JP2004239643A - ハイブリッド航法装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】観測値演算部4は、GPS受信機2から入力された速度および加速度に基づいて、姿勢角および方位角を算出する。このように求められた姿勢角および方位角と、INS1で測定された姿勢角および方位角とに基づいて、チルトと方位角に関する観測値を算出して、他の位置や速度の観測値とともにカルマンフィルタ3に入力する。カルマンフィルタ3はこれらの観測値に基づいて、位置や速度とともに、姿勢角や方位角の推定誤差を算出する。得られた推定誤差は加算器5に入力され、加算器5は、これら姿勢角および方位角の推定誤差を用いて、INS1から直接入力された姿勢角および方位角を補正し出力する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、GPS受信機等の衛星航法装置を用いた電波航法と慣性航法装置(INS)を用いた慣性航法のそれぞれより得られる測定値に基づいて、機体の位置、速度、姿勢、方位等を得るハイブリッド航法を用いたハイブリッド航法装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、航空機や船舶等の航法装置として、複数種類の航法手段を備え、これらを組み合わせることで機体や船体の位置や速度の測定精度を高めるハイブリッド航法装置が各種考案されている。このようなハイブリッド航法装置には、測定された時系列データから現在の位置や速度などの状態を推定するカルマンフィルタが用いられている航法装置がある。
【0003】
このような従来のハイブリッド航法装置について、図を参照して説明する。
なお、衛星航法装置として、GPS受信機を例に説明する。
図3は、GPS受信機とINS(慣性航法装置)とを組み合わせた従来のハイブリッド航法装置の主要部を示すブロック図である。
図3に示すように、GPS受信機2で測定された位置情報および速度情報と、INS1で測定された位置情報および速度情報とをカルマンフィルタ3に入力し、INS1から得られる、位置、速度、方位角および姿勢角等の誤差を最適推定する。そして、ハイブリッド航法装置10は、最適推定された位置、速度、方位角、および姿勢角等の誤差に基づいてINS1より入力される位置、速度、方位角、および姿勢角を補正して出力する。(例えば、特許文献1参照。)。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−174275号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上述のようなハイブリッド航法装置に備えられたカルマンフィルタにおいては、INSから入力される測定値とGPS受信機等の衛星航法装置から入力される測定値との差に基づいて、誤差推定値を算出する。
【0006】
しかしながら、従来のハイブリッド航法装置では、衛星航法装置から入力される測定値が位置および速度のみであるため、INSから入力される測定値が位置、速度、姿勢角、および方位角であっても、カルマンフィルタに入力可能な測定値の差としては、位置と速度のみであった。このため、位置と速度との誤差推定は高精度に行うことができても、姿勢角や方位角については高精度に誤差推定することができなかった。つまり、ハイブリッド航法装置は、INSから出力される姿勢角および方位角を高精度に補正し、正確な姿勢角および方位角を提供することができなかった。
【0007】
この発明の目的は、衛星航法装置とINSとから入力される測定値に基づいて、姿勢角および方位角を高精度に推定することができるハイブリッド航法装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明は、衛星航法装置により得られる測定値と、慣性航法装置により得られる測定値とから、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定して、補正するハイブリッド航法装置において、衛星航法装置により得られる位置、速度、および加速度と慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、方位角、風速および風向とを入力し、衛星航法装置により得られる速度および加速度に基づく姿勢角および方位角を算出するとともに、衛星航法装置により得れらる測定値と慣性航法装置より得られる測定値との差を算出し、観測値として出力する観測値演算手段と、観測値演算手段で出力された観測値に基づいて、前記慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、および方位角の推定誤差を出力するカルマンフィルタと、カルマンフィルタにより出力された推定誤差に基づいて、慣性航法装置から出力された位置、速度、姿勢角、および方位角を補正して出力する補正手段と、を備えたことを特徴としている。
【0009】
