JP2004252631A

JP2004252631A - Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv

Info

Publication number: JP2004252631A
Application number: JP2003040944A
Authority: JP
Inventors: Akiko Shinozaki; 朗子篠崎
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2003-02-19
Filing date: 2003-02-19
Publication date: 2004-09-09

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an AGV operation system that suppresses delay of AGVs and improves operation efficiency thereof, and to provide an AGV control apparatus installed in the AGV operation system, a yard, and further an AGV operation method for operating the AGVs by utilizing the AGV operation system. <P>SOLUTION: The AGV operation method controls the traveling of a plurality of AGVs which automatically travel in the yard 2 provided with a plurality of stations 251-255 for performing cargo handling work, and unit traveling zones 201-235 being divided plurally in a traveling direction and connecting the stations 251-255. The method instructs to prohibit the approach of the AGVs with respect to the unit traveling zones 201-235 where the AGVs are prohibited to approach thereto. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法、その装置、及びその装置を備えた物流システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ヤード内を自動走行するＡＧＶの走行を制御するシステムにおいては、遠隔からＡＧＶに対して通信して、ＡＧＶの走行を制御するシステムが採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【０００３】
従来のＡＧＶを利用したシステムとしては、例えば、無人搬送車走行用のコース中で進入制限エリアを設定する進入制限エリア設定手段と、この進入制限エリアのうちで無人搬送車の進入を１台だけに限定すべきエリアを設定する１台限定エリア設定手段と、無人搬送車の移動経路を設定する移動経路設定手段と、各無人搬送車の位置等を監視する監視手段と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬送車の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に存在しているか否かを判定する重複判定手段と、これらの手段のデータに基づき、制御対象とする無人搬送車に対して進入制限エリアへの進入の許否を判断する運行制御手段とを備えるものがある（特許文献１参照）。
【０００４】
図４は、従来のＡＧＶを利用した物流システムの概略図である。
図４に示すＡＧＶ稼働システムにおいて、ヤード１００には、単位走行ゾーン１０１〜１２３が連結して敷設され、単位走行ゾーン１０１の端部にはステーション１５１、単位走行ゾーン１０２の端部にはステーション１５２、単位走行ゾーン１０８及び１０９の端部にはステーション１５３、単位走行ゾーン１２１の端部にはステーション１５４、単位走行ゾーン１２２の端部にはステーション１５５、単位走行ゾーン１２３の端部には有人エリア１６０がそれぞれ設けられている。そのステーション１５１〜１５５には、それぞれ使用禁止スイッチ１５１ａ〜１５５ａが設けられ、有人エリア１６０には、有人エリア進入禁止スイッチ１６０ａが設けられている。
なお、このステーション１５１〜１５５及び有人エリア１６０は、ヤード１００上において互いに遠隔となるように配置されている。
【０００５】
また、エリアＡは、ステーション１５１と、ステーション１５２と、単位走行ゾーン１０１と、単位走行ゾーン１０２とを備えて構成されている。エリアＢは、ステーション１５４を備えて構成されている。エリアＣは、ステーション１５５を備えて構成されている。そのエリアＡ、Ｂ、Ｃには、それぞれエリア進入禁止スイッチ１６１ａ、１６２ａ、１６３ａが設けられている。
【０００６】
ここで、以下に４つの例について説明する。
第１の例として、ステーション１５１をメンテナンスするために、ステーション１５１へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合、有人エリア１６０に待機する作業者がステーション１５１まで行き、ステーション１５１に設置されている使用禁止スイッチ１５１ａを押すことによって、ステーション１５１への搬送指示を中止させる。すでにステーション１５１への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０１まで走行して停止し、使用禁止スイッチ１５１ａが解除されるまで待機する。
【０００７】
第２の例として、ステーション１５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション１５１付近へのＡＧＶの走行を中止させる場合、有人エリア１６０に待機する作業者がエリアＡまで行き、エリアＡに設置されているエリア進入禁止スイッチ１６１ａを押すことによって、エリアＡへの搬送指示を中止させる。すでにエリアＡ内のステーション１５１への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０３まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ１６１ａが解除されるまで待機する。また、すでにエリアＡ内のステーション１５２への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０４まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ１６１ａが解除されるまで待機する。
【０００８】
第３の例として、走路補修などのため、単位走行ゾーン１０９〜１１３について、ステーション１５３を通過するＡＧＶの走行を中止させる場合、ＡＧＶ稼働システムで単位走行ゾーン１０９〜１１３についてＡＧＶの走行を中止させるスイッチが存在しないため、その単位走行ゾーン１０９〜１１３に連結されたステーション１５３に設けられた使用禁止スイッチ１５３ａを押して、単位走行ゾーン１０９〜１１３へのＡＧＶの走行を中止させる。
【０００９】
第４の例として、ステーション１５５をメンテナンスするために、ステーション１５５へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合、ステーション１５５に設置されている使用禁止スイッチ１５５ａを押すことによって、ステーション１５５への搬送指示を中止させる。すでにステーション１５５への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１２２まで走行して停止し、使用禁止スイッチ１５５ａが解除されるまで待機する。ただし、単位走行ゾーン１２２がＡＧＶの停止に十分な長さを有しない場合、そのＡＧＶが単位走行ゾーン１１６にかかって停止することとなる。
【００１０】
【特許文献１】
特開２０００−３３０６３３号公報（第１−１１頁、第１図）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のＡＧＶを利用した物流システムにおいては、第１の例のように、ヤード１００内に設置されたステーション１５１を進入禁止ステーションとする場合、そのステーション付近に設置されたステーション進入禁止スイッチ１５１ａを手動で操作してそのステーションを進入禁止ステーションとするため、有人エリア１６０に待機している作業者が、遠隔にあるステーション１５１まで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、ＡＧＶが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とＡＧＶとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【００１２】
