JP2004260115A - ステージ装置、露光装置、及びデバイス製造方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ステージ本体とその上のウエハ等を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、簡単な装置構成でそのテーブルを効率的に移動又は搬送する。
【解決手段】アライメントセンサALGの下方の第2ウエハステージST2上の可動テーブルTB2に保持されたウエハW2のアライメントを行った後、可動テーブルTB2をステーション61Aを介して、投影光学系PLの下方の第1ウエハステージST1上に移動して、ウエハW2を露光する。ウエハステージST2,ST1に設けた固定子と、ステーション61Aに設けた固定子62Aとを順次同一直線上に配置して、可動テーブルTB2に設けた移動子とそれらの固定子とで順次リニアモータを構成し、このリニアモータで可動テーブルTB2を移動する。
【選択図】 図1
【解決手段】アライメントセンサALGの下方の第2ウエハステージST2上の可動テーブルTB2に保持されたウエハW2のアライメントを行った後、可動テーブルTB2をステーション61Aを介して、投影光学系PLの下方の第1ウエハステージST1上に移動して、ウエハW2を露光する。ウエハステージST2,ST1に設けた固定子と、ステーション61Aに設けた固定子62Aとを順次同一直線上に配置して、可動テーブルTB2に設けた移動子とそれらの固定子とで順次リニアモータを構成し、このリニアモータで可動テーブルTB2を移動する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば半導体素子、液晶表示素子、又は薄膜磁気ヘッド等の各種デバイスを製造するためのリソグラフィ工程でマスクや基板等の物体を移動するために使用できるステージ装置に関し、更に詳しくはテーブルとステージ本体とが分離可能なステージ装置に関する。更に本発明は、そのステージ装置を用いる露光技術及びその露光技術を用いるデバイス製造技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体素子(又は液晶表示素子等)を製造するためのリソグラフィ工程で、マスクとしてのレチクル(又はフォトマスク等)のパターンを被露光基板としてのウエハ(又はガラスプレート等)上に転写するために、ステップ・アンド・リピート方式のような一括露光方式、又はステップ・アンド・スキャン方式のような走査露光方式の投影露光装置が使用されている。この種の投影露光装置では、一定時間内にどれだけのウエハを露光処理できるかという処理能力、即ちスループットをできるだけ高めることが要請されている。
【0003】
この種の投影露光装置における処理の流れは、概略以下の通りである。
a.先ず、ウエハローダ系を使ってウエハがウエハステージ上にロードされる(ウエハロード工程)。
b.次に、例えばサーチアライメントマークの位置を検出し、この結果に基づいてウエハの大まかな位置合わせが行われる(サーチアライメント工程)。
【0004】
c.次に、例えば所定のファインアライメントマーク(ウエハマーク)の位置を検出し、この結果に基づいて例えばEGA(エンハンスト・グローバル・アライメント)方式(例えば特開昭61−44429号公報参照)で、ウエハ上の各ショット領域の座標位置が高精度に計算される(ファインアライメント工程)。
d.次に、計算された座標位置に基づいてウエハを移動することによって、ウエハ上の各ショット領域に順次レチクルのパターンの投影像が露光される(露光工程)。
【0005】
e.その後、ウエハローダ系によってウエハステージ上の露光済みのウエハが次のウエハと交換される(ウエハ交換工程)。
以下、1ロットのウエハへの露光が終わるまで、工程b〜工程eが繰り返される。
この処理工程において、工程b,c(アライメント工程)、工程d(露光工程)、及び工程e(ウエハ交換工程)の一部でも同時並行的に処理できれば、これらの動作をシーケンシャルに行う場合に比べて、スループットを向上させることができる。そこで、ウエハステージを複数台用意し、1台のウエハステージ上のウエハの露光中に、他のウエハステージ上でウエハ交換又はウエハのアライメントを行うという複数ステージ技術が種々提案されている(例えば特許文献1、特許文献2参照)。
【0006】
これに関して、例えばアライメント位置と露光位置との間を複数のウエハステージがそれぞれ移動するように構成すると、ステージ機構が複雑化し、且つ露光装置の設置面積(フットプリント)が増加してしまう。そこで、複数ステージ技術の内でも、最近は複数のウエハステージの本体部(ステージ本体)とその上のウエハを保持するテーブルとをそれぞれ分離可能に構成し、所定のステージ本体上でアライメントの終了したウエハをテーブルと一体的に搬送機構によって露光用のステージ本体上に搬送する方式(以下では、説明の便宜上「テーブル交換方式」と呼ぶ。)が提案されている(例えば、特許文献3参照)。
【0007】
【特許文献1】
特開平8−51069号公報
【特許文献2】
国際公開(WO)第98/24115号パンフレット
【特許文献3】
特開2001−203140号公報(第8−10頁、図3、図4)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如く、複数ステージ技術の内のテーブル交換方式を採用することによって、露光装置のウエハステージ系の設置面積をあまり大きくすることなく、スループットを高めることが可能である。
しかしながら、従来のテーブル交換方式におけるテーブルの搬送機構は、一例として複数のステージ本体の一方の側面に設置されたガイド部材と、このガイド部材に沿って移動するアーム部材とを備え、このアーム部材の先端部をテーブル側に伸縮することによってテーブルの受け渡しを行っていた。そのため、搬送機構の設置面積をあまり小さくできないと共に、或るステージ本体から別のステージ本体上にテーブルを移動するときの搬送時間をあまり短縮できないという不都合があった。
【0009】
本発明は斯かる点に鑑み、ステージ本体とその上のウエハ等の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、簡単な装置構成でそのテーブルを効率的に移動又は搬送できるステージ技術を提供することを第1の目的とする。
また、本発明は、複数ステージ技術において、各ステージをそれぞれステージ本体とその上の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、そのテーブルを異なるステージ本体間で効率的に移動又は搬送できるステージ技術を提供することを第2の目的とする。
【0010】
また、本発明は、そのステージ技術を用いた高スループットの露光技術及びデバイス製造技術を提供することをも目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明による第1のステージ装置は、物体(W1,W2)を駆動するステージ装置であって、移動可能な第1ステージ本体(ST1;SU1)と、その物体を保持しその第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TB1;TC1)と、その第1ステージ本体に設けられた第1固定子(17A)と、その第1ステージ本体とは独立に、かつその第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子(62A;93A)と、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1固定子及びその第1受け渡し用固定子と協働可能にその第1テーブルに設けられた第1移動子(20A)とを有するものである。
【0012】
斯かる本発明によれば、その第1ステージ本体上にその第1テーブルを搬入する際には、その第1ステージ本体の第1固定子と実質的に同一直線上にその第1受け渡し用固定子を配置した状態で、その第1テーブルの第1移動子を順次その第1受け渡し用固定子及び第1固定子と協働させて、その第1移動子をその第1受け渡し用固定子からその第1固定子側に移動させればよい。これによって、簡単な装置構成でその第1テーブルを効率的に移動又は搬送できる。なお、本明細書において、「協働」とは、固定子と移動子とを相対的に駆動するための何らかの物理的相互作用(例えば電磁気的相互作用)をその固定子とその移動子との間で行うことを意味する。
【0013】
本発明は、一例として、その第1ステージ本体(ST1;SU1)とは独立して移動可能で、その第1テーブルを着脱自在に支持する第2ステージ本体(ST2;SU2)と、その第2ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1移動子と協働可能にその第2ステージ本体に設けられた第2固定子(17B;17D)とを更に有し、その第1受け渡し用固定子(62A)は、その第2ステージ本体のその第2固定子とも同一直線上に配置可能に支持される。
【0014】
この複数ステージ構成によれば、その第2ステージ本体の第1固定子と実質的に同一直線上にその第1受け渡し用固定子を配置した状態で、その第1テーブルの第1移動子を順次その第1固定子及び第1受け渡し用固定子と協働させることで、第2ステージ本体上からその第1テーブルを効率的にその第1受け渡し用固定子側に移動できる。従って、その第1受け渡し用固定子を介して、その第2ステージ本体とその第1ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動できる。
【0015】
本発明において、その物体を保持し、その第1テーブルと交互にその第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブル(TB1;TC2)と、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間、又はその第2ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第2テーブルを移動するために、その第1固定子、その第2固定子、及びその第1受け渡し用固定子と協働可能にその第2テーブルに設けられた第2移動子(20B;20D)とを更に有することが望ましい。
【0016】
この複数ステージ及び複数テーブルを備える構成によれば、例えば第2ステージ本体上のテーブルで物体としての基板の交換やアライメント等の前処理を行うのと並行して、第1ステージ本体上のテーブルで露光を行うことによって、テーブル交換方式で1ロットの基板の露光処理を高いスループットで行うことができる。しかも、その第1受け渡し用固定子を介してその第1及び第2ステージ本体間で効率的にその第2テーブルを交換することができる。
【0017】
この場合、その第1受け渡し用固定子を保持して移動可能な第1搬送ベース(61A;92A)を更に設けるようにしてもよい。
この構成では、その第1固定子(又は第2固定子)とその第1受け渡し用固定子とを容易に実質的に同一直線上に配置することができる。
更に、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第1の構成例(図9及び図10)は、その第1受け渡し用固定子(93A)を保持して移動可能な搬送ベース(91,92A,92B)と、その第1テーブル(TB1)又はその第2テーブル(TB2)の収まる間隔を隔ててその第1受け渡し用固定子と同一直線上に配置された状態で、その搬送ベースに保持された第2受け渡し用固定子(93B)とを更に有し、その第1及び第2移動子は、その第1ステージ本体又はその第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0018】
この構成例では、その第1及び第2受け渡し用固定子(93A,93B)の間にその第1テーブル又は第2テーブルを挟むことによって、その第1テーブル又は第2テーブルを効率的に移動することができる。
また、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第2の構成例(図1及び図2)は、その第2固定子(17B)と共に同一直線上に配置可能に支持された第2受け渡し用固定子(62B)と、その第1及び第2受け渡し用固定子をそれぞれ保持して移動可能な第1及び第2搬送ベース(61A,61B)とを更に有し、その第1及び第2移動子(20A,20B)は、その第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0019】
この構成例によれば、その第1テーブル及び第2テーブルは、例えばそれぞれ順次その第2ステージ本体、第1受け渡し用固定子、第1ステージ本体、第2受け渡し用固定子を経て再びその第2ステージ本体に戻るというように巡回的に移動することができる。これによって、ステージ装置をコンパクトにまとめることができると共に、その第1及び第2テーブルを順次その第1及び第2ステージに効率的に移動できる。
【0020】
また、その複数ステージ構成において、一つの構成例(図12、図13)は、その第1受け渡し用固定子(62A)は、その第1ステージ本体(SU1)の移動面(11E)とその第2ステージ本体(SU2)の移動面(11F)との間に配置されるものである。
この構成によれば、極めて少ないその第1テーブルの移動量で、その第1受け渡し用固定子を介してその第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
【0021】
この場合、その第1ステージ本体のその第1固定子(17A)、その第2ステージ本体のその第2固定子(17B)、及びその第1受け渡し用固定子(62A)は、同一直線上に配置可能であることが望ましい。
この構成によれば、その第1受け渡し用固定子を静止状態で保持するだけの簡単な構成で、その第1受け渡し用固定子を介してその第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
【0022】
次に、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第3の構成例(図12及び図13)は、その第1ステージ本体(SU1)の移動面(11E)とその第2ステージ本体(SU2)の移動面(11F)との間に、その第1受け渡し用固定子(62A)と平行に所定間隔を隔てて支持される第2受け渡し用固定子(62B)を更に有し、その第1及び第2移動子は、その第1ステージ本体又はその第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0023】
この構成によれば、その第1及び第2テーブルは、例えばそれぞれ順次その第2ステージ本体、第1受け渡し用固定子、第1ステージ本体、第2受け渡し用固定子を経て再びその第2ステージ本体に戻るというように巡回的に効率的に移動することができる。
この場合にも、その第1テーブルのその第1固定子と、その第2テーブルのその第2固定子と、その第1受け渡し用固定子又はその第2受け渡し用固定子とは、実質的に同一直線上に配置可能であることが望ましい。
【0024】
この構成によれば、その第1及び第2受け渡し用固定子を実質的に平行に静止状態で保持するだけの簡単な構成で、その第1及び第2テーブルを順次その第1及び2ステージ本体を含む移動経路上で巡回的に効率的に移動することができる。
次に、本発明による第2のステージ装置は、物体(W1,W2)を駆動するステージ装置(図16、図17)であって、移動可能な第1ステージ本体(SV1)と、その第1ステージ本体とは独立して移動可能な第2ステージ本体(SV2)と、その物体を保持しその第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TD1)と、その第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間でその第1テーブルを移動するために、その第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に配置された第1テーブル搬送機構(WL1)と、その第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間でその第1テーブルを移動するために、その第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に、かつその第1テーブル搬送機構に対向するように配置された第2テーブル搬送機構(WL2)とを有するものである。
【0025】
この発明によれば、その第1及び第2テーブル搬送機構によって、搬送機構の設置面積をあまり大きくすることなく、その第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
この発明において、その物体を保持し、その第1テーブルと交互にその第1ステージ本体及びその第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブル(TB2)を更に有し、その第1及び第2テーブル搬送機構は、それぞれその第2テーブルをその第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間で移動可能であることが望ましい。
【0026】
この複数ステージ及び複数テーブルを備える構成によれば、例えば第2ステージ本体上のテーブルで物体としての基板の交換やアライメント等の前処理を行うのと並行して、第1ステージ本体上のテーブルで露光を行うことによって、テーブル交換方式で1ロットの基板の露光処理を高いスループットで行うことができる。しかも、その第1及び第2テーブル搬送機構を介してその第1及び第2ステージ本体間で効率的にその第2テーブルを交換することができる。
【0027】
次に、本発明の第3のステージ装置は、物体(W1、W2)を駆動するステージ装置(図9、図10)であって、移動可能な第1ステージ本体(ST2)と、その物体を保持しその第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TB2)と、その第1ステージ本体に設けられた第1固定子(17D)と、その第1ステージ本体に対してその第1テーブルを移動するために、その第1固定子と協働可能にその第1テーブルに設けられた発磁体を含む第1移動子(20D)とを有するものである。
【0028】
この発明によれば、その第1テーブルはマグネット等の発磁体を備えればよいため、その第1テーブルと外部の制御系との間の配線をほぼ無くすことができる。従って、その第1テーブルをその第1ステージ本体に対してムービングマグネット方式で容易に、かつ効率的に移動することができる。
この発明において、その第1ステージ本体とは独立に、かつその第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子(93A)を更に有し、その第1移動子は、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1受け渡し用固定子とも協働可能であることが望ましい。
【0029】
この構成によれば、その第1受け渡し用固定子を介して、その第1ステージ本体と他のステージ本体等との間でその第1テーブルを効率的に搬送することができる。
次に、本発明の第4のステージ装置は、上記の本発明のステージ装置において、その第1及び第2テーブルには、それぞれ所定の反射面(29A,29B)が設けられ、その第1ステージ本体上に支持されたテーブルのその反射面からの反射光を受光してその第1ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第1干渉計システム(52XA,52YA)と、その第2ステージ本体上に支持されたテーブルのその反射面からの反射光を受光してその第2ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第2干渉計システム(52XB,52YB)とを更に備えるものである。
【0030】
この構成によれば、その第1及び第2テーブルを交換した場合でも、その第1及び第2干渉計システムを用いて、その第1及び第2ステージ本体上のテーブルの位置を高精度に計測することができる。
次に、本発明による露光装置は、基板(W1,W2)を露光してその基板上に所定のパターン(R)を形成する露光装置であって、本発明の第4のステージ装置と、その第1ステージ本体に支持されたその第1テーブル又は第2テーブル上のその物体としてのその基板を露光する露光用光学系(PL)と、その第2ステージ本体に支持されたその第1テーブル又は第2テーブル上のマークを検出するマーク検出系(ALG)とを有するものである。
【0031】
この露光装置によれば、その第1のステージ本体上で露光を行うのと並行してその第2のステージ本体上でアライメントを行うことができると共に、その第1及び第2ステージ本体上のテーブルの交換を効率的に行うことができるため、高いスループットが得られる。
また、本発明のデバイス製造方法は、リソグラフィ工程を含むデバイス製造方法であって、そのリソグラフィ工程で本発明の露光装置を用いて露光を行うものである。本発明の露光装置を用いることによって、高いスループットで各種デバイスを高精度に量産することができる。
【0032】
【発明の実施の形態】
[第1の実施形態]
以下、本発明の第1の実施形態につき図1〜図8を参照して説明する。本例は、ステップ・アンド・スキャン方式の走査露光型の投影露光装置で露光を行う場合に本発明を適用したものである。
【0033】
図1は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図、図2は、本例の投影露光装置を示す一部を切り欠いた正面図、図6は本例の投影露光装置の制御系を示すブロック図である。図2に示すように、露光時には露光光源(不図示)からの露光ビームとしての露光光ILが、照明光学系1を介してマスクとしてのレチクルR上の矩形(又は円弧状等)の照明領域を上方から均一な照度分布で照明する。
【0034】
その露光光源として、本例ではF2 レーザ光源(波長157nm)或いはArFエキシマレーザ光源(波長193nm)などの、真空紫外域のパルス紫外光を出力するパルスレーザ光源が用いられている。なお、露光光源として、KrFエキシマレーザ光源(波長248nm)などの紫外光源、Ar2 レーザ光源(波長126nm)やKr2 レーザ(波長146nm)などの他の真空紫外光源、又はYAGレーザの高調波発生光源や半導体レーザの高調波発生装置なども使用することができる。
【0035】
本例の投影露光装置の露光光源以外の部分は、クリーン度が高度に管理された箱状のチャンバ(不図示)内に収納されているが、その露光光源は、例えば別のクリーン度が低いサービスルーム、或いはそのチャンバの床下のユーティリティスペースなどに設置されている。その露光光源からの露光光は、不図示の引き回し光学系を介して照明光学系1に導かれている。
【0036】
照明光学系1は、一例として可変減光器、ビーム整形光学系、オプティカル・インテグレータ(ユニフォマイザ又はホモジナイザ)、可変開口絞り、レチクルブラインド機構、及びコンデンサレンズ系等より構成されている。照明光学系1としては、例えば特開平9−320956号公報などに開示されるものと同様の光学系を使用できる。また、照明光学系1は、気密室としてのサブチャンバで覆われている。
【0037】
露光光ILのもとで、レチクルRの照明領域内の回路パターンの像が、露光用光学系としての両側テレセントリックの投影光学系PLを介して所定の縮小倍率β(βは例えば1/4,1/5等)で、投影光学系PLの結像面に配置された物体又は基板としてのウエハW1(又はW2)上の複数のショット領域の一つのショット領域のレジスト層に転写される。なお、レチクルR及びウエハW1,W2はそれぞれ第1物体及び第2物体とも見なすことができ、投影光学系PLは投影系とも見なすことができる。また、被露光用の基板としてのウエハW1,W2は、例えば半導体(シリコン等)又はSOI(silicon on insulator)等の直径が200mm又は300mm等の円板状の基板である。
【0038】
本例の投影光学系PLの光軸AXは、ほぼ露光中心(レチクルパターンの投影像の中心)に合致している。また、本例の投影光学系PLとしては、例えば特開2000−47114号公報に開示されているように、互いに交差する光軸を持つ複数の光学系を持つ反射屈折投影光学系、又は例えば特願2000−59268号明細書に開示されているように、レチクルからウエハに向かう光軸を持つ光学系と、その光軸に対してほぼ直交する光軸を持つ反射屈折系とを有し、内部で中間像を2回形成する反射屈折投影光学系を使用できる。更に、投影光学系PLとしては、例えば米国特許第5,031,976 号、第5,488,229 号及び第5,717,518 号、並びに国際公開(WO)第 00/39623 号パンフレットに開示されているように、1本の光軸に沿って複数の屈折レンズと、それぞれ光軸の近傍に開口を有する2つの凹面鏡とを配置して構成される直筒型の反射屈折投影光学系などを使用することができる。また、投影光学系PLの鏡筒内部は気密化されている。
【0039】
なお、レチクルRを構成するガラス基板、及び投影光学系PLを構成するレンズ等の屈折部材の光学材料としては、露光ビームがF2 レーザ等の真空紫外光である場合には、蛍石(CaF2)、フッ化マグネシウム、フッ化リチウム等のフッ化物結晶、又は水酸基濃度が100ppm以下で、かつフッ素を含有する合成石英(フッ素ドープ石英)などが使用できる。一方、露光ビームとしてArFエキシマレーザ光又はKrFエキシマレーザ光などを用いる場合には、その光学材料として上記各物質の他、合成石英を用いることも可能であると共に、投影光学系PLを屈折系から構成することも可能である。
【0040】
以下、投影光学系PLの光軸AXに平行にZ軸を取り、Z軸に垂直な平面内でレチクルR及びウエハW1,W2の走査方向に直交する非走査方向(ここでは図2の紙面に垂直な方向)にX軸を取り、その走査方向(ここでは図2の紙面に平行な方向)にY軸を取って説明する。
先ずレチクルRは、レチクルステージ2上に吸着保持され、レチクルステージ2は、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介してレチクルベース3上にY方向に等速移動できると共に、X方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向に微動できるように浮上して載置されている。レチクルステージ2、その駆動装置、及びレチクルベース3より構成されるレチクルステージ系は、気密室としてのレチクル室(不図示)内に収納されている。
【0041】
そして、ダブルパス方式のレーザ干渉計よりなるレチクル干渉計5からの計測用レーザビームが、レチクルステージ2上の移動鏡4に照射されている。レチクル干渉計5は、例えば投影光学系PLの側面に固定された参照鏡(不図示)を基準としてレチクルステージ2(レチクルR)のX方向、Y方向の位置、及び回転角(X軸、Y軸、Z軸の周りの回転角)を計測し、計測値を図6に示すレチクルステージ駆動系58及び装置全体を統轄制御する主制御系56に供給する。そのレチクルステージ駆動系58は、供給された計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて不図示のリニアモータ等の駆動装置を介して、レチクルステージ2の走査速度、X方向及びY方向の位置、並びに回転角の制御を行う。
【0042】
なお、レチクルの交換時間を短縮してスループットを高めるために、図2のレチクルステージ2を2つのステージから構成してもよい。また、レチクルステージ2を走査用の粗動ステージと、同期誤差等の調整用の微動ステージとから構成し、その粗動ステージの移動により発生する反力を、例えば特開平8−63231号公報に開示されるように、その粗動ステージを駆動するためのリニアモータの移動子(可動子)と固定子とをレチクルベース3に対して互いに逆向きに相対移動させることによって排除することが望ましい。
【0043】
また、本例のように露光ビームとして真空紫外光を使用する場合、真空紫外光は空気中の酸素、二酸化炭素、水蒸気、微量な有機系気体等の吸光物質によって吸収される。この吸収を避けるため、本例では上記の照明光学系1を囲むサブチャンバ、レチクルステージ系を囲むレチクル室、及び投影光学系PLの鏡筒の内部には、それらの吸光物質の濃度が数ppm程度以下に管理されて露光ビームを透過する高純度のパージガスが供給されている。そのパージガスとしては、窒素ガス(N2)、又はヘリウムガス(He)やネオンガス(Ne)等の希ガスを使用することができる。更に、投影光学系PLとその像面の基板(図2ではウエハW1)との間には、例えば局所的に気体を所定流量で送風する装置によってそのパージガスが供給されている。なお、後述のウエハステージ系の全体を気密室(ウエハ室)で覆い、この内部全体にパージガスを供給するようにしてもよい。
【0044】
次に、図2において、本例のレチクルRのパターン面には、回路パターンをX方向(非走査方向)に挟むように1対又は複数対の図示省略した2次元の位置合わせ用マーク(レチクルマーク)が形成されている。レチクルRの回路パターンとレチクルマークとの位置関係の情報は、図6の主制御系56に記憶されている。また、そのレチクルマークと投影光学系PLの像面側の基準マークとの位置関係を、露光光ILと同じ波長の照明光を用いて、かつレチクルR及び投影光学系PLを介してTTR(Through The Reticle)方式で検出するための1対のレチクルアライメント顕微鏡(不図示)が設置されており、その検出情報が図6のアライメント信号処理系82に供給されている。レチクルアライメント顕微鏡の詳細な構成は、例えば特開平7−176468号公報等に開示されている。アライメント信号処理系82は、その検出情報に基づいてレチクルマークの投影像とその基準マークとの位置関係を求め、その位置関係の情報を主制御系56に供給する。主制御系56は、その位置関係の情報と後述のウエハ上の各ショット領域の配列座標の情報とを用いて、ウエハ上の各ショット領域とレチクルRのパターン像との位置合わせを行う。主制御系56は、上記の露光光源の出力や発光タイミングの制御も行う。
【0045】
また、図2において、投影光学系PLに対して−Y方向側に所定間隔離れた位置にオフ・アクシス(off−axis)方式のマーク検出系としてのアライメントセンサALGが設置されている。このアライメントセンサALGは、広帯域の光を照明光とするFIA(Fi1ed Image A1igment)方式等の撮像方式でウエハ上のサーチアライメントマーク及びファインアライメントマーク(ウエハマーク)又は所定の基準マークを検出するセンサであり、アライメントセンサALGの撮像信号は、図6のアライメント信号処理系82に供給される。アライメントセンサALGの光軸SXはZ軸に平行であり、アライメントセンサALGの検出中心はほぼ光軸SX上に位置している。アライメント信号処理系82は、その撮像信号を画像処理して検出対象のマークの座標位置を求め、求めた座標位置を主制御系56に供給する。主制御系56は、供給された座標位置に基づいて、ウエハの大まかな位置合わせ(サーチアライメント)を行うと共に、例えばエンハンスト・グローバル・アライメント(EGA)方式で、その基準マークを基準として、ウエハ上の全部のショット領域の配列座標の算出(ファインアライメント)を行う。
【0046】
なお、アライメントセンサALGとしては、レーザビームとドット列状のマークとを相対走査してそのマークから発生する回折光を検出するLSA(Laser Step A1ignment)方式のセンサ、又は回折格子状のマークに2方向からレーザビームを照射してそのマークから発生する2つの回折光の干渉光を検出するLIA(Laser Interferometric A1ignment) 方式のセンサなども使用できる。
【0047】
本例の投影光学系PL及びアライメントセンサALGは、それぞれ支持板6及び8に支持され、支持板6及び8はそれぞれ3本(又は4本)の防振台を含むコラム7及び9によって床面から所定高さに支持されている。図1に2点鎖線で示すように、支持板6及び8はそれぞれほぼ正三角形の平板であり、そのほぼ正三角形の頂点付近にそれぞれコラム7及び9が設置されている。図2において、投影光学系PLの下方の床面に、3本(又は4本)の防振台を含むコラム12Aを介して定盤よりなるウエハ露光用の第1ベース11Aが水平に設置され、アライメントセンサALGの下方の床面に、3本(又は4本)の防振台を含むコラム12Bを介して定盤よりなるウエハアライメント用の第2ベース11Bが水平に設置されている。3本のコラム12A及び12Bはそれぞれ3本のコラム7及び9の近くに配置されている。図1及び図2に示すように、第1ベース11Aと第2ベース11Bとの間のY方向の隙間の中央部に、支持板6及び8をそれぞれ支持する1本のコラム7及び9が配置されている。また、ベース11A及び11Bの−X方向の側面にウエハのロード及びアンロードを行うためのウエハローダ系WLが設置されている。ウエハローダ系WLは、一例としてZ方向に昇降自在のベース部材と、このベース部材に順次連結された複数の回転アームとを備えている。
【0048】
ベース11A及び11Bの上面は、極めて平面度の良好なステージガイド面に仕上げられている。本例では後述のようにベース11A及び11B上にそれぞれウエハステージが2次元的に移動自在に載置されるが、それとは異なり2つのウエハステージを1つの大型ベース(ベース11Aのほぼ2倍以上の面積で、かつより厚いベース)上に載置するものとすると、その大型ベースの上面を極めて良好な平面度に仕上げるために、製造コストが高くなると共に、その大型ベースの搬送コストの上昇なども生じる。即ち、本例のように2台のベース11A,11Bを併設することによって、製造コストが低くなり、投影露光装置の搬送や組み立ても容易になる利点がある。
【0049】
先ず、ウエハ露光用のステージ系について説明する。図2において、投影光学系PLの下方の第1ベース11A上に第1ステージ本体としての第1ウエハステージST1が、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介して数μm程度のギャップ(エアーフィルム)をもって非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。即ち、第1ウエハステージST1の底面には、実際には拡大図である図4に示すように、エアーパッド55が設けられている。図2において、第1ウエハステージST1はX方向から見てU字型であるが、+Y方向の側面が高く設定されている。第1ウエハステージST1の中央の平板部上に、ほぼ正三角形の頂点の位置に設けられた3個のそれぞれZ方向の高さが可変のZアクチュエータ13A,14A,15Aを介して四角形の平板よりなるフォーカス・レベリングプレート16Aが支持されている。このフォーカス・レベリングプレート16Aの上面(スライド面)にウエハW1を保持するための第1テーブルとしての第1可動テーブルTB1が、エアーパッド30Aを介して非接触状態でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。エアーパッド30Aは、一例としてフォーカス・レベリングプレート16A側から第1可動テーブルTB1側に浮上支持用のエアーを吹き出すために使用されており、エアーパッド30Aと第1可動テーブルTB1の底面との間には5〜10μm程度のギャップ(エアーフィルム)が生じている。
【0050】
Zアクチュエータ13A〜15Aとしては、一例として永久磁石と電磁石との反発力又は吸引力を利用する方式、ボイスコイルモータ(VCM)方式、又はピエゾ素子等の圧電素子や磁歪素子などの伸縮自在の素子を用いる方式のアクチュエータ(又は駆動機構)などが使用できる。3個のZアクチュエータ13A〜15Aの先端部は、互いに独立にZ方向の高さが可変であり、これによってフォーカス・レベリングプレート16A及び第1可動テーブルTB1のZ方向の位置、X軸の周りの傾斜角、及びY軸の周りの傾斜角を所定範囲内で制御できるように構成されている。
【0051】
図1に示すように、第1可動テーブルTB1は、ほぼXY平面に平行な四角形の平板部に対して+X方向及び+Y方向に側壁部を設けた構成である。図2において、第1可動テーブルTB1の平板部上に3個のそれぞれZ方向には変形しないフレキシャよりなるロッド26Aを介して、ほぼXY平面に平行な四角形の平板よりなるウエハホルダ27Aが支持され、ウエハホルダ27A上にウエハW1が例えば真空吸着によって保持されている。なお、フレキシャとは、例えば図3のロッド49Aで示すように、円柱状のロッドの先端部及び下端部にそれぞれ直交する2方向から切り欠き部(すり割り部)を設けることによって、ロッドの軸方向には変形しないが、その軸に直交する方向には或る程度変形できるようにした部材である。このように3個のフレキシャよりなるロッド26Aでウエハホルダ27AをZ方向に支持することによって、ウエハホルダ27AがZ方向には変位しないと共に、ウエハホルダ27Aにロッド26Aからの応力が殆ど加わらないという利点がある。
