and improves the transfer capacity of the automatic warehouse.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an operation method of a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse according to the present invention includes an entrance and an exit, and a plurality of multi-stage storage shelves in a range where the stacker crane can travel. A stacker crane for moving the inside of the automatic warehouse to load and move the article transport cassette is provided in the automatic warehouse, and at least two or more of the stacker cranes are mounted on the same traveling rail. In a method of operating multiple stacker cranes in an automatic warehouse where the target goods can be loaded and unloaded by traveling, the relay shelves arranged in a part of the storage shelves in each row can be run by both stacker cranes And the traveling of each stacker crane is controlled so as to carry articles via the relay shelf in the section.
[0007]
In the method of operating a plurality of stacker cranes in the automatic warehouse according to the present invention, the section of the relay shelf provided so as to be incorporated in a part of the storage shelf row is defined as a mutually traversable section in which both stacker cranes can travel. Since two or more stacker cranes travel so that goods can be transported from one storage shelf row to the other storage shelf row via the intermediary shelf in the section, interference with the stacker cranes is prevented and rapid Since the transfer can be performed, the transfer capacity of the automatic warehouse can be improved.
[0008]
Further, in this case, each stacker crane that can travel on the same traveling rail can have a traveling range from different ends of the traveling rail to ends of the relay shelf.
[0009]
Thus, by restricting the operable range of each stacker crane as a mutually operable section only in a section having a relay shelf, even if two or more stacker cranes travel on the same traveling rail, there is no interference. In addition, it is possible to smoothly carry the articles between the storage rack rows.
[0010]
Further, in this case, the relay shelf can be arranged at a substantially central position of each storage shelf row, and a plurality of shelves can be arranged adjacent to each other.
[0011]
As a result, since a plurality of shelves are arranged adjacent to each other, if at least one relay shelf is empty, articles can be relayed by using the empty shelf, so that continuous transfer by the stacker crane can be performed, and the transfer capacity can be improved. Can be improved.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a method of operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
The automatic warehouse provided with a plurality of stacker cranes according to the present invention is not particularly limited. For example, the automatic warehouse can be configured as in the embodiment shown in FIG. 1 and will be described below with reference to this embodiment.
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an automatic warehouse according to the present invention. The automatic warehouse 1 is provided with an entrance I and an exit O at both ends, and a stacker crane extends between the entrance I and the exit O inside. A traveling rail R is laid so as to be able to travel, and at least two stacker cranes C1 and C2 (two in the illustrated embodiment) are arranged on the traveling rail R.
In the automatic warehouse 1, storage shelves 2A and 2B are arranged in parallel with the traveling rail R. Each of the storage rack rows 2A and 2B is configured by arranging a plurality of storage racks 2A1, 2A2... 2An or 2B1, 2B2. In the embodiment shown in the drawing, a storage shelf row 2A is opposed to one side and a storage shelf row 2B is opposed to the other side on both sides of a traveling rail R laid in a central portion in the longitudinal direction in the automatic warehouse 1. It is arranged and configured so that
In the illustrated embodiment, the storage shelves 2A and 2B have the same number of multi-stage storage shelves 2A1 at the left and right sides of the relay shelves 3A and 3B arranged substantially at the center of the storage shelves 2A and 2B. , 2A2... 2An and 2B1, 2B2... 2Bn, but the number of multi-stage storage shelves arranged on both sides of the relay shelves 3A and 3B may be different. It is possible.
Further, the storage rack rows 2A and 2B have the same configuration, but are not particularly limited thereto, and may have any form.
[0014]
Each of the storage shelf rows 2A and 2B is partially, but not particularly limited to, for example, the relay shelves 3A and 3B are installed at the central positions of the storage shelf rows 2A and 2B, and the storage is performed. It is arranged so as to be in one row with the shelf row 2A or the storage shelf row 2B.
The relay shelves 3A and 3B are formed in the same manner as the multi-stage storage shelves constituting the storage shelves 2A and 2B, and at least one, for example, three as shown in the illustrated embodiment are arranged adjacent to each other. Formed. As a result, if any one of the relay shelves 3A and 3B is empty, the stacker cranes C1 and C2 can continuously relay the articles.
[0015]
Two stacker cranes C1 and C2 arranged to run on the same traveling rail R have one of them arranged at the entrance I side of the automatic warehouse 1 and the other arranged at the exit O side of the automatic warehouse 1, and have a maximum operable range. L1 and L2 are set respectively.
For example, the maximum traveling range L1 of the stacker crane C1 arranged on the entrance I side is set to the terminal position of the relay shelves 3A and 3B arranged in plural from the position of the entrance I (connection position with the exit O side storage shelf). In addition, the maximum operable range L2 of the stacker crane C2 disposed on the exit port O side is set at the end positions of the relay shelves 3A and 3B arranged in plural from the position of the exit port O (connection with the storage shelf on the entrance port I side). Position), so that even if the two stacker cranes C1 and C2 travel on the same travel rail R, their common travelable range is only the section where the relay shelves 3A and 3B are arranged. The interference between the two stacker cranes C1 and C2 can be prevented beforehand only by controlling the travel in the mutually traversable section L3, whereby the two stacker cranes C1 and C2 can be operated at the same time. That.
Further, the liquid crystal transport cassette can be transported in the mutually traversable section L3 of the relay shelves 3A and 3B, which is a section in which the two stacker cranes C1 and C2 can travel mutually, that is, via the section of the relay shelves 3A and 3B. To do.
[0016]
The traveling control of the two stacker cranes C1 and C2 is performed by one automatic warehouse control device 10 and two stacker crane control devices 11 and 12, for example, the stacker crane C1 is provided with the stacker crane control device 11, The stacker crane control devices 12 are independently connected to C2 so that the traveling control of the stacker cranes C1 and C2 is performed without interference with each other.
[0017]
Next, the operation of the method of operating a plurality of stacker cranes in this automatic warehouse will be described.
For example, as shown in FIG. 1, when moving the liquid crystal transport cassette X stored in the storage shelf 2B3 of the storage shelf array 2B to the storage shelf 2An-2 of the other storage shelf array 2A, an automatic warehouse control device is required. Reference numeral 10 denotes a stacker crane C1 such that the stacker crane C1 can wholesale and transfer the liquid crystal transport cassette X to one of the relay shelves 3A and 3B if one or more of the relay shelves 3A and 3B are empty. Is set, and a range in which the stacker crane C2 does not interfere with the operation range of the stacker crane C1 is set as a reciprocally operable section (range).
[0018]
Then, a work instruction for transferring the liquid crystal transfer cassette X from the storage shelf 2B3 to one empty shelf of the relay shelves 3A and 3B is assigned to the stacker crane C1, and the automatic warehouse control device 10 controls the stacker crane control. By issuing an instruction to the apparatus 11, the stacker crane C1 transports the liquid crystal transport cassette X to one of the relay shelves 3A and 3B.
[0019]
Next, in order to transport the liquid crystal transport cassette X placed on one of the relay shelves 3A and 3B to the storage shelf 2An-2, the automatic warehouse control device 10 causes the stacker crane C2 to move one of the relay shelves 3A and 3B. The operating range of the stacker crane C2 is set so that the liquid crystal transport cassette X placed in the stacker can be loaded and transferred, and the range in which the stacker crane C1 does not interfere with the operating range of the stacker crane C2 is set as a traveling operable range. .
[0020]
In this case, the stacker crane control device 11 waits for the automatic warehouse control device 10 to assign the stacker crane C1 a next work instruction that can be conveyed within the traveling operable range.
On the other hand, in order to transport the liquid crystal transport cassette X placed on one of the relay shelves 3A and 3B to the storage shelf 2An-2, the automatic warehouse control device 10 causes the stacker crane C2 to transfer the liquid crystal transport cassette to the relay shelf 3A. , 3B, and an instruction is sent from the automatic warehouse control device 10 to the stacker crane control device 12, and the stacker crane C2 conveys the work order to the storage shelf 2An-2.
When the transfer is completed, the automatic warehouse control device 10 sets the operation range of the stacker cranes C1 and C2 so that the next transfer is performed, and moves to the next transfer.
In this way, even if the two stacker cranes C1 and C2 run on the same traveling rail R at the same time, they can be quickly transported to the target position without interfering with each other.
[0021]
As described above, the method of operating a plurality of stacker cranes in the automatic warehouse according to the present invention has been described based on the embodiment. For example, one automatic warehouse control device operates two stacker cranes. It is also possible to control each stacker crane with one automatic warehouse control device, respectively, and the present invention is not limited to the configuration described in the above-described embodiment, and may be appropriately adjusted within a scope not departing from the gist thereof. Its configuration can be changed.
[0022]
【The invention's effect】
According to the method of operating a plurality of stacker cranes in the automatic warehouse of the present invention, the section of the relay shelf arranged so as to be incorporated into a part of the storage shelf row is a mutually traversable section in which both stacker cranes can travel, Since two or more stacker cranes are used to transport items from one storage shelf row to the other storage shelf row via the relay shelf in this section, interference with the stacker cranes is prevented and rapid , It is possible to improve the transfer capacity of the automatic warehouse.
[0023]
Also, by setting each stacker crane that can travel on the same traveling rail to a traveling range from different ends of the traveling rail to an end of the relay shelf, only a section having a relay shelf can be reciprocally traveled. Therefore, even if two or more stacker cranes travel on the same traveling rail, it is possible to smoothly transfer the articles between the storage rack rows without interference.
[0024]
In this case, if the relay shelf is arranged almost at the center of each storage shelf row and a plurality of shelves are arranged adjacent to each other, if at least one relay shelf is empty, , The articles can be relayed, so that the articles can be continuously conveyed by the stacker crane, and the conveying capacity can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing one embodiment of a method for operating a plurality of stacker cranes in an automatic warehouse according to the present invention.
FIG. 2 shows a method of operating a plurality of stacker cranes in a conventional automatic warehouse, wherein (A) and (B) are explanatory views of an embodiment in which a dedicated transfer machine is used together, and (C) is a diagram showing two stackers. FIG. 4D is an explanatory view of an embodiment in which the operating ranges of the cranes are controlled in advance so as not to interfere with each other. FIG. 4D shows an embodiment in which only one of the two stacker cranes is selectively operated to prevent interference. FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2A, 2B Storage shelf row 3A, 3B Relay shelf 10 Automatic warehouse control device 11 Control device of stacker crane C1 Control device 2 of stacker crane C2 2A1,2A2 ... 2An Multistage storage shelves 2B1,2B2 ... 2Bn Multi-stage storage shelves C1 and C2 Stacker crane I Automatic warehouse exit O Automatic warehouse entrance X Conveying liquid crystal transport cassette R Travel rail D Dedicated transfer machine L1 Stacker crane C1 maximum travelable range L2 Stacker Maximum traveling range L3 of crane C2 Section where traveling is possible