また、第２の例のように、ヤード１００内に配置されたエリアＡを進入禁止エリアとする場合も同様に、そのエリア付近に設置されたエリア進入禁止スイッチ１６１ａを手動で操作してそのエリアを進入禁止エリアとするため、有人エリア１６０に待機している作業者が、遠隔にあるエリアＡまで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、ＡＧＶが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とＡＧＶとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【００１３】
また、第２の例において、ステーション１５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション１５１付近へのＡＧＶの走行を中止させる場合、エリアＡへの搬送指示を中止させるため、エリアＡ内でステーション１５１の作業に関わりのないステーション１５２の作業を停止させてしまうだけでなく、エリアＡの外部にＡＧＶの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【００１４】
また、第３の例のように、走路補修などのため、単位走行ゾーン１０９〜１１３について、ステーション１５３を通過するＡＧＶの走行を中止させる場合、ステーション１５３に設けられた使用禁止スイッチ１５３ａを押して、単位走行ゾーン１０９〜１１３へのＡＧＶの走行を中止させるため、その工事とは無関係なステーション１５３が使用できなくなってしまうという問題があった。
【００１５】
また、第４の例のように、ステーション１５５をメンテナンスするために、ステーション１５５へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合であって、ステーション１５５に連結された単位走行ゾーン１２２がＡＧＶの停止に十分な長さを有しない場合、そのＡＧＶが単位走行ゾーン１１６にかかって停止することとなるため、その単位走行ゾーン１１６を通過するＡＧＶの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【００１６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶを利用した物流システム、及びそのＡＧＶを利用した物流システムに備えられたＡＧＶ運行制御装置、さらにはそのＡＧＶを利用した物流システムを利用してＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみＡＧＶの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、ＡＧＶの運行可能なエリアが広く確保される。
【００１９】
請求項２に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするＡＧＶを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保される。
【００２１】
請求項３に係る発明は、請求項２記載のＡＧＶ運行制御方法において、前記第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記第２の単位走行ゾーンに停止させた前記ＡＧＶを後退させることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、ＡＧＶを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、ＡＧＶの稼働効率が向上する。
【００２３】
請求項４に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第１の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなる。
【００２５】
請求項５に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【００２７】
請求項６に係る発明は、ヤード内に、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンと、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置とを備え、複数の前記ステーション間で荷のやりとりを行うＡＧＶを利用した物流システムであって、前記ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【００２９】
請求項７に係る発明は、請求項６記載のＡＧＶを利用した物流システムであって、前記単位走行ゾーンの長さが、前記ＡＧＶの全長にほぼ等しいことを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、ＡＧＶの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したＡＧＶが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のＡＧＶの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなる。
【００３１】
請求項８に係る発明は、請求項６または７記載のＡＧＶを利用した物流システムであって、前記ＡＧＶ運行制御装置と前記ＡＧＶとの間に、前記ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置とＡＧＶとの間に、ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってＡＧＶの運行を制御することが可能となり、ヤード内に作業者が立入る必要がない。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したＡＧＶ稼働システムを示すブロック図である。
図１において、ＡＧＶ稼働システム１は、ヤード２と、ＡＧＶ制御装置としてのＡＧＶ運行制御装置１０と、工場設備２０とを備えて構成されている。
【００３４】
ヤード２には、図２に示すように、単位走行ゾーン２０１〜２３５が連結して敷設されており、その単位走行ゾーン２０１〜２３５上を、複数のＡＧＶ３０が走行する。その単位走行ゾーン２０１〜２３５の長さが、そのＡＧＶ３０の全長と略同じ長さに設定されている。
単位走行ゾーン２０１の端部にはステーション２５１、単位走行ゾーン２０３の端部にはステーション２５２、単位走行ゾーン２１４及び２１５の端部にはステーション２５３、単位走行ゾーン２３１の端部にはステーション２５４、単位走行ゾーン２３３の端部にはステーション２５５、単位走行ゾーン２３５の端部には有人エリア２６０がそれぞれ設けられている。そのステーション２５１〜２５５には、それぞれ使用禁止スイッチ２５１ａ〜２５５ａが設けられ、有人エリア２６０には、有人エリア進入禁止スイッチ２６０ａが設けられている。
なお、このステーション２５１〜２５５及び有人エリア２６０は、ヤード２上において互いに遠隔となるように配置されている。
【００３５】
また、エリアＤは、ステーション２５１と、ステーション２５２と、単位走行ゾーン２０１、２０２と、単位走行ゾーン２０３、２０４とを備えて構成されている。エリアＥは、ステーション２５４と、単位走行ゾーン２３１とを備えて構成されている。エリアＦは、ステーション２５５を備えて構成されている。そのエリアＤ、Ｅ、Ｆには、それぞれエリア進入禁止スイッチ２６１ａ、２６２ａ、２６３ａが設けられている。
【００３６】
ＡＧＶ運行制御装置１０は、制御部１１と、ＡＧＶ稼働装置１２と、地上制御盤１３と、通信部１４とを備えて構成されている。
制御部１１は、ＡＧＶ稼働装置１２、地上制御盤１３、通信部１４のそれぞれが通信可能となるように構成されている。
ＡＧＶ稼働装置１２は、表示手段としてＡＧＶ運行状態モニタ１２ａを備えて構成されているとともに、入力手段として、ゾーン休止指示入力画面１２ｂと、全ＡＧＶ一斉停止指示入力画面１２ｃと、迂回路設定指示入力画面１２ｄとを備えて構成されている。また、このＡＧＶ稼働装置１２は、図３に示すように、ヤード２に配置された単位走行ゾーン２０１〜２３５、ステーション２５１〜２５５、及びエリアＡ〜Ｅが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