【0052】
また、ウエハホルダ27Aと第1可動テーブルTB1との間には、真空吸着のための配管(不図示)が設置されており、その配管は第1可動テーブルTB1から外部の真空ポンプ(不図示)に連結されている。更に、実際には、第1ウエハステージST1の中央部にはウエハをロード又はアンロードするためのピン(不図示)を昇降する機構が組み込まれており、フォーカス・レベリングプレート16A、第1可動テーブルTB1、及びウエハホルダ27Aの中央部にはそのピンを通すための貫通孔もそれぞれ形成されている。なお、第1可動テーブルTB1を移動する場合には、そのウエハ昇降用のピンは、第1可動テーブルTB1の底面より低い位置に収納されている。
【0053】
図5は、図2の第1可動テーブルTB1を含む部分を示す平面図であり、この図5において、3個のロッド26Aは、ウエハホルダ27Aの底面でほぼ正三角形の頂点の位置に配置されている。これによって、ウエハホルダ27AはZ方向に変位しないように安定に保持される。但し、これだけでは、第1可動テーブルTB1に対してウエハホルダ27AがX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向に変位する。これを防止するため、第1可動テーブルTB1の+Y方向の側壁部とウエハホルダ27Aの側面とが、X方向に所定間隔で配置されてそれぞれY方向には変形しないフレキシャよりなる2個のロッド25A1及び25A2で連結され、第1可動テーブルTB1の+X方向の側壁部とウエハホルダ27Aの側面とが、X方向には変形しないフレキシャよりなるロッド25A3で連結されている。この場合にも、ロッド25A1〜25A3がフレキシャであるため、ウエハホルダ27Aには応力が殆ど作用しない。このように本例のウエハホルダ27Aは、6個のロッド25A1〜25A3,26Aを介して第1可動テーブルTB1に対して完全に(6自由度で)静止状態で、即ちキネマティック支持された状態で、かつ応力が殆ど加わらない状態で保持されている。なお、3個のロッド25A1〜25A3は、図2ではまとめてロッド25Aとして表されている。
【0054】
また、図5において、ウエハホルダ27Aの−Y方向及び−X方向の側面に、それぞれYZ平面にほぼ平行な2枚の板ばね80及びXZ平面にほぼ平行な2枚の板ばね81を介して、反射面としての細長い四角柱状のY軸の移動鏡29YA及びX軸の移動鏡29XAが保持されている。移動鏡29YA及び29XAはそれぞれY軸及びX軸に平行なレーザビームをほぼその入射方向に反射するための反射面を備えている。このように移動鏡29YA,29XAを板ばね80及び81を介して支持することによって、ウエハホルダ27Aには移動鏡29YA,29XAによる応力が殆ど加わらない利点がある。なお、移動鏡29YA,29XAは、ウエハホルダ27Aの側面に直接固定してもよく、移動鏡29YA,29XAの代わりにウエハホルダ27Aの側面を鏡面加工して形成した反射面を使用してもよい。更に、2軸の移動鏡29YA,29XAが図1ではまとめて移動鏡29Aとして表されている。
【0055】
また、図5において、ウエハホルダ27Aの上面のウエハW1の近くに、所定のそれぞれX方向及びY方向の位置を示す2つの2次元の基準マーク(不図示)が形成された基準マーク部材FM1が設置されている。基準マーク部材FM1の表面の高さ(Z方向の位置)は、ウエハW1の表面の高さと同一になるように設定されている。本例の第1可動テーブルTB1は、後述のように第1ウエハステージST1から分離可能であり、別のウエハステージ上でウエハW1のアライメントが行われている。この場合、基準マーク部材FM1上の基準マークを基準(原点)としてウエハW1の各ショット領域の配列座標が求められているため、第1ウエハステージST1側では例えば上記のレチクルアライメント顕微鏡を用いて、その基準マーク部材FM1上の基準マークの位置を検出するのみで、ウエハW1上の各ショット領域の配列座標を認識することができる。なお、基準マーク部材FM1はウエハホルダ27の上面に複数(2つ又は3つ)設けても良い。
【0056】
図2に戻り、第1ウエハステージST1の+Y方向の側壁部の内面に、第1固定子としての、X方向に所定ピッチで配列された永久磁石(発磁体)を含むX方向に長い固定子17Aと、Z方向に磁場を生成するための永久磁石を含むX方向に長い固定子19AとがZ方向に隣接して設けられている。また、第1ウエハステージST1の−Y方向の側壁部の内面に、固定子17Aと同様の構成のX方向に長い固定子18Aが、固定子17Aに対向するように、かつ固定子17Aよりも低い高さで設けられている。固定子17A〜19Aは、それぞれ断面がU字型で解放端が内側を向くように配置されている。
【0057】
一方、第1可動テーブルTB1の+Y方向の側壁部の外面に、固定子17A及び19Aの内部にそれぞれ非接触で先端部が収まるように、コイルを含みX方向に長い移動子(可動子)20A及び22Aが設けられている。移動子20Aが第1移動子に対応している。また、第1可動テーブルTB1の−Y方向の側面(外面)に、固定子18Aの内部に非接触で先端部が収まるように、コイルを含みX方向に長い移動子(可動子)21Aが設けられている。即ち、第1可動テーブルTB1は、第1ウエハステージST1からX方向に非接触で引き抜くことによって、第1ウエハステージST1から容易に分離できるように構成されている。この場合、固定子17Aと移動子20Aとより、及び固定子18Aと移動子21Aとより、それぞれ第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をX方向及びZ軸の周りの回転方向に非接触で駆動するための第1のX軸微動リニアモータ23XA及び第2のX軸微動リニアモータ24XAが構成されている。即ち、固定子17A,18Aと移動子20A,21Aとは互いに協働してそれぞれX軸のリニアモータを構成している。X軸微動リニアモータ23XA,24XAは、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1を着脱する場合の駆動機構としても使用される。
【0058】
なお、固定子17A,18Aも完全に静止している訳ではなく、駆動する際の反力によって移動子20A,21Aと逆方向に僅かに移動することがある。そこで、本明細書では、説明の便宜上、リニアモータ又はアクチュエータ等の駆動装置を構成する2つの相対変位する駆動部材の内で、移動量が大きいと想定される部材を「移動子」と呼び、移動量がより少ないと想定される部材を「固定子」と呼ぶこととする。また、X軸微動リニアモータ23XA,24XAは、一例としてそれぞれ3相リニアモータであり、移動子20A,21Aにはそれぞれ固定子17A,18AとのX方向の相対位置(第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1のX方向への相対位置)を大まかにモニタするための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。
【0059】
また、固定子19Aと移動子22Aとより、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をY方向に非接触で駆動するためのボイスコイルモータ(VCM)方式のY軸微動アクチュエータ23YAが構成されている。更に、移動子22Aにも、移動子22Aと固定子19AとのY方向への相対的な変位(第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1のY方向への相対位置)を大まかに検出するための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。移動子20A,21Aに組み込まれたX方向の検出器、及び移動子22Aに組み込まれたY方向の検出器による相対位置の検出情報が、図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、その検出情報及び後述のレーザ干渉計の計測情報に基づいて、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAの動作を制御する。なお、図6におけるX軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAは、第1ウエハステージST1とこの上の可動テーブル(図2では第1可動テーブルTB1)との間で形成される駆動装置を意味している。通常は、第1ウエハステージST1に対してその上の可動テーブルがX方向、Y方向の移動ストローク内のほぼ中央に位置するように、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAの動作が制御される。2軸のX軸微動リニアモータ23XA及び24XAによるX方向への移動ストロークは、例えば図5において、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をこのX方向の幅の2/3程度まで+X方向又は−X方向に移動できる程度である。また、Y軸微動アクチュエータ23YAによるY方向への移動ストロークは、固定子19Aと移動子22Aとが重なっている範囲、例えば数mm程度である。
【0060】
この場合、固定子17Aの解放端の中心と固定子18Aの解放端の中心とを結ぶ直線は、ほぼ第1可動テーブルTB1及びこれによって支持される部材(ウエハホルダ27A等)よりなる可動部材の重心の位置を斜めに通過している。このため、X軸微動リニアモータ23XA及び24XAによって第1可動テーブルTB1を駆動する際に、不要なモーメント等が発生することを防止できる。また、Zアクチュエータ13A〜15Aによるフォーカス・レベリングプレート16AのZ方向への移動ストロークは、固定子17A〜19Aと移動子20A〜22AとのZ方向のギャップより小さくなるように設定されている。
【0061】
更に、図2において、投影光学系PLの下部側面に、被検面上の複数の計測点にスリット像を投影する投射光学系53Aと、その被検面からの反射光を受光してそのスリット像を再結像してその横ずれ量から対応する計測点のZ方向の位置を検出する受光光学系53Bとを有する斜入射光学方式のオートフォーカスセンサが配置されている。受光光学系53Bの検出情報は図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、その検出情報に基づいて走査露光中にウエハW1の表面が投影光学系PLの像面に合致するように、Zアクチュエータ13A〜15Aを介してフォーカス・レベリングプレート16A及び第1可動テーブルTB1(ひいてはウエハW1)のZ方向の位置及び傾斜角を制御する。
【0062】
また、図1において、第1ベース11Aと第2ベース11Bとの間の中央部、及び第1ベース11Aの−X方向の側面の中央部の上方に、それぞれ例えばダブルパス方式で分解能が0.01μm(10nm)程度のレーザ干渉計よりなるY軸のウエハ干渉計52YA、及びX軸のウエハ干渉計52XA(第1干渉計システム)が設置されている。図2に示すように、ウエハ干渉計52YAは、支持板6の底面に支持部材54Aを介して保持されている(ウエハ干渉計52XAも同様)。Y軸のウエハ干渉計52YAは、Y軸に平行な複数のレーザビームを第1ウエハステージST1上の可動テーブル(図1では第1可動テーブルTB1)の移動鏡(図1では移動鏡29A)に照射することによって、投影光学系PLの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのY方向(走査方向)の位置、Z軸の周りの回転角(ヨーイング量)、及びX軸の周りの回転角(ピッチング量)を計測する。一方、X軸のウエハ干渉計52XAは、その移動鏡にX軸に平行な複数のレーザビームを照射することによって、投影光学系PLの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのX方向(走査方向に直交する非走査方向)の位置、及びY軸の周りの回転角(ローリング量)を計測する。ウエハ干渉計52YA及び52XAからのレーザビームの中心は、それぞれ投影光学系PLの光軸AXを通過しており、いわゆるアッベ誤差が生じないようにされている。ウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値は図6の第1ステージ制御系83及び主制御系56に供給される。
【0063】
図1において、第1ウエハステージST1は、+Y方向側のX軸スライダ32Aに連結され、X軸スライダ32Aは、X軸に平行に設置されたX軸ガイド部材33Aにエアーパッドを介してX方向に円滑に移動できるように連結されている。また、X軸ガイド部材33Aに平行に、X方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むX方向に長い固定子35Aが配置され、X軸ガイド部材33A及び固定子35Aの+X方向及び−X方向の端部はそれぞれ第1Y軸スライダ37A及び第2Y軸スライダ38Aに連結されている。第1Y軸スライダ37Aは、Y軸に平行に設置されたY軸ガイド部材39Aにエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように連結され、第2Y軸スライダ38Aは、第1ベース11A上面にエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように載置されている。Y軸ガイド部材39Aの両端は支持部材48Aを介して第1ベース11A上に固定されている。
【0064】
図5に示すように、第1ウエハステージST1の+Y方向の側面とX軸スライダ32Aとは、それぞれY方向には変形しないフレキシャよりなり、X方向に離れて配置された2個のロッド31A1及び31A2と、連結部材78及び79を介して配置されたX方向には変形しないフレキシャよりなるロッド31A3とを介して連結されている。この場合にも、ロッド31A1〜31A3がフレキシャであるため、第1ウエハステージST1はX軸スライダ32Aに対してX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向には相対変位しないように、かつZ方向には或る程度相対変位できるように連結されると共に、その連結に伴う応力が第1ウエハステージST1には殆ど作用しないという利点がある。
【0065】
図2に戻り、図5の3個のロッド31A1〜31A3がまとめてロッド31Aとして表されている。また、X軸スライダ32Aの内側にコイルを含むX方向に長い移動子34Aが設けられ、移動子34Aの先端部が固定子35Aの内側に非接触で収納されている。移動子34Aと固定子35Aとから、X軸ガイド部材33Aに対してX軸スライダ32A及び第1ウエハステージST1をX方向に広い範囲で駆動するためのX軸粗動リニアモータ36XAが構成されている。
【0066】
図3は、図1において第1ウエハステージST1を+Y方向に見た一部を切り欠いた図であり、この図3において、第1ベース11Aの上面の+X方向の端部付近のY方向に沿った溝部51Aに、エアーパッドを介してY方向に非接触状態で移動できるように、断面形状がU字型のY軸バランサ46Aが載置されている。このY軸バランサ46A内部に、Y方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むY方向に長い固定子42Aが設置され、第1Y軸スライダ37Aの内部に、先端部が固定子42A内に収まるようにコイルを含む移動子40Aが設けられている。移動子40Aと固定子42Aとから、Y軸バランサ46Aに対して第1Y軸スライダ37A(ひいては第1ウエハステージST1)をY方向に広い範囲で駆動するための第1のY軸粗動リニアモータ44YAが構成されている。
【0067】
同様に、第1ベース11Aの上面の−X方向の端部に、断面形状がU字型のY方向に長い保持枠47Aがエアーパッドを介してY方向に非接触状態で移動できるように配置され、この保持枠47A内部に、Y方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むY方向に長い固定子43Aが配置され、第2Y軸スライダ38Aの外側に、先端部が固定子43A内に収まるようにコイルを含む移動子41Aが設けられている。移動子41Aと固定子43Aとから、保持枠47Aに対して第2Y軸スライダ38A(ひいては第1ウエハステージST1)をY方向に広い範囲で駆動するための第2のY軸粗動リニアモータ45YAが構成されている。なお、保持枠47Aと固定子43Aとの重量は、Y軸バランサ46Aと固定子42Aとの重量と同じである。この場合、第1ウエハステージST1が回転することなくY方向に駆動されるように、2つのY軸粗動リニアモータ44YA及び45YAは同期して駆動される。また、Y軸ガイド部材39Aに隣接しているY軸粗動リニアモータ44YAでは、移動子40Aが+Y方向(又は−Y方向)に移動する際に移動子40Aが担う運動量を相殺するように、固定子42A及びY軸バランサ46A並びに固定子43A及び保持枠47Aが−Y方向(又は+Y方向)に移動する。これは、移動子40AをY方向へ駆動する際の反作用によって、固定子42A及びY軸バランサ46A等が逆方向に移動することを意味する。これによって、第1ウエハステージST1をY方向(走査方向)に駆動する際の振動の発生が抑制される利点がある。
【0068】
また、図3において、Y軸ガイド部材39Aを支持する支持部材48Aが、X方向に変形しないフレキシャよりなるロッド49Aを介してフレーム50Aの先端部に連結され、フレーム50Aの底面は床上に固定されている。なお、ロッド49Aの代わりに、ユニバーサルジョイントを使用してもよい。この構成によって、図2のX軸粗動リニアモータ36XAを介して第1ウエハステージST1をX方向に駆動する際に、固定子35Aから第1Y軸スライダ37Aに加わる反作用が床面側に逃がされている。従って、第1ウエハステージST1をX方向(非走査方向)に駆動する際の振動の発生も抑制される利点がある。非走査方向への移動は、ウエハ上の一連のショット領域への走査露光の間のステップ移動時に行われるため、走査方向に比べて振動の抑制は厳密には行われていない。但し、より振動の発生量を低減したい場合には、X軸粗動リニアモータ36XAを駆動する際にも、例えば移動子34Aが担う運動量を相殺するように固定子35Aが逆方向に移動できるようにしてもよい。
【0069】
X軸粗動リニアモータ36XA、及びY軸粗動リニアモータ44YA,45YAはそれぞれ例えば3相リニアモータであり、移動子34A,40A,41Aにも、対応する固定子に対する大まかな位置を検出するための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。それらの検出器で検出される位置情報は図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、それらの位置情報、ウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値、及び主制御系56の制御情報に基づいて、X軸粗動リニアモータ36XA及びY軸粗動リニアモータ44YA,45YAの動作を制御する。
【0070】
図1の第1可動テーブルTB1上のウエハW1を露光する場合の基本的な動作として、先ず図6の主制御系56及び第1ステージ制御系83の制御のもとで、基準マーク部材FM1上の2つの2次元の基準マークの中心がほぼ投影光学系PLの光軸AX上に来るように、第1ウエハステージST1を駆動する。その後、レチクルステージ駆動系58の制御のもとで、図2のレチクルステージ2を駆動して、レチクルR上の所定の1対の2次元のレチクルマークを、その2つの基準マークとほぼ共役な位置に移動する。この状態で、上述のレチクルアライメント顕微鏡及び図6のアライメント信号処理系82を介して、露光波長の照明光のもとで、その2つのレチクルマークの投影像に対するその2つの基準マークの位置ずれ量を計測し、計測値を主制御系56に供給する。主制御系56は、2つのレチクルマークの投影像の中心(露光中心)にその2つの基準マークの中心が合致しているときにウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値が共に0になるようにステージ座標系のオフセットを設定する。
【0071】
更に、主制御系56は、その2つの基準マーク(ほぼX軸に平行に配列されているものとする)の中心を結ぶ直線が、X軸に高精度に平行になるように、即ちその2つの基準マークの中心を順次所定のレチクルマークの像の中心に合致させたときにウエハ干渉計52YAで計測されるY座標が同じ値になるように、第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1の回転角を調整する。これによって、ステージ座標系は、基準マーク部材FM1上の2つの基準マークの中心を原点とする座標系に設定される。その後、一例としてその2つの基準マークの中心を結ぶ直線と、2つのレチクルマークの像の中心を結ぶ直線とが平行になるように、レチクルステージ2の回転角を調整する。これ以降は、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1の相対回転角が変化しないように、図2のX軸微動リニアモータ23XA,24XAが駆動される。
【0072】
また、第1可動テーブルTB1上で基準マーク部材FM1の基準マークを基準とするウエハW1上の各ショット領域の配列座標は、後述のようにアライメントセンサALGを用いて計測されているため、そのステージ座標系上でその各ショット領域の配列座標に基づいて第1ウエハステージST1(第1可動テーブルTB1)を駆動することによって、ウエハW1上の各ショット領域にレチクルRのパターン像を高精度に重ね合わせることができる。
【0073】
走査露光時には、図6の主制御系56、レチクルステージ駆動系58、及び第1ステージ制御系83の制御のもとで、レチクルステージ2を介してレチクルRをY方向に速度VRで走査するのに同期して、図3のY軸粗動リニアモータ44YA,45YAを介して第1ウエハステージST1を駆動することによって、スリット状の露光領域に対してウエハW1上の一つのショット領域が対応する方向(+Y方向又は−Y方向)に速度β・VR(βは投影倍率)で走査される。この際に、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1が相対的に静止しているように、又は必要に応じて移動速度の残存誤差又は同期誤差を補正するために、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAが駆動される。
【0074】
そして、ウエハW1のステップ移動時には、図2のX軸粗動リニアモータ36XA及び図3のY軸粗動リニアモータ44YA,45YAを介して第1ウエハステージST1がX方向、Y方向に駆動される。この際に、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1が相対的に静止しているように、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAが駆動される。また、その走査露光とステップ移動とを繰り返すことによって、ステップ・アンド・スキャン方式でウエハW1上の全部のショット領域にレチクルRのパターン像が転写される。
【0075】
次に、ウエハアライメント用のステージ系について説明する。図2において、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11B上に、第2ステージ本体としての第2ウエハステージST2が、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介して数μm程度のギャップをもって非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。なお、ウエハ上の各ショット領域にレチクルパターンの像を実際に露光する工程を「実露光工程」、それ以外のウエハアライメント等の工程を「前処理工程」と呼ぶものとすると、第1ウエハステージST1は「実露光用ステージ」、第2ウエハステージST2は「前処理工程用ステージ」とも呼ぶことができる。第2ウエハステージST2上に、フォーカス・レベリングプレート16B及びエアーパッド30Bを介して非接触でX方向及びY方向に移動自在に、第2テーブルとしての第2可動テーブルTB2が載置され、第2可動テーブルTB2上にウエハホルダ27Bを介してウエハW2が吸着保持され、ウエハホルダ27Bの側面にY軸の移動鏡29YB及びX軸の移動鏡(不図示)が保持されている。そのY軸の移動鏡29YB及びX軸の移動鏡が、図1ではまとめて移動鏡29Bとして表されている。
【0076】
本例において、第2ウエハステージST2、フォーカス・レベリングプレート16B、第2可動テーブルTB2、ウエハホルダ27B、及びこれらの支持駆動機構は、第1ウエハステージST1、フォーカス・レベリングプレート16A、第1可動テーブルTB1、ウエハホルダ27A、及びこれらの支持駆動機構と同じ構成である。即ち、フォーカス・レベリングプレート16Bは3個のZアクチュエータ13B,14B,15Bを介して、Z方向、X軸の周りの回転方向、及びY軸の周りの回転方向に変位できるように第2ウエハステージST2上に支持され、ウエハホルダ27Bは第2可動テーブルTB2に対して、Z方向の変位を抑制するための3個のフレキシャよりなるロッド26B、及びXY平面内の変位を抑制するための3個のフレキシャよりなるロッド25Bを介してキネマティック支持されている。また、第2ウエハステージST2に設けられた固定子17B,18B,及び19Bと、第2可動テーブルTB2に設けられた移動子20B,21B,及び22BとからそれぞれX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBが構成されている。固定子17B及び移動子20Bがそれぞれ第2固定子及び第2移動子に対応している。
【0077】
この場合、固定子17A(第1固定子)、移動子20A(第1移動子)、固定子17B(第2固定子)、及び移動子20B(第2移動子)は、互いに平行な状態で配置され、かつ移動している。
X軸微動リニアモータ23XB,24XBは、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をX方向及びZ軸の周りの回転方向に駆動し、Y軸微動アクチュエータ23YBは第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動する。X軸微動リニアモータ23XB,24XBは更に、第2ウエハステージST2から第2可動テーブルTB2をX方向に非接触で引き抜いて分離する際にも駆動機構として使用される。X軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBは、図6の第2ステージ制御系84によって駆動される。なお、本例では、第1可動テーブルTB1と第2可動テーブルTB2とは、第1ウエハステージST1及び第2ウエハステージST2に対して交互に入れ替えるように着脱される。そのため、図6のX軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAは、第1ウエハステージST1の固定子17A,18A,19Aと、その上の可動テーブル(TB1又はTB2)の移動子とから構成されるリニアモータ及びアクチュエータを意味している。同様に、図6のX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBは、第2ウエハステージST2の固定子17B,18B,19Bと、その上の可動テーブル(TB2又はTB1)の移動子とから構成されるリニアモータ及びアクチュエータを意味している。即ち、第1ステージ制御系83は、第1ウエハステージST1及びこの上の可動テーブル(TB1又はTB2)を駆動するための制御系であり、第2ステージ制御系84は、第2ウエハステージST2及びこの上の可動テーブル(TB2又はTB1)を駆動するための制御系である。
【0078】
また、図1において、ウエハホルダ27Bの上面のウエハW2の近くに、それぞれX方向、Y方向の位置を示す2つの基準マーク(不図示)が形成された基準マーク部材FM2が設置されている。
更に、第2ベース11Bの−Y方向の側面の中央部、及び−X方向の側面の中央部の上方にそれぞれ例えばダブルパス方式で分解能が0.01μm(10nm)程度のレーザ干渉計よりなるY軸のウエハ干渉計52YB、及びX軸のウエハ干渉計52XB(第2干渉計システム)が設置されている。図2に示すように、ウエハ干渉計52YBは、支持板8の底面に支持部材54Bを介して保持されている(ウエハ干渉計52XBも同様)。Y軸のウエハ干渉計52YBは、Y軸に平行な複数のレーザビームを第2ウエハステージST2上の可動テーブル(図1では第2可動テーブルTB2)の移動鏡(図1では移動鏡29B)に照射することによって、アライメントセンサALGの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのY方向の位置、Z軸の周りの回転角(ヨーイング量)、及びX軸の周りの回転角(ピッチング量)を計測する。一方、X軸のウエハ干渉計52XBは、その移動鏡にX軸に平行な複数のレーザビームを照射することによって、アライメントセンサALGの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのX方向の位置、及びY軸の周りの回転角(ローリング量)を計測する。ウエハ干渉計52YB及び52XBからのレーザビームの中心は、それぞれアライメントセンサALGの光軸SXを通過しており、いわゆるアッベ誤差が生じないようにされている。ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値は図6の第2ステージ制御系84及び主制御系56に供給される。
【0079】
図2において、第2ウエハステージST2は、ロッド31Aと同様のフレキシャよりなる3個のロッド31Bを介して−Y方向側のX軸スライダ32Bに連結され、X軸スライダ32Bは、X軸に平行に設置されたX軸ガイド部材33Bにエアーパッドを介してX方向に円滑に移動できるように連結されている。また、X軸ガイド部材33Bに平行に永久磁石を含むX方向に長い固定子35Bが配置され、固定子35BとX軸スライダ32Bの内側に固定されたコイルを含むX方向に長い移動子34Bとから、X軸ガイド部材33Bに対してX軸スライダ32B及び第2ウエハステージST2をX方向に広い範囲で駆動するためのX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。
【0080】
図1において、第2ベース11B上でX軸スライダ32B(第2ウエハステージST2)をX方向及びY方向に駆動する機構は、第1ベース11A上でX軸スライダ32A(第1ウエハステージST1)をX方向及びY方向に駆動する機構とほぼ対称に構成されている。即ち、X軸ガイド部材33B及び固定子35Bの+X方向及び−X方向の端部はそれぞれY軸スライダ37B及び38Bに連結されている。第1のY軸スライダ37Bは、第2ベース11B上に支持部材48Bを介して設置されたY軸ガイド部材39Bにエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように連結され、第2のY軸スライダ38Bは、第2ベース11B上面にエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように載置されている。
【0081】
また、第2ベース11B上のY軸ガイド部材39Bに平行な溝部51Bに、Y軸バランサ46Bがエアーパッドを介して非接触でY方向に移動できるように載置されている。Y軸バランサ46B内に図3のY軸粗動リニアモータ44YAと同様に、Y軸ガイド部材39Bに対してY軸スライダ37B(第2ウエハステージST2)をY方向に広い範囲で駆動するための第1のY軸粗動リニアモータ44YBが収納されている。また、第2ベース11B上の−X方向の端部上にY軸に平行にエアーパッドを介して保持枠47B及び固定子43Bが配置され、固定子43BとY軸スライダ38Bの先端部の移動子(不図示)とから、図3のY軸粗動リニアモータ45YAと同様に、固定子43Bに対してY軸スライダ38B(第2ウエハステージST2)をY方向に広い範囲で駆動するための第2のY軸粗動リニアモータ45YBが構成されている。なお、保持枠47Bと固定子43Bとの重量は、Y軸バランサ46Bと固定子42Aに対応する固定子との重量と同じである。図6の第2ステージ制御系84が、移動子に組み込まれた検出器の位置情報、ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値、及び主制御系56の制御情報に基づいて、X軸粗動リニアモータ36XB及びY軸粗動リニアモータ44YB,45YBの動作を制御する。
【0082】
この場合も、Y軸粗動リニアモータ44YBでは、移動子がY方向に移動する際にその移動子が担う運動量を相殺するように、固定子及びY軸バランサ46B並びに固定子43B及び保持枠47Bが逆方向に移動する。また、図2のX軸粗動リニアモータ36XBを駆動する際の反力を床面に逃がすために、図3のロッド49A及びフレーム50Aと同様の機構が図1の支持部材48Bに連結されている。これによって、第2ウエハステージST2をX方向及びY方向に駆動する際の振動の発生が抑制されている。なお、第2ウエハステージST2は、アライメント用のステージであると共に、本例では露光用の第1ベース11Aとアライメント用の第2ベース11Bとが独立であるため、第2ウエハステージST2の防振機構は、第1ウエハステージST1の防振機構よりも簡素化してもよい。
なお、本実施の形態では、X軸粗動リニアモータ36XA,36XB、Y軸粗動リニアモータ44YA,44YB,45YA,45YBを所謂ムービングコイルタイプとしたが、これらをムービングマグネットタイプとしても良い。ムービングコイルタイプの場合は、ウエハステージSTを軽量化することができ、ムービングマグネットタイプの場合はウエハステージSTへの配線を減らすことができると共に、コイルの発熱の影響がウエハステージST1,ST2に伝わりにくいという効果がある。
【0083】
図1の第2可動テーブルTB2上のウエハW2のアライメントを行う場合の基本的な動作として、図6の主制御系56、アライメント信号処理系82、及び第2ステージ制御系84の制御のもとで、先ず第2ウエハステージST2(第2可動テーブルTB2)を駆動して、基準マーク部材FM2の所定の2つの2次元の基準マークを順次アライメントセンサALGの検出領域内に移動する。そして、アライメントセンサALG及びアライメント信号処理系82によってその2つの2次元の基準マークの座標を順次計測し、計測結果を主制御系56に供給する。主制御系56は、その座標にウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値を加算することによってステージ座標系での座標を算出する。そして、主制御系56は、その2つの基準マークの中心がアライメントセンサALGの検出中心に合致しているときに、ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値が共に0になるようにステージ座標系のオフセットを設定する。更に、主制御系56は、その2つの基準マーク(ほぼX軸に平行に配列されているものとする)の中心を結ぶ直線が、X軸に高精度に平行になるように、即ちその2つの基準マークの中心を順次アライメントセンサALGの検出中心に合致させたときにウエハ干渉計52YBで計測されるY座標が同じ値になるように、第2ウエハステージST2に対する第2可動テーブルTB2の回転角を調整する。これによって、ステージ座標系は、基準マーク部材FM2上の2つの基準マークの中心を原点とする座標系に設定される。
【0084】