この構成では、観測値演算手段で、衛星航法装置から入力された速度および加速度に基づいて姿勢角および方位角を算出する。この際、慣性航法装置から入力される風速および風向を用いることで算出する。このように衛星航法装置の測定値に基づく姿勢角および方位角と、慣性航法装置により測定された姿勢角および方位角とを用いて、姿勢角および方位角の差分値(観測値)を算出し、これらを他の観測値である位置の差分値、速度の差分値、加速度の差分値とともにカルマンフィルタに出力する。カルマンフィルタは、入力されたこれらの観測値に基づいて誤差推定を行い、補正手段である加算器に出力する。加算器は、INSから入力された、位置、速度、加速度、姿勢角、および方位角の各測定値と、カルマンフィルタにより推定された誤差とを加算することで、INSからの各測定値の補正を行って出力する。
【0010】
また、この発明は、少なくとも二つの測位用アンテナを備えた衛星航法装置により得られる測定値と、慣性航法装置により得られる測定値とから、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定して、補正するハイブリッド航法装置において、少なくとも衛星航法装置により得られる姿勢角、および方位角と慣性航法装置により得られる姿勢角、および方位角とを入力し、衛星航法装置により得れらる測定値と慣性航法装置より得られる測定値との差を算出し、観測値として出力する観測値演算手段と、観測値演算手段で出力された観測値に基づいて、前記慣性航法装置により得られる姿勢角、および方位角の推定誤差を出力するカルマンフィルタと、カルマンフィルタにより出力された推定誤差に基づいて、慣性航法装置から出力された姿勢角、および方位角を補正して出力する補正手段と、を備えたことを特徴としている。
【0011】
この構成では、観測値演算手段で、衛星航法装置により測定算出された姿勢角および方位角と、慣性航法装置により測定算出された姿勢角および方位角とを用いて、姿勢角および方位角の差分値(観測値)を算出し、カルマンフィルタに出力する。カルマンフィルタは、入力されたこれらの観測値に基づいて誤差推定を行い、補正手段である加算器に出力する。加算器は、INSから入力された姿勢角、および方位角の各測定値と、カルマンフィルタにより推定された誤差とを加算することで、INSからの各測定値の補正を行って出力する。
【0012】
また、この発明は、カルマンフィルタにより算出された推定誤差を慣性航法装置にフィードバックすることを特徴としている。
【0013】
この構成では、カルマンフィルタで推定された誤差をINSにフィードバックすることで、INSは、フィードバックされた推定誤差に基づいて、プラットホームのアライメントを調整する。そして、観測値演算手段は、前述のような観測値の算出を行い、カルマンフィルタに出力する。カルマンフィルタはこの観測値に基づき、誤差を推定し、加算器に出力するとともに、再度INSにも出力する。
【0014】
また、この発明は、カルマンフィルタで、位置の推定誤差の生成過程にランジュバン方程式を用いたことを特徴としている。
【0015】
この構成では、INSにおける位置誤差が加速度計の誤差に殆ど影響されないことに基づいて、カルマンフィルタにおける演算で加速度に関する誤差を省略する。これにより、カルマンフィルタにおいては、加速度の誤差推定が削減され、位置、速度、姿勢角、および方位角の誤差推定のみを行うこととなる。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態に係るハイブリッド航法装置について図を参照して説明する。なお、本実施形態では、衛星航法装置としてGPS受信機を例に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係るハイブリッド航法装置の主要部を示すブロック図である。
図1において、1はジャイロと加速度計とを備え、位置、速度、加速度、姿勢角、方位角、風速、および風向を計測して出力する、本発明の慣性航法装置に相当するINSであり、2は受信したGPS信号に基づいて位置、速度、加速度を出力するGPS受信機である。
【0017】
また、ハイブリッド航法装置10は、INS1およびGPS受信機2から入力された位置等の各測定値に基づいて、差分値である観測値を演算する観測値演算部4と、入力された観測値に基づいて、INS1で計測された各測定値に誤差を推定するカルマンフィルタ3と、INS1から出力された各測定値とカルマンフィルタ3から出力された各測定値の推定誤差とを入力して、該推定誤差に基づいて前記各測定値を補正して出力する加算器5とを備える。
【0018】
これらINS1、GPS受信機2、およびハイブリッド航法装置10が、航空機等の機体に搭載されている。
【0019】
(1)システム方程式
本発明に係るハイブリッド航法装置で用いるシステム方程式は、次のように表すことができる。
【0020】
【数1】
【0021】
数1において、xはINS1における誤差ベクトル、Aはシステム行列、uは駆動雑音ベクトルであり、各測定値は、それぞれに直交する北方向(N方向)、東方向(E方向)、垂直下方向(D方向)からなるNED座標系を用いる。