地上制御盤１３は、工場設備２０に通信可能とされている。また、通信部１４は、ヤード２内を自動で走行する複数のＡＧＶ３０に通信可能とされている。そのＡＧＶ３０には、通信部３０ａが設けられている。
また、通信手段は、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられた通信部１４と、ＡＧＶ３０に備えられた通信部３０ａと、その通信部１４と通信部３０ａとの間を通信する通信経路３０ｂとを備えて構成されている。
【００３７】
工場設備２０には、リモートＩ／Ｏ盤２１、信号機表示灯２２、遮断機２３、搬送物移載装置２４、警報装置２５、燃料補給設備２６、周辺機器２７、進入禁止スイッチ２８、及びＡＧＶ稼働装置２９が設置されている。
リモートＩ／Ｏ盤２１は、信号機表示灯２２、遮断機２３、搬送物移載装置２４、警報装置２５、燃料補給設備２６、周辺機器２７、進入禁止スイッチ２８、及びＡＧＶ稼働装置２９にそれぞれ接続されているとともに、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられた地上制御盤１３にローカルネットワークを介して接続されている。
また、進入禁止スイッチ２８は、単位走行ゾーン２０１〜２３５のそれぞれに設けられている。
【００３８】
ここで、ＡＧＶ稼働装置２９は、表示画面としてＡＧＶ運行状態モニタ２９ａを備えて構成されているとともに、入力画面として、ゾーン休止指示入力画面２９ｂと、全ＡＧＶ一斉停止指示入力画面２９ｃと、迂回路設定指示入力画面２９ｄとを備えて構成されている。また、このＡＧＶ稼働装置２９は、ＡＧＶ稼働装置１２と同様に、ヤード２に配置された単位走行ゾーン２０１〜２３５、ステーション２５１〜２５５、及びエリアＡ〜Ｅが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
【００３９】
次に、上記の構成からなるＡＧＶ稼働システムの作用について説明する。
このＡＧＶ稼働システム１を用いてＡＧＶ３０の進入を禁止する場所を設定する場合には、ＡＧＶ稼働装置１２を操作して進入禁止場所を設定して、ヤード２及びＡＧＶ３０に指示する。
すなわち、ステーション２５１をメンテナンスするために、ステーション２５１へ搬入するＡＧＶ３０の搬送を中止させる場合、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられたＡＧＶ稼働装置１２より、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２０１への進入禁止を指示して、ステーション２５１への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２０１及びその単位走行ゾーン２０１に連結されているステーション２５１のみが進入禁止に設定され、ステーション２５１に進入する指示を受けているＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０１で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制されるとともに、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなり、ステーション２５２が通常どおり稼働可能となる。
【００４０】
ステーション２５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション２５１付近へのＡＧＶ３０の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２０２への進入禁止を指示して、ステーション２５１及びその周辺への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２０１、２０２及びその単位走行ゾーン２０１に連結されているステーション２５１のみが進入禁止に設定され、ステーション２５１に進入する指示を受けているＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０２で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、エリアＤに配置されている単位走行ゾーン２０３、２０４及びその単位走行ゾーン２０３に連結されているステーション２５２について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション２５２が通常どおり稼働可能である。
【００４１】
走路補修などのため、単位走行ゾーン２１５〜２２１について、ＡＧＶ３０の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２１５及び２２１への進入禁止を指示して、単位走行ゾーン２１５〜２２１への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２１５〜２２１のみが進入禁止に設定されるため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、ステーション２５３について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション２５３が通常どおり稼働可能である。
【００４２】
また、単位走行ゾーン２１５〜２２１のみならず、ステーション２５３を含めてＡＧＶ３０の走行を中止させる場合、ＡＧＶ稼働装置１２に備えられた迂回路設定指示入力画面１２ｄを用いて、単位走行ゾーン２１４に対してＡＧＶ３０の迂回を指示する。
この場合、ステーション２５３に進入する指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２１４に到達したら後退することを指示されることによって、ＡＧＶ３０がステーション２５３まで到達せず、単位走行ゾーン２１４において走行方向と反対の方向に走行することとなるため、進入禁止の設定が最小限に抑制されることとなる。
【００４３】
ステーション２５５をメンテナンスするために、ステーション２５５へ搬入するＡＧＶ３０の搬送を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２３３への進入禁止を指示して、ステーション２５５への搬送指示を中止させる。ただし、単位走行ゾーン２３３は、あらかじめＡＧＶ３０の全長と略同じ長さに設定しておく。
この場合、ステーション２５５に進入する指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２３３及びステーション２５５のみが進入禁止に設定され、単位走行ゾーン２３３で待機するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対してＡＧＶ３０の走行を妨害しないこととなる。
【００４４】
上記の構成によれば、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないので、ヤード２内を走行するＡＧＶ３０が進入禁止区域の設定によって生じる渋滞を抑制することができるとともに、進入禁止の設定を行っていない区域についてＡＧＶ３０が稼働するので、ＡＧＶ３０の稼働効率を向上させることができる。
また、ＡＧＶ稼働装置１２によって、遠隔からＡＧＶ３０の進入禁止区域を設定するため、ＡＧＶ３０が自動走行するエリア付近まで、作業者が行く必要がなくなるので、作業者の負担を軽減するとともに、作業者とＡＧＶ３０との衝突を防止することができる。
【００４５】
なお、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して、ＡＧＶ３０を進入禁止に設定するのみならず、その設定を解除する場合についても、上記の操作と同様に、入力表示装置１２に対して進入禁止の設定を解除する操作を行う。これによって、ＡＧＶ３０が単位走行ゾーン２０１〜２３５に指示された進入禁止の設定を解除することが可能となる。
【００４６】
また、例えば、ステーション２５１に進入するように指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０１に進入禁止の指示を受けた場合、そのＡＧＶ３０が、その単位走行ゾーン２０１に停止するように設定されているが、その設定を、その単位走行ゾーン２０１の手前、すなわち、単位走行ゾーン２０２に停止するように設定されてもよい。
【００４７】