これ以降は、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2が相対的に静止しているように、特に相対回転角が変化しないように、図2のX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBが駆動される。次に、第2ウエハステージST2を駆動して、アライメントセンサALGによってウエハW2上の所定の複数のサーチアライメントマークの座標を順次検出し、その座標を主制御系56に供給する。主制御系56は、その供給された座標に基づいて、ウエハW2上の計測対象のファインアライメントマーク(ウエハマーク)のステージ座標系上での計算上の座標を求める(サーチアライメント)。次に、その計算上の座標に基づいて第2ウエハステージST2を駆動することによって、計測対象のウエハマークを順次アライメントセンサALGの検出領域に移動して、各ウエハマークの座標を求める。主制御系56は、その各ウエハマークの座標をステージ座標系の座標に変換した後、例えばエンハンスト・グローバル・アライメント(EGA)方式でウエハW2上の全部のショット領域のステージ座標系上での配列座標を算出する(ファインアライメント)。このように算出された各ショット領域の配列座標が、第1ウエハステージST1上でウエハW2を露光する際のアライメントデータとして使用される。
【0085】
次に、露光の終了したウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1を第1ウエハステージST1から分離して、アライメント用の第2ウエハステージST2側に搬送すると共に、アライメントの終了したウエハW2を保持する第2可動テーブルTB2を第2ウエハステージST2から分離して、露光用の第1ウエハステージST1側に搬送するためのテーブル搬送機構について説明する。
【0086】
図1において、ベース11A及び11Bの+X方向の隙間領域の上方にY方向に移動自在に、第1搬送ベースとしての第1ステーション61Aが配置されている。ステーション61Aは、ウエハステージST1,ST2と同様にX方向に見た場合にU字型で+Y方向の側壁部が高く設定されている。また、ステーション61Aの中央の平面部の上面は、ウエハステージST1,ST2に設けられているフォーカス・レベリングプレート16A,16Bの上面(スライド面)とほぼ高さである。ステーション61Aの平面部には交互に可動テーブルTB1,TB2が載置されるため、その平面部に可動テーブルTB1,TB2を5〜10μm程度の高さで浮上支持するためのエアーパッド(不図示)が設けられている。なお、例えば移動中にその可動テーブルTB1,TB2を静止状態で保持するために、ステーション61Aの平面部に真空吸着用の孔又は電磁吸着用の電極などの吸着機構を設けてもよい。
【0087】
また、ステーション61Aの+Y方向の側壁部の内側に、図2の第1ウエハステージST1の固定子17A及び19Aとそれぞれ同一で、かつ同じ位置関係で固定子62A及び64AがX軸に平行に配置されている。固定子62Aが第1受け渡し用固定子に対応する。そして、ステーション61Aの−Y方向の側壁部の内側に、図2の第1ウエハステージST1の固定子18Aと同一で、かつ同じ位置関係で固定子63AがX軸に平行に設けられている。従って、第1ステーション61Aの固定子62A〜63Aは、第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bとそれぞれ平行な状態で保持されて、かつ移動する。この場合、ステーション61Aの平面部上に第1可動テーブルTB1が移動したときには、固定子62A,63Aと図2の移動子20A,21Aとから、ステーション61Aに対して第1可動テーブルTB1をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Aと移動子22Aとから、ステーション61Aに対して第1可動テーブルTB1をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。
【0088】
一方、ステーション61Aの平面部上に第2可動テーブルTB2が移動したときには、固定子62A,63Aと図2の移動子20B,21Bとから、ステーション61Aに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Aと移動子22Bとから、ステーション61Aに対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。この場合の3軸の駆動機構の駆動は、例えば図6のステージ制御系83及び84の内で他の駆動機構のために使用されていない側のステージ制御系によって行われる。なお、ステーション61A上では可動テーブルTB1,TB2をY方向に駆動する必要性は低いため、ステーション61AからY方向への駆動用の固定子64Aを省略することも可能である。
【0089】
また、図1において、ステーション61Aはスライダ65Aの−X方向に突き出たアーム部に連結され、スライダ65Aは、ベース11A,11Bの+X方向の側面の凹部内にY軸に平行に配置されたガイド部材66Aに、エアーパッドを介して非接触でY方向に移動自在に支持されている。ガイド部材66Aの両端部はフレーム67Aを介して床面上に設置されている。また、ガイド部材66Aに永久磁石を所定ピッチで配列して設けられた固定子69Aと、これに対向するようにスライダ65Aの内面に設けられたコイルを含む移動子68Aとから、ガイド部材66Aに対してスライダ65A(ステーション61A)をY方向に駆動するための搬送用リニアモータ70Aが構成されている。また、スライダ65Aには、スライダ65AのY方向の位置を例えば1μm程度の分解能でモニタするためのリニアエンコーダ(不図示)が組み込まれており、図6のテーブル搬送制御系57がそのリニアエンコーダの計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて、その搬送用リニアモータ70Aの動作を制御する。スライダ65A(ステーション61A)のY方向への移動ストロークは、ウエハステージST1及びST2をそれぞれ第1ベース11Aの−Y方向の端部及び第2ベース11Bの+Y方向の端部に移動したときに、ステーション61Aの固定子62A〜64Aを順次第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bに対してX軸に平行な同一直線上に配置して、可動テーブルTB1又はTB2の受け渡しができる範囲に設定されている。
【0090】
そして、ステーション61Aの固定子62A,63Aを例えば第1ウエハステージST1の固定子17A,18Aに対してそれぞれX軸に平行な同一直線上に配置した状態で、第1可動テーブルTB1の移動子20A,21Aと固定子62A,63A及び固定子17A,18Aとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTB1をX方向に駆動することによって、第1可動テーブルTB1を能動的に極めて高速にステーション61Aから第1ウエハステージST1に移動することができる。更に、ステーション61Aは、ウエハステージST2及びST1の間を搬送用リニアモータ70Aによって極めて高速に移動できるため、第2ウエハステージST2と第1ウエハステージST1との間でステーション61Aを介して第1可動テーブルTB1(又はTB2)を能動的に極めて高速に移動することができる。
【0091】
次に、図1において、ベース11A及び11Bの−X方向の隙間領域の上方にY方向に移動自在に、第2搬送ベースとしての第2ステーション61Bが配置され、第2ステーション61Bの内側にも固定子62B,63B,64Bが設けられている。第2ステーション61B及び固定子62B,63B,64Bの構成は、第1ステーション61A及び固定子62A,63A,64Aの構成と同一であり、固定子62Bが第2受け渡し用固定子に対応する。ステーション61Bの固定子62B〜64Bも、第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bとそれぞれ平行な状態で保持されて、かつ移動する。
【0092】
また、ステーション61Bの平面部上にも交互に可動テーブルTB1,TB2が載置される。この場合、ステーション61Bの平面部上に第1可動テーブルTB1が移動したときには、固定子62B,63Bと図2の移動子20A,21Aとから、ステーション61Bに対して第1可動テーブルTB1をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Bと移動子22Aとから、ステーション61Bに対して第1可動テーブルTB1をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。一方、ステーション61Bの平面部上に第2可動テーブルTB2が移動したときには、固定子62B,63Bと図2の移動子20B,21Bとから、ステーション61Bに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Bと移動子22Bとから、ステーション61Bに対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。この場合の3軸の駆動機構の駆動も、例えば図6のステージ制御系83及び84の内で他の駆動機構のために使用されていない側のステージ制御系によって行われる。
【0093】
また、ベース11A及び11Bの−X方向の側面に、スライダ65A及びこの駆動機構と対称に、スライダ65B及びこの駆動機構が配置されている。即ち、ガイド部材66Bに沿ってY方向に移動自在に配置されたスライダ65Bの+X方向に突き出たアーム部に第2ステーション61Bが連結されている。また、ガイド部材66Bの両端部もフレーム67Bを介して床面上に設置され、ガイド部材66Bに設けられた固定子69Bとスライダ65Bに設けられた移動子68Bとから、ガイド部材66Bに対してスライダ65B(ステーション61B)をY方向に駆動するための搬送用リニアモータ70Bが構成されている。図6のテーブル搬送制御系57が、スライダ65Bに組み込まれたリニアエンコーダ(不図示)の計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて、その搬送用リニアモータ70Bの動作を制御する。スライダ65B(ステーション61B)のY方向への移動ストロークも、ウエハステージST1及びST2をそれぞれ第1ベース11Aの−Y方向の端部及び第2ベース11Bの+Y方向の端部に移動したときに、ステーション61Bの固定子62B〜64Bを順次第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bに対してX軸に平行な同一直線上に配置して、可動テーブルTB1又はTB2の受け渡しができる範囲に設定されている。従って、ステーション61Aの場合と同様に、第1ウエハステージST1と第2ウエハステージST2との間でステーション61Bを介して第2可動テーブルTB2(又はTB1)を能動的に極めて高速に移動することができる。
【0094】
次に、ステーション61A,61Bの高さをウエハステージST1,ST2の高さに合わせ込むための簡便な高さ制御機構の一例につき、図4を参照して説明する。
図4は、図1において、第1ベース11A上の第1ウエハステージST1の+X方向の側面にステーション61Aを移動して、ステーション61A上から第1ウエハステージST1上に第1可動テーブルTB1を移動する直前の状態を示し、この図4において、スライダ65Aに設けられた光学式又は磁気式等のリニアエンコーダ77Aがガイド部材66Aに設けられたスケール76Aを読み取り、読み取ったスライダ65AのY方向の位置情報をテーブル搬送制御系57に供給している。また、スライダ65A上に突き出るように設けられた支持部71に、フレキシャよりなるロッド72を介してステーション61Aの+X方向の端部が連結されている。ロッド72は、実際には図5の3個のロッド31A1,31A2,31A3と同様に、X方向に変形しない2個のフレキシャとY方向に変形しない1個のフレキシャとから構成されている。従って、図4において、ステーション61Aは、スライダ65Aに対してX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向への動きには追従すると共に、Z方向へは応力が殆ど加わらない状態で変位できるように支持されている。
【0095】
また、スライダ65Aのアーム部65Aa上のほぼ正三角形の頂点の位置に3個の突部よりなるストッパ73が設けられており、第1可動テーブルTB1を載置して第1ステーション61Aが移動する状態では、3個のストッパ73上に第1可動テーブルTB1の底面が載置される。アーム部65Aa上の3個のストッパ73の近くには、それぞれ第1ステーション61Aの底面をストッパ73上に低速で載置するための緩衝部材としての圧縮コイルばねCS1が設けられている。また、第1ステーション61Aの底面のほぼ正三角形の頂点の位置に、3個のそれぞれZ方向に伸縮自在の脚部74が設けられている。脚部74と機械的に干渉するアーム部65Aaの位置には、その脚部74を通すための貫通孔が形成されている。脚部74としては、高さを2段階で例えば2〜3μm程度の精度で切り換えることができる簡単で安価な伸縮機構であるエアーシリンダ又は電磁式のアクチュエータなどを使用することができる。また、脚部74の伸縮する下端部は、ベース11Aの上面を傷つけないように、球面に加工されている。その脚部74の伸縮動作は、テーブル搬送制御系57によって制御される。
【0096】
この場合、3個の脚部74の長さを短い方の第1の長さに設定した場合には、第1ステーション61Aの底面がストッパ73上に載置され、脚部74の下端部がベース11Aの上面よりも高い位置に保持されて、ベース11A上で第1ステーション61Aを自由に移動できるようになる。一方、図1の第1ステーション61Aの固定子62A,63Aと図2の第1ウエハステージST1の固定子17A,18Aとを近接させて、かつX軸に平行な直線に沿って配置した状態で、図4に示すように、3個の脚部74の長さを長い方の第2の長さに設定した場合には、脚部74の下端部がベース11Aの上面に接触し、第1ステーション61Aの上面の高さが、第1ウエハステージST1のフォーカス・レベリングプレート16Aの上面(スライド面)の高さにほぼ設定される。この状態で、図1の固定子62A,63A及び図2の移動子20A,21Aより構成されるX軸微動リニアモータを駆動することによって、第1ステーション61A上から第1ウエハステージST1上に−X方向に第1可動テーブルTB1を移動することができる。そして、第1可動テーブルTB1の1/2以上の部分が第1ウエハステージST1上に移動してからは、ほぼ図1のX軸微動リニアモータ23XA,24XAによって第1可動テーブルTB1が完全に第1ウエハステージST1上に移動する。また、上記の説明と逆の動作によって、第1ウエハステージST1から第1ステーション61A上に第1可動テーブルTB1を移動することもできる。
【0097】
なお、2段階で高さを切り換えることができる脚部74による高さの設定精度は2〜3μm程度であるため、第1ウエハステージST1のスライド面と第1ステーション61Aの上面との間には2〜3μm程度の高さの差が生じる恐れがある。しかしながら、本例ではエアーベアリング方式によってそのスライド面と第1可動テーブルTB1の底面との間、及び第1ステーション61Aの上面と第1可動テーブルTB1の底面との間にはそれぞれ5〜10μm程度のギャップが生じている。従って、簡単で安価な伸縮機構(脚部74)を用いた構成でも、第1ステーション61Aと第1ウエハステージST1との間で第1可動テーブルTB1を非接触状態で確実に移動できる利点がある。これに対して、脚部74の代わりに、高さを1μm程度の精度で制御できる高さ制御機構を用いて、第1ステーション61Aの高さを制御することも可能であるが、本例では製造コストを低減するために2段階で高さを設定できる安価な脚部74を用いている。
【0098】
また、図4の例では、脚部74の下端部によってベース11Aの表面に傷が付いて第1ウエハステージST1の移動に支障が生じないように、更に脚部74の下端部が接触するベース11Aの上面にそれぞれ直径が10〜20mmで深さが50μm程度の凹部75が形成されている。この場合には、凹部75の深さ分だけ脚部74が高く設定されている。なお、例えば脚部74の下端部の球面の半径を大きくすることによって、凹部75を省略することも可能である。
【0099】
次に、本例の投影露光装置においては、図1に示すように、ベース11Aとベース11Bとの間の領域のX方向の中央部には、支持板6,8を支持するコラム7,9及びウエハ干渉計52YAなどが配置されているため、その中央部の領域では可動テーブルTB1,TB2の受け渡しを行うことができない。そこで、本例では、可動テーブルTB1及びTB2は、順次第2ウエハステージST2→第1ステーション61A→第1ウエハステージST1→第2ステーション61B→第2ウエハステージST2の順に、移動経路に沿って反時計回りに巡回するように移動する。なお、可動テーブルTB1及びTB2を、第2ウエハステージST2→第2ステーション61B→第1ウエハステージST1→第1ステーション61A→第2ウエハステージST2の順に、移動経路に沿って時計回りに巡回するように移動させることも可能である。そのため、本例の可動テーブルTB1,TB2の移動方法は、巡回移動方式とも呼ぶことができ、可動テーブルTB1,TB2は巡回テーブルとも呼ぶことができる。
【0100】
以下、図7及び図8を参照して、巡回移動方式で可動テーブルTB1,TB2を移動しながらウエハアライメント及びウエハの露光を行う場合の露光シーケンスの一例につき説明する。
図7(A)〜(D)及び図8(A)〜(D)はそれぞれ図1のウエハステージST1,ST2、可動テーブルTB1,TB2、及びステーション61A,61Bを簡略化して示し、先ず図7(A)において、第1ウエハステージST1上に第2可動テーブルTB2が載置され、第2ステーション61B上にロット先頭の未露光のウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1が載置されている。なお、ウエハW1は、図1のウエハローダ系WLによって第1可動テーブルTB1上にロードされたものである。なお、ウエハのロード及びウエハの交換は、可動テーブルTB1又はTB2が例えばアライメントセンサALGの下方の第2ウエハステージST2上に載置されている状態で行うようにしてもよい。次に、図7(B)に示すように、第2ステーション61Bの固定子62Bと第2ウエハステージST2の固定子17Bとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第2ステーション61Bから第2ウエハステージST2上に第1可動テーブルTB1を移動する。この際に、図2の第2ステーション61Bの固定子63Bと第2ウエハステージST2の固定子18Bとも同一直線上に配置されており、固定子62B,63Bと第2可動テーブルTB2の移動子20B,21Bとの間、及び固定子17B,18Bとその移動子20B,21Bとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって第1可動テーブルTB1がX方向に駆動される(以下同様)。
【0101】
次に、図7(C)に示すように、第2ウエハステージST2上の第1可動テーブルTB1に保持されたウエハW1に対して、アライメントセンサALGを用いてサーチアライメント及びファインアライメント(以下、単に「アライメント」と言う。)が実行される。これと並行して、第2ステーション61Bの固定子62Bと第1ウエハステージST1の固定子17Aとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第1ウエハステージST1から第2ステーション61B上に第2可動テーブルTB2を移動する。次に、図7(D)に示すように、ステーション61B上の第2可動テーブルTB2に図1のウエハローダ系WLによって未露光の2枚目のウエハW2をロードする。これと並行して、第1ステーション61Aの固定子62Aと第2ウエハステージST2の固定子17Bとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第2ウエハステージST2から第1ステーション61A上に第1可動テーブルTB1を移動する。
【0102】
次に、図8(A)に示すように、第2ステーション61Bと第2ウエハステージST2とを近接させて、第2ステーション61Bから第2ウエハステージST2上に第2可動テーブルTB2を移動する。これと並行して、第1ステーション61Aと第1ウエハステージST1とを近接させて、第1ステーション61Aから第1ウエハステージST1に第1可動テーブルTB1を移動する。次に、図8(B)に示すように、第1ウエハステージST1上の第1可動テーブルTB1に保持されたウエハW1上の各ショット領域に対して、投影光学系PLを介してレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。この際に、第2ウエハステージST2上で得られたウエハW1のアライメントデータに基づいて、ウエハW1上の各ショット領域とレチクルパターンの像との位置合わせが行われる。その露光動作と並行して、第2ウエハステージST2上の第2可動テーブルTB2に保持されたウエハW2に対して、アライメントセンサALGを用いてアライメントが実行される。
【0103】
次に、図8(C)に示すように、第2ステーション61Bと第1ウエハステージST1とを近接させて、第1ウエハステージST1から第2ステーション61B2上に露光済みのウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1を移動する。これと並行して、第1ステーション61Aと第2ウエハステージST2とを近接させて、第2ウエハステージST2から第1ステーション61Aにアライメント済みのウエハW2を保持する第2可動テーブルTB2を移動する。その後、図8(D)に示すように、ステーション61B上の第1可動テーブルTB1において、図1のウエハローダ系WLを用いて露光済みのウエハW1が3枚目のウエハW3に交換される。これ以降は、そのロット内の全部のウエハに対する露光が終了するまで、図8(A)〜(D)を参照して説明したように、ウエハステージST1及びST2の間で可動テーブルTB1及びTB2を巡回移動方式で移動させながら、各ウエハに対するアライメント及び露光が行われる。
【0104】
なお、本例では2台の可動テーブルTB1,TB2が使用されているが、その可動テーブルを例えば3台以上使用することも可能である。更に、本例では前処理工程用ステージとしてウエハアライメント用の第2ウエハステージST2が用いられているが、ウエハアライメント以外の前処理工程用の別の1台以上のウエハステージをそれぞれ別の独立のベース上に移動自在に載置してもよい。この場合、それらの前処理工程用の2台以上のウエハステージ間でも、上記のステーション61A,61Bと同様の搬送機構を用いて可動テーブルを高速に受け渡すことができる。
【0105】
上述の本例の投影露光装置及び露光シーケンスによれば、以下のような効果が得られる。
(1)図1に示すように、露光用の第1ウエハステージST1とウエハアライメント用の第2ウエハステージST2とがそれぞれ別のベース11A及び11B上を移動する構造(独立構造)であるため、ウエハステージST1,ST2相互の機械的な干渉がなく、各ウエハステージST1,ST2でそれぞれ高速かつ高精度な位置決め及び移動が可能になる。
【0106】
(2)その独立構造によって、投影露光装置の製造、設置及び保守、並びに前処理工程用のウエハステージを含むシステムのアップグレードが容易になる。
(3)その独立構造によって、投影光学系PL及びアライメントセンサALGなどの光学系やウエハ干渉計52XA,52YAなどの各種センサなどをより安定に支持することができる。
【0107】
(4)その独立構造によって、露光用のウエハステージに対して、様々の機能の前処理工程用のウエハステージを組み合わせることができる。
(5)2台以上の可動テーブルTB1,TB2及び2台以上のウエハステージST1,ST2を用いることにより、実露光工程及び前処理工程をいわゆるパイプライン処理で並列に実行可能になり、露光精度(解像度及び重ね合わせ精度等)の向上と露光工程のスループットの向上とを両立できる。
【0108】
(6)可動テーブルTB1,TB2が能動的にウエハステージST1,ST2とステーション61A,61Bとの間を移動することにより、可動テーブルTB1,TB2とウエハステージST1,ST2とが分離可能に構成されている場合に、可動テーブルTB1,TB2を次の工程を実行するためのウエハステージST1,ST2上に高速に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0109】
(7)本例の巡回移動方式の露光シーケンスによれば、簡単なシーケンスで各可動テーブルTB1,TB2を効率的に移動できるとともに、可動テーブルが3台以上になったような場合でも、機械的な干渉の恐れなく各可動テーブルを効率的に次の工程のウエハステージ上に移動することができる。
(8)可動テーブルTB1,TB2にウエハを載置する以外に、投影光学系PLの結像特性の計測装置などの各種センサなどを設置することができる。これによって、例えば定期的に投影露光装置の結像特性などをモニタすることができる。
【0110】
(9)可動テーブルTB1,TB2は容易にウエハステージST1,ST2を含む移動経路から搬出(分離)できるため、その搬出した可動テーブルの清掃(剥離したレジストの除去等)などのメンテナンスを容易に行うことができる。更に、その搬出した可動テーブルの代わりに別の可動テーブルをその移動経路に搬入することによって、そのメンテナンス中でも露光工程を継続することができる。
【0111】
なお、上記の実施形態において、第1ウエハステージST1の固定子18A、第2ウエハステージST2の固定子18B、第1可動テーブルTB1の移動子21A、第2可動テーブルTB2の移動子18B、第1ステーション61Aの固定子63A、及び第2ステーション61Bの固定子63Bをそれぞれ第1固定子、第2固定子、第1移動子、第2移動子、第1受け渡し用固定子、及び第2受け渡し用固定子とみなすこともできる。また、例えば図1の第1ウエハステージST1において、2軸のX軸微動リニアモータ23XA,24XAの代わりに1軸のX軸微動リニアモータを設け、Y軸微動アクチュエータ23YAをX方向に所定間隔で配置された2軸のアクチュエータとしてもよい。
【0112】
また、上記の実施形態においては、可動テーブルTB1,TB2をウエハステージST1,ST2とステーション61A,61Bとの間で移動するためにリニアモータ(23XA,23XB等)が使用されているが、そのリニアモータの代わりにボイスコイルモータ方式などの駆動装置を使用してもよいことは明らかである。また、上記の実施形態では可動テーブルTB1,TB2上の基準マーク部材FM1,FM2上の基準マークを基準としてウエハのアライメントを行ったが、各ウエハ上に基準マークを形成しておき、この基準マークを基準として各ウエハのアライメントを行うようにしてもよい。
【0113】
[第2の実施形態]
次に、本発明の第2の実施形態につき図9〜図11を参照して説明する。本例は、第1の実施形態に対して投影露光装置の配置、可動テーブルTB1,TB2の駆動方法、及び可動テーブルTB1,TB2の搬送方法を変更したものであり、図9〜図11において図1、図2及び図7に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0114】
図9は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図9において、投影光学系PLとアライメントセンサALGとウエハローダ系WLとがX軸に沿って配列され、投影光学系PLの下方の第1ベース11C上に第1ウエハステージST1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11D上に第2ウエハステージST2が載置されている。ウエハステージST1,ST2をベース11C,11D上でX方向及びY方向に駆動する機構は、図1の実施形態とほぼ同様であるが、図1の固定子35A及び35Bの代わりに、本例ではコイルを含む固定子85A及び85Bが配置されている点が異なっている。本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTB1及びTB2は、交互にウエハステージST1,ST2上に移動するが、図9の状態では、ウエハステージST1及びST2上にそれぞれ可動テーブルTB1及びTB2が載置されている。
【0115】
図10は、図9を−X方向に見た場合の一部を切り欠いた側面図であり、この図10において、第2ウエハステージST2の−Y方向の側壁部がロッド31Bを介してX軸スライダ32Bに連結され、X軸スライダ32Bの内面に所定ピッチでX方向に配列された永久磁石を含む移動子34Dが設けられている。移動子34Dと固定子85Bとから、X軸ガイド部材33Bに対してX軸スライダ32B及び第2ウエハステージST2をX方向に駆動するための、ムービングマグネット方式のX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。
【0116】
また、第2ウエハステージST2の内側にコイルを含む固定子17D,18D及びコイルを含む固定子19Dが設けられ、第2可動テーブルTB2の外側にそれらの固定子の先端部を非接触で挟むように所定ピッチでX方向に配列された永久磁石を含む移動子20D,21D及びZ方向に磁場を発生する永久磁石を含む移動子22Dが設けられている。この場合、固定子17D,18D及び移動子20D,21Dより、それぞれ第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動し、かつZ軸に平行な軸の周りに回転するためのムービングマグネット方式のX軸微動リニアモータ23XD,24XDが構成され、固定子19D及び移動子22Dより、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のY軸微動アクチュエータ23YDが構成されている。図9の第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1を駆動するための駆動機構も、同様にムービングマグネット方式である。このように本例の可動テーブルTB1,TB2を駆動及び移動するための非接触方式の駆動機構(X軸微動リニアモータ23XD,24XD等)はムービングマグネット方式であるため、可動テーブルTB1,TB2に駆動機構用の配線を接続する必要がなく、可動テーブルTB1,TB2を容易にかつ高速に移動できる利点がある。
【0117】
図9に戻り、ベース11C,11Dの+Y方向の側面近傍にX方向及びY方向に移動自在に、かつX軸に平行に保持枠91が配置され、保持枠91にウエハステージST1,ST2が収まる間隔を隔てて第1及び第2搬送ベースとしての第1ステーション92A及び第2ステーション92Bが連結されている。ステーション92A及び92BはそれぞれXY平面に平行な平面部と、−Y方向の側壁部と、+Y方向の側壁部とから構成され、その2つの側壁部の内面には、図10に示す第2ウエハステージST2の固定子17D,18D,19Dと同じ構成でかつ同じ配列のコイルを含む固定子93A,94A,95A及び固定子93B,94B,95Bが設けられている。固定子93A及び93Bがそれぞれ第1及び第2受け渡し用固定子に対応している。
【0118】
図10に示すように、ステーション92AのX軸に平行に伸びた固定子93A〜95Aは、それぞれ第2ウエハステージST2の固定子17D〜19D及び第2可動テーブルTB2の移動子20D〜22Dに平行な状態で保持されて、移動する。この場合、ステーション92Aの平面部の上面は、第2ウエハステージST2内のフォーカス・レベリングプレート16Bの上面(スライド面)とほぼ同じ高さに維持されており、その平面部にも可動テーブルTB1,TB2を浮上支持するための空気を吹き出すエアーパッド(不図示)が設けられている。また、ステーション92A上に第2可動テーブルTB2を移動したときには、固定子93A,94A及び移動子20D,21Dよりステーション92Aに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動するためのムービングマグネット方式のX軸微動リニアモータが構成される。これはステーション92Bも同様である。
【0119】
また、保持枠91は、Y軸に沿って移動するY軸スライダ96に連結され、Y軸スライダ96はX軸スライダ97に連結され、X軸スライダ97は、X軸ガイド部材98に沿ってX方向に移動自在に配置されている。不図示の駆動機構によってX軸スライダ97及びY軸スライダ96を駆動して、保持枠91をX方向及びY方向に移動することによって、ステーション92A,92Bを順次図9のウエハステージST1及びST2をそれぞれX方向に挟み込む位置まで移動できるように構成されている。
【0120】
これ以外の構成は第1の実施形態と同様であり、本例でも第2ウエハステージST2上の可動テーブルTB2(又はTB1)では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材FM2(又はFM1)を基準としてウエハW2(又はW1)のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージST1上の可動テーブルTB1(又はTB2)では、投影光学系PLを介してウエハW1(又はW2)上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。その後、次のようにして、ステーション92A,92Bを介して第2可動テーブルTB2が第1ウエハステージST1上に搬送される。
【0121】
図11(A)〜(C)はそれぞれ図9のウエハステージST1,ST2、可動テーブルTB1,TB2、及びステーション92A,92Bを簡略化して示し、先ず図11(A)において、第2ウエハステージST2が第2ベース11D上の+Y方向の端部に移動して、ステーション92A,92Bが第2ウエハステージST2をX方向に挟む込みようにベース11D上に移動している。この状態で、第2ウエハステージST2の固定子17D,18Dと、第1ステーション92Aの固定子93A,94A及び第2ステーション92Bの固定子93B,94Bとは互いに近接して、かつ同一直線上に配置されている。そして、固定子17D,18Dと第2可動テーブルTB2の移動子20D,21Dとの間、及び固定子93B,94Bとその移動子20D,21Dとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって第2可動テーブルTB2がX方向に駆動されて、第2可動テーブルTB2は第2ウエハステージST2からステーション92B上に移動する。
【0122】
次に、図11(B)に示すように、保持枠91をY方向、X方向に駆動することによって、ステーション92A,92B及び第2可動テーブルTB2を第1ベース11C側に移動する。次に、図11(C)に示すように、第1ウエハステージST1がベース11C上の+Y方向の端部に移動して、ステーション92A,92Bが第1ウエハステージST1をX方向に挟む込みようにベース11C上に移動する。この状態で、第1ウエハステージST1の固定子18Cと、第1ステーション92Aの固定子94A及び第2ステーション92Bの固定子94Bとは互いに近接して、かつ同一直線上に配置されている。他の固定子も同様に同一直線上に配置されている。そして、先ず固定子18C及び固定子94Aと第1可動テーブルTB1の移動子21Cとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータ(別の固定子と移動子との間で構成されるX軸微動リニアモータも使用されている)によって、第1可動テーブルTB1が第1ウエハステージST1からステーション92A上に移動する。次に、固定子94B及び固定子18Cと第2可動テーブルTB2の移動子21Dとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって、第2可動テーブルTB2がステーション92Bから第1ウエハステージST1上に移動する。
【0123】
次に、ステーション92A,92Bは、再びベース11D側に移動して、ステーション92A上の第1可動テーブルTB1が第2ウエハステージST2上に移動される。そして、図9のウエハローダ系WLを用いて、第2ウエハステージST2上の第1可動テーブルTB1上でウエハ交換が行われた後、交換後のウエハのアライメントが行われる。これと並行して、第1ウエハステージST1では、第2可動テーブルTB2上のウエハW2に対して投影光学系PLを介して走査露光が行われる。以下、1ロットのウエハの露光が終了するまで、図11(A)〜(C)に示す動作が繰り返される。この場合、本例では、可動テーブルTB1,TB2は、順次第2ウエハステージST2→ステーション92B→第1ウエハステージST1→ステーション92A→第2ウエハステージST2の順に移動経路に沿って移動する。但し、可動テーブルTB1,TB2は例えばその移動経路に沿って逆方向に移動することも可能である。このような移動方法も、巡回移動方式の一種とみなすことができる。
