JP2004276054A - Friction stir welding method and equipment for the same - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、接合したい部材の衝合部に工具を回転させながら押し付けて発生する摩擦熱で、接合したい部材を塑性流動化させて固相での接合処理を行なう摩擦攪拌接合方法とその装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
摩擦攪拌接合は、突き合せたり重ね合せたりした2つの接合したい部材(以下、接合部材と略記)の接合個所(衝合部)に、接合部材より硬くて溶融温度の高い材料で製作した専用の工具(接合工具)を、回転させながら押し付けることによって発生する摩擦熱で接合部材を塑性流動化させ、接合工具を接合部材の中に接合深さまで挿入した後、衝合部に沿って回転させながら移動させて接合部材を接合する技術である(下記の特許文献1参照)。
【0003】
接合部材は摩擦攪拌接合を行なう上で加工精度が低いので、接合工具を衝合部に沿って正確に移動させ、かつ接合部材上面の凹凸に合せて正確に移動させ、接合深さが一定になるように位置制御をしなければ、接合部に欠陥が発生したり接合深さにバラツキができたりして、接合部の強度が著しく低下してしまう。
【0004】
摩擦攪拌接合を行なうためには接合工具と接合部材の高さ違いおよび衝合部とのズレ量を少なくするための位置制御技術を示すものとして、特許文献2などがある。
【0005】
【特許文献1】
特表平7−505090号公報
【特許文献2】
特開2002−137070号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
従来の位置制御技術は、衝合部が水平に湾曲していたり凹んでいたりしている場合には接合深さを保持する上で都合のよいものであるが、衝合部上に異物が載っているような場合には、位置センサは異物表面を接合部材の表面位置と認識して、位置制御系では接合工具を異物に合せて引き上げるので、接合深さは浅くなって充分な接合強度を得られなくなるという問題があった。
【0007】
また、異物に合せて接合工具の位置制御を頻繁に行なうと、接合している個所の温度と粘度を一定に維持できなくなり、安定した摩擦攪拌接合と接合部の品質安定を図ることも困難になる。
【0008】
それゆえ本発明の目的は、衝合部上に異物が載っている場合でも所望の接合深さを維持できる摩擦攪拌接合方法とその装置を提供することにある。
【0009】
また、本発明の目的は、衝合部上に異物が載っている場合でも接合処理を中断することがなく安定した接合処理を維持し高品品質の接合部を得ることができる摩擦攪拌接合方法とその装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決する本発明摩擦攪拌接合方法の特徴とするところは、接合工具の先行位置に設けた接合したい部材の表面位置を計測する位置センサからの計測結果が許容範囲外となった場合には接合工具の制御位置を保持させたまま接合処理を継続し、位置センサの計測結果が許容範囲外であることが所望回数継続した場合には接合処理を停止させることにある。
【0011】
また、上記の課題を解決する本発明摩擦攪拌接合装置の特徴とするところは、接合工具の先行位置に接合したい部材の表面位置を計測する位置センサを設け、この位置センサからの計測結果が許容範囲外となった場合には接合工具の制御位置を保持させたまま接合処理を継続し、位置センサの計測結果が許容範囲外であることが所望回数継続した場合には接合処理を停止させる制御手段を設けたことにある。
【0012】
本発明は、接合部材上に乗っている異物は接合工具の回転で跳ね飛ばすことができること、および異物は接合部材での加工精度から許容される凹凸よりも大きいことが殆どで位置センサの計測結果から異物を判断することができることを見出したことに基づくものである。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明になる摩擦攪拌接合方法を行なう本発明装置の概略構成を示している。
【0014】
図1において、1a,1bは衝合部1cで接合をしたい接合部材で、図示を省略した保持テーブル上に着脱可能に固定してある。2は接合工具、3は接合工具2をトルクモータの主軸に設けたアタッチメント4で保持しθ方向の回転を与えるとともにZ軸方向に位置制御を行なうZ軸テーブルを内蔵した工具保持ヘッド、5は工具保持ヘッド3をY軸方向に移動し接合工具2の位置制御を行なうY軸テーブルである。Y軸テーブル5は図示していないX軸テーブルでX軸方向に移動するようになっていて、XY両テーブルの所望方向への移動により、接合工具2は衝合部1cが延びるXY各方向に自由に位置制御できる。6は工具保持ヘッド3にアタッチメント7でθ方向に回転し得るように固定した光学式の位置センサで、接合工具2の進行方向に先行して接合部材1a,1bの表面までの垂直距離により接合部材1a,1bの表面位置を計測し、衝合部1cの凹凸を観測するためのものである。8は接合工具2の回転数やXYZ各方向への移動を制御するNC装置(NC機械)、9は位置センサ6の計測結果からNC装置8に動作指令を出すパソコンで構成した制御装置(制御手段)、10は制御装置9のモニタ画面、11はモニタ画面10の表示を見ながら作業者が接合に関する各種データを入力するキーボードである。