また、数1において、aN ,aE ,aD はそれぞれINSで計測されたN軸方向、E軸方向、D軸方向の加速度、vN ,vE ,vD はそれぞれINSで計測されたN軸方向、E軸方向、D軸方向の速度、ΩE は地球の角速度、Rは地球の平均半径、λは機体の緯度、τg ,τa は相関時定数である。
【0022】
ここで、誤差ベクトルxの各要素は、
【0023】
【数2】
【0024】
であり、駆動雑音ベクトルの各要素は、
【0025】
【数3】
【0026】
である。
【0027】
なお、駆動雑音ベクトルuおよび相関時定数τg ,τa は設計パラメータであり、システムの設計により定まる。
【0028】
(2)観測方程式
本発明に係るハイブリッド航法装置で用いる観測方程式は、次のように表すことができる。
【0029】
【数4】
【0030】
(4)式において、yはINS1とGPS受信機2でそれぞれ測定した位置の差、姿勢角の差から計算したチルトの差、および方位角の差を観測値とする観測ベクトル、Cは観測行列、wは観測雑音ベクトルである。
【0031】
ここで、観測ベクトルyの各要素は、
【0032】
【数5】
【0033】
であり、観測雑音ベクトルwの各要素は、
【0034】
【数6】
【0035】
である。
なお、観測雑音ベクトルwは設計パラメータであり、設計により定まる。
【0036】
(3)観測値演算部
観測演算部4では、GPS受信機2から入力された速度ベクトルvg と加速度ベクトルag とに基づいて、機体軸座標系の姿勢角(ロール角φg 、ピッチ角θg )と方位角ψg とを、次に示す方法で算出する。
【0037】
前記GPS受信機2により測定された地球軸座標系(NED座標系)の速度ベクトルvg および加速度ベクトルag は(7)式で表される。
【0038】
【数7】
【0039】
一方、INS1で測定された風速をvs 、風向をvd とすると、風速ベクトルvw は(8)式で表される。
【0040】
【数8】
【0041】
安定軸座標系の速度をベクトルvs とすると、
【0042】
【数9】
【0043】
と表され、GPS受信機2により計測された地球軸座標系の速度ベクトルvg と風速ベクトルvw との差で表すことができるので、(10)式のように表される。
【0044】
【数10】
【0045】
安定軸座標系の加速度ベクトルas は、
【0046】
【数11】
【0047】
と表され、速度ベクトルvs の時間微分であり、風速がほぼ定常であるとすると、加速度ベクトルas は、(12)式で表される。
【0048】
【数12】
【0049】
次に、安定軸座標系の姿勢角であるピッチ角θs と方位角ψs は(10)式を用いて、(13)式および(14)式で表すことができる。
【0050】
【数13】
【0051】
【数14】
【0052】
一方、ロール角φs は(12)式を用いて、次に示す方法で求められる。
加速度ベクトルas の速度ベクトルvs に対する直交成分をas n とすると、
【0053】
【数15】
【0054】
となり、同様に、重力加速度ベクトルgの速度ベクトルvs に対する直交成分をgn とすると、
【0055】
【数16】
【0056】
となる。ここで、揚力加速度ベクトルをIとし、水平基準ベクトルをpすると、揚力加速度ベクトルIと水平基準ベクトルpのそれぞれは、次のように表される。
【0057】
【数17】
【0058】
【数18】
【0059】
これら揚力加速度ベクトルIおよび水平基準ベクトルpを用いると、ロール角φs は次の式により求められる。
【0060】
【数19】
【0061】
次に、安定軸座標系で求めた姿勢角θs ,φs および方位角ψs から、INSで測定された姿勢角θ,φおよび方位角ψと同じ座標系にするため、機体軸座標系の姿勢角および方位角に変換する。
機体軸座標系のオイラー角を(ψg ,θg ,φg )とすると、地球軸座標系から機体軸座標系への変換行列R(ψg ,θg ,φg )は、次式で表すことができる。
【0062】
【数20】
【0063】
地球軸座標系から安定軸座標系への変換行列はR(ψs ,θs ,φs )であり、迎角計からの迎角をαとすると安定軸座標系から機体軸座標系への変換行列はR(0,α,0)であるので、変換行列R(ψg ,θg ,φg ),R(ψs ,θs ,φs ),R(0,α,0)には次式の関係が成り立つ。
【0064】
【数21】
【0065】
したがって、機体軸座標系のロール角θg 、ピッチ角φg 、方位角ψg はそれぞれ次のように表される。
【0066】
【数22】
【0067】
【数23】
【0068】
【数24】
【0069】
このようにGPS受信機1の測定値により求められた姿勢角θg ,φg および方位角ψg と、INSにより測定された姿勢角θ,φおよび方位角ψとの差に基づいて、N軸回りのチルトy3 とE軸回りのチルトy4 とD軸回りの方位角y5 とが次式により求められる。
【0070】
【数25】
【0071】
また、観測値演算部4は、INS1により測定された位置とGPS受信機2により測定された位置とに基づき、N軸方向の位置の差y1 とE軸方向の位置の差y2 とを求める。このようにして、観測方程式の観測値ベクトルyを求める。
【0072】