【0124】
本例においても、ステーション92Aの固定子93A,94A及びステーション92Bの固定子93B,94Bと、第2ウエハステージST2の固定子17D,18D(又は第1ウエハステージST1の固定子)とを同一直線上に配置した状態で、可動テーブルTB1,TB2をウエハステージST2,ST1とステーション92A,92Bとの間で能動的に高速に移動することができる。従って、振動の影響を低減して露光精度を向上した上で、露光工程のスループットを向上できる。また、2つのステーション92A,92Bを所定間隔で保持しているため、図11(C)に示すように、2つの可動テーブルTB1,TB2をほぼ同時に高速にウエハステージST1及びステーション92A上に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0125】
[第3の実施形態]
次に、本発明の第3の実施形態につき図12〜図15を参照して説明する。本例は、第1の実施形態に対してウエハステージ及び可動テーブルの構成、並びに可動テーブルの搬送方法を変更したものであり、図12〜図15において図1〜図3及び図7に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0126】
図12は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図12において、投影光学系PLとアライメントセンサALGとウエハローダ系WLとがY軸に沿って配列され、投影光学系PLの下方の第1ベース11E上に第1ウエハステージSU1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11F上に第2ウエハステージSU2が載置されている。ウエハステージSU1,SU2をベース11E,11F上でY方向に駆動する機構は、図1の実施形態とほぼ同様であるが、本例の一方のY軸粗動リニアモータ用の固定子43A及び43Bは、それぞれ支持部材102A及び102Bを介してベース11E及び11F上に配置されている点が異なっている。また、Y軸スライダ37A及び38Aを連結するX軸ガイド部材101A、及びY軸スライダ37B及び38Bを連結するX軸ガイド部材101Bに沿ってそれぞれX方向に駆動自在にウエハステージSU1及びSU2が載置されている。本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTC1及びTC2は、交互にウエハステージSU1,SU2上に移動するが、図12の状態では、ウエハステージSU1及びSU2上にそれぞれ可動テーブルTC1及びTC2が載置されている。
【0127】
図13は、図12を+Y方向に見た場合の一部を切り欠いた側面図であり、この図13において、X軸ガイド部材101Bを囲む箱状の第2ウエハステージSU2の内部に設けられたコイルを含む移動子107Bと、X軸ガイド部材101B上に設けられてX方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含む固定子106Bとから、ウエハステージSU2をX軸ガイド部材101Bに沿ってX方向に駆動するX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。また、ウエハステージSU2の+X方向の側面に、支持部材108Bを介して固定子17B及び19BがZ方向に接するように支持され、ウエハステージSU2の−X方向の側面に、支持部材108Bを介して固定子18Bが支持されている。
【0128】
また、ウエハステージSU2上にエアーパッド(不図示)を介して第2可動テーブルTC2が非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置され、可動テーブルTC2上にウエハホルダ27Bを介してウエハW2が吸着保持されている。可動テーブルTC2の+X方向及び−X方向の側面にそれぞれ移動子20B,22B及び移動子21Bが設けられている。移動子20B,21B及び固定子17B,18Bより、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2をY方向に駆動し、かつZ軸に平行な軸の周りに回転するためのY軸微動リニアモータ104YB及び105YBが構成され、移動子22B及び固定子19Bより、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2をX方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のX軸微動アクチュエータ104XBが構成されている。また、Y軸微動リニアモータ104YB,105YBは、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2を着脱するために、可動テーブルTC2をY方向に移動する際の駆動機構としても使用される。
【0129】
図12において、第1ウエハステージSU1及び第1可動テーブルTC1も、それぞれ図13の第2ウエハステージSU2及び第2可動テーブルTC2と同様に構成されている。即ち、第1ウエハステージSU1に設けた固定子17A,18A及び19Aと、第1可動テーブルTC1に設けた移動子20A,21A及び22AとからそれぞれY軸微動リニアモータ104YA,105YA及びX軸微動アクチュエータ104XAが構成されている。即ち、第1の実施形態とは異なり、本例の移動子20A〜22A、移動子20B〜22B及び固定子17A〜19A、固定子17B〜19BはそれぞれY軸に平行に設けられている。
【0130】
また、第1ベース11E上方の−X方向及び+Y方向にX軸のウエハ干渉計52XA及びY軸のウエハ干渉計52YAが配置され、ウエハ干渉計52XA及び52YAはそれぞれ第1可動テーブルTC1上の移動鏡29Aにレーザビームを照射することによって、第1可動テーブルTC1のX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。それと対称的に、第2ベース11F上方の−X方向及び+Y方向にX軸のウエハ干渉計52XB及びY軸のウエハ干渉計52YBが配置され、ウエハ干渉計52XB及び52YBはそれぞれ第2可動テーブルTC2上の移動鏡29Bにレーザビームを照射することによって、第2可動テーブルTC2のX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。このように本例においては、ベース11E及び11Fの間の領域の中央部にウエハ干渉計52YBが配置されているため、ウエハステージSU1,SU2の間で可動テーブルTC1,TC2を交換する際に、その中央部を可動テーブルTC1,TC2が通過できない。そこで、ベース11Eとベース11Fとの間の領域にウエハ干渉計52YBをX方向に挟むように、第1及び第2の搬送ベースとしての第1及び第2のステーション103A及び103Bが配置されている。
【0131】
即ち、ステーション103A及び103Bは、それぞれXZ平面に平行な保持部とXY平面に平行な平面部とを備え、第2ベース11Fの+Y方向の側面にステーション103A及103Bの保持部が固定されている。また、ステーション103A及び103Bの平面部の上面は、それぞれウエハステージSU1及びSU2の上面(スライド面)とほぼ同じ高さになるように設定され、それらの平面部にも可動テーブルTC1,TC2を非接触で浮上支持するためのエアーパッド(不図示)が設けられている。また、第1のステーション103A上には、ウエハステージSU1に設けられた固定子17A,18A,19Aとそれぞれ同じ構成及び位置関係で固定子62A,63A,64Aが設けられ、第2のステーション103B上には、固定子62A,63A,64Aとそれぞれ同じ構成及び位置関係で固定子62B,63B,64Bが設けられている。固定子62A及び62Bがそれぞれ第1及び第2受け渡し用固定子に対応している。
【0132】
ステーション103A及び103BのY軸に平行に伸びた固定子62A〜64A及び固定子62B〜64Bは、それぞれ第1ウエハステージSU1の固定子17A〜19A及び第2ウエハステージSU2の固定子17B〜19B(図13参照)に平行な状態で保持されている。即ち、本例のステーション103A及び103Bの固定子62A〜64A及び62B〜64Bは、ベース11E及び11Fの配列方向であるY方向に沿って静止状態で支持されており、ステーション103A,103B及び固定子62A〜64A,62B〜64BのY方向の長さは、ベース11Eとベース11Fとの間隔にほぼ等しく設定されている。このため、ステーション103A及び103Bはそれぞれ「ステージガイド」とも呼ぶことができる。この場合、ステーション103A上に第2可動テーブルTC2を移動したときには、固定子62A,63A及び移動子20B,21Bよりステーション103Aに対して第2可動テーブルTC2を非接触でY方向に駆動するためのY軸微動リニアモータが構成される。一方、ステーション103A上に第1可動テーブルTC1を移動したときには、固定子62A,63A及び移動子20A,21Aよりステーション103Aに対して第1可動テーブルTC1をY方向に非接触で駆動するためのY軸微動リニアモータが構成される。これはステーション103Bも同様である。
【0133】
これ以外の構成は第1の実施形態と同様であり、本例でも第2ウエハステージSU2上の可動テーブルTC2(又はTC1)では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材(不図示)を基準としてウエハW2(又はW1)のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージSU1上の可動テーブルTC1(又はTC2)では、投影光学系PLを介してウエハW1(又はW2)上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。レチクル及びウエハW1,W2の走査方向はY方向である。その際、次のようにして、ステーション103A,103Bを介して可動テーブルTC1,TC2が搬送される。
【0134】
図15(A)〜(D)はそれぞれ図12のウエハステージSU1,SU2、可動テーブルTC1,TC2、及びステーション103A,103Bを簡略化して示し、先ず図15(A)において、第1ウエハステージSU1がベース11E上の第2ステーション103Bに近接する位置に移動し、第2ウエハステージSU2がベース11F上の第1ステーション103Aに近接する位置に移動する。この状態で、第1ウエハステージSU1の固定子17A,18Aと第2ステーション103Bの固定子62B,63Bとは同一直線上に配置され、第2ウエハステージSU2の固定子17B,18Bと第1ステーション103Aの固定子62A,63Aとは同一直線上に配置されている。そして、固定子17A,18Aと第1可動テーブルTC1の移動子20A,21Aとの間、及び固定子62B,63Bとその移動子20A,21Aとの間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTC1は第1ウエハステージSU1から第2ステーション103B上に移動する。これと並行して、固定子17B,18Bと第2可動テーブルTC2の移動子20B,21Bとの間、及び固定子62A,63Aとその移動子20B,21Bとの間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第2可動テーブルTC2は第2ウエハステージSU2から第1ステーション103A上に移動する。
【0135】
次に、図15(B)に示すように、第1ウエハステージSU1がベース11E上の第1ステーション103Aに近接する位置に移動し、第2ウエハステージSU2がベース11F上の第2ステーション103Bに近接する位置に移動する。この状態で、第1ウエハステージSU1の固定子18Aと第1ステーション103Aの固定子63Aとは同一直線上に配置され、第2ウエハステージSU2の固定子17Bと第2ステーション103Bの固定子62Bとは同一直線上に配置されている。他の固定子も同様に同一直線上に配置されている。そして、固定子63A及び固定子18Aと第2可動テーブルTC2の移動子との間で順次構成されるY軸微動リニアモータ(別の固定子と移動子との間で構成されるY軸微動リニアモータも使用されている)によって、第2可動テーブルTC2が第1ステーション103Aから第1ウエハステージSU1上に移動する。これと並行して、固定子62B及び固定子17Bと第1可動テーブルTC1の移動子との間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTC1が第2ステーション103Bから第2ウエハステージSU2上に移動する。
【0136】
次に、図15(C)に示すように、ベース11E上の第1ウエハステージSU1は第2可動テーブルTC2を保持して投影光学系PLの下方に移動して、ウエハW2への走査露光を開始する。一方、ベース11F上の第2ウエハステージSU2は第1可動テーブルTC1を保持して−Y方向に移動する。次に、図15(D)に示すように、図12のウエハローダ系WLを用いて、第2ウエハステージSU2上の第1可動テーブルTC1において、露光済みのウエハW1が次の露光対象のウエハW3に交換される。そして、第2ウエハステージSU2ではその上の第1可動テーブルTC1上のウエハW3に対して、アライメントセンサALGを用いてウエハアライメントが行われる。これと並行して、第1ウエハステージSU1では、第2可動テーブルTC2上のウエハW2に対して走査露光が行われる。以下、1ロットのウエハの露光が終了するまで、図15(A)〜(D)に示す動作が繰り返される。
【0137】
図14(B)は、図15(A)〜(D)における2台の可動テーブルTC1,TC2の移動経路を示す図であり、図14(B)において横軸Pは、可動テーブルTC1及びTC2(それぞれ符号T2及びT1で表されている)が順次移動するアライメント用の第2ウエハステージSU2(符号A)、第1ステーション103A(符号G1)、第2ステーション103B(符号G2)、及び露光用の第1ウエハステージSU1(符号E)を表している。また、図14(B)の縦軸は時間tが経過した後の可動テーブルTC1及びTC2(符号T2及びT1)の移動位置を表している。図14(B)に示すように、本例では、2台の可動テーブルTC1,TC2は、順次第2ウエハステージSU2→第1ステーション103A→第1ウエハステージSU1→第2ステーション103B→第2ウエハステージSU2の順に移動経路に沿って反時計回りに巡回移動方式で移動する。但し、可動テーブルTC1,TC2は例えばその移動経路に沿って逆方向に移動することも可能である。
【0138】
本例においても、ステーション103Aの固定子62A,63A及びステーション103Bの固定子17B,18Bと、第2ウエハステージSU2の固定子17D,18D(又は第1ウエハステージSU1の固定子)とを同一直線上に配置した状態で、可動テーブルTC1,TC2をウエハステージSU2,SU1とステーション103A,103Bとの間で能動的に高速に移動することができる。従って、振動の影響を低減して露光精度を向上した上で、露光工程のスループットを向上できる。また、2つのステーション103A,103Bを静止状態で保持しているだけで良いとともに、可動テーブルTC1,TC2はベース11E及び11Fの間をそれらの配列方向に移動しているため、無駄な動きがなくなり、2つの可動テーブルTC1,TC2を極めて高速にウエハステージSU1,SU2上に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0139】
なお、本例においては、図12において、可動テーブルを1台のみ(例えば第1可動テーブルTC1のみ)として、ステーションも1個のみ(例えば第1ステーション103Aのみ)とすることも可能である。この場合の可動テーブルTC1(符号T)の移動経路の一例は、図14(A)に示すように、第2ウエハステージSU2(符号A)→ステーション103A(符号G)→第1ウエハステージSU1(符号E)→第2ウエハステージSU2となる。
【0140】
また、本例では、可動テーブルTC1,TC2を3台以上にすることも可能であり、これによってスループットを更に向上できる。図12において、可動テーブルを3台とした場合の各可動テーブル(符号T1,T2,T3で表す)の移動経路の一例は、図14(C)に示すように、順次第2ウエハステージSU2(符号A)→第1ステーション103A(符号G1)→第1ウエハステージSU1(符号E)→第2ステーション103B(符号G2)→第2ウエハステージSU2(符号A)の順に移動するものである。このように本例によれば、3台以上の可動テーブルを用いる場合でも、これらの可動テーブルを円滑にかつ高速に移動できる利点がある。
【0141】
[第4の実施形態]
次に、本発明の第4の実施形態につき図16〜図18を参照して説明する。本例は、可動テーブルの搬送及び交換を搬送アームを用いて行うものであり、図16〜図18において図1〜図3に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0142】
図16は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図16において、投影光学系PLの光軸AXに平行にZ軸を取り、Z軸に垂直な平面内で走査露光時のレチクル及びウエハの走査方向にX軸を取り、その走査方向に垂直な非走査方向にY軸を取って説明する。先ず、投影光学系PLとアライメントセンサALGとがX軸に沿って配列され、投影光学系PLの光軸AXとアライメントセンサALGの光軸とを結ぶ直線に関してほぼ対称の位置に、可動テーブルを搬送及び交換するためのテーブル搬送機構としての1対のテーブル搬送系WL1及びWL2が設置されている。テーブル搬送系WL1及びWL2は、それぞれ昇降自在のベース部材に、順次3個のアームを回転自在に連結した構成であり、先端部が2本のフォーク型に形成された3番目のアームが、可動テーブルを直接搬送するための搬送アームAR1及びAR2とされている。
【0143】
テーブル搬送系WL1及びWL2の間の領域で、投影光学系PLの下方の第1ベース11C上に、第1ウエハステージSV1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11D上に、第2ウエハステージSV2が載置されている。ベース11C上において、Y軸に平行にY軸ガイド部材110Aが配置され、Y軸ガイド部材110Aに沿ってY方向に駆動自在にウエハステージSV1が配置されている。
【0144】
図17は、図16の投影露光装置を−Y方向に見た一部を切り欠いた側面図(但し、第2可動テーブルTD2が第2ウエハステージSV2上に載置されている点が異なっている。)であり、この図17において、Y軸ガイド部材110Aの上下の面にそれぞれY方向に配列された永久磁石を含む固定子114A及び115Aが設けられている。固定子114A及び115Aと、これらに対向するようにウエハステージSV1内に設けられたコイルを含む移動子116A及び117Aとから、それぞれY軸ガイド部材110Aに対してウエハステージSV1をY方向に広い範囲で駆動する1対のY軸粗動リニアモータ36YA及び36YCが構成されている。
【0145】
図16に戻り、Y軸ガイド部材110AをY方向に挟むようにそれぞれX軸に平行に固定子42A及び43Aが配置され、固定子42A及び43Aはそれぞれ支持部材111A及び102Aを介してベース11C上に配置されている。また、Y軸ガイド部材110Aの−Y方向の端部付近及び+Y方向の端部にそれぞれ移動子40A及び41Aが設けられ、移動子40A及び41Aと固定子42A及び43Aとから、それぞれY軸ガイド部材110A及びウエハステージSV1をX方向に駆動するための1対のX軸粗動リニアモータ44XA及び45XAが構成されている。更に、Y軸ガイド部材110Aの−Y方向の端部にX軸スライダ37Cが連結され、X軸スライダ37Cは、ベース11C上にX方向に沿って配置されたカバー部材112A内のX軸ガイド部材(不図示)にX方向に移動自在に連結されている。
【0146】
ベース11D上で第2ウエハステージSV2をX方向及びY方向に駆動するための機構も、第1ウエハステージSV1の駆動機構と同様に構成されている。即ち、ベース11D上のY軸ガイド部材110Bに沿ってY方向に移動自在にウエハステージSV2が配置され、図17に示すように、Y軸ガイド部材110Bに設けられた固定子114B及び115Bと、ウエハステージSV2内に設けられた移動子116B及び117Bとから、Y軸ガイド部材110Bに対してウエハステージSV2をY方向に駆動する1対のY軸粗動リニアモータ36YB及び36YDが構成されている。また、図16のベース11D上で、Y軸ガイド部材110Bの両端に配置された固定子43B及び42Bと、Y軸ガイド部材110Bに設けられた移動子41B等とからX軸粗動リニアモータ45XB及び44XBが構成されている。固定子43B及び42Bはそれぞれ支持部材102B及び111Bを介してベース11D上に配置されている。更に、Y軸ガイド部材110Bの−Y方向の端部は、X軸スライダ37Dを介してカバー部材112B内のX軸ガイド部材(不図示)に連結されている。
【0147】
本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTD1及びTD2は、交互にウエハステージSV1,SV2上に移動するが、図16の状態では、ウエハステージSV1上に可動テーブルTD1が載置され、搬送アームAR2上に可動テーブルTD2が載置されている。可動テーブルTD1及びTD2の上面のウエハW1及びW2の近傍にはそれぞれ基準マーク部材FM1及びFM2が設けられている。
【0148】
また、図17において、第1可動テーブルTD1がウエハステージSV1上に3個のZアクチュエータ13A〜15A(図18参照)を介して、非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。即ち、可動テーブルTD1を非接触で支持するために、本例のZアクチュエータ13A〜15Aの上面には空気を吹き出すためのエアーパッドが付加されている。また、ウエハステージSV1の−X方向及び+X方向の側面に、それぞれ支持部材108Aを介してY方向に沿って固定子17A,19A及び固定子18Aが設けられ、可動テーブルTD1の−X方向及び+X方向の側面にそれぞれ移動子20A,22A及び移動子21Aが設けられている。移動子20A,21A及び固定子17A,18Aより、ウエハステージSV1に対して可動テーブルTD1をY方向に駆動するためのY軸微動リニアモータ23YC及び24YCが構成され、移動子22A及び固定子19Aより、ウエハステージSV1に対して可動テーブルTD1をX方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のX軸微動アクチュエータ23XCが構成されている。
【0149】
図18は、図17のウエハステージSV1から可動テーブルTD1を−X方向に引き抜いた状態を示し、この図18において、ウエハステージSV1の上面には3個のZアクチュエータ13A,14A,15Aの他に、例えば大まかに可動テーブルTD1の位置決めを行うための2箇所の凹部118A及び119Aが形成されている。また、可動テーブルTD1の底面には、図16の搬送アームAR1,AR2の先端部を差し込むための切り欠き部113Aが形成されている。
【0150】
図17において、第2可動テーブルTD2は、アライメント用の第2ウエハステージSV2上に3個のZアクチュエータ13B〜15Bを介して載置されている。なお、第2ウエハステージSV2上の可動テーブルTD2(又はTD1)は、アライメント中には微動する必要がないと共に、本例ではテーブル搬送系WL1及びWL2によって可動テーブルTD1及びTD2が交換されるため、ウエハステージSV2には微動用の固定子は設けられていない。また、ウエハステージSV2上のZアクチュエータ13B〜15Bには、可動テーブルTD2(又はTD1)を吸着保持するための吸着孔が形成されている。可動テーブルTD2の底面にも、図16の搬送アームAR1,AR2の先端部を差し込むための切り欠き部113Bが形成されている。
【0151】
また、図16において、ベース11Dの+X方向及び−Y方向にX軸のウエハ干渉計120X及びY軸のウエハ干渉計120Yが配置され、ウエハ干渉計120X及び120YはそれぞれウエハステージSV2上の可動テーブル(TD1又はTD2)の側面の反射面にレーザビームを照射することによって、その可動テーブルのX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。同様に、ウエハステージSV1上の可動テーブル(TD2又はTD1)の位置を計測するためのX軸及びY軸のウエハ干渉計(不図示)も設けられている。このように本例においては、ベース11C及び11Dの間の領域の中央部にウエハ干渉計120Xが配置されているため、ウエハステージSV1,SV2の間で可動テーブルTD1,TD2を交換する際に、その中央部を可動テーブルTD1,TD2が通過できない。そこで、ベース11C,11Dの側面に対向するように1対のテーブル搬送系WL1及びWL2が配置されている。
【0152】
この場合、例えば第2ウエハステージSV2上の可動テーブルTD2では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材FM2を基準としてウエハW2のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージSV1上の可動テーブルTD1では、投影光学系PLを介してウエハW1上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。レチクル及びウエハW1,W2の走査方向はX方向である。
【0153】
次に、ベース11C上でウエハステージSV1を+Y方向に移動して、テーブル搬送系WL1の搬送アームAR1を可動テーブルTD1の底面の切り欠き部113A(図17参照)に差し込み、僅かに浮上させた状態で、ウエハステージSV1を−Y方向に移動して、可動テーブルTD1を搬送アームAR1に受け渡す。これと並行して、ベース11D上でウエハステージSV2を−Y方向に移動して、テーブル搬送系WL2の搬送アームAR2を可動テーブルTD2の底面の切り欠き部113Bに差し込み、僅かに浮上させた状態で、ウエハステージSV2を+Y方向に移動して、可動テーブルTD2を搬送アームAR2に受け渡す(図16の状態)。その後、ベース11C上で、テーブル搬送系WL2の搬送アームAR2に保持される可動テーブルTD2に合わせて、ウエハステージSV1を−Y方向に移動して、搬送アームAR2を僅かに下げることによって、可動テーブルTD2をウエハステージSV1に受け渡す。これと並行して、ベース11D上で、テーブル搬送系WL1の搬送アームAR1に保持される可動テーブルTD1に合わせて、ウエハステージSV2を+Y方向に移動して、搬送アームAR1を僅かに下げることによって、可動テーブルTD1をウエハステージSV2に受け渡す。
【0154】
その後、ウエハステージSV1では、可動テーブルTD2上のウエハW2に対して投影光学系PLを介して走査露光が行われる。一方、ウエハステージSV2では、不図示のウエハローダ系を介して露光済みのウエハW1が未露光のウエハに交換されて、このウエハのアライメントが行われる。そして、露光対象のウエハが尽きるまで、上記の動作が繰り返される。
【0155】
この際に本例では、2つのベース11C及び11Dを挟むように1対のテーブル搬送系WL1,WL2が配置されているため、可動テーブルTD1及びTD2の搬送及び交換を円滑に、かつ効率的に行うことができる。また、アライメント用のウエハステージSV2の構成を簡素化できるため、製造コストを低減できる利点もある。
【0156】
なお、上記の実施形態の投影露光装置を用いて半導体デバイスを製造する場合、半導体デバイスは、デバイスの機能・性能設計を行うステップ、このステップに基づいてレチクルを製造するステップ、シリコン材料からウエハを製作するステップ、前述した実施形態の投影露光装置によりレチクルのパターンをウエハに露光するステップ、デバイス組み立てステップ(ダイシング工程、ボンディング工程、パッケージ工程を含む)、及び検査ステップ等を経て製造される。
【0157】
また、複数のレンズから構成される照明光学系、投影光学系を露光装置本体に組み込み光学調整をすると共に、多数の機械部品からなるレチクルステージやウエハステージを露光装置本体に取り付けて配線や配管を接続し、更に総合調整(電気調整、動作確認等)をすることにより上記の実施形態の投影露光装置を製造することができる。なお、投影露光装置の製造は温度及びクリーン度等が管理されたクリーンルームで行うことが望ましい。
【0158】
また、本発明は、走査露光型の投影露光装置で露光を行う場合のみならず、ステッパー等の一括露光型の投影露光装置、又はプロキシミティ方式の露光装置などで露光を行う場合にも同様に適用できることは言うまでもない。
これらの場合、ウエハステージ系やレチクルステージ系にリニアモータを用いる場合は、エアーベアリングを用いたエアー浮上型の他に、磁気浮上型等の方式でウエハステージ又は可動ステージを保持してもよい。
【0159】
また、ウエハステージは、ガイドに沿って移動するタイプでもよいし、ガイドを設けないガイドレスタイプであってもよい。
また、ウエハステージ又はレチクルステージのステップ移動時や走査露光時等の加減速時に発生する反力は、それぞれ例えば米国特許(USP) 第5,528,118 号、又は米国特許(USP) 第6,020,710 号(特開平8−33022号公報)に開示されているように、フレーム部材を用いて機械的に床(大地)に逃がしてもよい。
【0160】
なお、上記の実施形態の投影露光装置の用途としては、半導体素子製造用の露光装置に限定されることなく、例えば、角型のガラスプレートに形成される液晶表示素子若しくはプラズマディスプレイ等のディスプレイ装置用の露光装置や、撮像素子(CCD等)、マイクロマシン、薄膜磁気ヘッド、又はDNAチップ等の各種デバイスを製造するための露光装置にも広く適用できる。更に、本発明は、各種デバイスのレチクルパターンが形成されたレチクル(フォトマスク等)をフォトリソグラフィ工程を用いて製造する際の、露光工程(露光装置)にも適用することができる。
【0161】
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の構成を取り得ることは勿論である。
【0162】
【発明の効果】
本発明において、固定子と受け渡し用固定子とを同一直線上に配置可能に設けた場合には、ステージ本体とその上のテーブルとを分離可能に構成した場合に、簡単な装置構成でそのテーブルを効率的に移動又は搬送することができる。
また、本発明において、2台のステージ本体と2台のテーブルとを用いる場合には、複数ステージ技術において、各ステージをそれぞれステージ本体とその上の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、そのテーブルを異なるステージ本体間で効率的に移動又は搬送することができる。
【0163】
また、本発明において、2台のテーブル本体の移動面を挟んで対向するように2つのテーブル搬送機構を配置した場合には、簡単な装置構成でテーブルを効率的に移動又は搬送することができる。
また、本発明において、テーブルに発磁体を含む移動子を設けた場合には、そのテーブルに駆動用の配線を行うことなく、そのテーブルをムービングマグネット方式で駆動できるため、そのテーブルを高速に移動又は搬送することができる。
【0164】
また、本発明のステージ装置及び露光装置を用いることによって、高い露光精度と高スループットとを両立できるデバイス製造技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図2】図1の投影露光装置をX方向に見た一部を切り欠いた正面図である。
【図3】図1の投影露光装置の第1ウエハステージST1及びこの駆動機構を示す一部を切り欠いた図である。
【図4】図1のステーション61Aの高さ調整機構を示す一部を切り欠いた拡大図である。
【図5】図1の第1ウエハステージST1及び第1可動テーブルTB1を示す平面図である。
【図6】第1の実施形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図7】第1の実施形態において可動テーブルTB1,TB2を巡回移動方式で移動する場合の前半の動作説明に供する図である。
【図8】第1の実施形態において可動テーブルTB1,TB2を巡回移動方式で移動する場合の後半の動作説明に供する図である。
【図9】本発明の第2の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図10】図9の投影露光装置をX方向に見た一部を切り欠いた側面図である。
【図11】第2の実施形態において2台の可動テーブルを移動する場合の動作説明に供する図である。
【図12】本発明の第3の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図13】図12の投影露光装置をY方向に見た一部を切り欠いた側面図である。
【図14】(A)は第3の実施形態で1台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図、(B)は第3の実施形態で2台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図、(C)は第3の実施形態で3台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図である。
【図15】第3の実施形態において2台の可動テーブルを巡回移動方式で移動する場合の動作説明に供する図である。
【図16】本発明の第4の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図17】図16の投影露光装置をY方向に見た一部を切り欠いた図である。
【図18】図16のウエハステージSV1と可動テーブルTD1とを分離した状態を示す分解斜視図である。
【符号の説明】
R…レチクル、PL…投影光学系、W1,W2…ウエハ、ALG…アライメントセンサ、11A…第1ベース、11B…第2ベース、ST1…第1ウエハステージ、ST2…第2ウエハステージ、TB1…第1可動テーブル、TB2…第2可動テーブル、17A,18A,17B,18B…固定子、20A,21A,20B,21B…移動子、23XA,24XA,23XB,24XB…X軸微動リニアモータ、61A…第1ステーション、61B…第2ステーション、62A,63A,62B,63B…固定子
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば半導体素子、液晶表示素子、又は薄膜磁気ヘッド等の各種デバイスを製造するためのリソグラフィ工程でマスクや基板等の物体を移動するために使用できるステージ装置に関し、更に詳しくはテーブルとステージ本体とが分離可能なステージ装置に関する。更に本発明は、そのステージ装置を用いる露光技術及びその露光技術を用いるデバイス製造技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体素子(又は液晶表示素子等)を製造するためのリソグラフィ工程で、マスクとしてのレチクル(又はフォトマスク等)のパターンを被露光基板としてのウエハ(又はガラスプレート等)上に転写するために、ステップ・アンド・リピート方式のような一括露光方式、又はステップ・アンド・スキャン方式のような走査露光方式の投影露光装置が使用されている。この種の投影露光装置では、一定時間内にどれだけのウエハを露光処理できるかという処理能力、即ちスループットをできるだけ高めることが要請されている。
【0003】
この種の投影露光装置における処理の流れは、概略以下の通りである。
a.先ず、ウエハローダ系を使ってウエハがウエハステージ上にロードされる(ウエハロード工程)。
b.次に、例えばサーチアライメントマークの位置を検出し、この結果に基づいてウエハの大まかな位置合わせが行われる(サーチアライメント工程)。
【0004】
c.次に、例えば所定のファインアライメントマーク(ウエハマーク)の位置を検出し、この結果に基づいて例えばEGA(エンハンスト・グローバル・アライメント)方式(例えば特開昭61−44429号公報参照)で、ウエハ上の各ショット領域の座標位置が高精度に計算される(ファインアライメント工程)。