【0015】
制御装置9は、位置センサ6が衝合部1cを観測する結果に基づいて接合工具2をXY各方向へ位置制御するソフトプログラムの他に衝合部1c上に異物12が載っている場合に異物12であると認識して異物除去の処理を行なうソフトプログラムとこれらプログラムで得た判断結果とキーボード11から入力された各種データとでNC装置8が所望の接合処理を行なうための指令データを作る変換プログラムとモニタ画面10で所望の表示をするためのソフトプログラムなどを有し、それらの処理に用いたデータを記憶しておく記憶部やデータの入出力処理を行なう入出力部などを備えている。
【0016】
NC装置8はXY各テーブル5や工具保持ヘッド3に制御信号を送るだけでなくこれらの動作状態を管理しており、管理状態は制御装置9に送って、制御装置9から管理状態に基づく指令を得るようになっている。
【0017】
動作状態の管理に当たっては、接合工具2を回転させるトルクモータの駆動電力から計る接合工具2と接合部材1a,1bとの間に生じている摩擦力,XYZ各テーブルのエンコーダから得る接合工具2の位置データと工具保持ヘッド3がZ軸方向への位置移動をして接合工具2を接合部材1a,1bに押し込んでいるトルクモータの駆動電力から計る押圧力,などに関する信号を入手している。接合工具2が回転して接合部材1a,1bとの間に生じている摩擦熱は、接合工具2が接合した直後の接合部1dの温度を計測することで入手できる。
【0018】
接合部1dの温度は接合部1dにおける接合強度を確保する上で重要であり、温度が変動したら接合工具2の回転数や押し込み力あるいは接合部材1a,1bとの相対移動速度を制御し、できるだけ温度を一定に維持するようにする。
【0019】
これらの諸データは接合部材1a,1bの材質や衝合部の形状や接合深さなどに応じて、予め設計値をキーボードを介して制御装置9に初期設定しておき、制御装置9は各部から送られてくる信号と設計値を比較して、摩擦攪拌接合における全ての制御を行なうようになっている。
【0020】
以下に摩擦攪拌接合を行なうための本発明になる異物検知を含めた接合工具の位置制御について説明する。
【0021】
先ず、図2により接合工具2が摩擦攪拌接合を行なうために位置センサ6で接合部材1a,1bの表面を計測する状況を説明する。
【0022】
図2(a),(b)は位置センサ6で得た接合部材1a,1bにおける表面の高さを図1のY方向位置とX方向位置で示している。接合部材1a,1bの表面は突出していてその突出部で衝合しており、位置センサ6はこの突出部を含んで1段低い領域まで、表面位置を観測している。表面位置は前以て分かっているから、この段差は表面形状と判断し、異物とは認知しないようにしてある。また、衝合部では加工精度に基づく隙間があれば、突然表面位置が低くなるが、段差部から衝合部までの距離も加工精度に基づく許容範囲が前以て分かっているから、隙間が存在していると判断するようにしてある。
【0023】
初期設定された接合部材1a,1bにおける表面の高さは設定値Z0で示し、異物12の高さをΔZで示している。工具直径は接合工具2の直径で、図1に示すように衝合部1cに沿ったX軸方向に接合工具2が移動し、異物12は衝合部1c上で工具直径の範囲にあると仮定する。
【0024】
位置センサ6はY軸方向に高速に表面の高さを計測しつつ、接合工具2とともにゆっくりX軸方向に移動していく。この場合、位置センサ6による計測は、X軸方向に所望の間隔(例えば、3mmの間隔)を置いて計測をする。位置センサ6の計測結果が接合部材1a,1bに加工精度から許容された範囲の凹凸(例えば、0.5mm)内であれば、位置センサ6が計測した位置に接合工具が位置するときに、接合工具2は計測結果に合せて工具保持ヘッド3に内蔵のZ軸テーブルで上下方向に位置制御が行なわれる。殆どの場合、異物12は高さΔZが接合部材1a,1bに加工精度から許容された凹凸の範囲(許容範囲)よりも大きい。
【0025】
次ぎに図3により、接合工具2の位置制御について説明する。
先ず、ステップ(以下、Sと略記)100で既に説明した接合処理に必要な各種データの初期設定をモニタ画面10の表示を参照しつつキーボード11から行なう。その後、S200でXYZ各軸テーブルにより位置センサ6を接合工具2による摩擦攪拌接合の始点(開始位置)に移動させる。