また、ＡＧＶ稼働装置２９が工場設備２０内に設けられているため、ＡＧＶ運行制御装置１０に設けられたＡＧＶ稼働装置１２のみならず、ＡＧＶ稼働装置２９によって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して、ＡＧＶ３０を進入禁止に設定あるいは設定解除を行うことが可能である。ただし、そのＡＧＶ稼働装置１２及びＡＧＶ稼働装置２９によって設定される指示は、相互に独立した指示とならないように、ＣＰＵ１１によって管理されている。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のＡＧＶ稼働システム、ＡＧＶ制御装置、ヤード及びＡＧＶ稼働方法においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみＡＧＶの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、ＡＧＶの運行可能なエリアが広く確保されるので、ＡＧＶの稼働効率を向上させることができる。
【００４９】
請求項２に係る発明によれば、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするＡＧＶを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保されるので、ＡＧＶの安全な走行が可能になる。
【００５０】
請求項３に係る発明によれば、ＡＧＶを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、ＡＧＶの稼働効率が向上することができる。
【００５１】
請求項４に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第１の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるヤードを提供することができる。
【００５２】
請求項５に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５３】
請求項６に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５４】
請求項７に係る発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、ＡＧＶの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したＡＧＶが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のＡＧＶの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５５】
請求項８に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置とＡＧＶとの間に、ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってＡＧＶの運行を制御することが可能となるので、作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者とＡＧＶとの衝突を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るＡＧＶ稼働システムのブロック図である。
【図２】この発明における実施の形態に係るヤードの概略を示す平面図である。
【図３】この発明における実施の形態に係るＡＧＶ稼働装置の概略図である。
【図４】従来の技術に係るヤードの概略を示す平面図である。
【符号の説明】
１ＡＧＶ稼働システム
２、１００ヤード
１０ＡＧＶ運行制御装置
１２ＡＧＶ稼働装置
３０ＡＧＶ
１０１〜１２３単位走行ゾーン
１５１〜１５５ステーション
２０１〜２３５単位走行ゾーン
２５１〜２５５ステーション[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an AGV operation control method for controlling the operation of an AGV, an apparatus thereof, and a distribution system provided with the apparatus.
[0002]
[Prior art]
In general, in a system for controlling the traveling of an AGV that automatically travels in a yard, a system that communicates with the AGV from a remote place and controls the traveling of the AGV is employed. Proposed.
[0003]
As a system using a conventional AGV, for example, an entry-restricted area setting means for setting an entry-restricted area in an unmanned guided vehicle traveling course, and only one unmanned guided vehicle enters the restricted entry area. One-car limited area setting means for setting an area to be limited to a vehicle, a moving path setting means for setting a moving path of the automatic guided vehicle, a monitoring means for monitoring the position and the like of each automatic guided vehicle, Overlapping determining means for determining whether or not an overlapping portion of the moving path of the carrier and the moving path of the other unmanned guided vehicle is present in the above-mentioned entry restriction area, and a control object based on data of these means. There is a vehicle equipped with an operation control means for judging whether or not an unmanned guided vehicle is allowed to enter an entry restricted area (see Patent Document 1).
[0004]
FIG. 4 is a schematic diagram of a conventional physical distribution system using an AGV.
In the AGV operation system shown in FIG. 4, unit traveling zones 101 to 123 are connected and laid in the yard 100, a station 151 is provided at an end of the unit traveling zone 101, and a station 152 is provided at an end of the unit traveling zone 102. Station 153 at the end of the unit travel zones 108 and 109, station 154 at the end of the unit travel zone 121, station 155 at the end of the unit travel zone 122, and manned area at the end of the unit travel zone 123. 160 are provided respectively. The stations 151 to 155 are provided with use prohibition switches 151a to 155a, respectively, and the manned area 160 is provided with a manned area entry prohibition switch 160a.
The stations 151 to 155 and the manned area 160 are arranged on the yard 100 so as to be remote from each other.