d.次に、計算された座標位置に基づいてウエハを移動することによって、ウエハ上の各ショット領域に順次レチクルのパターンの投影像が露光される(露光工程)。
【0005】
e.その後、ウエハローダ系によってウエハステージ上の露光済みのウエハが次のウエハと交換される(ウエハ交換工程)。
以下、1ロットのウエハへの露光が終わるまで、工程b〜工程eが繰り返される。
この処理工程において、工程b,c(アライメント工程)、工程d(露光工程)、及び工程e(ウエハ交換工程)の一部でも同時並行的に処理できれば、これらの動作をシーケンシャルに行う場合に比べて、スループットを向上させることができる。そこで、ウエハステージを複数台用意し、1台のウエハステージ上のウエハの露光中に、他のウエハステージ上でウエハ交換又はウエハのアライメントを行うという複数ステージ技術が種々提案されている(例えば特許文献1、特許文献2参照)。
【0006】
これに関して、例えばアライメント位置と露光位置との間を複数のウエハステージがそれぞれ移動するように構成すると、ステージ機構が複雑化し、且つ露光装置の設置面積(フットプリント)が増加してしまう。そこで、複数ステージ技術の内でも、最近は複数のウエハステージの本体部(ステージ本体)とその上のウエハを保持するテーブルとをそれぞれ分離可能に構成し、所定のステージ本体上でアライメントの終了したウエハをテーブルと一体的に搬送機構によって露光用のステージ本体上に搬送する方式(以下では、説明の便宜上「テーブル交換方式」と呼ぶ。)が提案されている(例えば、特許文献3参照)。
【0007】
【特許文献1】
特開平8−51069号公報
【特許文献2】
国際公開(WO)第98/24115号パンフレット
【特許文献3】
特開2001−203140号公報(第8−10頁、図3、図4)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如く、複数ステージ技術の内のテーブル交換方式を採用することによって、露光装置のウエハステージ系の設置面積をあまり大きくすることなく、スループットを高めることが可能である。
しかしながら、従来のテーブル交換方式におけるテーブルの搬送機構は、一例として複数のステージ本体の一方の側面に設置されたガイド部材と、このガイド部材に沿って移動するアーム部材とを備え、このアーム部材の先端部をテーブル側に伸縮することによってテーブルの受け渡しを行っていた。そのため、搬送機構の設置面積をあまり小さくできないと共に、或るステージ本体から別のステージ本体上にテーブルを移動するときの搬送時間をあまり短縮できないという不都合があった。
【0009】
本発明は斯かる点に鑑み、ステージ本体とその上のウエハ等の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、簡単な装置構成でそのテーブルを効率的に移動又は搬送できるステージ技術を提供することを第1の目的とする。
また、本発明は、複数ステージ技術において、各ステージをそれぞれステージ本体とその上の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、そのテーブルを異なるステージ本体間で効率的に移動又は搬送できるステージ技術を提供することを第2の目的とする。
【0010】
また、本発明は、そのステージ技術を用いた高スループットの露光技術及びデバイス製造技術を提供することをも目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明による第1のステージ装置は、物体(W1,W2)を駆動するステージ装置であって、移動可能な第1ステージ本体(ST1;SU1)と、その物体を保持しその第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TB1;TC1)と、その第1ステージ本体に設けられた第1固定子(17A)と、その第1ステージ本体とは独立に、かつその第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子(62A;93A)と、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1固定子及びその第1受け渡し用固定子と協働可能にその第1テーブルに設けられた第1移動子(20A)とを有するものである。
【0012】
斯かる本発明によれば、その第1ステージ本体上にその第1テーブルを搬入する際には、その第1ステージ本体の第1固定子と実質的に同一直線上にその第1受け渡し用固定子を配置した状態で、その第1テーブルの第1移動子を順次その第1受け渡し用固定子及び第1固定子と協働させて、その第1移動子をその第1受け渡し用固定子からその第1固定子側に移動させればよい。これによって、簡単な装置構成でその第1テーブルを効率的に移動又は搬送できる。なお、本明細書において、「協働」とは、固定子と移動子とを相対的に駆動するための何らかの物理的相互作用(例えば電磁気的相互作用)をその固定子とその移動子との間で行うことを意味する。
【0013】
本発明は、一例として、その第1ステージ本体(ST1;SU1)とは独立して移動可能で、その第1テーブルを着脱自在に支持する第2ステージ本体(ST2;SU2)と、その第2ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1移動子と協働可能にその第2ステージ本体に設けられた第2固定子(17B;17D)とを更に有し、その第1受け渡し用固定子(62A)は、その第2ステージ本体のその第2固定子とも同一直線上に配置可能に支持される。
【0014】
この複数ステージ構成によれば、その第2ステージ本体の第1固定子と実質的に同一直線上にその第1受け渡し用固定子を配置した状態で、その第1テーブルの第1移動子を順次その第1固定子及び第1受け渡し用固定子と協働させることで、第2ステージ本体上からその第1テーブルを効率的にその第1受け渡し用固定子側に移動できる。従って、その第1受け渡し用固定子を介して、その第2ステージ本体とその第1ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動できる。
【0015】
本発明において、その物体を保持し、その第1テーブルと交互にその第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブル(TB1;TC2)と、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間、又はその第2ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第2テーブルを移動するために、その第1固定子、その第2固定子、及びその第1受け渡し用固定子と協働可能にその第2テーブルに設けられた第2移動子(20B;20D)とを更に有することが望ましい。
【0016】
この複数ステージ及び複数テーブルを備える構成によれば、例えば第2ステージ本体上のテーブルで物体としての基板の交換やアライメント等の前処理を行うのと並行して、第1ステージ本体上のテーブルで露光を行うことによって、テーブル交換方式で1ロットの基板の露光処理を高いスループットで行うことができる。しかも、その第1受け渡し用固定子を介してその第1及び第2ステージ本体間で効率的にその第2テーブルを交換することができる。
【0017】
この場合、その第1受け渡し用固定子を保持して移動可能な第1搬送ベース(61A;92A)を更に設けるようにしてもよい。
この構成では、その第1固定子(又は第2固定子)とその第1受け渡し用固定子とを容易に実質的に同一直線上に配置することができる。
更に、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第1の構成例(図9及び図10)は、その第1受け渡し用固定子(93A)を保持して移動可能な搬送ベース(91,92A,92B)と、その第1テーブル(TB1)又はその第2テーブル(TB2)の収まる間隔を隔ててその第1受け渡し用固定子と同一直線上に配置された状態で、その搬送ベースに保持された第2受け渡し用固定子(93B)とを更に有し、その第1及び第2移動子は、その第1ステージ本体又はその第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0018】
この構成例では、その第1及び第2受け渡し用固定子(93A,93B)の間にその第1テーブル又は第2テーブルを挟むことによって、その第1テーブル又は第2テーブルを効率的に移動することができる。
また、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第2の構成例(図1及び図2)は、その第2固定子(17B)と共に同一直線上に配置可能に支持された第2受け渡し用固定子(62B)と、その第1及び第2受け渡し用固定子をそれぞれ保持して移動可能な第1及び第2搬送ベース(61A,61B)とを更に有し、その第1及び第2移動子(20A,20B)は、その第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0019】
この構成例によれば、その第1テーブル及び第2テーブルは、例えばそれぞれ順次その第2ステージ本体、第1受け渡し用固定子、第1ステージ本体、第2受け渡し用固定子を経て再びその第2ステージ本体に戻るというように巡回的に移動することができる。これによって、ステージ装置をコンパクトにまとめることができると共に、その第1及び第2テーブルを順次その第1及び第2ステージに効率的に移動できる。
【0020】
また、その複数ステージ構成において、一つの構成例(図12、図13)は、その第1受け渡し用固定子(62A)は、その第1ステージ本体(SU1)の移動面(11E)とその第2ステージ本体(SU2)の移動面(11F)との間に配置されるものである。
この構成によれば、極めて少ないその第1テーブルの移動量で、その第1受け渡し用固定子を介してその第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
【0021】
この場合、その第1ステージ本体のその第1固定子(17A)、その第2ステージ本体のその第2固定子(17B)、及びその第1受け渡し用固定子(62A)は、同一直線上に配置可能であることが望ましい。
この構成によれば、その第1受け渡し用固定子を静止状態で保持するだけの簡単な構成で、その第1受け渡し用固定子を介してその第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
【0022】
次に、その複数ステージ及び複数テーブルを備えた構成において、第3の構成例(図12及び図13)は、その第1ステージ本体(SU1)の移動面(11E)とその第2ステージ本体(SU2)の移動面(11F)との間に、その第1受け渡し用固定子(62A)と平行に所定間隔を隔てて支持される第2受け渡し用固定子(62B)を更に有し、その第1及び第2移動子は、その第1ステージ本体又はその第2ステージ本体とその第2受け渡し用固定子との間でそれぞれその第1及び第2テーブルを移動するために、その第2受け渡し用固定子とも協働可能であるものである。
【0023】
この構成によれば、その第1及び第2テーブルは、例えばそれぞれ順次その第2ステージ本体、第1受け渡し用固定子、第1ステージ本体、第2受け渡し用固定子を経て再びその第2ステージ本体に戻るというように巡回的に効率的に移動することができる。
この場合にも、その第1テーブルのその第1固定子と、その第2テーブルのその第2固定子と、その第1受け渡し用固定子又はその第2受け渡し用固定子とは、実質的に同一直線上に配置可能であることが望ましい。
【0024】
この構成によれば、その第1及び第2受け渡し用固定子を実質的に平行に静止状態で保持するだけの簡単な構成で、その第1及び第2テーブルを順次その第1及び2ステージ本体を含む移動経路上で巡回的に効率的に移動することができる。
次に、本発明による第2のステージ装置は、物体(W1,W2)を駆動するステージ装置(図16、図17)であって、移動可能な第1ステージ本体(SV1)と、その第1ステージ本体とは独立して移動可能な第2ステージ本体(SV2)と、その物体を保持しその第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TD1)と、その第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間でその第1テーブルを移動するために、その第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に配置された第1テーブル搬送機構(WL1)と、その第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間でその第1テーブルを移動するために、その第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に、かつその第1テーブル搬送機構に対向するように配置された第2テーブル搬送機構(WL2)とを有するものである。
【0025】
この発明によれば、その第1及び第2テーブル搬送機構によって、搬送機構の設置面積をあまり大きくすることなく、その第1ステージ本体と第2ステージ本体との間でその第1テーブルを効率的に移動することができる。
この発明において、その物体を保持し、その第1テーブルと交互にその第1ステージ本体及びその第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブル(TB2)を更に有し、その第1及び第2テーブル搬送機構は、それぞれその第2テーブルをその第1ステージ本体とその第2ステージ本体との間で移動可能であることが望ましい。
【0026】
この複数ステージ及び複数テーブルを備える構成によれば、例えば第2ステージ本体上のテーブルで物体としての基板の交換やアライメント等の前処理を行うのと並行して、第1ステージ本体上のテーブルで露光を行うことによって、テーブル交換方式で1ロットの基板の露光処理を高いスループットで行うことができる。しかも、その第1及び第2テーブル搬送機構を介してその第1及び第2ステージ本体間で効率的にその第2テーブルを交換することができる。
【0027】
次に、本発明の第3のステージ装置は、物体(W1、W2)を駆動するステージ装置(図9、図10)であって、移動可能な第1ステージ本体(ST2)と、その物体を保持しその第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブル(TB2)と、その第1ステージ本体に設けられた第1固定子(17D)と、その第1ステージ本体に対してその第1テーブルを移動するために、その第1固定子と協働可能にその第1テーブルに設けられた発磁体を含む第1移動子(20D)とを有するものである。
【0028】
この発明によれば、その第1テーブルはマグネット等の発磁体を備えればよいため、その第1テーブルと外部の制御系との間の配線をほぼ無くすことができる。従って、その第1テーブルをその第1ステージ本体に対してムービングマグネット方式で容易に、かつ効率的に移動することができる。
この発明において、その第1ステージ本体とは独立に、かつその第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子(93A)を更に有し、その第1移動子は、その第1ステージ本体とその第1受け渡し用固定子との間でその第1テーブルを移動するために、その第1受け渡し用固定子とも協働可能であることが望ましい。
【0029】
この構成によれば、その第1受け渡し用固定子を介して、その第1ステージ本体と他のステージ本体等との間でその第1テーブルを効率的に搬送することができる。
次に、本発明の第4のステージ装置は、上記の本発明のステージ装置において、その第1及び第2テーブルには、それぞれ所定の反射面(29A,29B)が設けられ、その第1ステージ本体上に支持されたテーブルのその反射面からの反射光を受光してその第1ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第1干渉計システム(52XA,52YA)と、その第2ステージ本体上に支持されたテーブルのその反射面からの反射光を受光してその第2ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第2干渉計システム(52XB,52YB)とを更に備えるものである。
【0030】
この構成によれば、その第1及び第2テーブルを交換した場合でも、その第1及び第2干渉計システムを用いて、その第1及び第2ステージ本体上のテーブルの位置を高精度に計測することができる。
次に、本発明による露光装置は、基板(W1,W2)を露光してその基板上に所定のパターン(R)を形成する露光装置であって、本発明の第4のステージ装置と、その第1ステージ本体に支持されたその第1テーブル又は第2テーブル上のその物体としてのその基板を露光する露光用光学系(PL)と、その第2ステージ本体に支持されたその第1テーブル又は第2テーブル上のマークを検出するマーク検出系(ALG)とを有するものである。
【0031】
この露光装置によれば、その第1のステージ本体上で露光を行うのと並行してその第2のステージ本体上でアライメントを行うことができると共に、その第1及び第2ステージ本体上のテーブルの交換を効率的に行うことができるため、高いスループットが得られる。
また、本発明のデバイス製造方法は、リソグラフィ工程を含むデバイス製造方法であって、そのリソグラフィ工程で本発明の露光装置を用いて露光を行うものである。本発明の露光装置を用いることによって、高いスループットで各種デバイスを高精度に量産することができる。
【0032】
【発明の実施の形態】
[第1の実施形態]
以下、本発明の第1の実施形態につき図1〜図8を参照して説明する。本例は、ステップ・アンド・スキャン方式の走査露光型の投影露光装置で露光を行う場合に本発明を適用したものである。
【0033】
図1は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図、図2は、本例の投影露光装置を示す一部を切り欠いた正面図、図6は本例の投影露光装置の制御系を示すブロック図である。図2に示すように、露光時には露光光源(不図示)からの露光ビームとしての露光光ILが、照明光学系1を介してマスクとしてのレチクルR上の矩形(又は円弧状等)の照明領域を上方から均一な照度分布で照明する。
【0034】
その露光光源として、本例ではF2 レーザ光源(波長157nm)或いはArFエキシマレーザ光源(波長193nm)などの、真空紫外域のパルス紫外光を出力するパルスレーザ光源が用いられている。なお、露光光源として、KrFエキシマレーザ光源(波長248nm)などの紫外光源、Ar2 レーザ光源(波長126nm)やKr2 レーザ(波長146nm)などの他の真空紫外光源、又はYAGレーザの高調波発生光源や半導体レーザの高調波発生装置なども使用することができる。
【0035】
本例の投影露光装置の露光光源以外の部分は、クリーン度が高度に管理された箱状のチャンバ(不図示)内に収納されているが、その露光光源は、例えば別のクリーン度が低いサービスルーム、或いはそのチャンバの床下のユーティリティスペースなどに設置されている。その露光光源からの露光光は、不図示の引き回し光学系を介して照明光学系1に導かれている。
【0036】
照明光学系1は、一例として可変減光器、ビーム整形光学系、オプティカル・インテグレータ(ユニフォマイザ又はホモジナイザ)、可変開口絞り、レチクルブラインド機構、及びコンデンサレンズ系等より構成されている。照明光学系1としては、例えば特開平9−320956号公報などに開示されるものと同様の光学系を使用できる。また、照明光学系1は、気密室としてのサブチャンバで覆われている。
【0037】
露光光ILのもとで、レチクルRの照明領域内の回路パターンの像が、露光用光学系としての両側テレセントリックの投影光学系PLを介して所定の縮小倍率β(βは例えば1/4,1/5等)で、投影光学系PLの結像面に配置された物体又は基板としてのウエハW1(又はW2)上の複数のショット領域の一つのショット領域のレジスト層に転写される。なお、レチクルR及びウエハW1,W2はそれぞれ第1物体及び第2物体とも見なすことができ、投影光学系PLは投影系とも見なすことができる。また、被露光用の基板としてのウエハW1,W2は、例えば半導体(シリコン等)又はSOI(silicon on insulator)等の直径が200mm又は300mm等の円板状の基板である。
【0038】
本例の投影光学系PLの光軸AXは、ほぼ露光中心(レチクルパターンの投影像の中心)に合致している。また、本例の投影光学系PLとしては、例えば特開2000−47114号公報に開示されているように、互いに交差する光軸を持つ複数の光学系を持つ反射屈折投影光学系、又は例えば特願2000−59268号明細書に開示されているように、レチクルからウエハに向かう光軸を持つ光学系と、その光軸に対してほぼ直交する光軸を持つ反射屈折系とを有し、内部で中間像を2回形成する反射屈折投影光学系を使用できる。更に、投影光学系PLとしては、例えば米国特許第5,031,976 号、第5,488,229 号及び第5,717,518 号、並びに国際公開(WO)第 00/39623 号パンフレットに開示されているように、1本の光軸に沿って複数の屈折レンズと、それぞれ光軸の近傍に開口を有する2つの凹面鏡とを配置して構成される直筒型の反射屈折投影光学系などを使用することができる。また、投影光学系PLの鏡筒内部は気密化されている。
【0039】
なお、レチクルRを構成するガラス基板、及び投影光学系PLを構成するレンズ等の屈折部材の光学材料としては、露光ビームがF2 レーザ等の真空紫外光である場合には、蛍石(CaF2)、フッ化マグネシウム、フッ化リチウム等のフッ化物結晶、又は水酸基濃度が100ppm以下で、かつフッ素を含有する合成石英(フッ素ドープ石英)などが使用できる。一方、露光ビームとしてArFエキシマレーザ光又はKrFエキシマレーザ光などを用いる場合には、その光学材料として上記各物質の他、合成石英を用いることも可能であると共に、投影光学系PLを屈折系から構成することも可能である。
【0040】
以下、投影光学系PLの光軸AXに平行にZ軸を取り、Z軸に垂直な平面内でレチクルR及びウエハW1,W2の走査方向に直交する非走査方向(ここでは図2の紙面に垂直な方向)にX軸を取り、その走査方向(ここでは図2の紙面に平行な方向)にY軸を取って説明する。
先ずレチクルRは、レチクルステージ2上に吸着保持され、レチクルステージ2は、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介してレチクルベース3上にY方向に等速移動できると共に、X方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向に微動できるように浮上して載置されている。レチクルステージ2、その駆動装置、及びレチクルベース3より構成されるレチクルステージ系は、気密室としてのレチクル室(不図示)内に収納されている。
【0041】
そして、ダブルパス方式のレーザ干渉計よりなるレチクル干渉計5からの計測用レーザビームが、レチクルステージ2上の移動鏡4に照射されている。レチクル干渉計5は、例えば投影光学系PLの側面に固定された参照鏡(不図示)を基準としてレチクルステージ2(レチクルR)のX方向、Y方向の位置、及び回転角(X軸、Y軸、Z軸の周りの回転角)を計測し、計測値を図6に示すレチクルステージ駆動系58及び装置全体を統轄制御する主制御系56に供給する。そのレチクルステージ駆動系58は、供給された計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて不図示のリニアモータ等の駆動装置を介して、レチクルステージ2の走査速度、X方向及びY方向の位置、並びに回転角の制御を行う。
【0042】
なお、レチクルの交換時間を短縮してスループットを高めるために、図2のレチクルステージ2を2つのステージから構成してもよい。また、レチクルステージ2を走査用の粗動ステージと、同期誤差等の調整用の微動ステージとから構成し、その粗動ステージの移動により発生する反力を、例えば特開平8−63231号公報に開示されるように、その粗動ステージを駆動するためのリニアモータの移動子(可動子)と固定子とをレチクルベース3に対して互いに逆向きに相対移動させることによって排除することが望ましい。
【0043】
また、本例のように露光ビームとして真空紫外光を使用する場合、真空紫外光は空気中の酸素、二酸化炭素、水蒸気、微量な有機系気体等の吸光物質によって吸収される。この吸収を避けるため、本例では上記の照明光学系1を囲むサブチャンバ、レチクルステージ系を囲むレチクル室、及び投影光学系PLの鏡筒の内部には、それらの吸光物質の濃度が数ppm程度以下に管理されて露光ビームを透過する高純度のパージガスが供給されている。そのパージガスとしては、窒素ガス(N2)、又はヘリウムガス(He)やネオンガス(Ne)等の希ガスを使用することができる。更に、投影光学系PLとその像面の基板(図2ではウエハW1)との間には、例えば局所的に気体を所定流量で送風する装置によってそのパージガスが供給されている。なお、後述のウエハステージ系の全体を気密室(ウエハ室)で覆い、この内部全体にパージガスを供給するようにしてもよい。
【0044】
次に、図2において、本例のレチクルRのパターン面には、回路パターンをX方向(非走査方向)に挟むように1対又は複数対の図示省略した2次元の位置合わせ用マーク(レチクルマーク)が形成されている。レチクルRの回路パターンとレチクルマークとの位置関係の情報は、図6の主制御系56に記憶されている。また、そのレチクルマークと投影光学系PLの像面側の基準マークとの位置関係を、露光光ILと同じ波長の照明光を用いて、かつレチクルR及び投影光学系PLを介してTTR(Through The Reticle)方式で検出するための1対のレチクルアライメント顕微鏡(不図示)が設置されており、その検出情報が図6のアライメント信号処理系82に供給されている。レチクルアライメント顕微鏡の詳細な構成は、例えば特開平7−176468号公報等に開示されている。アライメント信号処理系82は、その検出情報に基づいてレチクルマークの投影像とその基準マークとの位置関係を求め、その位置関係の情報を主制御系56に供給する。主制御系56は、その位置関係の情報と後述のウエハ上の各ショット領域の配列座標の情報とを用いて、ウエハ上の各ショット領域とレチクルRのパターン像との位置合わせを行う。主制御系56は、上記の露光光源の出力や発光タイミングの制御も行う。
【0045】
また、図2において、投影光学系PLに対して−Y方向側に所定間隔離れた位置にオフ・アクシス(off−axis)方式のマーク検出系としてのアライメントセンサALGが設置されている。このアライメントセンサALGは、広帯域の光を照明光とするFIA(Fi1ed Image A1igment)方式等の撮像方式でウエハ上のサーチアライメントマーク及びファインアライメントマーク(ウエハマーク)又は所定の基準マークを検出するセンサであり、アライメントセンサALGの撮像信号は、図6のアライメント信号処理系82に供給される。アライメントセンサALGの光軸SXはZ軸に平行であり、アライメントセンサALGの検出中心はほぼ光軸SX上に位置している。アライメント信号処理系82は、その撮像信号を画像処理して検出対象のマークの座標位置を求め、求めた座標位置を主制御系56に供給する。主制御系56は、供給された座標位置に基づいて、ウエハの大まかな位置合わせ(サーチアライメント)を行うと共に、例えばエンハンスト・グローバル・アライメント(EGA)方式で、その基準マークを基準として、ウエハ上の全部のショット領域の配列座標の算出(ファインアライメント)を行う。
【0046】
なお、アライメントセンサALGとしては、レーザビームとドット列状のマークとを相対走査してそのマークから発生する回折光を検出するLSA(Laser Step A1ignment)方式のセンサ、又は回折格子状のマークに2方向からレーザビームを照射してそのマークから発生する2つの回折光の干渉光を検出するLIA(Laser Interferometric A1ignment) 方式のセンサなども使用できる。
【0047】
本例の投影光学系PL及びアライメントセンサALGは、それぞれ支持板6及び8に支持され、支持板6及び8はそれぞれ3本(又は4本)の防振台を含むコラム7及び9によって床面から所定高さに支持されている。図1に2点鎖線で示すように、支持板6及び8はそれぞれほぼ正三角形の平板であり、そのほぼ正三角形の頂点付近にそれぞれコラム7及び9が設置されている。図2において、投影光学系PLの下方の床面に、3本(又は4本)の防振台を含むコラム12Aを介して定盤よりなるウエハ露光用の第1ベース11Aが水平に設置され、アライメントセンサALGの下方の床面に、3本(又は4本)の防振台を含むコラム12Bを介して定盤よりなるウエハアライメント用の第2ベース11Bが水平に設置されている。3本のコラム12A及び12Bはそれぞれ3本のコラム7及び9の近くに配置されている。図1及び図2に示すように、第1ベース11Aと第2ベース11Bとの間のY方向の隙間の中央部に、支持板6及び8をそれぞれ支持する1本のコラム7及び9が配置されている。また、ベース11A及び11Bの−X方向の側面にウエハのロード及びアンロードを行うためのウエハローダ系WLが設置されている。ウエハローダ系WLは、一例としてZ方向に昇降自在のベース部材と、このベース部材に順次連結された複数の回転アームとを備えている。
【0048】
ベース11A及び11Bの上面は、極めて平面度の良好なステージガイド面に仕上げられている。本例では後述のようにベース11A及び11B上にそれぞれウエハステージが2次元的に移動自在に載置されるが、それとは異なり2つのウエハステージを1つの大型ベース(ベース11Aのほぼ2倍以上の面積で、かつより厚いベース)上に載置するものとすると、その大型ベースの上面を極めて良好な平面度に仕上げるために、製造コストが高くなると共に、その大型ベースの搬送コストの上昇なども生じる。即ち、本例のように2台のベース11A,11Bを併設することによって、製造コストが低くなり、投影露光装置の搬送や組み立ても容易になる利点がある。
【0049】
先ず、ウエハ露光用のステージ系について説明する。図2において、投影光学系PLの下方の第1ベース11A上に第1ステージ本体としての第1ウエハステージST1が、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介して数μm程度のギャップ(エアーフィルム)をもって非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。即ち、第1ウエハステージST1の底面には、実際には拡大図である図4に示すように、エアーパッド55が設けられている。図2において、第1ウエハステージST1はX方向から見てU字型であるが、+Y方向の側面が高く設定されている。第1ウエハステージST1の中央の平板部上に、ほぼ正三角形の頂点の位置に設けられた3個のそれぞれZ方向の高さが可変のZアクチュエータ13A,14A,15Aを介して四角形の平板よりなるフォーカス・レベリングプレート16Aが支持されている。このフォーカス・レベリングプレート16Aの上面(スライド面)にウエハW1を保持するための第1テーブルとしての第1可動テーブルTB1が、エアーパッド30Aを介して非接触状態でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。エアーパッド30Aは、一例としてフォーカス・レベリングプレート16A側から第1可動テーブルTB1側に浮上支持用のエアーを吹き出すために使用されており、エアーパッド30Aと第1可動テーブルTB1の底面との間には5〜10μm程度のギャップ(エアーフィルム)が生じている。
【0050】
Zアクチュエータ13A〜15Aとしては、一例として永久磁石と電磁石との反発力又は吸引力を利用する方式、ボイスコイルモータ(VCM)方式、又はピエゾ素子等の圧電素子や磁歪素子などの伸縮自在の素子を用いる方式のアクチュエータ(又は駆動機構)などが使用できる。3個のZアクチュエータ13A〜15Aの先端部は、互いに独立にZ方向の高さが可変であり、これによってフォーカス・レベリングプレート16A及び第1可動テーブルTB1のZ方向の位置、X軸の周りの傾斜角、及びY軸の周りの傾斜角を所定範囲内で制御できるように構成されている。
【0051】
図1に示すように、第1可動テーブルTB1は、ほぼXY平面に平行な四角形の平板部に対して+X方向及び+Y方向に側壁部を設けた構成である。図2において、第1可動テーブルTB1の平板部上に3個のそれぞれZ方向には変形しないフレキシャよりなるロッド26Aを介して、ほぼXY平面に平行な四角形の平板よりなるウエハホルダ27Aが支持され、ウエハホルダ27A上にウエハW1が例えば真空吸着によって保持されている。なお、フレキシャとは、例えば図3のロッド49Aで示すように、円柱状のロッドの先端部及び下端部にそれぞれ直交する2方向から切り欠き部(すり割り部)を設けることによって、ロッドの軸方向には変形しないが、その軸に直交する方向には或る程度変形できるようにした部材である。このように3個のフレキシャよりなるロッド26Aでウエハホルダ27AをZ方向に支持することによって、ウエハホルダ27AがZ方向には変位しないと共に、ウエハホルダ27Aにロッド26Aからの応力が殆ど加わらないという利点がある。
【0052】
また、ウエハホルダ27Aと第1可動テーブルTB1との間には、真空吸着のための配管(不図示)が設置されており、その配管は第1可動テーブルTB1から外部の真空ポンプ(不図示)に連結されている。更に、実際には、第1ウエハステージST1の中央部にはウエハをロード又はアンロードするためのピン(不図示)を昇降する機構が組み込まれており、フォーカス・レベリングプレート16A、第1可動テーブルTB1、及びウエハホルダ27Aの中央部にはそのピンを通すための貫通孔もそれぞれ形成されている。なお、第1可動テーブルTB1を移動する場合には、そのウエハ昇降用のピンは、第1可動テーブルTB1の底面より低い位置に収納されている。
【0053】
図5は、図2の第1可動テーブルTB1を含む部分を示す平面図であり、この図5において、3個のロッド26Aは、ウエハホルダ27Aの底面でほぼ正三角形の頂点の位置に配置されている。これによって、ウエハホルダ27AはZ方向に変位しないように安定に保持される。但し、これだけでは、第1可動テーブルTB1に対してウエハホルダ27AがX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向に変位する。これを防止するため、第1可動テーブルTB1の+Y方向の側壁部とウエハホルダ27Aの側面とが、X方向に所定間隔で配置されてそれぞれY方向には変形しないフレキシャよりなる2個のロッド25A1及び25A2で連結され、第1可動テーブルTB1の+X方向の側壁部とウエハホルダ27Aの側面とが、X方向には変形しないフレキシャよりなるロッド25A3で連結されている。この場合にも、ロッド25A1〜25A3がフレキシャであるため、ウエハホルダ27Aには応力が殆ど作用しない。このように本例のウエハホルダ27Aは、6個のロッド25A1〜25A3,26Aを介して第1可動テーブルTB1に対して完全に(6自由度で)静止状態で、即ちキネマティック支持された状態で、かつ応力が殆ど加わらない状態で保持されている。なお、3個のロッド25A1〜25A3は、図2ではまとめてロッド25Aとして表されている。
【0054】
また、図5において、ウエハホルダ27Aの−Y方向及び−X方向の側面に、それぞれYZ平面にほぼ平行な2枚の板ばね80及びXZ平面にほぼ平行な2枚の板ばね81を介して、反射面としての細長い四角柱状のY軸の移動鏡29YA及びX軸の移動鏡29XAが保持されている。移動鏡29YA及び29XAはそれぞれY軸及びX軸に平行なレーザビームをほぼその入射方向に反射するための反射面を備えている。このように移動鏡29YA,29XAを板ばね80及び81を介して支持することによって、ウエハホルダ27Aには移動鏡29YA,29XAによる応力が殆ど加わらない利点がある。なお、移動鏡29YA,29XAは、ウエハホルダ27Aの側面に直接固定してもよく、移動鏡29YA,29XAの代わりにウエハホルダ27Aの側面を鏡面加工して形成した反射面を使用してもよい。更に、2軸の移動鏡29YA,29XAが図1ではまとめて移動鏡29Aとして表されている。
【0055】