上述のGPS受信機2で測定した速度および加速度から機体の姿勢角(ピッチ角、ロール角)および方位角を求める方法は、「RICHARD P.KORNFIELD, R.JOHN HAHSMAN and JOHN J.DEYST:Single−Antenna GPS−Based Aircraft Attitude Determinetion, Navigation Journal of The Institute of Navigation, Vol.45, No.1, Spring,1998 」に示されている。
【0073】
(4)カルマンフィルタ
上述のシステム方程式と観測方程式とを離散時間系に変換すると、次式のように表される。
【0074】
【数26】
【0075】
【数27】
【0076】
この離散時間系システム方程式と観測方程式とを用いて周知方法で次に示すカルマンフィルタの各式を導く。
【0077】
伝播式
【0078】
【数28】
【0079】
このように、推定値を意味する^(ハット)付き記号を以下2文字で表す。
【0080】
【数29】
【0081】
更新式
【0082】
【数30】
【0083】
【数31】
【0084】
【数32】
【0085】
カルマンフィルタ3は、(28)式〜(30)式に示したカルマンフィルタの式を用いて、更新周期Ts毎に観測値演算部4から入力される各観測値に基づいて、誤差推定を行い、加算器5に出力する。ここで、カルマンフィルタ3は、上述のカルマンフィルタの式により求められたN軸回りのチルト誤差x5 とE軸回りのチルト誤差x6 とに基づいて、次の変換式を用いて姿勢角誤差を算出した後に、加算器5に出力する。
【0086】
【数33】
【0087】
(5)加算器
加算器5はINS1から直接入力された位置、速度、姿勢角、方位角に、カルマンフィルタ3から入力された位置誤差、速度誤差、姿勢角誤差、方位角誤差をそれぞれ加算する。すなわち、INS1から入力された位置、速度、姿勢角、方位角を、それぞれ位置誤差、速度誤差、姿勢角誤差、方位角誤差で補正し、表示器(図示せず)等に出力する。
【0088】
このような構成とすることで、カルマンフィルタで姿勢角および方位角の誤差推定を正確に行うことができるので、従来のように位置と速度のみを高精度に得られるだけでなく、姿勢角や方位角についても高精度に得ることができる。
【0089】
なお、本実施形態では、カルマンフィルタ3で推定した誤差に基づいて、加算器5で、INS1から出力された各測定値を補正する方法を示したが、図2に示すように、カルマンフィルタ3で推定した誤差をINS1にフィードバックし、プラットホームのアライメントを調整する。このような構成とすることで、特にジャイロバイアス誤差が1deg/h程度のような、低精度のINSを用いても誤差が発散することなく、高精度に誤差推定を行うことができる。これにより、低精度であるが安価なINSを使用できるので、装置全体のコストダウンを行うことができる。
【0090】
また、本実施形態に示したカルマンフィルタにランジュバン方程式を適用することができる。これは、INSの位置誤差はジャイロの誤差と加速度計の誤差が要因となっているが、その殆どがジャイロの誤差であるため、加速度計の誤差を省略することができるからである。これを利用し、ランジュバン方程式で位置誤差の生成過程をモデル化する。
このようにランジュバン方程式で位置誤差の生成過程をモデル化することで、システム方程式の誤差ベクトルから加速度誤差を省略することができる。これにより、この誤差ベクトルをx”とすると、システム行列A”、駆動雑音ベクトルu”は次式となる。
【0091】
【数34】
【0092】
【数35】
【0093】
この時、システム方程式は、
【0094】
【数36】
【0095】
となる。
【0096】
このシステム方程式と上述の観測方程式((2)式)とを用いることで、位置誤差、姿勢角誤差、方位角誤差をカルマンフィルタで推定することができる。
【0097】
このような構成とすることで、INSのジャイロの誤差における加速度要因を省略することができるので、位置誤差および速度誤差とジャイロのバイアス誤差とを分離することができる。このため、カルマンフィルタのチューニングは容易になり、位置誤差、姿勢角誤差、方位角誤差等のカルマンフィルタによる誤差推定を容易にすることができる。
【0098】
なお、上述の実施形態では、GPS受信機で位置、速度、および加速度を測定して、INSの位置、速度、姿勢角、および方位角の誤差推定に利用する方法を示したが、GPS受信機で姿勢角、および方位角を直接算出して、INSの姿勢角、および方位角の誤差推定に利用してもよい。
【0099】
この場合、GPS受信機には少なくとも二つのGPSアンテナが備えられており、これらGPSアンテナ間の相対測位を行い、この結果から姿勢角および方位角を算出する。そして、GPS受信機で算出された姿勢角および方位角と、INSで測定された姿勢角および方位角との差分を求め、カルマンフィルタで誤差推定を行う。
【0100】
このような構成とすることで、GPS受信機およびINSでそれぞれ直接求められた姿勢角および方位角を用いて、これらの誤差推定を行うことができる。
【0101】