[0005]
The area A includes a station 151, a station 152, a unit traveling zone 101, and a unit traveling zone 102. The area B includes a station 154. The area C includes a station 155. Areas A, B and C are provided with area entry prohibition switches 161a, 162a and 163a, respectively.
[0006]
Here, four examples will be described below.
As a first example, when the transportation of an AGV to be carried into the station 151 is stopped for maintenance of the station 151, a worker waiting in the manned area 160 goes to the station 151 and the use of the station 151 is prohibited. By pressing the switch 151a, the transfer instruction to the station 151 is stopped. If an AGV to which a transfer instruction to the station 151 has already been assigned exists, the AGV travels to the unit traveling zone 101, stops, and waits until the use inhibition switch 151a is released.
[0007]
As a second example, when the traveling of the AGV near the station 151 is stopped by carrying in maintenance equipment at the station 151 or the like, a worker waiting in the manned area 160 goes to the area A, and the area installed in the area A By pressing the entry prohibition switch 161a, the transfer instruction to the area A is stopped. If there is an AGV to which a transfer instruction to the station 151 in the area A has already been assigned, the AGV travels to the unit traveling zone 103, stops, and waits until the area entry inhibition switch 161a is released. If there is an AGV to which a transfer instruction to the station 152 in the area A is already assigned, the AGV travels to the unit traveling zone 104, stops, and waits until the area entry switch 161a is released. .
[0008]
As a third example, when the AGV traveling through the station 153 is stopped for the unit traveling zones 109 to 113 for runningway repair or the like, the AGV traveling system stops the AGV traveling for the unit traveling zones 109 to 113. Since there is no switch, the use prohibition switch 153a provided in the station 153 connected to the unit traveling zones 109 to 113 is pressed to stop traveling of the AGV to the unit traveling zones 109 to 113.
[0009]
As a fourth example, when the transportation of the AGV to be carried into the station 155 is stopped for maintenance of the station 155, the transportation instruction to the station 155 is issued by pressing the use prohibition switch 155a provided at the station 155. Cancel. If there is an AGV to which a transfer instruction to the station 155 has already been assigned, the AGV travels to the unit traveling zone 122, stops, and waits until the use prohibition switch 155a is released. However, if the unit traveling zone 122 does not have a sufficient length for stopping the AGV, the AGV will stop over the unit traveling zone 116 and stop.
[0010]
[Patent Document 1]
JP-A-2000-330633 (Pages 1-11, FIG. 1)
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the above-mentioned conventional logistics system using an AGV, when the station 151 installed in the yard 100 is set as an entry-prohibition station as in the first example, a station entry-prohibition switch installed near the station is used. In order to manually operate the station 151a to make the station a no-entry station, the worker waiting in the manned area 160 needs to reciprocate to the remote station 151. There was a problem of stagnation. In addition, there is a safety problem that the worker may collide with the AGV because the worker travels near the area where the AGV automatically travels.
[0012]
Similarly, when the area A arranged in the yard 100 is set as the no-go area, as in the second example, the area-no-go switch 161a installed near the area is manually operated to manually set the area. , The worker waiting in the manned area 160 needs to reciprocate to the remote area A, and there is a problem that the operation is stagnant while the worker reciprocates. . In addition, there is a safety problem that the worker may collide with the AGV because the worker travels near the area where the AGV automatically travels.
[0013]
Further, in the second example, when the AGV traveling near the station 151 is stopped by carrying in maintenance equipment or the like to the station 151, the operation of the station 151 in the area A is stopped in order to stop the transfer instruction to the area A. There is a problem that not only the work of the station 152 that is not involved is stopped, but also that the AGV is congested outside the area A.
[0014]
Further, as in the third example, when stopping the AGV traveling through the station 153 for the unit traveling zones 109 to 113 for runningway repair or the like, the use prohibition switch 153a provided in the station 153 is pressed. Since the traveling of the AGV to the unit traveling zones 109 to 113 is stopped, there is a problem that the station 153 unrelated to the work cannot be used.
[0015]
Further, as in the fourth example, when the transportation of the AGV to be carried into the station 155 is stopped in order to maintain the station 155, the unit traveling zone 122 connected to the station 155 is not enough to stop the AGV. If the AGV does not have a long length, the AGV will fall on the unit traveling zone 116 and stop, causing a problem that the AGV passing through the unit traveling zone 116 will be congested.
[0016]
The present invention has been made in view of such circumstances, and is provided with a logistics system using an AGV that suppresses AGV traffic congestion and improves the operation efficiency of the AGV, and a logistics system using the AGV. It is an object of the present invention to provide an AGV operation control method for controlling the operation of an AGV using an AGV operation control device and a distribution system using the AGV.
[0017]
[Means for Solving the Problems]
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 is a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations to form a traveling path of the AGV. In the above, there is provided an AGV operation control method for controlling the operation of the AGV, wherein the AGV is prohibited from entering a designated first unit traveling zone.
[0018]
According to the present invention, for example, when repairing a part of a traveling road, a unit traveling zone to be repaired is designated, only the unit traveling zone is restricted from entering the AGV, and other unit traveling zones are particularly restricted. By not providing, an area in which the AGV can operate is widely secured.
[0019]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a yard provided with a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones arranged in a continuous manner between the stations to form a traveling path of the AGV. A AGV operation control method for controlling the operation of the AGV, wherein when the AGV enters a designated second unit traveling zone, the AGV is stopped in the second unit traveling zone. It is characterized by.