また、図5において、ウエハホルダ27Aの上面のウエハW1の近くに、所定のそれぞれX方向及びY方向の位置を示す2つの2次元の基準マーク(不図示)が形成された基準マーク部材FM1が設置されている。基準マーク部材FM1の表面の高さ(Z方向の位置)は、ウエハW1の表面の高さと同一になるように設定されている。本例の第1可動テーブルTB1は、後述のように第1ウエハステージST1から分離可能であり、別のウエハステージ上でウエハW1のアライメントが行われている。この場合、基準マーク部材FM1上の基準マークを基準(原点)としてウエハW1の各ショット領域の配列座標が求められているため、第1ウエハステージST1側では例えば上記のレチクルアライメント顕微鏡を用いて、その基準マーク部材FM1上の基準マークの位置を検出するのみで、ウエハW1上の各ショット領域の配列座標を認識することができる。なお、基準マーク部材FM1はウエハホルダ27の上面に複数(2つ又は3つ)設けても良い。
【0056】
図2に戻り、第1ウエハステージST1の+Y方向の側壁部の内面に、第1固定子としての、X方向に所定ピッチで配列された永久磁石(発磁体)を含むX方向に長い固定子17Aと、Z方向に磁場を生成するための永久磁石を含むX方向に長い固定子19AとがZ方向に隣接して設けられている。また、第1ウエハステージST1の−Y方向の側壁部の内面に、固定子17Aと同様の構成のX方向に長い固定子18Aが、固定子17Aに対向するように、かつ固定子17Aよりも低い高さで設けられている。固定子17A〜19Aは、それぞれ断面がU字型で解放端が内側を向くように配置されている。
【0057】
一方、第1可動テーブルTB1の+Y方向の側壁部の外面に、固定子17A及び19Aの内部にそれぞれ非接触で先端部が収まるように、コイルを含みX方向に長い移動子(可動子)20A及び22Aが設けられている。移動子20Aが第1移動子に対応している。また、第1可動テーブルTB1の−Y方向の側面(外面)に、固定子18Aの内部に非接触で先端部が収まるように、コイルを含みX方向に長い移動子(可動子)21Aが設けられている。即ち、第1可動テーブルTB1は、第1ウエハステージST1からX方向に非接触で引き抜くことによって、第1ウエハステージST1から容易に分離できるように構成されている。この場合、固定子17Aと移動子20Aとより、及び固定子18Aと移動子21Aとより、それぞれ第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をX方向及びZ軸の周りの回転方向に非接触で駆動するための第1のX軸微動リニアモータ23XA及び第2のX軸微動リニアモータ24XAが構成されている。即ち、固定子17A,18Aと移動子20A,21Aとは互いに協働してそれぞれX軸のリニアモータを構成している。X軸微動リニアモータ23XA,24XAは、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1を着脱する場合の駆動機構としても使用される。
【0058】
なお、固定子17A,18Aも完全に静止している訳ではなく、駆動する際の反力によって移動子20A,21Aと逆方向に僅かに移動することがある。そこで、本明細書では、説明の便宜上、リニアモータ又はアクチュエータ等の駆動装置を構成する2つの相対変位する駆動部材の内で、移動量が大きいと想定される部材を「移動子」と呼び、移動量がより少ないと想定される部材を「固定子」と呼ぶこととする。また、X軸微動リニアモータ23XA,24XAは、一例としてそれぞれ3相リニアモータであり、移動子20A,21Aにはそれぞれ固定子17A,18AとのX方向の相対位置(第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1のX方向への相対位置)を大まかにモニタするための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。
【0059】
また、固定子19Aと移動子22Aとより、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をY方向に非接触で駆動するためのボイスコイルモータ(VCM)方式のY軸微動アクチュエータ23YAが構成されている。更に、移動子22Aにも、移動子22Aと固定子19AとのY方向への相対的な変位(第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1のY方向への相対位置)を大まかに検出するための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。移動子20A,21Aに組み込まれたX方向の検出器、及び移動子22Aに組み込まれたY方向の検出器による相対位置の検出情報が、図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、その検出情報及び後述のレーザ干渉計の計測情報に基づいて、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAの動作を制御する。なお、図6におけるX軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAは、第1ウエハステージST1とこの上の可動テーブル(図2では第1可動テーブルTB1)との間で形成される駆動装置を意味している。通常は、第1ウエハステージST1に対してその上の可動テーブルがX方向、Y方向の移動ストローク内のほぼ中央に位置するように、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAの動作が制御される。2軸のX軸微動リニアモータ23XA及び24XAによるX方向への移動ストロークは、例えば図5において、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1をこのX方向の幅の2/3程度まで+X方向又は−X方向に移動できる程度である。また、Y軸微動アクチュエータ23YAによるY方向への移動ストロークは、固定子19Aと移動子22Aとが重なっている範囲、例えば数mm程度である。
【0060】
この場合、固定子17Aの解放端の中心と固定子18Aの解放端の中心とを結ぶ直線は、ほぼ第1可動テーブルTB1及びこれによって支持される部材(ウエハホルダ27A等)よりなる可動部材の重心の位置を斜めに通過している。このため、X軸微動リニアモータ23XA及び24XAによって第1可動テーブルTB1を駆動する際に、不要なモーメント等が発生することを防止できる。また、Zアクチュエータ13A〜15Aによるフォーカス・レベリングプレート16AのZ方向への移動ストロークは、固定子17A〜19Aと移動子20A〜22AとのZ方向のギャップより小さくなるように設定されている。
【0061】
更に、図2において、投影光学系PLの下部側面に、被検面上の複数の計測点にスリット像を投影する投射光学系53Aと、その被検面からの反射光を受光してそのスリット像を再結像してその横ずれ量から対応する計測点のZ方向の位置を検出する受光光学系53Bとを有する斜入射光学方式のオートフォーカスセンサが配置されている。受光光学系53Bの検出情報は図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、その検出情報に基づいて走査露光中にウエハW1の表面が投影光学系PLの像面に合致するように、Zアクチュエータ13A〜15Aを介してフォーカス・レベリングプレート16A及び第1可動テーブルTB1(ひいてはウエハW1)のZ方向の位置及び傾斜角を制御する。
【0062】
また、図1において、第1ベース11Aと第2ベース11Bとの間の中央部、及び第1ベース11Aの−X方向の側面の中央部の上方に、それぞれ例えばダブルパス方式で分解能が0.01μm(10nm)程度のレーザ干渉計よりなるY軸のウエハ干渉計52YA、及びX軸のウエハ干渉計52XA(第1干渉計システム)が設置されている。図2に示すように、ウエハ干渉計52YAは、支持板6の底面に支持部材54Aを介して保持されている(ウエハ干渉計52XAも同様)。Y軸のウエハ干渉計52YAは、Y軸に平行な複数のレーザビームを第1ウエハステージST1上の可動テーブル(図1では第1可動テーブルTB1)の移動鏡(図1では移動鏡29A)に照射することによって、投影光学系PLの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのY方向(走査方向)の位置、Z軸の周りの回転角(ヨーイング量)、及びX軸の周りの回転角(ピッチング量)を計測する。一方、X軸のウエハ干渉計52XAは、その移動鏡にX軸に平行な複数のレーザビームを照射することによって、投影光学系PLの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのX方向(走査方向に直交する非走査方向)の位置、及びY軸の周りの回転角(ローリング量)を計測する。ウエハ干渉計52YA及び52XAからのレーザビームの中心は、それぞれ投影光学系PLの光軸AXを通過しており、いわゆるアッベ誤差が生じないようにされている。ウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値は図6の第1ステージ制御系83及び主制御系56に供給される。
【0063】
図1において、第1ウエハステージST1は、+Y方向側のX軸スライダ32Aに連結され、X軸スライダ32Aは、X軸に平行に設置されたX軸ガイド部材33Aにエアーパッドを介してX方向に円滑に移動できるように連結されている。また、X軸ガイド部材33Aに平行に、X方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むX方向に長い固定子35Aが配置され、X軸ガイド部材33A及び固定子35Aの+X方向及び−X方向の端部はそれぞれ第1Y軸スライダ37A及び第2Y軸スライダ38Aに連結されている。第1Y軸スライダ37Aは、Y軸に平行に設置されたY軸ガイド部材39Aにエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように連結され、第2Y軸スライダ38Aは、第1ベース11A上面にエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように載置されている。Y軸ガイド部材39Aの両端は支持部材48Aを介して第1ベース11A上に固定されている。
【0064】
図5に示すように、第1ウエハステージST1の+Y方向の側面とX軸スライダ32Aとは、それぞれY方向には変形しないフレキシャよりなり、X方向に離れて配置された2個のロッド31A1及び31A2と、連結部材78及び79を介して配置されたX方向には変形しないフレキシャよりなるロッド31A3とを介して連結されている。この場合にも、ロッド31A1〜31A3がフレキシャであるため、第1ウエハステージST1はX軸スライダ32Aに対してX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向には相対変位しないように、かつZ方向には或る程度相対変位できるように連結されると共に、その連結に伴う応力が第1ウエハステージST1には殆ど作用しないという利点がある。
【0065】
図2に戻り、図5の3個のロッド31A1〜31A3がまとめてロッド31Aとして表されている。また、X軸スライダ32Aの内側にコイルを含むX方向に長い移動子34Aが設けられ、移動子34Aの先端部が固定子35Aの内側に非接触で収納されている。移動子34Aと固定子35Aとから、X軸ガイド部材33Aに対してX軸スライダ32A及び第1ウエハステージST1をX方向に広い範囲で駆動するためのX軸粗動リニアモータ36XAが構成されている。
【0066】
図3は、図1において第1ウエハステージST1を+Y方向に見た一部を切り欠いた図であり、この図3において、第1ベース11Aの上面の+X方向の端部付近のY方向に沿った溝部51Aに、エアーパッドを介してY方向に非接触状態で移動できるように、断面形状がU字型のY軸バランサ46Aが載置されている。このY軸バランサ46A内部に、Y方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むY方向に長い固定子42Aが設置され、第1Y軸スライダ37Aの内部に、先端部が固定子42A内に収まるようにコイルを含む移動子40Aが設けられている。移動子40Aと固定子42Aとから、Y軸バランサ46Aに対して第1Y軸スライダ37A(ひいては第1ウエハステージST1)をY方向に広い範囲で駆動するための第1のY軸粗動リニアモータ44YAが構成されている。
【0067】
同様に、第1ベース11Aの上面の−X方向の端部に、断面形状がU字型のY方向に長い保持枠47Aがエアーパッドを介してY方向に非接触状態で移動できるように配置され、この保持枠47A内部に、Y方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含むY方向に長い固定子43Aが配置され、第2Y軸スライダ38Aの外側に、先端部が固定子43A内に収まるようにコイルを含む移動子41Aが設けられている。移動子41Aと固定子43Aとから、保持枠47Aに対して第2Y軸スライダ38A(ひいては第1ウエハステージST1)をY方向に広い範囲で駆動するための第2のY軸粗動リニアモータ45YAが構成されている。なお、保持枠47Aと固定子43Aとの重量は、Y軸バランサ46Aと固定子42Aとの重量と同じである。この場合、第1ウエハステージST1が回転することなくY方向に駆動されるように、2つのY軸粗動リニアモータ44YA及び45YAは同期して駆動される。また、Y軸ガイド部材39Aに隣接しているY軸粗動リニアモータ44YAでは、移動子40Aが+Y方向(又は−Y方向)に移動する際に移動子40Aが担う運動量を相殺するように、固定子42A及びY軸バランサ46A並びに固定子43A及び保持枠47Aが−Y方向(又は+Y方向)に移動する。これは、移動子40AをY方向へ駆動する際の反作用によって、固定子42A及びY軸バランサ46A等が逆方向に移動することを意味する。これによって、第1ウエハステージST1をY方向(走査方向)に駆動する際の振動の発生が抑制される利点がある。
【0068】
また、図3において、Y軸ガイド部材39Aを支持する支持部材48Aが、X方向に変形しないフレキシャよりなるロッド49Aを介してフレーム50Aの先端部に連結され、フレーム50Aの底面は床上に固定されている。なお、ロッド49Aの代わりに、ユニバーサルジョイントを使用してもよい。この構成によって、図2のX軸粗動リニアモータ36XAを介して第1ウエハステージST1をX方向に駆動する際に、固定子35Aから第1Y軸スライダ37Aに加わる反作用が床面側に逃がされている。従って、第1ウエハステージST1をX方向(非走査方向)に駆動する際の振動の発生も抑制される利点がある。非走査方向への移動は、ウエハ上の一連のショット領域への走査露光の間のステップ移動時に行われるため、走査方向に比べて振動の抑制は厳密には行われていない。但し、より振動の発生量を低減したい場合には、X軸粗動リニアモータ36XAを駆動する際にも、例えば移動子34Aが担う運動量を相殺するように固定子35Aが逆方向に移動できるようにしてもよい。
【0069】
X軸粗動リニアモータ36XA、及びY軸粗動リニアモータ44YA,45YAはそれぞれ例えば3相リニアモータであり、移動子34A,40A,41Aにも、対応する固定子に対する大まかな位置を検出するための検出器(例えばホール素子)が組み込まれている。それらの検出器で検出される位置情報は図6の第1ステージ制御系83に供給されている。第1ステージ制御系83は、それらの位置情報、ウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値、及び主制御系56の制御情報に基づいて、X軸粗動リニアモータ36XA及びY軸粗動リニアモータ44YA,45YAの動作を制御する。
【0070】
図1の第1可動テーブルTB1上のウエハW1を露光する場合の基本的な動作として、先ず図6の主制御系56及び第1ステージ制御系83の制御のもとで、基準マーク部材FM1上の2つの2次元の基準マークの中心がほぼ投影光学系PLの光軸AX上に来るように、第1ウエハステージST1を駆動する。その後、レチクルステージ駆動系58の制御のもとで、図2のレチクルステージ2を駆動して、レチクルR上の所定の1対の2次元のレチクルマークを、その2つの基準マークとほぼ共役な位置に移動する。この状態で、上述のレチクルアライメント顕微鏡及び図6のアライメント信号処理系82を介して、露光波長の照明光のもとで、その2つのレチクルマークの投影像に対するその2つの基準マークの位置ずれ量を計測し、計測値を主制御系56に供給する。主制御系56は、2つのレチクルマークの投影像の中心(露光中心)にその2つの基準マークの中心が合致しているときにウエハ干渉計52YA及び52XAの計測値が共に0になるようにステージ座標系のオフセットを設定する。
【0071】
更に、主制御系56は、その2つの基準マーク(ほぼX軸に平行に配列されているものとする)の中心を結ぶ直線が、X軸に高精度に平行になるように、即ちその2つの基準マークの中心を順次所定のレチクルマークの像の中心に合致させたときにウエハ干渉計52YAで計測されるY座標が同じ値になるように、第1ウエハステージST1に対する第1可動テーブルTB1の回転角を調整する。これによって、ステージ座標系は、基準マーク部材FM1上の2つの基準マークの中心を原点とする座標系に設定される。その後、一例としてその2つの基準マークの中心を結ぶ直線と、2つのレチクルマークの像の中心を結ぶ直線とが平行になるように、レチクルステージ2の回転角を調整する。これ以降は、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1の相対回転角が変化しないように、図2のX軸微動リニアモータ23XA,24XAが駆動される。
【0072】
また、第1可動テーブルTB1上で基準マーク部材FM1の基準マークを基準とするウエハW1上の各ショット領域の配列座標は、後述のようにアライメントセンサALGを用いて計測されているため、そのステージ座標系上でその各ショット領域の配列座標に基づいて第1ウエハステージST1(第1可動テーブルTB1)を駆動することによって、ウエハW1上の各ショット領域にレチクルRのパターン像を高精度に重ね合わせることができる。
【0073】
走査露光時には、図6の主制御系56、レチクルステージ駆動系58、及び第1ステージ制御系83の制御のもとで、レチクルステージ2を介してレチクルRをY方向に速度VRで走査するのに同期して、図3のY軸粗動リニアモータ44YA,45YAを介して第1ウエハステージST1を駆動することによって、スリット状の露光領域に対してウエハW1上の一つのショット領域が対応する方向(+Y方向又は−Y方向)に速度β・VR(βは投影倍率)で走査される。この際に、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1が相対的に静止しているように、又は必要に応じて移動速度の残存誤差又は同期誤差を補正するために、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAが駆動される。
【0074】
そして、ウエハW1のステップ移動時には、図2のX軸粗動リニアモータ36XA及び図3のY軸粗動リニアモータ44YA,45YAを介して第1ウエハステージST1がX方向、Y方向に駆動される。この際に、第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1が相対的に静止しているように、X軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAが駆動される。また、その走査露光とステップ移動とを繰り返すことによって、ステップ・アンド・スキャン方式でウエハW1上の全部のショット領域にレチクルRのパターン像が転写される。
【0075】
次に、ウエハアライメント用のステージ系について説明する。図2において、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11B上に、第2ステージ本体としての第2ウエハステージST2が、例えば真空予圧型気体静圧軸受け装置を介して数μm程度のギャップをもって非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。なお、ウエハ上の各ショット領域にレチクルパターンの像を実際に露光する工程を「実露光工程」、それ以外のウエハアライメント等の工程を「前処理工程」と呼ぶものとすると、第1ウエハステージST1は「実露光用ステージ」、第2ウエハステージST2は「前処理工程用ステージ」とも呼ぶことができる。第2ウエハステージST2上に、フォーカス・レベリングプレート16B及びエアーパッド30Bを介して非接触でX方向及びY方向に移動自在に、第2テーブルとしての第2可動テーブルTB2が載置され、第2可動テーブルTB2上にウエハホルダ27Bを介してウエハW2が吸着保持され、ウエハホルダ27Bの側面にY軸の移動鏡29YB及びX軸の移動鏡(不図示)が保持されている。そのY軸の移動鏡29YB及びX軸の移動鏡が、図1ではまとめて移動鏡29Bとして表されている。
【0076】
本例において、第2ウエハステージST2、フォーカス・レベリングプレート16B、第2可動テーブルTB2、ウエハホルダ27B、及びこれらの支持駆動機構は、第1ウエハステージST1、フォーカス・レベリングプレート16A、第1可動テーブルTB1、ウエハホルダ27A、及びこれらの支持駆動機構と同じ構成である。即ち、フォーカス・レベリングプレート16Bは3個のZアクチュエータ13B,14B,15Bを介して、Z方向、X軸の周りの回転方向、及びY軸の周りの回転方向に変位できるように第2ウエハステージST2上に支持され、ウエハホルダ27Bは第2可動テーブルTB2に対して、Z方向の変位を抑制するための3個のフレキシャよりなるロッド26B、及びXY平面内の変位を抑制するための3個のフレキシャよりなるロッド25Bを介してキネマティック支持されている。また、第2ウエハステージST2に設けられた固定子17B,18B,及び19Bと、第2可動テーブルTB2に設けられた移動子20B,21B,及び22BとからそれぞれX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBが構成されている。固定子17B及び移動子20Bがそれぞれ第2固定子及び第2移動子に対応している。
【0077】
この場合、固定子17A(第1固定子)、移動子20A(第1移動子)、固定子17B(第2固定子)、及び移動子20B(第2移動子)は、互いに平行な状態で配置され、かつ移動している。
X軸微動リニアモータ23XB,24XBは、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をX方向及びZ軸の周りの回転方向に駆動し、Y軸微動アクチュエータ23YBは第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動する。X軸微動リニアモータ23XB,24XBは更に、第2ウエハステージST2から第2可動テーブルTB2をX方向に非接触で引き抜いて分離する際にも駆動機構として使用される。X軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBは、図6の第2ステージ制御系84によって駆動される。なお、本例では、第1可動テーブルTB1と第2可動テーブルTB2とは、第1ウエハステージST1及び第2ウエハステージST2に対して交互に入れ替えるように着脱される。そのため、図6のX軸微動リニアモータ23XA,24XA及びY軸微動アクチュエータ23YAは、第1ウエハステージST1の固定子17A,18A,19Aと、その上の可動テーブル(TB1又はTB2)の移動子とから構成されるリニアモータ及びアクチュエータを意味している。同様に、図6のX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBは、第2ウエハステージST2の固定子17B,18B,19Bと、その上の可動テーブル(TB2又はTB1)の移動子とから構成されるリニアモータ及びアクチュエータを意味している。即ち、第1ステージ制御系83は、第1ウエハステージST1及びこの上の可動テーブル(TB1又はTB2)を駆動するための制御系であり、第2ステージ制御系84は、第2ウエハステージST2及びこの上の可動テーブル(TB2又はTB1)を駆動するための制御系である。
【0078】
また、図1において、ウエハホルダ27Bの上面のウエハW2の近くに、それぞれX方向、Y方向の位置を示す2つの基準マーク(不図示)が形成された基準マーク部材FM2が設置されている。
更に、第2ベース11Bの−Y方向の側面の中央部、及び−X方向の側面の中央部の上方にそれぞれ例えばダブルパス方式で分解能が0.01μm(10nm)程度のレーザ干渉計よりなるY軸のウエハ干渉計52YB、及びX軸のウエハ干渉計52XB(第2干渉計システム)が設置されている。図2に示すように、ウエハ干渉計52YBは、支持板8の底面に支持部材54Bを介して保持されている(ウエハ干渉計52XBも同様)。Y軸のウエハ干渉計52YBは、Y軸に平行な複数のレーザビームを第2ウエハステージST2上の可動テーブル(図1では第2可動テーブルTB2)の移動鏡(図1では移動鏡29B)に照射することによって、アライメントセンサALGの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのY方向の位置、Z軸の周りの回転角(ヨーイング量)、及びX軸の周りの回転角(ピッチング量)を計測する。一方、X軸のウエハ干渉計52XBは、その移動鏡にX軸に平行な複数のレーザビームを照射することによって、アライメントセンサALGの参照鏡(不図示)を基準としてその可動テーブルのX方向の位置、及びY軸の周りの回転角(ローリング量)を計測する。ウエハ干渉計52YB及び52XBからのレーザビームの中心は、それぞれアライメントセンサALGの光軸SXを通過しており、いわゆるアッベ誤差が生じないようにされている。ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値は図6の第2ステージ制御系84及び主制御系56に供給される。
【0079】
図2において、第2ウエハステージST2は、ロッド31Aと同様のフレキシャよりなる3個のロッド31Bを介して−Y方向側のX軸スライダ32Bに連結され、X軸スライダ32Bは、X軸に平行に設置されたX軸ガイド部材33Bにエアーパッドを介してX方向に円滑に移動できるように連結されている。また、X軸ガイド部材33Bに平行に永久磁石を含むX方向に長い固定子35Bが配置され、固定子35BとX軸スライダ32Bの内側に固定されたコイルを含むX方向に長い移動子34Bとから、X軸ガイド部材33Bに対してX軸スライダ32B及び第2ウエハステージST2をX方向に広い範囲で駆動するためのX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。
【0080】
図1において、第2ベース11B上でX軸スライダ32B(第2ウエハステージST2)をX方向及びY方向に駆動する機構は、第1ベース11A上でX軸スライダ32A(第1ウエハステージST1)をX方向及びY方向に駆動する機構とほぼ対称に構成されている。即ち、X軸ガイド部材33B及び固定子35Bの+X方向及び−X方向の端部はそれぞれY軸スライダ37B及び38Bに連結されている。第1のY軸スライダ37Bは、第2ベース11B上に支持部材48Bを介して設置されたY軸ガイド部材39Bにエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように連結され、第2のY軸スライダ38Bは、第2ベース11B上面にエアーパッドを介してY方向に円滑に移動できるように載置されている。
【0081】
また、第2ベース11B上のY軸ガイド部材39Bに平行な溝部51Bに、Y軸バランサ46Bがエアーパッドを介して非接触でY方向に移動できるように載置されている。Y軸バランサ46B内に図3のY軸粗動リニアモータ44YAと同様に、Y軸ガイド部材39Bに対してY軸スライダ37B(第2ウエハステージST2)をY方向に広い範囲で駆動するための第1のY軸粗動リニアモータ44YBが収納されている。また、第2ベース11B上の−X方向の端部上にY軸に平行にエアーパッドを介して保持枠47B及び固定子43Bが配置され、固定子43BとY軸スライダ38Bの先端部の移動子(不図示)とから、図3のY軸粗動リニアモータ45YAと同様に、固定子43Bに対してY軸スライダ38B(第2ウエハステージST2)をY方向に広い範囲で駆動するための第2のY軸粗動リニアモータ45YBが構成されている。なお、保持枠47Bと固定子43Bとの重量は、Y軸バランサ46Bと固定子42Aに対応する固定子との重量と同じである。図6の第2ステージ制御系84が、移動子に組み込まれた検出器の位置情報、ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値、及び主制御系56の制御情報に基づいて、X軸粗動リニアモータ36XB及びY軸粗動リニアモータ44YB,45YBの動作を制御する。
【0082】
この場合も、Y軸粗動リニアモータ44YBでは、移動子がY方向に移動する際にその移動子が担う運動量を相殺するように、固定子及びY軸バランサ46B並びに固定子43B及び保持枠47Bが逆方向に移動する。また、図2のX軸粗動リニアモータ36XBを駆動する際の反力を床面に逃がすために、図3のロッド49A及びフレーム50Aと同様の機構が図1の支持部材48Bに連結されている。これによって、第2ウエハステージST2をX方向及びY方向に駆動する際の振動の発生が抑制されている。なお、第2ウエハステージST2は、アライメント用のステージであると共に、本例では露光用の第1ベース11Aとアライメント用の第2ベース11Bとが独立であるため、第2ウエハステージST2の防振機構は、第1ウエハステージST1の防振機構よりも簡素化してもよい。
なお、本実施の形態では、X軸粗動リニアモータ36XA,36XB、Y軸粗動リニアモータ44YA,44YB,45YA,45YBを所謂ムービングコイルタイプとしたが、これらをムービングマグネットタイプとしても良い。ムービングコイルタイプの場合は、ウエハステージSTを軽量化することができ、ムービングマグネットタイプの場合はウエハステージSTへの配線を減らすことができると共に、コイルの発熱の影響がウエハステージST1,ST2に伝わりにくいという効果がある。
【0083】
図1の第2可動テーブルTB2上のウエハW2のアライメントを行う場合の基本的な動作として、図6の主制御系56、アライメント信号処理系82、及び第2ステージ制御系84の制御のもとで、先ず第2ウエハステージST2(第2可動テーブルTB2)を駆動して、基準マーク部材FM2の所定の2つの2次元の基準マークを順次アライメントセンサALGの検出領域内に移動する。そして、アライメントセンサALG及びアライメント信号処理系82によってその2つの2次元の基準マークの座標を順次計測し、計測結果を主制御系56に供給する。主制御系56は、その座標にウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値を加算することによってステージ座標系での座標を算出する。そして、主制御系56は、その2つの基準マークの中心がアライメントセンサALGの検出中心に合致しているときに、ウエハ干渉計52YB及び52XBの計測値が共に0になるようにステージ座標系のオフセットを設定する。更に、主制御系56は、その2つの基準マーク(ほぼX軸に平行に配列されているものとする)の中心を結ぶ直線が、X軸に高精度に平行になるように、即ちその2つの基準マークの中心を順次アライメントセンサALGの検出中心に合致させたときにウエハ干渉計52YBで計測されるY座標が同じ値になるように、第2ウエハステージST2に対する第2可動テーブルTB2の回転角を調整する。これによって、ステージ座標系は、基準マーク部材FM2上の2つの基準マークの中心を原点とする座標系に設定される。
【0084】
これ以降は、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2が相対的に静止しているように、特に相対回転角が変化しないように、図2のX軸微動リニアモータ23XB,24XB及びY軸微動アクチュエータ23YBが駆動される。次に、第2ウエハステージST2を駆動して、アライメントセンサALGによってウエハW2上の所定の複数のサーチアライメントマークの座標を順次検出し、その座標を主制御系56に供給する。主制御系56は、その供給された座標に基づいて、ウエハW2上の計測対象のファインアライメントマーク(ウエハマーク)のステージ座標系上での計算上の座標を求める(サーチアライメント)。次に、その計算上の座標に基づいて第2ウエハステージST2を駆動することによって、計測対象のウエハマークを順次アライメントセンサALGの検出領域に移動して、各ウエハマークの座標を求める。主制御系56は、その各ウエハマークの座標をステージ座標系の座標に変換した後、例えばエンハンスト・グローバル・アライメント(EGA)方式でウエハW2上の全部のショット領域のステージ座標系上での配列座標を算出する(ファインアライメント)。このように算出された各ショット領域の配列座標が、第1ウエハステージST1上でウエハW2を露光する際のアライメントデータとして使用される。
【0085】
次に、露光の終了したウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1を第1ウエハステージST1から分離して、アライメント用の第2ウエハステージST2側に搬送すると共に、アライメントの終了したウエハW2を保持する第2可動テーブルTB2を第2ウエハステージST2から分離して、露光用の第1ウエハステージST1側に搬送するためのテーブル搬送機構について説明する。
【0086】
図1において、ベース11A及び11Bの+X方向の隙間領域の上方にY方向に移動自在に、第1搬送ベースとしての第1ステーション61Aが配置されている。ステーション61Aは、ウエハステージST1,ST2と同様にX方向に見た場合にU字型で+Y方向の側壁部が高く設定されている。また、ステーション61Aの中央の平面部の上面は、ウエハステージST1,ST2に設けられているフォーカス・レベリングプレート16A,16Bの上面(スライド面)とほぼ高さである。ステーション61Aの平面部には交互に可動テーブルTB1,TB2が載置されるため、その平面部に可動テーブルTB1,TB2を5〜10μm程度の高さで浮上支持するためのエアーパッド(不図示)が設けられている。なお、例えば移動中にその可動テーブルTB1,TB2を静止状態で保持するために、ステーション61Aの平面部に真空吸着用の孔又は電磁吸着用の電極などの吸着機構を設けてもよい。
【0087】
また、ステーション61Aの+Y方向の側壁部の内側に、図2の第1ウエハステージST1の固定子17A及び19Aとそれぞれ同一で、かつ同じ位置関係で固定子62A及び64AがX軸に平行に配置されている。固定子62Aが第1受け渡し用固定子に対応する。そして、ステーション61Aの−Y方向の側壁部の内側に、図2の第1ウエハステージST1の固定子18Aと同一で、かつ同じ位置関係で固定子63AがX軸に平行に設けられている。従って、第1ステーション61Aの固定子62A〜63Aは、第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bとそれぞれ平行な状態で保持されて、かつ移動する。この場合、ステーション61Aの平面部上に第1可動テーブルTB1が移動したときには、固定子62A,63Aと図2の移動子20A,21Aとから、ステーション61Aに対して第1可動テーブルTB1をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Aと移動子22Aとから、ステーション61Aに対して第1可動テーブルTB1をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。
【0088】
一方、ステーション61Aの平面部上に第2可動テーブルTB2が移動したときには、固定子62A,63Aと図2の移動子20B,21Bとから、ステーション61Aに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Aと移動子22Bとから、ステーション61Aに対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。この場合の3軸の駆動機構の駆動は、例えば図6のステージ制御系83及び84の内で他の駆動機構のために使用されていない側のステージ制御系によって行われる。なお、ステーション61A上では可動テーブルTB1,TB2をY方向に駆動する必要性は低いため、ステーション61AからY方向への駆動用の固定子64Aを省略することも可能である。