また、GPS受信機で測定、算出された位置、速度、加速度、姿勢角、および方位角のうちの必要な測定値と、INSで測定した位置、速度、加速度、姿勢角、方位角、風向、および風速のうちの必要な測定値とを用いて、これらを組み合わせ、誤差推定を行ってもよい。
【0102】
また、上述の実施形態では、プラットホーム方式のINSについて説明したが、ストラップダウン方式のINSやIRU(慣性基準ユニット)についても上述の構成を適用することができる。
【0103】
【発明の効果】
この発明によれば、カルマンフィルタで位置誤差、速度誤差とともに、姿勢角誤差および方位角誤差をそれぞれの観測値に基づいて推定するため、高精度に誤差推定を行うことができる。
【0104】
また、衛星航法装置および慣性航法装置のそれぞれで少なくとも姿勢角および方位角を直接、測定算出し、これらを用いて各測定値の差分を算出してカルマンフィルタで誤差推定することで、高精度に誤差推定することができる。
【0105】
このため、これらの推定誤差を用いてINSから出力される位置、姿勢角、方位角を補正することで、機体の正確な位置、姿勢、方位を得ることができる。
【0106】
また、この発明によれば、カルマンフィルタで推定した位置誤差、速度誤差、姿勢角誤差、および方位角誤差をINSにフィードバックすることにより、GPS受信機から得られる位置、速度の測定値や速度及び加速度から得られる姿勢角、方位角と、INSで予め補正された位置、速度、加速度、姿勢角、方位角との差が徐々に小さくなるため、観測演算部からカルマンフィルタに出力される観測値を徐々に小さくすることができる。このように徐々に小さくなる観測値をカルマンフィルタに入力していくことで、誤差が収束しやすくなり、さらに高精度に誤差推定を行うことができる。
【0107】
また、この発明によれば、カルマンフィルタにランジュバン方程式を適用することで、加速度誤差を省略することができ、位置誤差および速度誤差とジャイロのバイアス誤差とを分離することができるので、誤差推定を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係るハイブリッド航法装置の主要部を示すブロック図
【図2】他の構成のハイブリッド航法装置の主要部を示すブロック図
【図3】従来のハイブリッド航法装置の主要部を示すブロック図
【符号の説明】
1−INS
2−GPS受信機
3−カルマンフィルタ
4−観測値演算部
5−加算器
10−ハイブリッド航法装置
Claims (4)
- 衛星航法装置により得られる測定値と、慣性航法装置により得られる測定値とから、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定して、補正するハイブリッド航法装置において、
前記衛星航法装置により得られる位置、速度、および加速度と前記慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、方位角、風速および風向とを入力し、前記衛星航法装置により得られる速度および加速度に基づく姿勢角および方位角を算出するとともに、前記衛星航法装置により得れらる測定値と、前記慣性航法装置より得られる測定値との差を算出して観測値として出力する観測値演算手段と、
該観測値演算手段で出力された前記観測値に基づいて、前記慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、方位角の推定誤差を出力するカルマンフィルタと、
該カルマンフィルタにより出力された推定誤差に基づいて、前記慣性航法装置から出力された位置、速度、姿勢角、および方位角を補正して出力する補正手段と、を備えたことを特徴とするハイブリッド航法装置。 - 少なくとも二つの測位用アンテナを備える衛星航法装置により得られる測定値と、慣性航法装置により得られる測定値とから、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定して、補正するハイブリッド航法装置において、
少なくとも、前記衛星航法装置により得られる姿勢角および方位角と前記慣性航法装置により得られる姿勢角および方位角とを入力し、前記衛星航法装置により得れらる測定値と、前記慣性航法装置より得られる測定値との差を算出して観測値として出力する観測値演算手段と、
該観測値演算手段で出力された前記観測値に基づいて、前記慣性航法装置により得られる姿勢角、および方位角の推定誤差を出力するカルマンフィルタと、
該カルマンフィルタにより出力された推定誤差に基づいて、前記慣性航法装置から出力された姿勢角、および方位角を補正して出力する補正手段と、を備えたことを特徴とするハイブリッド航法装置。 - 前記カルマンフィルタは、前記推定誤差を前記慣性航法装置にフィードバックする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド航法装置。
- 前記カルマンフィルタは、前記位置の推定誤差の生成過程にランジュバン方程式を用いた請求項1〜請求項3のいずれかに記載のハイブリッド航法装置。
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