[0020]
According to the present invention, for example, when repairing a part of the traveling path, the AGV that is going to pass through the repaired unit traveling zone is stopped in the unit traveling zone in front of the AGV, thereby performing the repair work. The safety of people is ensured.
[0021]
According to a third aspect of the present invention, in the AGV operation control method according to the second aspect, when the AGV enters the second unit traveling zone, the AGV stopped in the second unit traveling zone is moved backward. It is characterized by.
[0022]
According to the present invention, the AGV operation efficiency is improved by retreating the AGV and returning it to an operable state.
[0023]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a yard provided with a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones which are arranged continuously between the stations and form a traveling path of the AGV. An AGV operation control device that controls the operation of the AGV, wherein the AGV includes a control unit that prohibits entry into a designated first unit traveling zone.
[0024]
According to the present invention, since the AGV operation control device includes the control unit that prohibits entry into the designated first unit traveling zone, the AGV operation control device causes the AGV to control the designated first unit travel zone. , And the entry-prohibited area is set to a minimum.
[0025]
The invention according to claim 5, wherein a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations to form a traveling path of the AGV. An AGV operation control device for controlling the operation of the AGV, wherein the AGV stops in the second unit traveling zone when the AGV enters a designated second unit traveling zone. It is characterized by comprising a part.
[0026]
According to the present invention, when the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit travel zone when the AGV enters the designated second unit travel zone, the AGV operation control device includes the control unit. The control device causes the AGV to stand by in the designated second unit traveling zone, thereby minimizing the AGV no-go zone.
[0027]
The invention according to claim 6 includes, in the yard, a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones arranged in series between the stations to form a traveling path of the AGV, An AGV operation control device for controlling the operation of the AGV, and a distribution system using an AGV for exchanging a load between the plurality of stations, wherein the AGV operation control device is a designated second unit. When the AGV enters the travel zone, the control unit stops the AGV in the second unit travel zone.
[0028]
According to the present invention, when the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone, The vehicle waits in the designated second unit traveling zone, and the AGV no entry zone is set to the minimum.
[0029]
The invention according to claim 7 is the distribution system using the AGV according to claim 6, wherein the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV.
[0030]
According to the present invention, since the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV, the AGV stopped in the unit traveling zone is stopped in a plurality of unit traveling zones, and another AGV is stopped. The problem of hindering traveling can be avoided.
[0031]
The invention according to claim 8 is the distribution system using the AGV according to claim 6 or 7, wherein communication means for transmitting an instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV. It is characterized by having been done.
[0032]
According to the present invention, since communication means for transmitting an instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV, the operation of the AGV can be controlled by communicating from a remote place. There is no need for workers to enter the yard.
[0033]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention, and is a block diagram showing an AGV operating system to which the present invention is applied.
In FIG. 1, an AGV operation system 1 includes a yard 2, an AGV operation control device 10 as an AGV control device, and a factory facility 20.
[0034]
As shown in FIG. 2, unit traveling zones 201 to 235 are connected and laid in the yard 2, and a plurality of AGVs 30 travel on the unit traveling zones 201 to 235. The length of the unit traveling zones 201 to 235 is set to be substantially the same as the total length of the AGV 30.
Station 251 at the end of unit travel zone 201, station 252 at the end of unit travel zone 203, station 253 at the end of unit travel zones 214 and 215, station 254 at the end of unit travel zone 231, A station 255 is provided at an end of the unit traveling zone 233, and a manned area 260 is provided at an end of the unit traveling zone 235. The stations 251 to 255 are provided with use prohibition switches 251a to 255a, respectively, and the manned area 260 is provided with a manned area entry prohibition switch 260a.
Note that the stations 251 to 255 and the manned area 260 are arranged on the yard 2 so as to be remote from each other.
[0035]
The area D includes a station 251, a station 252, unit traveling zones 201 and 202, and unit traveling zones 203 and 204. The area E includes a station 254 and a unit traveling zone 231. The area F includes a station 255. The areas D, E, and F are provided with area entry prohibition switches 261a, 262a, and 263a, respectively.
[0036]
The AGV operation control device 10 includes a control unit 11, an AGV operation device 12, a ground control panel 13, and a communication unit 14.
The control unit 11 is configured so that the AGV operating device 12, the ground control panel 13, and the communication unit 14 can communicate with each other.
The AGV operating device 12 is provided with an AGV operation state monitor 12a as a display means, and as input means, a zone stop instruction input screen 12b, an all AGV simultaneous stop instruction input screen 12c, and a detour setting instruction input. And a screen 12d. As shown in FIG. 3, the AGV operating device 12 displays unit traveling zones 201 to 235, stations 251 to 255, and areas A to E arranged in the yard 2 on a screen. By touching, it is possible to set an entry prohibition instruction for the unit traveling zones 201 to 235.
The ground control panel 13 can communicate with the factory equipment 20. The communication unit 14 is capable of communicating with a plurality of AGVs 30 that automatically travel in the yard 2. The AGV 30 is provided with a communication unit 30a.
The communication means includes a communication unit 14 provided in the AGV operation control device 10, a communication unit 30a provided in the AGV 30, and a communication path 30b for communicating between the communication unit 14 and the communication unit 30a. It is configured.
[0037]
The factory equipment 20 has a remote I / O board 21, a traffic light indicator light 22, a circuit breaker 23, a transported article transfer device 24, an alarm device 25, a fuel supply facility 26, a peripheral device 27, an entry switch 28, and an AGV operation. An apparatus 29 is provided.