【0089】
また、図1において、ステーション61Aはスライダ65Aの−X方向に突き出たアーム部に連結され、スライダ65Aは、ベース11A,11Bの+X方向の側面の凹部内にY軸に平行に配置されたガイド部材66Aに、エアーパッドを介して非接触でY方向に移動自在に支持されている。ガイド部材66Aの両端部はフレーム67Aを介して床面上に設置されている。また、ガイド部材66Aに永久磁石を所定ピッチで配列して設けられた固定子69Aと、これに対向するようにスライダ65Aの内面に設けられたコイルを含む移動子68Aとから、ガイド部材66Aに対してスライダ65A(ステーション61A)をY方向に駆動するための搬送用リニアモータ70Aが構成されている。また、スライダ65Aには、スライダ65AのY方向の位置を例えば1μm程度の分解能でモニタするためのリニアエンコーダ(不図示)が組み込まれており、図6のテーブル搬送制御系57がそのリニアエンコーダの計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて、その搬送用リニアモータ70Aの動作を制御する。スライダ65A(ステーション61A)のY方向への移動ストロークは、ウエハステージST1及びST2をそれぞれ第1ベース11Aの−Y方向の端部及び第2ベース11Bの+Y方向の端部に移動したときに、ステーション61Aの固定子62A〜64Aを順次第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bに対してX軸に平行な同一直線上に配置して、可動テーブルTB1又はTB2の受け渡しができる範囲に設定されている。
【0090】
そして、ステーション61Aの固定子62A,63Aを例えば第1ウエハステージST1の固定子17A,18Aに対してそれぞれX軸に平行な同一直線上に配置した状態で、第1可動テーブルTB1の移動子20A,21Aと固定子62A,63A及び固定子17A,18Aとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTB1をX方向に駆動することによって、第1可動テーブルTB1を能動的に極めて高速にステーション61Aから第1ウエハステージST1に移動することができる。更に、ステーション61Aは、ウエハステージST2及びST1の間を搬送用リニアモータ70Aによって極めて高速に移動できるため、第2ウエハステージST2と第1ウエハステージST1との間でステーション61Aを介して第1可動テーブルTB1(又はTB2)を能動的に極めて高速に移動することができる。
【0091】
次に、図1において、ベース11A及び11Bの−X方向の隙間領域の上方にY方向に移動自在に、第2搬送ベースとしての第2ステーション61Bが配置され、第2ステーション61Bの内側にも固定子62B,63B,64Bが設けられている。第2ステーション61B及び固定子62B,63B,64Bの構成は、第1ステーション61A及び固定子62A,63A,64Aの構成と同一であり、固定子62Bが第2受け渡し用固定子に対応する。ステーション61Bの固定子62B〜64Bも、第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bとそれぞれ平行な状態で保持されて、かつ移動する。
【0092】
また、ステーション61Bの平面部上にも交互に可動テーブルTB1,TB2が載置される。この場合、ステーション61Bの平面部上に第1可動テーブルTB1が移動したときには、固定子62B,63Bと図2の移動子20A,21Aとから、ステーション61Bに対して第1可動テーブルTB1をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Bと移動子22Aとから、ステーション61Bに対して第1可動テーブルTB1をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。一方、ステーション61Bの平面部上に第2可動テーブルTB2が移動したときには、固定子62B,63Bと図2の移動子20B,21Bとから、ステーション61Bに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動する2軸のX軸微動リニアモータが構成され、固定子64Bと移動子22Bとから、ステーション61Bに対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのY軸微動アクチュエータが構成される。この場合の3軸の駆動機構の駆動も、例えば図6のステージ制御系83及び84の内で他の駆動機構のために使用されていない側のステージ制御系によって行われる。
【0093】
また、ベース11A及び11Bの−X方向の側面に、スライダ65A及びこの駆動機構と対称に、スライダ65B及びこの駆動機構が配置されている。即ち、ガイド部材66Bに沿ってY方向に移動自在に配置されたスライダ65Bの+X方向に突き出たアーム部に第2ステーション61Bが連結されている。また、ガイド部材66Bの両端部もフレーム67Bを介して床面上に設置され、ガイド部材66Bに設けられた固定子69Bとスライダ65Bに設けられた移動子68Bとから、ガイド部材66Bに対してスライダ65B(ステーション61B)をY方向に駆動するための搬送用リニアモータ70Bが構成されている。図6のテーブル搬送制御系57が、スライダ65Bに組み込まれたリニアエンコーダ(不図示)の計測値及び主制御系56からの制御情報に基づいて、その搬送用リニアモータ70Bの動作を制御する。スライダ65B(ステーション61B)のY方向への移動ストロークも、ウエハステージST1及びST2をそれぞれ第1ベース11Aの−Y方向の端部及び第2ベース11Bの+Y方向の端部に移動したときに、ステーション61Bの固定子62B〜64Bを順次第1ウエハステージST1の固定子17A〜19A、及び第2ウエハステージST2の固定子17B〜19Bに対してX軸に平行な同一直線上に配置して、可動テーブルTB1又はTB2の受け渡しができる範囲に設定されている。従って、ステーション61Aの場合と同様に、第1ウエハステージST1と第2ウエハステージST2との間でステーション61Bを介して第2可動テーブルTB2(又はTB1)を能動的に極めて高速に移動することができる。
【0094】
次に、ステーション61A,61Bの高さをウエハステージST1,ST2の高さに合わせ込むための簡便な高さ制御機構の一例につき、図4を参照して説明する。
図4は、図1において、第1ベース11A上の第1ウエハステージST1の+X方向の側面にステーション61Aを移動して、ステーション61A上から第1ウエハステージST1上に第1可動テーブルTB1を移動する直前の状態を示し、この図4において、スライダ65Aに設けられた光学式又は磁気式等のリニアエンコーダ77Aがガイド部材66Aに設けられたスケール76Aを読み取り、読み取ったスライダ65AのY方向の位置情報をテーブル搬送制御系57に供給している。また、スライダ65A上に突き出るように設けられた支持部71に、フレキシャよりなるロッド72を介してステーション61Aの+X方向の端部が連結されている。ロッド72は、実際には図5の3個のロッド31A1,31A2,31A3と同様に、X方向に変形しない2個のフレキシャとY方向に変形しない1個のフレキシャとから構成されている。従って、図4において、ステーション61Aは、スライダ65Aに対してX方向、Y方向、及びZ軸の周りの回転方向への動きには追従すると共に、Z方向へは応力が殆ど加わらない状態で変位できるように支持されている。
【0095】
また、スライダ65Aのアーム部65Aa上のほぼ正三角形の頂点の位置に3個の突部よりなるストッパ73が設けられており、第1可動テーブルTB1を載置して第1ステーション61Aが移動する状態では、3個のストッパ73上に第1可動テーブルTB1の底面が載置される。アーム部65Aa上の3個のストッパ73の近くには、それぞれ第1ステーション61Aの底面をストッパ73上に低速で載置するための緩衝部材としての圧縮コイルばねCS1が設けられている。また、第1ステーション61Aの底面のほぼ正三角形の頂点の位置に、3個のそれぞれZ方向に伸縮自在の脚部74が設けられている。脚部74と機械的に干渉するアーム部65Aaの位置には、その脚部74を通すための貫通孔が形成されている。脚部74としては、高さを2段階で例えば2〜3μm程度の精度で切り換えることができる簡単で安価な伸縮機構であるエアーシリンダ又は電磁式のアクチュエータなどを使用することができる。また、脚部74の伸縮する下端部は、ベース11Aの上面を傷つけないように、球面に加工されている。その脚部74の伸縮動作は、テーブル搬送制御系57によって制御される。
【0096】
この場合、3個の脚部74の長さを短い方の第1の長さに設定した場合には、第1ステーション61Aの底面がストッパ73上に載置され、脚部74の下端部がベース11Aの上面よりも高い位置に保持されて、ベース11A上で第1ステーション61Aを自由に移動できるようになる。一方、図1の第1ステーション61Aの固定子62A,63Aと図2の第1ウエハステージST1の固定子17A,18Aとを近接させて、かつX軸に平行な直線に沿って配置した状態で、図4に示すように、3個の脚部74の長さを長い方の第2の長さに設定した場合には、脚部74の下端部がベース11Aの上面に接触し、第1ステーション61Aの上面の高さが、第1ウエハステージST1のフォーカス・レベリングプレート16Aの上面(スライド面)の高さにほぼ設定される。この状態で、図1の固定子62A,63A及び図2の移動子20A,21Aより構成されるX軸微動リニアモータを駆動することによって、第1ステーション61A上から第1ウエハステージST1上に−X方向に第1可動テーブルTB1を移動することができる。そして、第1可動テーブルTB1の1/2以上の部分が第1ウエハステージST1上に移動してからは、ほぼ図1のX軸微動リニアモータ23XA,24XAによって第1可動テーブルTB1が完全に第1ウエハステージST1上に移動する。また、上記の説明と逆の動作によって、第1ウエハステージST1から第1ステーション61A上に第1可動テーブルTB1を移動することもできる。
【0097】
なお、2段階で高さを切り換えることができる脚部74による高さの設定精度は2〜3μm程度であるため、第1ウエハステージST1のスライド面と第1ステーション61Aの上面との間には2〜3μm程度の高さの差が生じる恐れがある。しかしながら、本例ではエアーベアリング方式によってそのスライド面と第1可動テーブルTB1の底面との間、及び第1ステーション61Aの上面と第1可動テーブルTB1の底面との間にはそれぞれ5〜10μm程度のギャップが生じている。従って、簡単で安価な伸縮機構(脚部74)を用いた構成でも、第1ステーション61Aと第1ウエハステージST1との間で第1可動テーブルTB1を非接触状態で確実に移動できる利点がある。これに対して、脚部74の代わりに、高さを1μm程度の精度で制御できる高さ制御機構を用いて、第1ステーション61Aの高さを制御することも可能であるが、本例では製造コストを低減するために2段階で高さを設定できる安価な脚部74を用いている。
【0098】
また、図4の例では、脚部74の下端部によってベース11Aの表面に傷が付いて第1ウエハステージST1の移動に支障が生じないように、更に脚部74の下端部が接触するベース11Aの上面にそれぞれ直径が10〜20mmで深さが50μm程度の凹部75が形成されている。この場合には、凹部75の深さ分だけ脚部74が高く設定されている。なお、例えば脚部74の下端部の球面の半径を大きくすることによって、凹部75を省略することも可能である。
【0099】
次に、本例の投影露光装置においては、図1に示すように、ベース11Aとベース11Bとの間の領域のX方向の中央部には、支持板6,8を支持するコラム7,9及びウエハ干渉計52YAなどが配置されているため、その中央部の領域では可動テーブルTB1,TB2の受け渡しを行うことができない。そこで、本例では、可動テーブルTB1及びTB2は、順次第2ウエハステージST2→第1ステーション61A→第1ウエハステージST1→第2ステーション61B→第2ウエハステージST2の順に、移動経路に沿って反時計回りに巡回するように移動する。なお、可動テーブルTB1及びTB2を、第2ウエハステージST2→第2ステーション61B→第1ウエハステージST1→第1ステーション61A→第2ウエハステージST2の順に、移動経路に沿って時計回りに巡回するように移動させることも可能である。そのため、本例の可動テーブルTB1,TB2の移動方法は、巡回移動方式とも呼ぶことができ、可動テーブルTB1,TB2は巡回テーブルとも呼ぶことができる。
【0100】
以下、図7及び図8を参照して、巡回移動方式で可動テーブルTB1,TB2を移動しながらウエハアライメント及びウエハの露光を行う場合の露光シーケンスの一例につき説明する。
図7(A)〜(D)及び図8(A)〜(D)はそれぞれ図1のウエハステージST1,ST2、可動テーブルTB1,TB2、及びステーション61A,61Bを簡略化して示し、先ず図7(A)において、第1ウエハステージST1上に第2可動テーブルTB2が載置され、第2ステーション61B上にロット先頭の未露光のウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1が載置されている。なお、ウエハW1は、図1のウエハローダ系WLによって第1可動テーブルTB1上にロードされたものである。なお、ウエハのロード及びウエハの交換は、可動テーブルTB1又はTB2が例えばアライメントセンサALGの下方の第2ウエハステージST2上に載置されている状態で行うようにしてもよい。次に、図7(B)に示すように、第2ステーション61Bの固定子62Bと第2ウエハステージST2の固定子17Bとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第2ステーション61Bから第2ウエハステージST2上に第1可動テーブルTB1を移動する。この際に、図2の第2ステーション61Bの固定子63Bと第2ウエハステージST2の固定子18Bとも同一直線上に配置されており、固定子62B,63Bと第2可動テーブルTB2の移動子20B,21Bとの間、及び固定子17B,18Bとその移動子20B,21Bとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって第1可動テーブルTB1がX方向に駆動される(以下同様)。
【0101】
次に、図7(C)に示すように、第2ウエハステージST2上の第1可動テーブルTB1に保持されたウエハW1に対して、アライメントセンサALGを用いてサーチアライメント及びファインアライメント(以下、単に「アライメント」と言う。)が実行される。これと並行して、第2ステーション61Bの固定子62Bと第1ウエハステージST1の固定子17Aとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第1ウエハステージST1から第2ステーション61B上に第2可動テーブルTB2を移動する。次に、図7(D)に示すように、ステーション61B上の第2可動テーブルTB2に図1のウエハローダ系WLによって未露光の2枚目のウエハW2をロードする。これと並行して、第1ステーション61Aの固定子62Aと第2ウエハステージST2の固定子17Bとを近接させて、かつ同一直線上に配置して、第2ウエハステージST2から第1ステーション61A上に第1可動テーブルTB1を移動する。
【0102】
次に、図8(A)に示すように、第2ステーション61Bと第2ウエハステージST2とを近接させて、第2ステーション61Bから第2ウエハステージST2上に第2可動テーブルTB2を移動する。これと並行して、第1ステーション61Aと第1ウエハステージST1とを近接させて、第1ステーション61Aから第1ウエハステージST1に第1可動テーブルTB1を移動する。次に、図8(B)に示すように、第1ウエハステージST1上の第1可動テーブルTB1に保持されたウエハW1上の各ショット領域に対して、投影光学系PLを介してレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。この際に、第2ウエハステージST2上で得られたウエハW1のアライメントデータに基づいて、ウエハW1上の各ショット領域とレチクルパターンの像との位置合わせが行われる。その露光動作と並行して、第2ウエハステージST2上の第2可動テーブルTB2に保持されたウエハW2に対して、アライメントセンサALGを用いてアライメントが実行される。
【0103】
次に、図8(C)に示すように、第2ステーション61Bと第1ウエハステージST1とを近接させて、第1ウエハステージST1から第2ステーション61B2上に露光済みのウエハW1を保持する第1可動テーブルTB1を移動する。これと並行して、第1ステーション61Aと第2ウエハステージST2とを近接させて、第2ウエハステージST2から第1ステーション61Aにアライメント済みのウエハW2を保持する第2可動テーブルTB2を移動する。その後、図8(D)に示すように、ステーション61B上の第1可動テーブルTB1において、図1のウエハローダ系WLを用いて露光済みのウエハW1が3枚目のウエハW3に交換される。これ以降は、そのロット内の全部のウエハに対する露光が終了するまで、図8(A)〜(D)を参照して説明したように、ウエハステージST1及びST2の間で可動テーブルTB1及びTB2を巡回移動方式で移動させながら、各ウエハに対するアライメント及び露光が行われる。
【0104】
なお、本例では2台の可動テーブルTB1,TB2が使用されているが、その可動テーブルを例えば3台以上使用することも可能である。更に、本例では前処理工程用ステージとしてウエハアライメント用の第2ウエハステージST2が用いられているが、ウエハアライメント以外の前処理工程用の別の1台以上のウエハステージをそれぞれ別の独立のベース上に移動自在に載置してもよい。この場合、それらの前処理工程用の2台以上のウエハステージ間でも、上記のステーション61A,61Bと同様の搬送機構を用いて可動テーブルを高速に受け渡すことができる。
【0105】
上述の本例の投影露光装置及び露光シーケンスによれば、以下のような効果が得られる。
(1)図1に示すように、露光用の第1ウエハステージST1とウエハアライメント用の第2ウエハステージST2とがそれぞれ別のベース11A及び11B上を移動する構造(独立構造)であるため、ウエハステージST1,ST2相互の機械的な干渉がなく、各ウエハステージST1,ST2でそれぞれ高速かつ高精度な位置決め及び移動が可能になる。
【0106】
(2)その独立構造によって、投影露光装置の製造、設置及び保守、並びに前処理工程用のウエハステージを含むシステムのアップグレードが容易になる。
(3)その独立構造によって、投影光学系PL及びアライメントセンサALGなどの光学系やウエハ干渉計52XA,52YAなどの各種センサなどをより安定に支持することができる。
【0107】
(4)その独立構造によって、露光用のウエハステージに対して、様々の機能の前処理工程用のウエハステージを組み合わせることができる。
(5)2台以上の可動テーブルTB1,TB2及び2台以上のウエハステージST1,ST2を用いることにより、実露光工程及び前処理工程をいわゆるパイプライン処理で並列に実行可能になり、露光精度(解像度及び重ね合わせ精度等)の向上と露光工程のスループットの向上とを両立できる。
【0108】
(6)可動テーブルTB1,TB2が能動的にウエハステージST1,ST2とステーション61A,61Bとの間を移動することにより、可動テーブルTB1,TB2とウエハステージST1,ST2とが分離可能に構成されている場合に、可動テーブルTB1,TB2を次の工程を実行するためのウエハステージST1,ST2上に高速に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0109】
(7)本例の巡回移動方式の露光シーケンスによれば、簡単なシーケンスで各可動テーブルTB1,TB2を効率的に移動できるとともに、可動テーブルが3台以上になったような場合でも、機械的な干渉の恐れなく各可動テーブルを効率的に次の工程のウエハステージ上に移動することができる。
(8)可動テーブルTB1,TB2にウエハを載置する以外に、投影光学系PLの結像特性の計測装置などの各種センサなどを設置することができる。これによって、例えば定期的に投影露光装置の結像特性などをモニタすることができる。
【0110】
(9)可動テーブルTB1,TB2は容易にウエハステージST1,ST2を含む移動経路から搬出(分離)できるため、その搬出した可動テーブルの清掃(剥離したレジストの除去等)などのメンテナンスを容易に行うことができる。更に、その搬出した可動テーブルの代わりに別の可動テーブルをその移動経路に搬入することによって、そのメンテナンス中でも露光工程を継続することができる。
【0111】
なお、上記の実施形態において、第1ウエハステージST1の固定子18A、第2ウエハステージST2の固定子18B、第1可動テーブルTB1の移動子21A、第2可動テーブルTB2の移動子18B、第1ステーション61Aの固定子63A、及び第2ステーション61Bの固定子63Bをそれぞれ第1固定子、第2固定子、第1移動子、第2移動子、第1受け渡し用固定子、及び第2受け渡し用固定子とみなすこともできる。また、例えば図1の第1ウエハステージST1において、2軸のX軸微動リニアモータ23XA,24XAの代わりに1軸のX軸微動リニアモータを設け、Y軸微動アクチュエータ23YAをX方向に所定間隔で配置された2軸のアクチュエータとしてもよい。
【0112】
また、上記の実施形態においては、可動テーブルTB1,TB2をウエハステージST1,ST2とステーション61A,61Bとの間で移動するためにリニアモータ(23XA,23XB等)が使用されているが、そのリニアモータの代わりにボイスコイルモータ方式などの駆動装置を使用してもよいことは明らかである。また、上記の実施形態では可動テーブルTB1,TB2上の基準マーク部材FM1,FM2上の基準マークを基準としてウエハのアライメントを行ったが、各ウエハ上に基準マークを形成しておき、この基準マークを基準として各ウエハのアライメントを行うようにしてもよい。
【0113】
[第2の実施形態]
次に、本発明の第2の実施形態につき図9〜図11を参照して説明する。本例は、第1の実施形態に対して投影露光装置の配置、可動テーブルTB1,TB2の駆動方法、及び可動テーブルTB1,TB2の搬送方法を変更したものであり、図9〜図11において図1、図2及び図7に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0114】
図9は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図9において、投影光学系PLとアライメントセンサALGとウエハローダ系WLとがX軸に沿って配列され、投影光学系PLの下方の第1ベース11C上に第1ウエハステージST1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11D上に第2ウエハステージST2が載置されている。ウエハステージST1,ST2をベース11C,11D上でX方向及びY方向に駆動する機構は、図1の実施形態とほぼ同様であるが、図1の固定子35A及び35Bの代わりに、本例ではコイルを含む固定子85A及び85Bが配置されている点が異なっている。本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTB1及びTB2は、交互にウエハステージST1,ST2上に移動するが、図9の状態では、ウエハステージST1及びST2上にそれぞれ可動テーブルTB1及びTB2が載置されている。
【0115】
図10は、図9を−X方向に見た場合の一部を切り欠いた側面図であり、この図10において、第2ウエハステージST2の−Y方向の側壁部がロッド31Bを介してX軸スライダ32Bに連結され、X軸スライダ32Bの内面に所定ピッチでX方向に配列された永久磁石を含む移動子34Dが設けられている。移動子34Dと固定子85Bとから、X軸ガイド部材33Bに対してX軸スライダ32B及び第2ウエハステージST2をX方向に駆動するための、ムービングマグネット方式のX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。
【0116】
また、第2ウエハステージST2の内側にコイルを含む固定子17D,18D及びコイルを含む固定子19Dが設けられ、第2可動テーブルTB2の外側にそれらの固定子の先端部を非接触で挟むように所定ピッチでX方向に配列された永久磁石を含む移動子20D,21D及びZ方向に磁場を発生する永久磁石を含む移動子22Dが設けられている。この場合、固定子17D,18D及び移動子20D,21Dより、それぞれ第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動し、かつZ軸に平行な軸の周りに回転するためのムービングマグネット方式のX軸微動リニアモータ23XD,24XDが構成され、固定子19D及び移動子22Dより、第2ウエハステージST2に対して第2可動テーブルTB2をY方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のY軸微動アクチュエータ23YDが構成されている。図9の第1ウエハステージST1に対して第1可動テーブルTB1を駆動するための駆動機構も、同様にムービングマグネット方式である。このように本例の可動テーブルTB1,TB2を駆動及び移動するための非接触方式の駆動機構(X軸微動リニアモータ23XD,24XD等)はムービングマグネット方式であるため、可動テーブルTB1,TB2に駆動機構用の配線を接続する必要がなく、可動テーブルTB1,TB2を容易にかつ高速に移動できる利点がある。
【0117】
図9に戻り、ベース11C,11Dの+Y方向の側面近傍にX方向及びY方向に移動自在に、かつX軸に平行に保持枠91が配置され、保持枠91にウエハステージST1,ST2が収まる間隔を隔てて第1及び第2搬送ベースとしての第1ステーション92A及び第2ステーション92Bが連結されている。ステーション92A及び92BはそれぞれXY平面に平行な平面部と、−Y方向の側壁部と、+Y方向の側壁部とから構成され、その2つの側壁部の内面には、図10に示す第2ウエハステージST2の固定子17D,18D,19Dと同じ構成でかつ同じ配列のコイルを含む固定子93A,94A,95A及び固定子93B,94B,95Bが設けられている。固定子93A及び93Bがそれぞれ第1及び第2受け渡し用固定子に対応している。
【0118】
図10に示すように、ステーション92AのX軸に平行に伸びた固定子93A〜95Aは、それぞれ第2ウエハステージST2の固定子17D〜19D及び第2可動テーブルTB2の移動子20D〜22Dに平行な状態で保持されて、移動する。この場合、ステーション92Aの平面部の上面は、第2ウエハステージST2内のフォーカス・レベリングプレート16Bの上面(スライド面)とほぼ同じ高さに維持されており、その平面部にも可動テーブルTB1,TB2を浮上支持するための空気を吹き出すエアーパッド(不図示)が設けられている。また、ステーション92A上に第2可動テーブルTB2を移動したときには、固定子93A,94A及び移動子20D,21Dよりステーション92Aに対して第2可動テーブルTB2をX方向に駆動するためのムービングマグネット方式のX軸微動リニアモータが構成される。これはステーション92Bも同様である。
【0119】
また、保持枠91は、Y軸に沿って移動するY軸スライダ96に連結され、Y軸スライダ96はX軸スライダ97に連結され、X軸スライダ97は、X軸ガイド部材98に沿ってX方向に移動自在に配置されている。不図示の駆動機構によってX軸スライダ97及びY軸スライダ96を駆動して、保持枠91をX方向及びY方向に移動することによって、ステーション92A,92Bを順次図9のウエハステージST1及びST2をそれぞれX方向に挟み込む位置まで移動できるように構成されている。
【0120】
これ以外の構成は第1の実施形態と同様であり、本例でも第2ウエハステージST2上の可動テーブルTB2(又はTB1)では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材FM2(又はFM1)を基準としてウエハW2(又はW1)のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージST1上の可動テーブルTB1(又はTB2)では、投影光学系PLを介してウエハW1(又はW2)上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。その後、次のようにして、ステーション92A,92Bを介して第2可動テーブルTB2が第1ウエハステージST1上に搬送される。
【0121】
図11(A)〜(C)はそれぞれ図9のウエハステージST1,ST2、可動テーブルTB1,TB2、及びステーション92A,92Bを簡略化して示し、先ず図11(A)において、第2ウエハステージST2が第2ベース11D上の+Y方向の端部に移動して、ステーション92A,92Bが第2ウエハステージST2をX方向に挟む込みようにベース11D上に移動している。この状態で、第2ウエハステージST2の固定子17D,18Dと、第1ステーション92Aの固定子93A,94A及び第2ステーション92Bの固定子93B,94Bとは互いに近接して、かつ同一直線上に配置されている。そして、固定子17D,18Dと第2可動テーブルTB2の移動子20D,21Dとの間、及び固定子93B,94Bとその移動子20D,21Dとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって第2可動テーブルTB2がX方向に駆動されて、第2可動テーブルTB2は第2ウエハステージST2からステーション92B上に移動する。
【0122】
次に、図11(B)に示すように、保持枠91をY方向、X方向に駆動することによって、ステーション92A,92B及び第2可動テーブルTB2を第1ベース11C側に移動する。次に、図11(C)に示すように、第1ウエハステージST1がベース11C上の+Y方向の端部に移動して、ステーション92A,92Bが第1ウエハステージST1をX方向に挟む込みようにベース11C上に移動する。この状態で、第1ウエハステージST1の固定子18Cと、第1ステーション92Aの固定子94A及び第2ステーション92Bの固定子94Bとは互いに近接して、かつ同一直線上に配置されている。他の固定子も同様に同一直線上に配置されている。そして、先ず固定子18C及び固定子94Aと第1可動テーブルTB1の移動子21Cとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータ(別の固定子と移動子との間で構成されるX軸微動リニアモータも使用されている)によって、第1可動テーブルTB1が第1ウエハステージST1からステーション92A上に移動する。次に、固定子94B及び固定子18Cと第2可動テーブルTB2の移動子21Dとの間で順次構成されるX軸微動リニアモータによって、第2可動テーブルTB2がステーション92Bから第1ウエハステージST1上に移動する。
【0123】
次に、ステーション92A,92Bは、再びベース11D側に移動して、ステーション92A上の第1可動テーブルTB1が第2ウエハステージST2上に移動される。そして、図9のウエハローダ系WLを用いて、第2ウエハステージST2上の第1可動テーブルTB1上でウエハ交換が行われた後、交換後のウエハのアライメントが行われる。これと並行して、第1ウエハステージST1では、第2可動テーブルTB2上のウエハW2に対して投影光学系PLを介して走査露光が行われる。以下、1ロットのウエハの露光が終了するまで、図11(A)〜(C)に示す動作が繰り返される。この場合、本例では、可動テーブルTB1,TB2は、順次第2ウエハステージST2→ステーション92B→第1ウエハステージST1→ステーション92A→第2ウエハステージST2の順に移動経路に沿って移動する。但し、可動テーブルTB1,TB2は例えばその移動経路に沿って逆方向に移動することも可能である。このような移動方法も、巡回移動方式の一種とみなすことができる。
【0124】
本例においても、ステーション92Aの固定子93A,94A及びステーション92Bの固定子93B,94Bと、第2ウエハステージST2の固定子17D,18D(又は第1ウエハステージST1の固定子)とを同一直線上に配置した状態で、可動テーブルTB1,TB2をウエハステージST2,ST1とステーション92A,92Bとの間で能動的に高速に移動することができる。従って、振動の影響を低減して露光精度を向上した上で、露光工程のスループットを向上できる。また、2つのステーション92A,92Bを所定間隔で保持しているため、図11(C)に示すように、2つの可動テーブルTB1,TB2をほぼ同時に高速にウエハステージST1及びステーション92A上に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0125】
[第3の実施形態]
次に、本発明の第3の実施形態につき図12〜図15を参照して説明する。本例は、第1の実施形態に対してウエハステージ及び可動テーブルの構成、並びに可動テーブルの搬送方法を変更したものであり、図12〜図15において図1〜図3及び図7に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0126】
図12は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図12において、投影光学系PLとアライメントセンサALGとウエハローダ系WLとがY軸に沿って配列され、投影光学系PLの下方の第1ベース11E上に第1ウエハステージSU1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11F上に第2ウエハステージSU2が載置されている。ウエハステージSU1,SU2をベース11E,11F上でY方向に駆動する機構は、図1の実施形態とほぼ同様であるが、本例の一方のY軸粗動リニアモータ用の固定子43A及び43Bは、それぞれ支持部材102A及び102Bを介してベース11E及び11F上に配置されている点が異なっている。また、Y軸スライダ37A及び38Aを連結するX軸ガイド部材101A、及びY軸スライダ37B及び38Bを連結するX軸ガイド部材101Bに沿ってそれぞれX方向に駆動自在にウエハステージSU1及びSU2が載置されている。本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTC1及びTC2は、交互にウエハステージSU1,SU2上に移動するが、図12の状態では、ウエハステージSU1及びSU2上にそれぞれ可動テーブルTC1及びTC2が載置されている。
【0127】
図13は、図12を+Y方向に見た場合の一部を切り欠いた側面図であり、この図13において、X軸ガイド部材101Bを囲む箱状の第2ウエハステージSU2の内部に設けられたコイルを含む移動子107Bと、X軸ガイド部材101B上に設けられてX方向に所定ピッチで配列された永久磁石を含む固定子106Bとから、ウエハステージSU2をX軸ガイド部材101Bに沿ってX方向に駆動するX軸粗動リニアモータ36XBが構成されている。また、ウエハステージSU2の+X方向の側面に、支持部材108Bを介して固定子17B及び19BがZ方向に接するように支持され、ウエハステージSU2の−X方向の側面に、支持部材108Bを介して固定子18Bが支持されている。
【0128】
また、ウエハステージSU2上にエアーパッド(不図示)を介して第2可動テーブルTC2が非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置され、可動テーブルTC2上にウエハホルダ27Bを介してウエハW2が吸着保持されている。可動テーブルTC2の+X方向及び−X方向の側面にそれぞれ移動子20B,22B及び移動子21Bが設けられている。移動子20B,21B及び固定子17B,18Bより、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2をY方向に駆動し、かつZ軸に平行な軸の周りに回転するためのY軸微動リニアモータ104YB及び105YBが構成され、移動子22B及び固定子19Bより、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2をX方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のX軸微動アクチュエータ104XBが構成されている。また、Y軸微動リニアモータ104YB,105YBは、ウエハステージSU2に対して可動テーブルTC2を着脱するために、可動テーブルTC2をY方向に移動する際の駆動機構としても使用される。