【0026】
そして、S300で位置センサ6による計測を行ない、S400で計測結果から得た接合部材1a,1bにおける表面の凹凸が許容範囲内かどうか判断する。
【0027】
接合部材1a,1bにおける表面の凹凸が0.3mmであれば、許容範囲の0.5mm内であるので、S500に進んで、位置調節の指令値を作り、接合工具2が表面凹凸0.3mmを計測した位置センサ6の位置に達したときに位置制御ができるようにしておき、S600でその指令値に従った位置制御をして接合処理を行なう。そしてS700で計測位置が接合処理の終点に到っているか判断して、到っていなければ,S300に戻って、以上の処理を繰り返す。
【0028】
S400で接合部材1a,1bにおける表面の凹凸が1.3mmであれば、許容範囲(0.5mm)内ではないので、S800に進んで許容範囲(0.5mm)を越えた回数を確認する。越えた回数が所望回数(例えば4回目)以内であれば、異物であると予想してそのままS600に進んで接合処理を続けるようにする。これは、1.5mmの計測をしたものが異物であれば、異物は接合部材1a,1b上に載っているだけで接合工具2が当接したときに接合工具2によって跳ね飛ばしたり押し除けることができ、S700からS300に戻って再び計測をした場合、異物12が排除されて無ければ、位置センサ6は接合部材1a,1bの表面位置を計測することになり、徒に位置制御をしなくてもよいからである。
【0029】
しかしながら、S700からS300に戻って再び計測をした場合、許容範囲(0.5mm)を越えた回数が5回も重なれば、その長さは計測間隔4回分(3mm×4)は越えた大きさを持っており、異物12と予想してしまうのはあまりに大きいので、S900に進んで一旦装置を止めて、作業者が接合部材1a,1b上を確認し、原因となっている案件を手作業で除去し、再開の修正処理をしてからS600に進んで、以上の処理を繰り返す。
【0030】
S700で計測位置が接合の終点であれば、接合工具2が終点にきた時期を見計らって終了とする。
【0031】
なお、S800からS900に進んで装置を停止させる場合、非常灯を点灯させたり警報を発したりするようにしておけば、作業者は装置から離れて他の作業に従事することができる。
【0032】
また、図2(a)に工具直径で示す設定値から接合工具2の接合範囲から横に外れた位置に異物12があることも確認でき、そのようなときは接合工具2は異物12に接触しないし、接合そのものの障害にもならないので、S400の判断は接合工具2の接合範囲内に異物12が存在している場合に限るようにしても良い。
【0033】
さらに、衝合部1cのY方向での隙間は加工精度の許容範囲内にあることが殆どであるが、位置センサ6による計測の結果、設定値Z0を持たないY方向での幅が衝合部1cのY方向での隙間に関する加工精度許容範囲外であれば、そのような個所について接合処理をすると、周辺の接合部材が塑性流動で隙間を埋める結果、接合部1dの表面位置が下がってしまい、所望の接合強度を得られないことがあるので、そのような時も異物12は存在していないがS800からS900に進むようにしておくと良い。
【0034】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、衝合部上に異物が載っている場合でも所望の接合深さを維持できる。
【0035】
さらに本発明によれば衝合部上に異物が載っている場合でも接合処理を中断することがなく安定した接合処理を維持し高品品質の接合部を得ることができる
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明になる摩擦攪拌接合を行なう摩擦攪拌接合装置の概略構成を示す図である。
【図2】位置センサで計測した接合部材の表面位置を示す図である。
【図3】図1に示した摩擦攪拌接合装置において行なう接合工具位置制御のフロー図である。
【符号の説明】
1a,1b…接合部材
1c…衝合部
1d…接合部
2…接合工具
5…Y軸テーブル
6… 位置センサ
8…NC装置
9…制御装置
10…モニタ画面[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a friction stir welding method and a friction stir welding method in which a member to be joined is plastically fluidized by frictional heat generated by pressing a rotating tool against an abutting portion of a member to be joined to perform joining processing in a solid phase. Things.
[0002]
[Prior art]
Friction stir welding is a special-purpose joint made of a material that is harder than the joining member and has a high melting temperature, at the joining point (abutting portion) of two joined but-to-be-joined members (hereinafter, simply referred to as joining members). A tool (joining tool) is plastically fluidized by frictional heat generated by pressing while rotating, and after inserting the joining tool to the joining depth into the joining member, rotating along the abutting portion This is a technique of joining the joining members by moving them (see
[0003]
Since the joining members have low processing accuracy in performing friction stir welding, the joining tool is moved accurately along the abutment part, and precisely moved according to the unevenness on the upper surface of the joining member, so that the joining depth is constant If the position is not controlled so as to be as follows, a defect occurs in the joint portion or the joining depth varies, so that the strength of the joint portion is significantly reduced.
[0004]
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Publication No. 7-5050590 [Patent Document 2]
JP, 2002-137070, A
[Problems to be solved by the invention]
Conventional position control technology is convenient for maintaining the joining depth when the abutting portion is curved or depressed horizontally.However, when foreign matter is placed on the abutting portion, In such a case, the position sensor recognizes the surface of the foreign matter as the surface position of the joining member, and the position control system raises the joining tool according to the foreign matter, so that the joining depth becomes shallow and sufficient joining strength is obtained. There was a problem that it could not be obtained.
[0007]
In addition, if the position of the welding tool is frequently controlled according to the foreign matter, the temperature and viscosity of the welding point cannot be maintained at a constant level, making it difficult to achieve stable friction stir welding and stable quality of the joint. Become.
[0008]
Therefore, an object of the present invention is to provide a friction stir welding method and apparatus capable of maintaining a desired welding depth even when foreign matter is placed on the abutting portion.
[0009]
Further, an object of the present invention is to provide a friction stir welding method capable of maintaining a stable joining process without interrupting the joining process even when foreign matter is placed on the abutting portion and obtaining a high quality joining portion. And to provide the device.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The feature of the friction stir welding method of the present invention that solves the above problem is that the measurement result from the position sensor that measures the surface position of the member to be welded provided at the preceding position of the welding tool is out of the allowable range. Is to continue the joining process while holding the control position of the joining tool, and to stop the joining process if the measurement result of the position sensor is out of the allowable range for a desired number of times.
[0011]
Another feature of the friction stir welding apparatus of the present invention that solves the above problems is that a position sensor for measuring a surface position of a member to be welded is provided at a preceding position of a welding tool, and a measurement result from this position sensor is allowed. If it is out of the range, the welding process is continued while holding the control position of the welding tool, and if the measurement result of the position sensor is out of the allowable range for the desired number of times, the welding process is stopped. The means have been provided.
[0012]
According to the present invention, the foreign matter on the joining member can be bounced off by the rotation of the joining tool, and the foreign matter is generally larger than the unevenness allowed from the processing accuracy of the joining member. This is based on the finding that it is possible to judge a foreign substance from the object.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 shows a schematic configuration of an apparatus of the present invention for performing the friction stir welding method according to the present invention.
[0014]
In FIG. 1, reference numerals 1a and 1b denote joining members to be joined at the abutment portion 1c, which are detachably fixed on a holding table (not shown). 2 is a welding tool, 3 is a tool holding head having a built-in Z-axis table that holds the
[0015]
The control device 9 controls the position of the
[0016]
The
[0017]
In managing the operation state, the frictional force generated between the
[0018]
The temperature of the joining portion 1d is important for securing the joining strength at the joining portion 1d. When the temperature fluctuates, the rotation speed and the pushing force of the joining
[0019]
These data are initially set in the controller 9 via a keyboard in advance according to the material of the joining members 1a and 1b, the shape of the abutting portion, the joining depth, and the like. A comparison is made between a signal sent from the controller and a design value, and all controls in friction stir welding are performed.
[0020]
Hereinafter, the position control of the welding tool including the foreign object detection according to the present invention for performing the friction stir welding will be described.
[0021]
First, a situation in which the
[0022]
FIGS. 2A and 2B show the heights of the surfaces of the joining members 1a and 1b obtained by the
[0023]
The initially set surface heights of the joining members 1a and 1b are indicated by a set value Z0, and the height of the foreign matter 12 is indicated by ΔZ. The tool diameter is the diameter of the joining
[0024]
The
[0025]
Next, position control of the
First, initial settings of various data necessary for the joining process already described in step (hereinafter abbreviated as S) 100 are performed from the
[0026]
Then, measurement is performed by the
[0027]
If the unevenness of the surface of the joining members 1a and 1b is 0.3 mm, it is within the allowable range of 0.5 mm. When the position of the
[0028]
If the unevenness of the surfaces of the joining members 1a and 1b is 1.3 mm in S400, it is not within the allowable range (0.5 mm), so the process proceeds to S800 and the number of times exceeding the allowable range (0.5 mm) is checked. If the number of times exceeds the desired number (for example, the fourth time), the process proceeds to S600 as it is, assuming that it is a foreign substance, and the joining process is continued. This means that if the object measured at 1.5 mm is a foreign substance, the foreign substance is merely placed on the joining members 1a and 1b, and when the joining
[0029]
However, when the measurement is returned again from S700 to S300 and the number of times exceeding the allowable range (0.5 mm) overlaps five times, the length exceeds the measurement interval four times (3 mm × 4). Since it is too large to predict that the foreign matter 12 is present, the process proceeds to S900, in which the apparatus is temporarily stopped, and the worker checks the joining members 1a and 1b to manually determine the cause of the problem. After removing it by the work and performing the resumption correction processing, the process proceeds to S600, and the above processing is repeated.
[0030]
If the measurement position is the end point of the welding in S700, the timing is determined when the
[0031]
When the apparatus is stopped from S800 to S900, if the emergency light is turned on or an alarm is issued, the worker can leave the apparatus and engage in other work.
[0032]
In addition, it can be confirmed from the set value indicated by the tool diameter in FIG. 2A that there is a foreign matter 12 at a position laterally out of the welding range of the
[0033]
In addition, the gap in the Y direction of the abutment portion 1c is mostly within the allowable range of the processing accuracy, but as a result of the measurement by the
[0034]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, a desired bonding depth can be maintained even when a foreign substance is placed on the abutting portion.
[0035]
Further, according to the present invention, even when a foreign substance is placed on the abutting portion, it is possible to maintain a stable joining process without interrupting the joining process and to obtain a high quality joining portion. ]
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a friction stir welding apparatus for performing friction stir welding according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a surface position of a bonding member measured by a position sensor.
FIG. 3 is a flowchart of welding tool position control performed in the friction stir welding apparatus shown in FIG. 1;
[Explanation of symbols]
1a, 1b joining member 1c joining portion
Claims (5)
該工具の先行位置に設けた接合したい部材の表面位置を計測する位置センサからの計測結果が許容範囲外となった場合には該工具の制御位置を保持させたまま接合処理を継続し、該位置センサの計測結果が許容範囲外であることが所望回数継続した場合には該接合処理を停止させることを特徴とする摩擦攪拌接合方法。In a friction stir welding method in which the member to be joined is plastically fluidized by frictional heat generated by pressing the tool while rotating the abutting portion of the member to be joined and the joining process is performed,
If the measurement result from the position sensor that measures the surface position of the member to be joined provided at the preceding position of the tool is out of the allowable range, the joining process is continued while holding the control position of the tool, A friction stir welding method, wherein the welding process is stopped when the measurement result of the position sensor is out of an allowable range for a desired number of times.
該工具の先行位置に接合したい部材の表面位置を計測する位置センサを設け、該位置センサからの計測結果が許容範囲外となった場合には該工具の制御位置を保持させたまま接合処理を継続し、該位置センサの計測結果が許容範囲外であることが所望回数継続した場合には該接合処理を停止させる制御手段を設けたことを特徴とする摩擦攪拌接合装置。In a friction stir welding apparatus that performs a joining process by plastically fluidizing the member to be joined with frictional heat generated by pressing a tool while rotating the abutting portion of the member to be joined,
A position sensor for measuring a surface position of a member to be joined at a preceding position of the tool is provided, and when a measurement result from the position sensor is out of an allowable range, joining processing is performed while holding a control position of the tool. A friction stir welding apparatus characterized by further comprising control means for stopping the welding process when the measurement result of the position sensor is out of an allowable range for a desired number of times.
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