The remote I / O panel 21 is connected to a signal indicator light 22, a circuit breaker 23, a transported object transfer device 24, an alarm device 25, a refueling facility 26, a peripheral device 27, an entry prohibition switch 28, and an AGV operating device 29, respectively. And is connected to a ground control panel 13 provided in the AGV operation control device 10 via a local network.
The entry prohibition switch 28 is provided in each of the unit traveling zones 201 to 235.
[0038]
Here, the AGV operating device 29 is configured to include an AGV operation state monitor 29a as a display screen, and has a zone stop instruction input screen 29b, an all-AGV simultaneous stop instruction input screen 29c as an input screen, and a bypass route. A setting instruction input screen 29d is provided. Further, similarly to the AGV operating device 12, the AGV operating device 29 displays unit traveling zones 201 to 235, stations 251 to 255, and areas A to E arranged in the yard 2 on a screen. By touching the screen, it is possible to set an entry prohibition instruction for the unit traveling zones 201 to 235.
[0039]
Next, the operation of the AGV operating system having the above configuration will be described.
When setting a place where entry of the AGV 30 is prohibited using the AGV operating system 1, the operator operates the AGV operating device 12 to set a place where entry is prohibited and instructs the yard 2 and the AGV 30.
That is, when the transportation of the AGV 30 to be carried into the station 251 is stopped for maintenance of the station 251, the unit traveling is performed by the AGV operating device 12 provided in the AGV operation control device 10 using the zone stop instruction input screen 12b. An instruction to prohibit entry into the zone 201 is issued, and the instruction to transport to the station 251 is stopped.
In this case, only the unit traveling zone 201 and the station 251 connected to the unit traveling zone 201 are set to be prohibited from entering, and the AGV 30 receiving an instruction to enter the station 251 stops in the unit traveling zone 201. The area set to be prohibited from entry is suppressed to a minimum, and no entry is set to other areas, so that the station 252 can operate normally.
[0040]
Similarly, when stopping the traveling of the AGV 30 near the station 251 by carrying in the maintenance equipment at the station 251 or the like, the entry into the unit traveling zone 202 is prohibited using the zone stop instruction input screen 12b, and And the instruction to transport to the vicinity thereof is stopped.
In this case, only the unit traveling zones 201 and 202 and the station 251 connected to the unit traveling zone 201 are set to be prohibited from entering, and the AGV 30 receiving an instruction to enter the station 251 stops in the unit traveling zone 202. Therefore, the area set to be prohibited from entry is suppressed to a minimum, and no entry is set to other areas. In particular, since there is no need to set entry prohibition for the unit traveling zones 203 and 204 arranged in the area D and the station 252 connected to the unit traveling zone 203, the station 252 can operate normally. .
[0041]
Similarly, when the traveling of the AGV 30 is stopped for the unit traveling zones 215 to 221 for the purpose of road repair, the entry to the unit traveling zones 215 and 221 is prohibited using the zone stop instruction input screen 12b, The transfer instruction to the unit traveling zones 215 to 221 is stopped.
In this case, since only the unit travel zones 215 to 221 are set to be prohibited from entering, the area set to be prohibited from entering is suppressed to a minimum, and the setting of the prohibited entry to other areas is not performed. . In particular, since it is not necessary to set entry prohibition for the station 253, the station 253 can operate normally.
[0042]
In addition, when stopping the traveling of the AGV 30 including not only the unit traveling zones 215 to 221 but also the station 253, the detour setting instruction input screen 12d provided in the AGV operating device 12 is used to control the unit traveling zone 214. To detour the AGV 30.
In this case, the AGV 30 that has been instructed to enter the station 253 is instructed to retreat when it reaches the unit traveling zone 214, so that the AGV 30 does not reach the station 253 and is opposite to the traveling direction in the unit traveling zone 214. , The setting of entry prohibition is minimized.
[0043]
Similarly, when the transportation of the AGV 30 to be carried into the station 255 is stopped for maintenance of the station 255, the entry into the unit traveling zone 233 is prohibited using the zone stop instruction input screen 12b, and the operation is returned to the station 255. Is stopped. However, the unit traveling zone 233 is set in advance to substantially the same length as the entire length of the AGV 30.
In this case, the AGV 30 that has been instructed to enter the station 255 sets the unit travel zone 233 and the station 255 only to be prohibited from entering, and waits in the unit travel zone 233, so that the area set to be prohibited is minimized. As a result, the AGV 30 is not obstructed from traveling in other areas.
[0044]
According to the above configuration, the area set to be prohibited is suppressed to a minimum, and no other area is set to be prohibited. Therefore, the AGV 30 traveling in the yard 2 sets the prohibited area. As a result, the AGV 30 operates in an area where entry prohibition is not set, so that the operation efficiency of the AGV 30 can be improved.
In addition, since the AGV operating device 12 remotely sets the no-go zone for the AGV 30, the worker does not need to go to the vicinity of the area where the AGV 30 automatically travels. A collision with the AGV 30 can be prevented.
[0045]
In addition to setting the AGV 30 to the entry prohibition with respect to the unit traveling zones 201 to 235, also in the case of canceling the setting, the entry prohibition is set to the input display device 12 similarly to the above-described operation. Perform the operation to cancel. This enables the AGV 30 to cancel the entry prohibition setting instructed to the unit traveling zones 201 to 235.