【0129】
図12において、第1ウエハステージSU1及び第1可動テーブルTC1も、それぞれ図13の第2ウエハステージSU2及び第2可動テーブルTC2と同様に構成されている。即ち、第1ウエハステージSU1に設けた固定子17A,18A及び19Aと、第1可動テーブルTC1に設けた移動子20A,21A及び22AとからそれぞれY軸微動リニアモータ104YA,105YA及びX軸微動アクチュエータ104XAが構成されている。即ち、第1の実施形態とは異なり、本例の移動子20A〜22A、移動子20B〜22B及び固定子17A〜19A、固定子17B〜19BはそれぞれY軸に平行に設けられている。
【0130】
また、第1ベース11E上方の−X方向及び+Y方向にX軸のウエハ干渉計52XA及びY軸のウエハ干渉計52YAが配置され、ウエハ干渉計52XA及び52YAはそれぞれ第1可動テーブルTC1上の移動鏡29Aにレーザビームを照射することによって、第1可動テーブルTC1のX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。それと対称的に、第2ベース11F上方の−X方向及び+Y方向にX軸のウエハ干渉計52XB及びY軸のウエハ干渉計52YBが配置され、ウエハ干渉計52XB及び52YBはそれぞれ第2可動テーブルTC2上の移動鏡29Bにレーザビームを照射することによって、第2可動テーブルTC2のX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。このように本例においては、ベース11E及び11Fの間の領域の中央部にウエハ干渉計52YBが配置されているため、ウエハステージSU1,SU2の間で可動テーブルTC1,TC2を交換する際に、その中央部を可動テーブルTC1,TC2が通過できない。そこで、ベース11Eとベース11Fとの間の領域にウエハ干渉計52YBをX方向に挟むように、第1及び第2の搬送ベースとしての第1及び第2のステーション103A及び103Bが配置されている。
【0131】
即ち、ステーション103A及び103Bは、それぞれXZ平面に平行な保持部とXY平面に平行な平面部とを備え、第2ベース11Fの+Y方向の側面にステーション103A及103Bの保持部が固定されている。また、ステーション103A及び103Bの平面部の上面は、それぞれウエハステージSU1及びSU2の上面(スライド面)とほぼ同じ高さになるように設定され、それらの平面部にも可動テーブルTC1,TC2を非接触で浮上支持するためのエアーパッド(不図示)が設けられている。また、第1のステーション103A上には、ウエハステージSU1に設けられた固定子17A,18A,19Aとそれぞれ同じ構成及び位置関係で固定子62A,63A,64Aが設けられ、第2のステーション103B上には、固定子62A,63A,64Aとそれぞれ同じ構成及び位置関係で固定子62B,63B,64Bが設けられている。固定子62A及び62Bがそれぞれ第1及び第2受け渡し用固定子に対応している。
【0132】
ステーション103A及び103BのY軸に平行に伸びた固定子62A〜64A及び固定子62B〜64Bは、それぞれ第1ウエハステージSU1の固定子17A〜19A及び第2ウエハステージSU2の固定子17B〜19B(図13参照)に平行な状態で保持されている。即ち、本例のステーション103A及び103Bの固定子62A〜64A及び62B〜64Bは、ベース11E及び11Fの配列方向であるY方向に沿って静止状態で支持されており、ステーション103A,103B及び固定子62A〜64A,62B〜64BのY方向の長さは、ベース11Eとベース11Fとの間隔にほぼ等しく設定されている。このため、ステーション103A及び103Bはそれぞれ「ステージガイド」とも呼ぶことができる。この場合、ステーション103A上に第2可動テーブルTC2を移動したときには、固定子62A,63A及び移動子20B,21Bよりステーション103Aに対して第2可動テーブルTC2を非接触でY方向に駆動するためのY軸微動リニアモータが構成される。一方、ステーション103A上に第1可動テーブルTC1を移動したときには、固定子62A,63A及び移動子20A,21Aよりステーション103Aに対して第1可動テーブルTC1をY方向に非接触で駆動するためのY軸微動リニアモータが構成される。これはステーション103Bも同様である。
【0133】
これ以外の構成は第1の実施形態と同様であり、本例でも第2ウエハステージSU2上の可動テーブルTC2(又はTC1)では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材(不図示)を基準としてウエハW2(又はW1)のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージSU1上の可動テーブルTC1(又はTC2)では、投影光学系PLを介してウエハW1(又はW2)上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。レチクル及びウエハW1,W2の走査方向はY方向である。その際、次のようにして、ステーション103A,103Bを介して可動テーブルTC1,TC2が搬送される。
【0134】
図15(A)〜(D)はそれぞれ図12のウエハステージSU1,SU2、可動テーブルTC1,TC2、及びステーション103A,103Bを簡略化して示し、先ず図15(A)において、第1ウエハステージSU1がベース11E上の第2ステーション103Bに近接する位置に移動し、第2ウエハステージSU2がベース11F上の第1ステーション103Aに近接する位置に移動する。この状態で、第1ウエハステージSU1の固定子17A,18Aと第2ステーション103Bの固定子62B,63Bとは同一直線上に配置され、第2ウエハステージSU2の固定子17B,18Bと第1ステーション103Aの固定子62A,63Aとは同一直線上に配置されている。そして、固定子17A,18Aと第1可動テーブルTC1の移動子20A,21Aとの間、及び固定子62B,63Bとその移動子20A,21Aとの間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTC1は第1ウエハステージSU1から第2ステーション103B上に移動する。これと並行して、固定子17B,18Bと第2可動テーブルTC2の移動子20B,21Bとの間、及び固定子62A,63Aとその移動子20B,21Bとの間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第2可動テーブルTC2は第2ウエハステージSU2から第1ステーション103A上に移動する。
【0135】
次に、図15(B)に示すように、第1ウエハステージSU1がベース11E上の第1ステーション103Aに近接する位置に移動し、第2ウエハステージSU2がベース11F上の第2ステーション103Bに近接する位置に移動する。この状態で、第1ウエハステージSU1の固定子18Aと第1ステーション103Aの固定子63Aとは同一直線上に配置され、第2ウエハステージSU2の固定子17Bと第2ステーション103Bの固定子62Bとは同一直線上に配置されている。他の固定子も同様に同一直線上に配置されている。そして、固定子63A及び固定子18Aと第2可動テーブルTC2の移動子との間で順次構成されるY軸微動リニアモータ(別の固定子と移動子との間で構成されるY軸微動リニアモータも使用されている)によって、第2可動テーブルTC2が第1ステーション103Aから第1ウエハステージSU1上に移動する。これと並行して、固定子62B及び固定子17Bと第1可動テーブルTC1の移動子との間で順次構成されるY軸微動リニアモータによって、第1可動テーブルTC1が第2ステーション103Bから第2ウエハステージSU2上に移動する。
【0136】
次に、図15(C)に示すように、ベース11E上の第1ウエハステージSU1は第2可動テーブルTC2を保持して投影光学系PLの下方に移動して、ウエハW2への走査露光を開始する。一方、ベース11F上の第2ウエハステージSU2は第1可動テーブルTC1を保持して−Y方向に移動する。次に、図15(D)に示すように、図12のウエハローダ系WLを用いて、第2ウエハステージSU2上の第1可動テーブルTC1において、露光済みのウエハW1が次の露光対象のウエハW3に交換される。そして、第2ウエハステージSU2ではその上の第1可動テーブルTC1上のウエハW3に対して、アライメントセンサALGを用いてウエハアライメントが行われる。これと並行して、第1ウエハステージSU1では、第2可動テーブルTC2上のウエハW2に対して走査露光が行われる。以下、1ロットのウエハの露光が終了するまで、図15(A)〜(D)に示す動作が繰り返される。
【0137】
図14(B)は、図15(A)〜(D)における2台の可動テーブルTC1,TC2の移動経路を示す図であり、図14(B)において横軸Pは、可動テーブルTC1及びTC2(それぞれ符号T2及びT1で表されている)が順次移動するアライメント用の第2ウエハステージSU2(符号A)、第1ステーション103A(符号G1)、第2ステーション103B(符号G2)、及び露光用の第1ウエハステージSU1(符号E)を表している。また、図14(B)の縦軸は時間tが経過した後の可動テーブルTC1及びTC2(符号T2及びT1)の移動位置を表している。図14(B)に示すように、本例では、2台の可動テーブルTC1,TC2は、順次第2ウエハステージSU2→第1ステーション103A→第1ウエハステージSU1→第2ステーション103B→第2ウエハステージSU2の順に移動経路に沿って反時計回りに巡回移動方式で移動する。但し、可動テーブルTC1,TC2は例えばその移動経路に沿って逆方向に移動することも可能である。
【0138】
本例においても、ステーション103Aの固定子62A,63A及びステーション103Bの固定子17B,18Bと、第2ウエハステージSU2の固定子17D,18D(又は第1ウエハステージSU1の固定子)とを同一直線上に配置した状態で、可動テーブルTC1,TC2をウエハステージSU2,SU1とステーション103A,103Bとの間で能動的に高速に移動することができる。従って、振動の影響を低減して露光精度を向上した上で、露光工程のスループットを向上できる。また、2つのステーション103A,103Bを静止状態で保持しているだけで良いとともに、可動テーブルTC1,TC2はベース11E及び11Fの間をそれらの配列方向に移動しているため、無駄な動きがなくなり、2つの可動テーブルTC1,TC2を極めて高速にウエハステージSU1,SU2上に移動することができ、スループットが更に向上する。
【0139】
なお、本例においては、図12において、可動テーブルを1台のみ(例えば第1可動テーブルTC1のみ)として、ステーションも1個のみ(例えば第1ステーション103Aのみ)とすることも可能である。この場合の可動テーブルTC1(符号T)の移動経路の一例は、図14(A)に示すように、第2ウエハステージSU2(符号A)→ステーション103A(符号G)→第1ウエハステージSU1(符号E)→第2ウエハステージSU2となる。
【0140】
また、本例では、可動テーブルTC1,TC2を3台以上にすることも可能であり、これによってスループットを更に向上できる。図12において、可動テーブルを3台とした場合の各可動テーブル(符号T1,T2,T3で表す)の移動経路の一例は、図14(C)に示すように、順次第2ウエハステージSU2(符号A)→第1ステーション103A(符号G1)→第1ウエハステージSU1(符号E)→第2ステーション103B(符号G2)→第2ウエハステージSU2(符号A)の順に移動するものである。このように本例によれば、3台以上の可動テーブルを用いる場合でも、これらの可動テーブルを円滑にかつ高速に移動できる利点がある。
【0141】
[第4の実施形態]
次に、本発明の第4の実施形態につき図16〜図18を参照して説明する。本例は、可動テーブルの搬送及び交換を搬送アームを用いて行うものであり、図16〜図18において図1〜図3に対応する部分には同一又は類似の符号を付してその詳細説明を省略する。
【0142】
図16は、本例の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図であり、この図16において、投影光学系PLの光軸AXに平行にZ軸を取り、Z軸に垂直な平面内で走査露光時のレチクル及びウエハの走査方向にX軸を取り、その走査方向に垂直な非走査方向にY軸を取って説明する。先ず、投影光学系PLとアライメントセンサALGとがX軸に沿って配列され、投影光学系PLの光軸AXとアライメントセンサALGの光軸とを結ぶ直線に関してほぼ対称の位置に、可動テーブルを搬送及び交換するためのテーブル搬送機構としての1対のテーブル搬送系WL1及びWL2が設置されている。テーブル搬送系WL1及びWL2は、それぞれ昇降自在のベース部材に、順次3個のアームを回転自在に連結した構成であり、先端部が2本のフォーク型に形成された3番目のアームが、可動テーブルを直接搬送するための搬送アームAR1及びAR2とされている。
【0143】
テーブル搬送系WL1及びWL2の間の領域で、投影光学系PLの下方の第1ベース11C上に、第1ウエハステージSV1が載置され、アライメントセンサALGの下方の第2ベース11D上に、第2ウエハステージSV2が載置されている。ベース11C上において、Y軸に平行にY軸ガイド部材110Aが配置され、Y軸ガイド部材110Aに沿ってY方向に駆動自在にウエハステージSV1が配置されている。
【0144】
図17は、図16の投影露光装置を−Y方向に見た一部を切り欠いた側面図(但し、第2可動テーブルTD2が第2ウエハステージSV2上に載置されている点が異なっている。)であり、この図17において、Y軸ガイド部材110Aの上下の面にそれぞれY方向に配列された永久磁石を含む固定子114A及び115Aが設けられている。固定子114A及び115Aと、これらに対向するようにウエハステージSV1内に設けられたコイルを含む移動子116A及び117Aとから、それぞれY軸ガイド部材110Aに対してウエハステージSV1をY方向に広い範囲で駆動する1対のY軸粗動リニアモータ36YA及び36YCが構成されている。
【0145】
図16に戻り、Y軸ガイド部材110AをY方向に挟むようにそれぞれX軸に平行に固定子42A及び43Aが配置され、固定子42A及び43Aはそれぞれ支持部材111A及び102Aを介してベース11C上に配置されている。また、Y軸ガイド部材110Aの−Y方向の端部付近及び+Y方向の端部にそれぞれ移動子40A及び41Aが設けられ、移動子40A及び41Aと固定子42A及び43Aとから、それぞれY軸ガイド部材110A及びウエハステージSV1をX方向に駆動するための1対のX軸粗動リニアモータ44XA及び45XAが構成されている。更に、Y軸ガイド部材110Aの−Y方向の端部にX軸スライダ37Cが連結され、X軸スライダ37Cは、ベース11C上にX方向に沿って配置されたカバー部材112A内のX軸ガイド部材(不図示)にX方向に移動自在に連結されている。
【0146】
ベース11D上で第2ウエハステージSV2をX方向及びY方向に駆動するための機構も、第1ウエハステージSV1の駆動機構と同様に構成されている。即ち、ベース11D上のY軸ガイド部材110Bに沿ってY方向に移動自在にウエハステージSV2が配置され、図17に示すように、Y軸ガイド部材110Bに設けられた固定子114B及び115Bと、ウエハステージSV2内に設けられた移動子116B及び117Bとから、Y軸ガイド部材110Bに対してウエハステージSV2をY方向に駆動する1対のY軸粗動リニアモータ36YB及び36YDが構成されている。また、図16のベース11D上で、Y軸ガイド部材110Bの両端に配置された固定子43B及び42Bと、Y軸ガイド部材110Bに設けられた移動子41B等とからX軸粗動リニアモータ45XB及び44XBが構成されている。固定子43B及び42Bはそれぞれ支持部材102B及び111Bを介してベース11D上に配置されている。更に、Y軸ガイド部材110Bの−Y方向の端部は、X軸スライダ37Dを介してカバー部材112B内のX軸ガイド部材(不図示)に連結されている。
【0147】
本例においても、それぞれウエハW1及びW2を保持する可動テーブルTD1及びTD2は、交互にウエハステージSV1,SV2上に移動するが、図16の状態では、ウエハステージSV1上に可動テーブルTD1が載置され、搬送アームAR2上に可動テーブルTD2が載置されている。可動テーブルTD1及びTD2の上面のウエハW1及びW2の近傍にはそれぞれ基準マーク部材FM1及びFM2が設けられている。
【0148】
また、図17において、第1可動テーブルTD1がウエハステージSV1上に3個のZアクチュエータ13A〜15A(図18参照)を介して、非接触でX方向及びY方向に移動自在に載置されている。即ち、可動テーブルTD1を非接触で支持するために、本例のZアクチュエータ13A〜15Aの上面には空気を吹き出すためのエアーパッドが付加されている。また、ウエハステージSV1の−X方向及び+X方向の側面に、それぞれ支持部材108Aを介してY方向に沿って固定子17A,19A及び固定子18Aが設けられ、可動テーブルTD1の−X方向及び+X方向の側面にそれぞれ移動子20A,22A及び移動子21Aが設けられている。移動子20A,21A及び固定子17A,18Aより、ウエハステージSV1に対して可動テーブルTD1をY方向に駆動するためのY軸微動リニアモータ23YC及び24YCが構成され、移動子22A及び固定子19Aより、ウエハステージSV1に対して可動テーブルTD1をX方向に駆動するためのボイスコイルモータ方式のX軸微動アクチュエータ23XCが構成されている。
【0149】
図18は、図17のウエハステージSV1から可動テーブルTD1を−X方向に引き抜いた状態を示し、この図18において、ウエハステージSV1の上面には3個のZアクチュエータ13A,14A,15Aの他に、例えば大まかに可動テーブルTD1の位置決めを行うための2箇所の凹部118A及び119Aが形成されている。また、可動テーブルTD1の底面には、図16の搬送アームAR1,AR2の先端部を差し込むための切り欠き部113Aが形成されている。
【0150】
図17において、第2可動テーブルTD2は、アライメント用の第2ウエハステージSV2上に3個のZアクチュエータ13B〜15Bを介して載置されている。なお、第2ウエハステージSV2上の可動テーブルTD2(又はTD1)は、アライメント中には微動する必要がないと共に、本例ではテーブル搬送系WL1及びWL2によって可動テーブルTD1及びTD2が交換されるため、ウエハステージSV2には微動用の固定子は設けられていない。また、ウエハステージSV2上のZアクチュエータ13B〜15Bには、可動テーブルTD2(又はTD1)を吸着保持するための吸着孔が形成されている。可動テーブルTD2の底面にも、図16の搬送アームAR1,AR2の先端部を差し込むための切り欠き部113Bが形成されている。
【0151】
また、図16において、ベース11Dの+X方向及び−Y方向にX軸のウエハ干渉計120X及びY軸のウエハ干渉計120Yが配置され、ウエハ干渉計120X及び120YはそれぞれウエハステージSV2上の可動テーブル(TD1又はTD2)の側面の反射面にレーザビームを照射することによって、その可動テーブルのX方向、Y方向の位置、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転角を計測している。同様に、ウエハステージSV1上の可動テーブル(TD2又はTD1)の位置を計測するためのX軸及びY軸のウエハ干渉計(不図示)も設けられている。このように本例においては、ベース11C及び11Dの間の領域の中央部にウエハ干渉計120Xが配置されているため、ウエハステージSV1,SV2の間で可動テーブルTD1,TD2を交換する際に、その中央部を可動テーブルTD1,TD2が通過できない。そこで、ベース11C,11Dの側面に対向するように1対のテーブル搬送系WL1及びWL2が配置されている。
【0152】
この場合、例えば第2ウエハステージSV2上の可動テーブルTD2では、アライメントセンサALGによって基準マーク部材FM2を基準としてウエハW2のアライメントが行われる。そして、その動作と並行して、第1ウエハステージSV1上の可動テーブルTD1では、投影光学系PLを介してウエハW1上の全部のショット領域にレチクルパターンの像が走査露光方式で露光される。レチクル及びウエハW1,W2の走査方向はX方向である。
【0153】
次に、ベース11C上でウエハステージSV1を+Y方向に移動して、テーブル搬送系WL1の搬送アームAR1を可動テーブルTD1の底面の切り欠き部113A(図17参照)に差し込み、僅かに浮上させた状態で、ウエハステージSV1を−Y方向に移動して、可動テーブルTD1を搬送アームAR1に受け渡す。これと並行して、ベース11D上でウエハステージSV2を−Y方向に移動して、テーブル搬送系WL2の搬送アームAR2を可動テーブルTD2の底面の切り欠き部113Bに差し込み、僅かに浮上させた状態で、ウエハステージSV2を+Y方向に移動して、可動テーブルTD2を搬送アームAR2に受け渡す(図16の状態)。その後、ベース11C上で、テーブル搬送系WL2の搬送アームAR2に保持される可動テーブルTD2に合わせて、ウエハステージSV1を−Y方向に移動して、搬送アームAR2を僅かに下げることによって、可動テーブルTD2をウエハステージSV1に受け渡す。これと並行して、ベース11D上で、テーブル搬送系WL1の搬送アームAR1に保持される可動テーブルTD1に合わせて、ウエハステージSV2を+Y方向に移動して、搬送アームAR1を僅かに下げることによって、可動テーブルTD1をウエハステージSV2に受け渡す。
【0154】
その後、ウエハステージSV1では、可動テーブルTD2上のウエハW2に対して投影光学系PLを介して走査露光が行われる。一方、ウエハステージSV2では、不図示のウエハローダ系を介して露光済みのウエハW1が未露光のウエハに交換されて、このウエハのアライメントが行われる。そして、露光対象のウエハが尽きるまで、上記の動作が繰り返される。
【0155】
この際に本例では、2つのベース11C及び11Dを挟むように1対のテーブル搬送系WL1,WL2が配置されているため、可動テーブルTD1及びTD2の搬送及び交換を円滑に、かつ効率的に行うことができる。また、アライメント用のウエハステージSV2の構成を簡素化できるため、製造コストを低減できる利点もある。
【0156】
なお、上記の実施形態の投影露光装置を用いて半導体デバイスを製造する場合、半導体デバイスは、デバイスの機能・性能設計を行うステップ、このステップに基づいてレチクルを製造するステップ、シリコン材料からウエハを製作するステップ、前述した実施形態の投影露光装置によりレチクルのパターンをウエハに露光するステップ、デバイス組み立てステップ(ダイシング工程、ボンディング工程、パッケージ工程を含む)、及び検査ステップ等を経て製造される。
【0157】
また、複数のレンズから構成される照明光学系、投影光学系を露光装置本体に組み込み光学調整をすると共に、多数の機械部品からなるレチクルステージやウエハステージを露光装置本体に取り付けて配線や配管を接続し、更に総合調整(電気調整、動作確認等)をすることにより上記の実施形態の投影露光装置を製造することができる。なお、投影露光装置の製造は温度及びクリーン度等が管理されたクリーンルームで行うことが望ましい。
【0158】
また、本発明は、走査露光型の投影露光装置で露光を行う場合のみならず、ステッパー等の一括露光型の投影露光装置、又はプロキシミティ方式の露光装置などで露光を行う場合にも同様に適用できることは言うまでもない。
これらの場合、ウエハステージ系やレチクルステージ系にリニアモータを用いる場合は、エアーベアリングを用いたエアー浮上型の他に、磁気浮上型等の方式でウエハステージ又は可動ステージを保持してもよい。
【0159】
また、ウエハステージは、ガイドに沿って移動するタイプでもよいし、ガイドを設けないガイドレスタイプであってもよい。
また、ウエハステージ又はレチクルステージのステップ移動時や走査露光時等の加減速時に発生する反力は、それぞれ例えば米国特許(USP) 第5,528,118 号、又は米国特許(USP) 第6,020,710 号(特開平8−33022号公報)に開示されているように、フレーム部材を用いて機械的に床(大地)に逃がしてもよい。
【0160】
なお、上記の実施形態の投影露光装置の用途としては、半導体素子製造用の露光装置に限定されることなく、例えば、角型のガラスプレートに形成される液晶表示素子若しくはプラズマディスプレイ等のディスプレイ装置用の露光装置や、撮像素子(CCD等)、マイクロマシン、薄膜磁気ヘッド、又はDNAチップ等の各種デバイスを製造するための露光装置にも広く適用できる。更に、本発明は、各種デバイスのレチクルパターンが形成されたレチクル(フォトマスク等)をフォトリソグラフィ工程を用いて製造する際の、露光工程(露光装置)にも適用することができる。
【0161】
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の構成を取り得ることは勿論である。
【0162】
【発明の効果】
本発明において、固定子と受け渡し用固定子とを同一直線上に配置可能に設けた場合には、ステージ本体とその上のテーブルとを分離可能に構成した場合に、簡単な装置構成でそのテーブルを効率的に移動又は搬送することができる。
また、本発明において、2台のステージ本体と2台のテーブルとを用いる場合には、複数ステージ技術において、各ステージをそれぞれステージ本体とその上の物体を保持するテーブルとを分離可能に構成した場合に、そのテーブルを異なるステージ本体間で効率的に移動又は搬送することができる。
【0163】
また、本発明において、2台のテーブル本体の移動面を挟んで対向するように2つのテーブル搬送機構を配置した場合には、簡単な装置構成でテーブルを効率的に移動又は搬送することができる。
また、本発明において、テーブルに発磁体を含む移動子を設けた場合には、そのテーブルに駆動用の配線を行うことなく、そのテーブルをムービングマグネット方式で駆動できるため、そのテーブルを高速に移動又は搬送することができる。
【0164】
また、本発明のステージ装置及び露光装置を用いることによって、高い露光精度と高スループットとを両立できるデバイス製造技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図2】図1の投影露光装置をX方向に見た一部を切り欠いた正面図である。
【図3】図1の投影露光装置の第1ウエハステージST1及びこの駆動機構を示す一部を切り欠いた図である。
【図4】図1のステーション61Aの高さ調整機構を示す一部を切り欠いた拡大図である。
【図5】図1の第1ウエハステージST1及び第1可動テーブルTB1を示す平面図である。
【図6】第1の実施形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図7】第1の実施形態において可動テーブルTB1,TB2を巡回移動方式で移動する場合の前半の動作説明に供する図である。
【図8】第1の実施形態において可動テーブルTB1,TB2を巡回移動方式で移動する場合の後半の動作説明に供する図である。
【図9】本発明の第2の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図10】図9の投影露光装置をX方向に見た一部を切り欠いた側面図である。
【図11】第2の実施形態において2台の可動テーブルを移動する場合の動作説明に供する図である。
【図12】本発明の第3の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図13】図12の投影露光装置をY方向に見た一部を切り欠いた側面図である。
【図14】(A)は第3の実施形態で1台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図、(B)は第3の実施形態で2台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図、(C)は第3の実施形態で3台の可動テーブルを用いる場合の移動方法の説明図である。
【図15】第3の実施形態において2台の可動テーブルを巡回移動方式で移動する場合の動作説明に供する図である。
【図16】本発明の第4の実施形態の投影露光装置のウエハステージ系を示す斜視図である。
【図17】図16の投影露光装置をY方向に見た一部を切り欠いた図である。
【図18】図16のウエハステージSV1と可動テーブルTD1とを分離した状態を示す分解斜視図である。
【符号の説明】
R…レチクル、PL…投影光学系、W1,W2…ウエハ、ALG…アライメントセンサ、11A…第1ベース、11B…第2ベース、ST1…第1ウエハステージ、ST2…第2ウエハステージ、TB1…第1可動テーブル、TB2…第2可動テーブル、17A,18A,17B,18B…固定子、20A,21A,20B,21B…移動子、23XA,24XA,23XB,24XB…X軸微動リニアモータ、61A…第1ステーション、61B…第2ステーション、62A,63A,62B,63B…固定子
Claims (17)
- 物体を駆動するステージ装置であって、
移動可能な第1ステージ本体と、
前記物体を保持し前記第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブルと、
前記第1ステージ本体に設けられた第1固定子と、
前記第1ステージ本体とは独立に、かつ前記第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子と、
前記第1ステージ本体と前記第1受け渡し用固定子との間で前記第1テーブルを移動するために、前記第1固定子及び前記第1受け渡し用固定子と協働可能に前記第1テーブルに設けられた第1移動子と
を有することを特徴とするステージ装置。 - 前記第1ステージ本体とは独立して移動可能で、前記第1テーブルを着脱自在に支持する第2ステージ本体と、
前記第2ステージ本体と前記第1受け渡し用固定子との間で前記第1テーブルを移動するために、前記第1移動子と協働可能に前記第2ステージ本体に設けられた第2固定子とを更に有し、
前記第1受け渡し用固定子は、前記第2ステージ本体の前記第2固定子とも同一直線上に配置可能に支持されることを特徴とする請求項1に記載のステージ装置。 - 前記物体を保持し、前記第1テーブルと交互に前記第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブルと、
前記第1ステージ本体と前記第1受け渡し用固定子との間、又は前記第2ステージ本体と前記第1受け渡し用固定子との間で前記第2テーブルを移動するために、前記第1固定子、前記第2固定子、及び前記第1受け渡し用固定子と協働可能に前記第2テーブルに設けられた第2移動子と
を更に有することを特徴とする請求項2に記載のステージ装置。 - 前記第1受け渡し用固定子を保持して移動可能な第1搬送ベースを更に有することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載のステージ装置。
- 前記第1受け渡し用固定子を保持して移動可能な搬送ベースと、
前記第1テーブル又は前記第2テーブルの収まる間隔を隔てて前記第1受け渡し用固定子と同一直線上に配置された状態で、前記搬送ベースに保持された第2受け渡し用固定子とを更に有し、
前記第1及び第2移動子は、前記第1ステージ本体又は前記第2ステージ本体と前記第2受け渡し用固定子との間でそれぞれ前記第1及び第2テーブルを移動するために、前記第2受け渡し用固定子とも協働可能であることを特徴とする請求項3に記載のステージ装置。 - 前記第2固定子と共に同一直線上に配置可能に支持された第2受け渡し用固定子と、
前記第1及び第2受け渡し用固定子をそれぞれ保持して移動可能な第1及び第2搬送ベースとを更に有し、
前記第1及び第2移動子は、前記第2ステージ本体と前記第2受け渡し用固定子との間でそれぞれ前記第1及び第2テーブルを移動するために、前記第2受け渡し用固定子とも協働可能であることを特徴とする請求項3に記載のステージ装置。 - 前記第1受け渡し用固定子は、前記第1ステージ本体の移動面と前記第2ステージ本体の移動面との間に配置されることを特徴とする請求項2に記載のステージ装置。
- 前記第1ステージ本体の前記第1固定子、前記第2ステージ本体の前記第2固定子、及び前記第1受け渡し用固定子は、同一直線上に配置可能であることを特徴とする請求項7に記載のステージ装置。
- 前記第1ステージ本体の移動面と前記第2ステージ本体の移動面との間に、前記第1受け渡し用固定子と平行に所定間隔を隔てて支持される第2受け渡し用固定子を更に有し、
前記第1及び第2移動子は、前記第1ステージ本体又は前記第2ステージ本体と前記第2受け渡し用固定子との間でそれぞれ前記第1及び第2テーブルを移動するために、前記第2受け渡し用固定子とも協働可能であることを特徴とする請求項3に記載のステージ装置。 - 前記第1テーブルの前記第1固定子と、前記第2テーブルの前記第2固定子と、前記第1受け渡し用固定子又は前記第2受け渡し用固定子とは、同一直線上に配置可能であることを特徴とする請求項9に記載のステージ装置。
- 物体を駆動するステージ装置であって、
移動可能な第1ステージ本体と、
前記第1ステージ本体とは独立して移動可能な第2ステージ本体と、
前記物体を保持し前記第1及び第2ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブルと、
前記第1ステージ本体と前記第2ステージ本体との間で前記第1テーブルを移動するために、前記第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に配置された第1テーブル搬送機構と、
前記第1ステージ本体と前記第2ステージ本体との間で前記第1テーブルを移動するために、前記第1及び第2ステージ本体の移動面の近傍に、かつ前記第1テーブル搬送機構に対向するように配置された第2テーブル搬送機構と
を有することを特徴とするステージ装置。 - 前記物体を保持し、前記第1テーブルと交互に前記第1ステージ本体及び前記第2ステージ本体に着脱自在に支持される第2テーブルを更に有し、
前記第1及び第2テーブル搬送機構は、それぞれ前記第2テーブルを前記第1ステージ本体と前記第2ステージ本体との間で移動可能であることを特徴とする請求項11に記載のステージ装置。 - 物体を駆動するステージ装置であって、
移動可能な第1ステージ本体と、
前記物体を保持し前記第1ステージ本体に着脱自在に支持される第1テーブルと、
前記第1ステージ本体に設けられた第1固定子と、
前記第1ステージ本体に対して前記第1テーブルを移動するために、前記第1固定子と協働可能に前記第1テーブルに設けられた発磁体を含む第1移動子と
を有することを特徴とするステージ装置。 - 前記第1ステージ本体とは独立に、かつ前記第1固定子と同一直線上に配置可能に支持された第1受け渡し用固定子を更に有し、
前記第1移動子は、前記第1ステージ本体と前記第1受け渡し用固定子との間で前記第1テーブルを移動するために、前記第1受け渡し用固定子とも協働可能であることを特徴とする請求項13に記載のステージ装置。 - 前記第1及び第2テーブルには、それぞれ所定の反射面が設けられ、
前記第1ステージ本体上に支持されたテーブルの前記反射面からの反射光を受光して前記第1ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第1干渉計システムと、
前記第2ステージ本体上に支持されたテーブルの前記反射面からの反射光を受光して前記第2ステージ本体上のテーブルの位置を計測する第2干渉計システムとを更に備えることを特徴とする請求項3、5、6、9、10、又は12に記載のステージ装置。 - 基板を露光して前記基板上に所定のパターンを形成する露光装置であって、
請求項15に記載のステージ装置と、
前記第1ステージ本体に支持された前記第1テーブル又は第2テーブル上の前記物体としての前記基板を露光する露光用光学系と、
前記第2ステージ本体に支持された前記第1テーブル又は第2テーブル上のマークを検出するマーク検出系とを有することを特徴とする露光装置。 - リソグラフィ工程を含むデバイス製造方法であって、
前記リソグラフィ工程で請求項16に記載の露光装置を用いて露光を行うことを特徴とするデバイス製造方法。
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