[0046]
Further, for example, when the AGV 30 that has been instructed to enter the station 251 has received an instruction to prohibit entry into the unit traveling zone 201, the AGV 30 is set to stop in the unit traveling zone 201. However, the setting may be set so as to stop before the unit traveling zone 201, that is, the unit traveling zone 202.
[0047]
Further, since the AGV operating device 29 is provided in the factory equipment 20, not only the AGV operating device 12 provided in the AGV operation control device 10, but also the unit traveling zones 201 to 235 by the AGV operating device 29. , And AGV 30 can be set to prohibit entry or cancel the setting. However, the instructions set by the AGV operating device 12 and the AGV operating device 29 are managed by the CPU 11 so as not to be mutually independent.
[0048]
【The invention's effect】
The above-described AGV operation system, AGV control device, yard, and AGV operation method of the present invention have the following effects.
According to the first aspect of the present invention, the unit traveling zone to be repaired is designated, the AGV intrusion is restricted only in the unit traveling zone, and the other unit traveling zones are not particularly limited, so that the AGV is not required. Since a wide operable area is secured, the operation efficiency of the AGV can be improved.
[0049]
According to the second aspect of the present invention, the safety of the worker engaged in the repair is ensured by stopping the AGV that is going to pass through the unit traveling zone where the repair is being performed in the unit traveling zone before the AGV. Therefore, safe driving of the AGV becomes possible.
[0050]
According to the invention according to claim 3, the AGV operation efficiency can be improved by retreating the AGV and returning it to an operable state.
[0051]
According to the invention according to claim 4, the AGV operation control device includes the control unit that prohibits entry into the specified first unit traveling zone, and the AGV operation control device causes the AGV to perform the designation. A yard that suppresses AGV traffic congestion and improves AGV operation efficiency, because the vehicle stands by just before the designated first unit traveling zone and the no-go zone is set to a minimum. Can be.
[0052]
According to the invention according to claim 5, the AGV operation control device includes a control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone. The AGV operation control device causes the AGV to stand by in the specified second unit traveling zone, thereby minimizing the AGV no-go zone, thereby suppressing AGV congestion. , An AGV operation system that improves the operation efficiency of the AGV can be provided.
[0053]
According to the invention according to claim 6, the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone. , AGV will stand by in the designated second unit driving zone, and the area where the AGV is prohibited from entering will be set to the minimum, so that the AGV traffic jam is suppressed and the operation efficiency of the AGV is improved. An AGV operating system can be provided.
[0054]
According to the invention according to claim 7, the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV, so that the AGV stopped in the unit traveling zone is stopped in a plurality of unit traveling zones, Since the problem of obstructing the traveling of another AGV can be avoided, it is possible to provide an AGV operation system that suppresses the traffic jam of the AGV and improves the operation efficiency of the AGV.
[0055]
According to the invention according to claim 8, since the communication means for transmitting the instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV, the operation of the AGV is controlled by communicating remotely. Therefore, the burden on the operator can be reduced, and the collision between the operator and the AGV can be prevented.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an AGV operation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view schematically showing a yard according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic diagram of an AGV operating device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a plan view schematically showing a yard according to a conventional technique.
[Explanation of symbols]
1 AGV operation system
2,100 yards
10 AGV operation control device
12 AGV operating device
30 AGV
101-123 unit driving zone
151-155 stations
201-235 unit driving zone
251 to 255 stations

Claims

ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、
前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control method for controlling the
An AGV operation control method, wherein the AGV is prohibited from entering a designated first unit traveling zone.

ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、
指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control method for controlling the
An AGV operation control method, characterized in that when the AGV enters a designated second unit traveling zone, the AGV is stopped in the second unit traveling zone.

請求項２記載のＡＧＶ運行制御方法において、
前記第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記第２の単位走行ゾーンに停止させた前記ＡＧＶを後退させることを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。The AGV operation control method according to claim 2,
An AGV operation control method, characterized in that, when the AGV enters the second unit traveling zone, the AGV stopped in the second unit traveling zone is moved backward.

ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、
前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とするＡＧＶ運行制御装置。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control device for controlling the
An AGV operation control device, wherein the AGV includes a control unit that prohibits entry into a designated first unit traveling zone.

ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、
指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするＡＧＶ運行制御装置。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control device for controlling the
An AGV operation control device, comprising: a control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone.

ヤード内に、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンと、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置とを備え、複数の前記ステーション間で荷のやりとりを行うＡＧＶを利用した物流システムであって、
前記ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第１の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするＡＧＶを利用した物流システム。In the yard, a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGVs, a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations to form a traveling path for the AGVs, and an AGV for controlling the operation of the AGVs A distribution system using an AGV that includes an operation control device and exchanges cargo between the plurality of stations,
The AGV operation control device includes a control unit that stops the AGV in the first unit traveling zone when the AGV enters a designated first unit traveling zone. Logistics system.

前記単位走行ゾーンの長さが、前記ＡＧＶの全長にほぼ等しいことを特徴とする請求項６記載のＡＧＶを利用した物流システム。7. The distribution system according to claim 6, wherein the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV.

前記ＡＧＶ運行制御装置と前記ＡＧＶとの間に、前記ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることを特徴とする請求項６または７記載のＡＧＶを利用した物流システム。8. A distribution system using an AGV according to claim 6, wherein communication means for transmitting an instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV.