JP2004236480A

JP2004236480A - Stepping motor drive controlling system

Info

Publication number: JP2004236480A
Application number: JP2003025166A
Authority: JP
Inventors: Hirotoshi Kato; 博敏加藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2003-01-31
Filing date: 2003-01-31
Publication date: 2004-08-19
Anticipated expiration: 2023-01-31
Also published as: JP4203332B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stepping motor drive controlling system that makes it possible to grasp a state under control and a current position in a series of control sequences without preparing a measuring instrument. <P>SOLUTION: This stepping motor drive controlling system comprises of a driver 5 that drives a stepping motor, a motor controlling device 2a provided with a controller 6a that controls the drive by the driver 5, and a host computer 1 that, connected to the motor controlling device 2a, edits sequence data on which the controller 6a performs the control and transfers the sequence data to the motor controlling device 2a. In this system, a state display generating portion 27, a display controlling portion 28, and a display panel 29 are provided on the motor controlling device 2a as a state displaying means that displays the driving state of the stepping motor 7. Also, the state displaying means is configured to display a control state at that time. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動制御システムに係わり、特に、パーソナルコンピュータなどホストコンピュータとモータ制御装置とからシステムを構成し、そのホストコンピュータにおいて制御パラメータなどシーケンスデータを編集してモータ制御装置へ送り、そのシーケンスデータに基づいてモータ制御装置がステッピングモータを駆動する構成のステッピングモータ駆動制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステッピングモータを事務機器（ＯＡ機器）などに使用することが多くなってきたが、制御が難しいこと、ステッピングモータのメーカーや種類により制御が異なることなどから、試しにステッピングモータを回してみたい、あるいは代替モータの評価をしたいと思っても、簡単にはできないのが現状である。加えて、モータの評価を実際におこなうのは機構設計者であるのに対して、モータ駆動回路の設計は回路設計者がおこない、モータ制御プログラムを組むのはソフトウェア設計者である場合が多いことがモータの評価作業などを困難にしている。こうした状態から、機構設計者が一人で制御パラメータなどを変えながら簡単に手軽にステッピングモータを駆動してみることができるステッピングモータ駆動制御システムが望まれていた。
こうして、従来より、そのようなステッピングモータ駆動制御システムが提供され始めているが、そのような駆動制御システムでは、ステッピングモータを駆動・制御するモータ制御装置のほかに、ステッピングモータの制御シーケンスを組み立て、その制御シーケンスにおける制御パラメータを入力するための装置が必要である。なお、この装置とは、例えばパーソナルコンピュータなどホストコンピュータに専用のアプリケーションプログラムを搭載したものである。つまり、ステッピングモータの制御シーケンスや制御パラメータを変更できるように、ホストコンピュータをモータ制御装置に接続し、そのホストコンピュータから操作をおこなうものである。
【０００３】
例えば、特許文献１に示された「ステッピングモータの制御方法、制御システム及びモータ駆動制御装置」（図３３参照）はそのような従来技術の１つであり、ホストコンピュータ４１において作成したシーケンスデータを一度モータ制御装置４２へ送信したならば、ホストコンピュータ４１を切り離してもモータ駆動制御装置４２のみで独立にステッピングモータ４３を制御できるようにしている。つまり、ホストコンピュータ側において、ステッピングモータ４３を制御するために定めた開始・加速・定速・減速・停止など最小動作単位を組み合わせることにより、ステッピングモータ４３の動作開始から停止までの制御シーケンスを編集し、この編集データ（シーケンスデータ）をモータ制御装置４２へ送信してこのモータ制御装置４２に内蔵されたメモリ内に記憶させ、その記憶されたシーケンスデータに従ってモータ制御装置４２がステッピングモータ４３を制御するのである。
【特許文献１】特開２００１−３３９９４４公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記した特許文献に示された従来技術を含め従来技術においては、ホストコンピュータからモータ制御装置へ制御パラメータなどを送って制御するだけで、制御中の状態をモータ制御装置からホストコンピュータなどへ戻すなどして利用者に知らせる機能がないので、その時々の状態を確認するためには、利用者が常に状態を目視しているか、計測器を別途用意するかしなければならなかった。また、目視でわかるのは見ている間の状態のみであるし、経過をロギングできる計測器を用いても開始から現時点までの状態の変化であり、制御内容全体における位置付けが分かりにくいという問題があった。
本発明の目的は、このような従来技術の問題を解決することにあり、具体的には、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかるし、一連の制御シーケンスにおける現時点の位置もわかるステッピングモータ駆動制御システムを提供するとともに、併せて利便性の高い関連機能を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項１記載の発明では、ステッピングモータを駆動する駆動手段、およびその駆動手段による駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、そのモータ制御装置に接続され、前記制御手段が制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置に、ステッピングモータの駆動状態を表示する状態表示手段、または前記駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段を備えた。
また、請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記状態表示手段がそのときの制御ステートを表示する構成にした。
また、請求項３記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記状態通知手段が前記ホストコンピュータへ前記制御ステートを通知する構成にした。
また、請求項４記載の発明では、請求項１または請求項３記載の発明において、前記ホストコンピュータに、前記駆動状態および／または前記制御ステートを取得するためのコマンドを前記モータ制御装置へ送信するコマンド送信手段と、前記コマンドに応じて前記モータ制御装置から送られてきた前記駆動状態および／または前記制御ステートを表示する状態表示手段とを備えた。
また、請求項５記載の発明では、請求項１または請求項３記載の発明において、前記状態通知手段は、外部トリガである前記ホストコンピュータからのコマンドまたは他の外部トリガにより前記駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知するか、または前記外部トリガによらず自律的に前記駆動状態をホストコンピュータへ通知する構成にした。
【０００６】
また、請求項６記載の発明では、請求項２または請求項３記載の発明において、そのときの回転数を表示または通知する構成にした。
また、請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記ステッピングモータにエンコーダを設け、前記モータ制御装置には、前記エンコーダからの信号を回転数に変換する変換手段を備えた。
また、請求項８記載の発明では、請求項２または請求項３記載の発明において、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示する構成にした。
また、請求項９記載の発明では、請求項８記載の発明において、前記該当部分を線で囲むか、太線表示にするか、異なった線種にするか、または異なった色表示にする構成にした。
また、請求項１０記載の発明では、請求項８記載の発明において、各制御ステートをアイコンで表現し、前記該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変えるか、マークを付ける構成にした。
また、請求項１１記載の発明では、請求項８記載の発明において、前記制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち前記該当部分を他の部分とは異なった表示状態にする構成にした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図２６は本発明が実施されるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。図示したように、このステッピングモータ駆動制御システムは、ステッピングモータを制御するための制御シーケンス情報および制御パラメータなどシーケンスデータを作成するホストコンピュータ１、ホストコンピュータ１から受け取ったシーケンスデータを用いてステッピングモータ７を駆動・制御するモータ制御装置２、ホストコンピュータ１とモータ制御装置２とを通信可能に接続する通信回線３などを備え、モータ制御装置２内には、ステッピングモータ７を駆動する駆動手段であるドライバ５、そのドライバ５による駆動を制御してステッピングモータ７の回転制御をおこなう制御手段であるコントローラ６を備える。なお、ステッピングモータ７は接続用ハーネス４によりドライバ５に接続されている。
また、ステッピングモータ７には、速度を検出するためのエンコーダ８が設けられている。また、前記において、制御シーケンスとは、ステッピングモータを駆動する制御ステートを時系列に沿って組み合わせたもので、その制御ステートとは、ステッピングモータを制御するにあたって１つの駆動状態を示す制御単位で、停止（無励磁）、開始（セトリング）、加速（スルーアップ）、定速（定常回転）、減速（スルーダウン）の５状態の何れかをとる。
また、停止（無励磁）とは、ステッピングモータに励磁がかかっておらず、回転軸が自由な状態である。外力がなければ、回転軸は停止状態となっている。開始（セトリング）とは、ステッピングモータに励磁がかかっているが回転数０の状態である。加速（スルーアップ）とは、ステッピングモータの回転数を上げていっている状態、定速（定常回転）とは、ステッピングモータが一定の回転数を維持している状態、減速（スルーダウン）とは、ステッピングモータの回転数を下げていっている状態である。
【０００８】
図１は本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置２ａの構成ブロック図である。図示したように、この実施例のモータ制御装置２ａは、通信回線３を介したホストコンピュータ１との通信を制御する通信回線制御部２１、通信回線制御部２１が受信したデータ中からシーケンスデータ（制御シーケンス情報および制御パラメータ）を取得するシーケンス受信制御部２２、取得されたシーケンスデータを解釈するシーケンス解釈部２３、解釈され内部形式のデータにまとめられた、開始・加速・定速・減速・停止などのステートデータ列から成るシーケンスデータを一時的に記憶しておく記憶部２４、各部に対するシーケンスデータの入出力を制御するデータ入出力部２５、シーケンスデータに従ってパルス列を生成する駆動制御部２６、ステッピングモータ７の駆動状態情報を取得して駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７、生成された駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させたりする表示制御部２８、および駆動状態などを表示する表示パネル（例えば液晶ディスプレイ）２９などを備えている。
参考までに、従来技術におけるモータ制御装置の構成ブロック図を図２９に示す。
図１と図２９を比べれば明らかなように、図１に示した本発明の第１の実施例の構成は、従来技術の構成に、状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９を加えた構成である。なお、図１において、二重線の矩形が追加になったブロックである（以下、同様）。
また、従来技術の構成としては、図３０に示したような構成もある。図２９に示した構成では受信したシーケンスデータをあらかじめ解釈してから記憶部２４に保存し、駆動制御部２６がそれを読み出してステッピングモータ７を制御するのに対して、図３０に示した構成では、シーケンス受信制御部２２は、取得したシーケンスデータをデータ入出力部２５に渡し、データ入出力部２５はそれをいったん記憶部２４に格納する。そして、その後、ステッピングモータ側のタイミングに合わせ、駆動制御部２６がシーケンス解釈部２３を介して出す指示により、データ入出力部２５は記憶部２４からシーケンスデータを取り出し、それをシーケンス解釈部２３に渡す。
【０００９】
図３１に、本発明および従来技術における駆動制御部２６の構成を示す。図示したように、この駆動制御部２６はステートパラメータ設定部３１とステート移行制御部３２を備えている。このうち、ステートパラメータ設定部３１は受け取ったシーケンスデータをステートパラメータとして保持する。例えば「加速」ステートであれば、「加速」を意味する制御ステート情報や速度変化の傾斜などをメモリの所定領域に設定するのである。また、ステート移行制御部３２はステートパラメータに従って、制御ステート移行を制御すると共にドライバ５に渡す各制御ステートのパルス列を生成する。
図３２は、本発明および従来技術における駆動制御部の他の構成例である。この構成例では、図３１に示した駆動制御部２６の構成に加えて、繰り返し回数管理部３３を備え、同一制御シーケンスを繰り返し実行することができる。
一方、本発明の第１の実施例のホストコンピュータ１の構成は従来技術と同じである。このホストコンピュータ１のシステム構成を図２７に示す。図示したように、このホストコンピュータ１は、制御シーケンス情報、制御パラメータなどシーケンスデータを編集するシーケンス編集部１０、編集されたシーケンスデータを記憶する記憶部１１、入力された文字列の表示など、前記した編集時のユーザインタフェースとしての表示などを制御する表示制御部１２を備え、シーケンス編集部１０は、制御パラメータ編集部１３、編集されたシーケンスデータの送信を制御するシーケンス送信制御部１４、編集されたシーケンスデータを記憶部１１に格納したり、その記憶部１１からシーケンスデータを読み出してシーケンス送信制御部１４へ渡すデータ入出力部１５、モータ制御装置２との通信を制御する通信回線制御部１６などを備える。
また、前記制御パラメータ編集部１３は、各制御ステートを実行順に並べた制御シーケンスを編集するシーケンス構築部１７、および各制御ステートの内容を編集するステート編集部１８を備える。
図２８は従来技術におけるホストコンピュータの他の構成例である。図２７が繰り返しに関する機能を持たない場合の構成であるのに対して、図２８に示した構成では繰り返し指定部１９を備え、同一シーケンスを繰り返し実行させることができる。
なお、この実施例では、請求項１記載の駆動手段がドライバ５により実現され、制御手段がコントローラ６により実現され、状態表示手段が状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９により実現される。
【００１０】
図１０〜図１５に、第１の実施例の動作フローを示す。以下、各図に従って、この実施例の動作フローを説明する。
図１０はホストコンピュータ１における全体の動作フローで、まず、シーケンス編集部１０が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１でＮ→Ｓ１）。そして、入力があると（Ｓ１でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定する（Ｓ２）。こうして、シーケンスデータの編集指示であると判定されたならば、制御パラメータ編集部１３が制御パラメータなどシーケンスデータの編集をおこなう（Ｓ３）。
一方、シーケンスデータの送信指示であると判定されたならば、シーケンス送信制御部１４が制御パラメータなどシーケンスデータを送信し（Ｓ４）、次の入力の有無を監視する（Ｓ５でＮ→Ｓ５）。そして、入力があると（Ｓ５でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定し（Ｓ６）、実行コマンドの送信指示であれば、シーケンス送信制御部１４が実行コマンドを送信する（Ｓ７）。
【００１１】
次に、図１１に従って、シーケンスデータ編集（Ｓ３）の動作フローを説明する。
まず、制御パラメータ編集部１３が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１１でＮ→Ｓ１１）。そして、入力があると（Ｓ１１でＹ）、制御パラメータ編集部１３は入力の内容を判定する（Ｓ１２）。こうして、制御シーケンスの構築（編集）指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７により制御シーケンスを構築する（Ｓ１３）。それに対して、制御ステートの編集指示であると判定されたならば、ステート編集部１８により制御パラメータの編集など制御ステートの編集をおこなう（Ｓ１４）。
次に、図１２に従って、制御シーケンス構築（Ｓ１３）の動作フローを説明する。
まず、シーケンス構築部１７が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ２１でＮ→Ｓ２１）。そして、入力があると（Ｓ２１でＹ）、シーケンス構築部１７は入力の内容を判定する（Ｓ２２）。こうして、制御ステートの追加指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は新規制御ステートを制御シーケンス中の所望の位置に追加させる（Ｓ２３）。それに対して、制御ステートの削除指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は指定された既存制御ステートを制御シーケンス中から削除する（Ｓ２４）。
次に、図１３に従って、制御ステート編集（Ｓ１４）の動作フローを説明する。
まず、ステート編集部１８が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ３１でＮ→Ｓ３１）。そして、入力があると（Ｓ３１でＹ）、ステート編集部１８は入力の内容を判定する（Ｓ３２）。こうして、制御ステートのパラメータ変更指示であると判定されたならば、ステート編集部１８は入力内容に従って該当パラメータを変更する（Ｓ３３）。
なお、図１４は図２８に示した繰り返し指定部１９の動作フローであり、入力内容の判定において（Ｓ３６）、繰り返し回数の指定であると判定されたならば、繰り返し回数を更新する（Ｓ３７）。
【００１２】
次に、図１５に従って、モータ制御装置２ａの動作フローを説明する。なお、図１５に示した動作フローは、受信したシーケンスデータをシーケンス解釈部２３が解釈し、解釈結果を内部形式のシーケンスデータにまとめ、そのシーケンスデータを記憶部２４に格納した後の動作フローである。
そして、この実施例では、シーケンスデータ格納後、図１５に示したように、制御シーケンスの実行指示である実行コマンドが受信されるのを待ち（Ｓ４１でＮ→Ｓ４１）、実行コマンドが受信されると（Ｓ４１でＹ）、データ入出力部２５は記憶部２４からのシーケンスデータ取り出しを開始する（Ｓ４２）。
こうして、データ入出力部２５は最初のシーケンスデータを駆動制御部２６に渡すが、そのシーケンスデータは制御シーケンスの終了を示すデータではなく（Ｓ４３でＮ）、例えば「起動」ステートを示すシーケンスデータであるので、駆動制御部２６はそのシーケンスデータに従ってステッピングモータ７の駆動を開始させ、続く制御ステートが「加速」であるならば、制御パラメータに従った加速を実行させるようにパルス列を出力する（Ｓ４４）。
また、駆動制御部２６はそのとき実行中の制御ステートを示す駆動状態情報（制御ステート情報）を状態表示生成部２７に渡す。これにより、状態表示生成部２７はその駆動状態情報に従って駆動状態表示データを生成し（Ｓ４５）、表示制御部２８はその駆動状態表示データに従ってそのときの駆動状態を表示パネル２９に表示させる（Ｓ４６）。表示例を図２０および図２１に示す。図２０は駆動状態が「駆動中」か「停止中」かだけを表示した例であり、図２１は制御ステートの内容（図示の例ではステート番号）まで細かに表示した例である。
この後は、ステップＳ４２へ戻り、以下、繰り返す。なお、前記において、ホストコンピュータ１から実行コマンドを転送しないようにして、シーケンスデータ転送後は、モータ制御装置側の入力パネルなどを用いて制御シーケンスを実行させてもよい。その場合は、モータ制御装置側の構成として入力パネルとその制御手段を追加する。
こうして、この実施例によれば、計測器を用意しなくてもステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１３】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
図２は第２の実施例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図２に示したように、この実施例のモータ制御装置２ｂは、従来技術の構成に加えて少なくとも駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７を備え、その駆動状態表示データまたは制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂがホストコンピュータ１へ転送する構成である。なお、表示制御部２８および表示パネル２９は備えてもよいし、備えなくてもよい。表示制御部２８および表示パネル２９を備えない構成の場合は状態表示生成部２７も備えず、駆動制御部２６が制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂに渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ転送するようにしてもよい。
図３に、ホストコンピュータ１ｂの構成を示す。この構成では、図示したように、図２７に示した従来技術の構成に加えて、モータ制御装置１ｂから送られてきた制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２０を備え、この状態表示生成部２０が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。それに対して、モータ制御装置２ｂが駆動状態表示データを送ってくる構成では、ホストコンピュータは通信回線制御部１６が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。
なお、この実施例では、請求項１記載の状態通知手段が通信回線制御部２１ｂにより実現される。また、請求項４記載のコマンド送信手段が状態表示生成部２０により実現され、状態表示手段が表示制御部１２および状態表示生成部２０などにより実現される。
図１６に、この実施例のホストコンピュータにおける動作フローを示す。以下、この動作フローを説明する。但し、図１６において、図１０とステップ番号が共通である部分は動作も図１０の動作と同じであるので、次のステップＳ５１から説明を始める。
そのステップＳ５１であるが、まず、状態表示生成部２０を起動する。これにより、状態表示生成部２０は通信回線制御部１６を介して状態取得コマンドを送信し（Ｓ５２）、その後はモータ制御装置２ｂからのデータ受信を待つ（Ｓ５３でＮ→Ｓ５３）。そして、データ受信があり（Ｓ５３でＹ）、そのデータが制御ステート情報であると（Ｓ５４でＹ）、状態表示生成部２０はその制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成し、それを渡された表示制御部１２はその駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させる（Ｓ５５）。
この後は、次の駆動状態を表示させるためにステップＳ５２へ戻る。
【００１４】
次に、図１７に従ってモータ制御装置側の動作フローを説明する。
図１７において、ステップＳ６１〜Ｓ６４は図１５に示した第１の実施例のＳ４１〜Ｓ４４と動作が同じであるので、次のステップＳ６５から説明すると、ここでは、ホストコンピュータ１ｂからのデータ受信で（Ｓ６５でＹ）、状態取得コマンドが送られてくるのを待つ（Ｓ６６でＮ→Ｓ６２〜Ｓ６５→Ｓ６６）。そして、状態取得コマンドを受信すると（Ｓ６６でＹ）、駆動制御部２６は通信回線制御部２１ｂにそのときの制御ステート情報を渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ送る（Ｓ６７）。
こうして、この実施例によれば、計測器を用意しなくてもホストコンピュータ側においてステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１５】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。
図４および図５は第３の実施例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図４および図５に示したように、この実施例のモータ制御装置２ｃは、図１に示した第１の実施例の構成に加えて、例えば実行コマンドを抽出するコマンド解釈部３０を備え、ホストコンピュータが状態取得コマンドを送らなくても実行コマンドさえ受信すればモータ制御装置２ｃがホストコンピュータに対して駆動状態通知をおこなうようにする。なお、図４はモータ制御装置側にも駆動状態を表示する例、図５はモータ制御装置側には駆動状態を表示しない例である。
前記において、コマンド解釈部３０を備えず、駆動制御部２６はシーケンス受信制御部２２からのシーケンスデータ受信通知を受けて、例えば駆動状態が変わるごとに駆動状態通知を出すようにしてもよい。
図１８にホストコンピュータ側の動作フローを示す。図１６に示した第２の実施例と異なる点は、第３の実施例の場合、状態取得コマンドをモータ制御装置へ送らないだけである。
一方、モータ制御装置側の動作フローは図１９に示すとおりである。図１７に示した第２の実施例と異なる点は、第３の実施例の場合、データ受信待ち（Ｓ６５）と状態取得コマンド待ち（Ｓ６６）が不要なだけである。
このように、本発明の第３の実施例によれば、駆動状態通知のトリガとして、ホストコンピュータ側から状態取得コマンドを出さなくともホストコンピュータ側において駆動状態表示をおこなうことができ、ステッピングモータ制御中の状態がわかる。なお、駆動状態表示をおこなわせるトリガとして、モータ制御装置の操作部に設けたキーなどを用いてもよい。
【００１６】
次に、本発明の第４の実施例について説明する。
この実施例では、単に制御ステートだけでなく、そのときの回転数を表示または通知する。図６〜図９に、この実施例におけるモータ制御装置の構成例を示す。
図６は第１の実施例に対して、図７は第２の実施例に対して、図８および図９は第３の実施例に対してそれぞれ実施した構成である。図示したように、エンコーダ８からの信号を単位時間当たりの回転数に変換する変換手段として、エンコーダ８から単位時間当たりに出力されるパルス数を速度に変換するＦ／Ｖ変換器３２を備えるとともに入力ポート３１を備え、駆動制御部２６が前記回転数を取得するのである。Ｆ／Ｖ変換器３２を備えずに、前記パルス数を回転数代わりに用いてもよい。
この実施例の表示例を図２２に示す。図示の例では、駆動開始後、回転数が１０００となり、さらに２０００となり、その後、停止する。
このように、第４の実施例によれば制御ステートとともに回転数も表示されるので、回転数まで知りたいような場合であっても計測器を用いずに容易に目的を達成することができる。
【００１７】
次に、本発明の第５の実施例について説明する。
この実施例では、各制御ステートを表示する前記各実施例において、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する実行中の制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示する。表示例を図２３に示す。図示の例では、実行中の制御ステートを示すアイコンを矩形で囲っており、「加速」ステートが実行中の制御ステートである（下側の図参照）。
また、図２４に示したように、前記において、実行中の制御ステートにマークを付ける構成にしてもよい。図２４において、「加速」ステートが実行中の制御ステートである。
また、図２５に示したように、前記において、制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち該当部分を他の部分とは異なった表示状態にする構成でもよい。
このほか、実行中の制御ステートを太線表示にしたり、異なった線種にしたり、または異なった色表示にしたりすることも可能であるし、各制御ステートをアイコンで表現し、該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変える構成にすることも可能である。
こうして、第５の実施例によれば、制御シーケンス全体のなかで実行中の制御ステートが容易にわかるので、全体の制御シーケンスを覚えていなくても状態把握が容易になる。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、請求項１記載の発明では、ステッピングモータを駆動する駆動手段、およびその駆動手段による駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、そのモータ制御装置に接続され、前記制御手段が制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置にステッピングモータの駆動状態を表示したり、その駆動状態をホストコンピュータへ通知したりすることができるので、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかる。
また、請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明において、そのときの制御ステートを表示することができるので、制御中の状態がさらに良くわかる。
また、請求項３記載の発明では、請求項１記載の発明において、ホストコンピュータへ制御ステートを通知することができるので、ホストコンピュータ側でそのときの制御ステートを表示することが可能になり、請求項２記載の発明と同様の効果を得ることができる。
また、請求項４記載の発明では、請求項１または請求項３記載の発明において、ホストコンピュータで、駆動状態および／または制御ステートを取得するためのコマンドをモータ制御装置へ送信し、そのコマンドに応じてモータ制御装置から送られてきた駆動状態および／または制御ステートを表示することができるので、同様に、計測器を用意しなくても制御中の状態が良くわかる。
また、請求項５記載の発明では、請求項１または請求項３記載の発明において、外部トリガであるホストコンピュータからのコマンドまたは他の外部トリガにより、または外部トリガによらず自律的に、駆動状態をホストコンピュータへ通知するので、ホストコンピュータ側における駆動状態表示を容易に実現することができる。
【００１９】
また、請求項６記載の発明では、請求項２または請求項３記載の発明において、そのときの回転数を表示または通知することができるので、回転数まで知りたいような場合であっても計測器を用いずに容易に目的を達成することができる。
また、請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明において、ステッピングモータにエンコーダを設け、モータ制御装置でエンコーダからの信号を回転数に変換することができるので、請求項６記載の発明の効果を容易に実現することができる。
また、請求項８記載の発明では、請求項２または請求項３記載の発明において、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示することができるので、一連の制御シーケンスにおける現時点の位置もわかる。
また、請求項９記載の発明では、請求項８記載の発明において、該当部分を線で囲むか、太線表示にするか、異なった線種にするか、または異なった色表示にするので、該当部分を容易に識別することができる。
また、請求項１０記載の発明では、請求項８記載の発明において、各制御ステートをアイコンで表現し、該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変えるか、マークを付けるので、同様に、該当部分を容易に識別することができる。
また、請求項１１記載の発明では、請求項８記載の発明において、制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち該当部分を他の部分とは異なった表示状態にするので、同様に、該当部分を容易に識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３】本発明の第２の実施例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図４】本発明の第３の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図５】本発明の第３の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図６】本発明の第４の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図７】本発明の第４の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図８】本発明の第４の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図９】本発明の第４の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図１０】本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１１】本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１２】本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１３】本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１４】本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１５】本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１６】本発明の第２の実施例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１７】本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１８】本発明の第３の実施例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１９】本発明の第３の実施例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図２０】本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２１】本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の他の表示説明図である。
【図２２】本発明の第４の実施例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２３】本発明の第５の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの表示図である。
【図２４】本発明の第５の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２５】本発明の第５の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２６】本発明が実施されるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【図２７】従来技術の一例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２８】従来技術の他の例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２９】従来技術の一例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３０】従来技術の他の例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３１】従来技術の一例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３２】従来技術の他の例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３３】従来技術の一例を示すステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【符号の説明】
１ホストコンピュータ、２モータ制御装置、３通信回線、５ドライバ、６コントローラ、７ステッピングモータ、８エンコーダ、１０シーケンス編集部、１１記憶部、１２表示制御部、１３制御パラメータ編集部、１４シーケンス送信制御部、１５データ入出力部、１６通信回線制御部、１７シーケンス構築部、１８ステート編集部、２０状態表示生成部、２１回線制御部、２２シーケンス受信制御部、２３シーケンス解釈部、２４記憶部、２５データ入出力部、２６駆動制御部、２７状態表示生成部、２８表示制御部、２９表示パネル、３０コマンド解釈部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a stepping motor drive control system for driving a stepping motor, and more particularly to a system comprising a host computer such as a personal computer and a motor control device, in which the host computer edits sequence data such as control parameters to control the motor. The present invention relates to a stepping motor drive control system having a configuration in which a stepping motor is sent to a device and a motor controller drives a stepping motor based on the sequence data.
[0002]
[Prior art]
Although stepping motors are increasingly used for office equipment (OA equipment), it is difficult to control, and the control differs depending on the manufacturer and type of stepping motor. At present, it is not easy to evaluate motors. In addition, it is often the case that the mechanism designer actually evaluates the motor, while the motor drive circuit is designed by the circuit designer, and the motor control program is often created by the software designer. Makes it difficult to evaluate motors. From such a state, there has been a demand for a stepping motor drive control system in which a mechanism designer can easily and easily drive a stepping motor while changing control parameters and the like by himself.
Thus, conventionally, such a stepping motor drive control system has begun to be provided.In such a drive control system, in addition to a motor control device that drives and controls the stepping motor, a control sequence of the stepping motor is assembled, A device for inputting control parameters in the control sequence is required. This apparatus is one in which a dedicated application program is mounted on a host computer such as a personal computer. That is, a host computer is connected to the motor control device and operated from the host computer so that the control sequence and control parameters of the stepping motor can be changed.
[0003]
For example, “Control method, control system and motor drive control device of stepping motor” (see FIG. 33) disclosed in Patent Document 1 is one of such prior arts, in which sequence data created in host computer 41 is stored in host computer 41. Once transmitted to the motor control device 42, the stepping motor 43 can be independently controlled only by the motor drive control device 42 even if the host computer 41 is disconnected. That is, the host computer edits the control sequence from the start to the stop of the operation of the stepping motor 43 by combining the minimum operation units such as start, acceleration, constant speed, deceleration, and stop for controlling the stepping motor 43. Then, the edit data (sequence data) is transmitted to the motor control device 42 and stored in a memory built in the motor control device 42, and the motor control device 42 controls the stepping motor 43 according to the stored sequence data. You do it.
[Patent Document 1] JP-A-2001-339944
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the prior art including the prior art shown in the above-mentioned patent document, control is only performed by sending control parameters and the like from the host computer to the motor control device, and the state under control is transmitted from the motor control device to the host computer or the like. Since there is no function to notify the user by returning it, for example, to check the state at that time, the user always has to look at the state or prepare a measuring instrument separately. In addition, only the state while watching is visible, and even if a measuring instrument that can log the progress is used, the state changes from the start to the present, and the position in the entire control content is difficult to understand. there were.
An object of the present invention is to solve such a problem of the related art. Specifically, the state under control can be known without preparing a measuring instrument, and the current position in a series of control sequences can also be determined. An object of the present invention is to provide a stepping motor drive control system that can be easily understood, and also provide highly convenient related functions.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a motor control device including a driving unit for driving a stepping motor, a control unit for controlling the driving by the driving unit, and a connection to the motor control device And a host computer for editing the sequence data for the control means to perform the control and transferring the sequence data to the motor control device. In the stepping motor drive control system, Status display means for displaying a status, or status notification means for notifying the drive status to the host computer.
Further, in the invention according to claim 2, in the invention according to claim 1, the state display means displays the control state at that time.
According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the status notifying means notifies the host computer of the control state.
According to a fourth aspect of the present invention, in the first or third aspect of the present invention, a command for acquiring the drive state and / or the control state is transmitted to the motor control device to the host computer. Command transmission means; and state display means for displaying the drive state and / or the control state sent from the motor control device in response to the command.
According to a fifth aspect of the present invention, in the first or third aspect of the invention, the status notifying means changes the drive status by the command from the host computer which is an external trigger or another external trigger. It is configured to notify the computer or autonomously notify the host computer of the driving state without using the external trigger.
[0006]
Further, in the invention according to claim 6, in the invention according to claim 2 or 3, the configuration is such that the rotation speed at that time is displayed or notified.
According to a seventh aspect of the present invention, in the sixth aspect of the present invention, the stepping motor is provided with an encoder, and the motor control device is provided with a conversion means for converting a signal from the encoder into a rotation speed.
According to an eighth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the configuration of the entire control sequence is displayed, and a corresponding portion representing the corresponding control state is identifiably displayed. did.
According to a ninth aspect of the present invention, in the configuration of the eighth aspect, the corresponding portion is surrounded by a line, displayed in a thick line, has a different line type, or has a different color display. did.
According to a tenth aspect of the present invention, in the eighth aspect of the invention, each control state is represented by an icon, and a pattern or color is changed or a mark is attached to the icon of the corresponding portion.
According to an eleventh aspect of the present invention, in the invention of the eighth aspect, the control sequence is expressed by a display area of a predetermined shape divided for each control state, and the corresponding part of each divided control state Is configured to display differently from other parts.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 26 is an overall configuration diagram of a stepping motor drive control system according to the present invention. As shown in the figure, the stepping motor drive control system includes a host computer 1 for creating sequence data such as control sequence information and control parameters for controlling the stepping motor, and a stepping motor 7 using sequence data received from the host computer 1. The motor control device 2 includes a motor control device 2 for driving and controlling the motor, a communication line 3 for communicably connecting the host computer 1 to the motor control device 2, and the like. A driver 5 and a controller 6 which is a control means for controlling the driving of the driver 5 and controlling the rotation of the stepping motor 7 are provided. Note that the stepping motor 7 is connected to the driver 5 by the connection harness 4.
Further, the stepping motor 7 is provided with an encoder 8 for detecting a speed. Further, in the above, the control sequence is a combination of control states for driving the stepping motor in chronological order, and the control state is a control unit indicating one driving state when controlling the stepping motor. It takes one of five states: stop (non-excitation), start (settling), acceleration (through-up), constant speed (steady rotation), and deceleration (through-down).
The stop (non-excitation) is a state in which the excitation is not applied to the stepping motor and the rotation axis is free. If there is no external force, the rotating shaft is in a stopped state. The start (settling) is a state in which the stepping motor is excited but the number of revolutions is zero. Acceleration (through-up) refers to the state in which the rotation speed of the stepping motor is increasing, constant speed (steady rotation) refers to the state in which the stepping motor maintains a constant rotation speed, and deceleration (through-down) refers to In this state, the rotation speed of the stepping motor is being reduced.
[0008]
FIG. 1 is a configuration block diagram of a motor control device 2a according to a first embodiment of the present invention. As shown in the figure, the motor control device 2a of this embodiment includes a communication line control unit 21 for controlling communication with the host computer 1 via the communication line 3, and sequence data (data) received from the communication line control unit 21. A sequence reception control unit 22 for acquiring control sequence information and control parameters), a sequence interpretation unit 23 for interpreting the acquired sequence data, and a start / acceleration / constant speed / deceleration / stop interpreted and compiled into internal format data. A storage unit 24 for temporarily storing sequence data composed of state data trains, a data input / output unit 25 for controlling input / output of sequence data to each unit, a drive control unit 26 for generating a pulse train according to the sequence data, stepping A state in which the driving state information of the motor 7 is obtained and the driving state display data is generated. Display generator 27 by using the generated drive status data and a like display panel (e.g., liquid crystal display) 29 for displaying the display control unit 28, and a driving state or to display the driving status.
For reference, FIG. 29 shows a configuration block diagram of a motor control device according to the related art.
As is clear from the comparison between FIG. 1 and FIG. 29, the configuration of the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1 is different from the configuration of the prior art in that the state display generation unit 27, the display control unit 28, and the display panel 29 is added. In FIG. 1, a double-line rectangle is an added block (the same applies hereinafter).
Further, as a configuration of the related art, there is also a configuration as shown in FIG. In the configuration shown in FIG. 29, the received sequence data is interpreted in advance and stored in the storage unit 24, and the drive control unit 26 reads it out to control the stepping motor 7, whereas the configuration shown in FIG. Then, the sequence reception control unit 22 passes the acquired sequence data to the data input / output unit 25, and the data input / output unit 25 temporarily stores it in the storage unit 24. Then, in response to the timing on the stepping motor side, the data input / output unit 25 extracts the sequence data from the storage unit 24 according to an instruction issued by the drive control unit 26 via the sequence interpretation unit 23, and sends it to the sequence interpretation unit 23. hand over.
[0009]
FIG. 31 shows a configuration of the drive control unit 26 according to the present invention and the related art. As illustrated, the drive control unit 26 includes a state parameter setting unit 31 and a state transition control unit 32. The state parameter setting unit 31 holds the received sequence data as state parameters. For example, in the case of the "acceleration" state, control state information indicating "acceleration", a gradient of a speed change, and the like are set in a predetermined area of the memory. Further, the state transition control unit 32 controls the transition of the control state and generates a pulse train of each control state to be passed to the driver 5 according to the state parameter.
FIG. 32 is another configuration example of the drive control unit according to the present invention and the related art. In this configuration example, in addition to the configuration of the drive control unit 26 shown in FIG. 31, a repetition number management unit 33 is provided, and the same control sequence can be repeatedly executed.
On the other hand, the configuration of the host computer 1 according to the first embodiment of the present invention is the same as that of the prior art. FIG. 27 shows the system configuration of the host computer 1. As shown in the figure, the host computer 1 includes a sequence editing unit 10 for editing sequence data such as control sequence information and control parameters, a storage unit 11 for storing edited sequence data, and display of an input character string. A display control unit 12 for controlling display as a user interface at the time of editing is provided. The sequence editing unit 10 includes a control parameter editing unit 13, a sequence transmission control unit 14 for controlling transmission of edited sequence data, The data input / output unit 15 that stores the sequence data stored in the storage unit 11, reads the sequence data from the storage unit 11, and passes the sequence data to the sequence transmission control unit 14, and the communication line control unit 16 that controls communication with the motor control device 2. And so on.
The control parameter editing unit 13 includes a sequence construction unit 17 that edits a control sequence in which the control states are arranged in the order of execution, and a state editing unit 18 that edits the contents of each control state.
FIG. 28 shows another configuration example of the host computer according to the conventional technique. In contrast to FIG. 27 which has a configuration having no function related to repetition, the configuration shown in FIG. 28 includes a repetition designation unit 19 and can repeatedly execute the same sequence.
In this embodiment, the driving means described in claim 1 is realized by the driver 5, the control means is realized by the controller 6, and the status display means is realized by the status display generation unit 27, the display control unit 28, and the display panel 29. Is achieved.
[0010]
10 to 15 show the operation flow of the first embodiment. Hereinafter, the operation flow of this embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 10 shows the overall operation flow in the host computer 1. First, the sequence editing unit 10 monitors the presence or absence of an input by a user (N → S1 in S1). When there is an input (Y in S1), the sequence editing unit 10 determines the content of the input (S2). If it is determined that the command is a sequence data editing instruction, the control parameter editing unit 13 edits sequence data such as control parameters (S3).
On the other hand, if it is determined that this is a sequence data transmission instruction, the sequence transmission control unit 14 transmits sequence data such as control parameters (S4), and monitors the presence or absence of the next input (N → S5 in S5). If there is an input (Y in S5), the sequence editing unit 10 determines the content of the input (S6), and if it is an instruction to transmit an execution command, the sequence transmission control unit 14 transmits the execution command (S7). .
[0011]
Next, an operation flow of sequence data editing (S3) will be described with reference to FIG.
First, the control parameter editing unit 13 monitors the presence or absence of an input by a user (N in S11 → S11). When there is an input (Y in S11), the control parameter editing unit 13 determines the content of the input (S12). When it is determined that the instruction is a control sequence construction (editing) instruction, the sequence construction unit 17 constructs a control sequence (S13). On the other hand, if it is determined that the instruction is a control state editing instruction, the state editing unit 18 edits the control state such as editing control parameters (S14).
Next, the operation flow of the control sequence construction (S13) will be described with reference to FIG.
First, the sequence construction unit 17 monitors the presence or absence of an input by a user (N in S21 → S21). Then, when there is an input (Y in S21), the sequence construction unit 17 determines the content of the input (S22). In this way, when it is determined that the instruction is a control state addition instruction, the sequence construction unit 17 adds a new control state to a desired position in the control sequence (S23). On the other hand, if it is determined that the instruction is a control state deletion instruction, the sequence construction unit 17 deletes the designated existing control state from the control sequence (S24).
Next, the operation flow of control state editing (S14) will be described with reference to FIG.
First, the state editing unit 18 monitors the presence or absence of an input by a user (N in S31 → S31). When there is an input (Y in S31), the state editing unit 18 determines the content of the input (S32). If it is determined that the instruction is a parameter change instruction of the control state, the state editing unit 18 changes the corresponding parameter according to the input contents (S33).
FIG. 14 is an operation flow of the repetition specifying unit 19 shown in FIG. 28. In the determination of the input content (S36), if it is determined that the number of repetitions is specified, the number of repetitions is updated (S37). .
[0012]
Next, an operation flow of the motor control device 2a will be described with reference to FIG. The operation flow shown in FIG. 15 is an operation flow after the received sequence data is interpreted by the sequence interpretation unit 23, the interpretation result is compiled into internal format sequence data, and the sequence data is stored in the storage unit 24. is there.
In this embodiment, after storing the sequence data, as shown in FIG. 15, the process waits until an execution command which is an instruction to execute the control sequence is received (N in S41 → S41), and the execution command is received. (Y in S41), the data input / output unit 25 starts extracting sequence data from the storage unit 24 (S42).
Thus, the data input / output unit 25 passes the first sequence data to the drive control unit 26. The sequence data is not the data indicating the end of the control sequence (N in S43), but is, for example, the sequence data indicating the "start" state. Therefore, the drive control unit 26 starts driving the stepping motor 7 according to the sequence data, and if the subsequent control state is “acceleration”, outputs a pulse train so as to execute acceleration according to the control parameter (S44). ).
Further, the drive control unit 26 passes drive state information (control state information) indicating the control state being executed at that time to the state display generation unit 27. As a result, the state display generator 27 generates drive state display data according to the drive state information (S45), and the display controller 28 causes the display panel 29 to display the drive state at that time according to the drive state display data (S46). ). Display examples are shown in FIGS. FIG. 20 shows an example in which only the driving state is “driving” or “stopping”, and FIG. 21 shows an example in which the contents of the control state (state number in the illustrated example) are displayed in detail.
Thereafter, the process returns to step S42, and is repeated thereafter. In the above, the execution command may not be transferred from the host computer 1, and after the sequence data is transferred, the control sequence may be executed using an input panel or the like on the motor control device side. In that case, an input panel and its control means are added as a configuration on the motor control device side.
Thus, according to this embodiment, the state during the stepping motor control can be known without preparing a measuring instrument.
[0013]
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 2 is a configuration block diagram of a motor control device according to the second embodiment. As shown in FIG. 2, the motor control device 2b of this embodiment includes a state display generating unit 27 that generates at least driving state display data in addition to the configuration of the related art. Is transferred to the host computer 1 by the communication line control unit 21b. The display control unit 28 and the display panel 29 may or may not be provided. In the case of a configuration that does not include the display control unit 28 and the display panel 29, the status display generation unit 27 is not provided, and the drive control unit 26 passes control state information to the communication line control unit 21b, and the communication line control unit 21b Information may be transferred to the host computer 1b.
FIG. 3 shows the configuration of the host computer 1b. In this configuration, as shown, in addition to the configuration of the related art shown in FIG. 27, a state display generation unit 20 that generates drive state display data based on control state information sent from the motor control device 1b is provided. The status display generator 20 passes the drive status display data to the display controller 12. On the other hand, in the configuration in which the motor control device 2 b sends the drive state display data, the communication line control unit 16 of the host computer passes the drive state display data to the display control unit 12.
In this embodiment, the status notifying means described in claim 1 is realized by the communication line control unit 21b. In addition, the command transmitting means described in claim 4 is realized by the status display generation unit 20, and the status display means is realized by the display control unit 12, the status display generation unit 20, and the like.
FIG. 16 shows an operation flow in the host computer of this embodiment. Hereinafter, this operation flow will be described. However, in FIG. 16, the operation having the same step number as in FIG. 10 is the same as the operation in FIG.
In step S51, first, the state display generation unit 20 is activated. Accordingly, the status display generation unit 20 transmits a status acquisition command via the communication line control unit 16 (S52), and thereafter waits for data reception from the motor control device 2b (N in S53 → S53). Then, when data is received (Y in S53) and the data is control state information (Y in S54), the state display generation unit 20 generates drive state display data based on the control state information, and generates it. The passed display control unit 12 displays the driving state using the driving state display data (S55).
Thereafter, the process returns to step S52 to display the next driving state.
[0014]
Next, an operation flow on the motor control device side will be described with reference to FIG.
In FIG. 17, steps S61 to S64 have the same operations as S41 to S44 of the first embodiment shown in FIG. 15, and therefore, the following step S65 will be described. Here, data reception from the host computer 1b will be described. (Y in S65), it waits for a status acquisition command to be sent (N in S66 → S62 to S65 → S66). When receiving the state acquisition command (Y in S66), the drive control unit 26 passes the control state information at that time to the communication line control unit 21b, and the communication line control unit 21b sends the control state information to the host computer 1b. (S67).
Thus, according to this embodiment, the state of the stepping motor control on the host computer side can be determined without preparing a measuring instrument.
[0015]
Next, a third embodiment of the present invention will be described.
FIGS. 4 and 5 are block diagrams showing the configuration of the motor control device according to the third embodiment. As shown in FIGS. 4 and 5, the motor control device 2c of this embodiment includes, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1, for example, a command interpretation unit 30 for extracting an execution command. Even if the host computer does not send the status acquisition command but receives only the execution command, the motor control device 2c notifies the host computer of the driving status. 4 shows an example in which the driving state is also displayed on the motor control device side, and FIG. 5 shows an example in which the driving state is not displayed on the motor control device side.
In the above, the command control unit 26 may not include the command interpreting unit 30 and may receive the sequence data reception notification from the sequence reception control unit 22 and output a drive state notification each time the drive state changes.
FIG. 18 shows an operation flow on the host computer side. The difference from the second embodiment shown in FIG. 16 is that the state acquisition command is not sent to the motor control device in the third embodiment.
On the other hand, the operation flow on the motor control device side is as shown in FIG. The difference from the second embodiment shown in FIG. 17 is that, in the third embodiment, there is no need to wait for data reception (S65) and wait for a status acquisition command (S66).
As described above, according to the third embodiment of the present invention, the drive state can be displayed on the host computer side without issuing a state acquisition command from the host computer as a trigger of the drive state notification, and the stepping motor control can be performed. You can see the state inside. Note that a key or the like provided on the operation unit of the motor control device may be used as a trigger for displaying the driving state.
[0016]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
In this embodiment, not only the control state but also the rotation speed at that time is displayed or notified. 6 to 9 show configuration examples of the motor control device in this embodiment.
FIG. 6 shows the configuration of the first embodiment, FIG. 7 shows the configuration of the second embodiment, and FIGS. 8 and 9 show the configurations of the third embodiment. As shown in the figure, as a conversion means for converting the signal from the encoder 8 into the number of rotations per unit time, the F / V converter 32 for converting the number of pulses output per unit time from the encoder 8 into speed is provided. An input port 31 is provided, and the drive control unit 26 acquires the rotation speed. The number of pulses may be used instead of the number of revolutions without providing the F / V converter 32.
FIG. 22 shows a display example of this embodiment. In the illustrated example, after the start of driving, the number of rotations becomes 1000, and further becomes 2,000, and then stops.
As described above, according to the fourth embodiment, the number of revolutions is displayed together with the control state. Therefore, even when it is desired to know the number of revolutions, the object can be easily achieved without using a measuring instrument.
[0017]
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described.
In this embodiment, in each of the embodiments in which each control state is displayed, the configuration of the entire control sequence is displayed, and a corresponding portion representing the corresponding control state being executed is displayed in an identifiable manner. FIG. 23 shows a display example. In the illustrated example, the icon indicating the control state being executed is surrounded by a rectangle, and the “acceleration” state is the control state being executed (see the lower diagram).
Further, as shown in FIG. 24, in the above, a configuration may be adopted in which the control state being executed is marked. In FIG. 24, the “acceleration” state is a control state being executed.
In addition, as shown in FIG. 25, in the above, the control sequence is expressed by a display area of a predetermined shape divided for each control state, and a corresponding part of each divided control state is different from other parts. Alternatively, the display state may be changed.
In addition, the control state being executed can be displayed in a bold line, a different line type, or a different color can be displayed. Each control state is represented by an icon. It is also possible to adopt a configuration in which a picture or a color is changed.
Thus, according to the fifth embodiment, the control state being executed can be easily identified in the entire control sequence, so that the state can be easily grasped without remembering the entire control sequence.
[0018]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, according to the first aspect of the present invention, a motor control device including a driving unit for driving a stepping motor, a control unit for controlling the driving by the driving unit, and the motor control A stepping motor drive control system comprising a host computer connected to an apparatus and configured to edit sequence data for the control means to perform control and to transfer the sequence data to the motor control device. Can be displayed and the drive state can be notified to the host computer, so that the control state can be known without preparing a measuring instrument.
According to the second aspect of the present invention, the control state at that time can be displayed in the first aspect of the present invention, so that the control state can be more clearly understood.
According to the third aspect of the present invention, since the control state can be notified to the host computer in the first aspect of the invention, the control state at that time can be displayed on the host computer side. The same effect as the invention described in Item 2 can be obtained.
According to a fourth aspect of the present invention, in the first or third aspect of the present invention, the host computer transmits a command for acquiring the driving state and / or the control state to the motor control device, and the command is transmitted to the host computer. Accordingly, the driving state and / or the control state sent from the motor control device can be displayed, so that the state under control can be similarly understood without preparing a measuring instrument.
According to a fifth aspect of the present invention, in the first or the third aspect of the present invention, the drive state is controlled autonomously by a command from the host computer or another external trigger which is an external trigger, or independently of the external trigger. Is notified to the host computer, the driving state display on the host computer side can be easily realized.
[0019]
Also, in the invention according to claim 6, in the invention according to claim 2 or claim 3, the rotation speed at that time can be displayed or notified, so that even if it is necessary to know the rotation speed, the measuring instrument The object can be easily achieved without using the object.
In the invention according to claim 7, in the invention according to claim 6, an encoder is provided in the stepping motor, and a signal from the encoder can be converted into a rotation speed by the motor control device. Can be easily realized.
According to an eighth aspect of the present invention, in the second or third aspect of the present invention, the configuration of the entire control sequence is displayed, and a corresponding portion representing a corresponding control state is displayed so as to be identifiable. Since it is possible, the current position in the series of control sequences is also known.
According to the ninth aspect of the present invention, in the invention of the eighth aspect, the corresponding portion is surrounded by a line, displayed in a bold line, a different line type, or displayed in a different color. The parts can be easily identified.
Also, in the invention according to claim 10, in the invention according to claim 8, each control state is represented by an icon, and the icon of the corresponding part is changed in design or color or is marked. The parts can be easily identified.
According to the eleventh aspect of the present invention, in the invention of the eighth aspect, the control sequence is represented by a display area of a predetermined shape divided for each control state, and a corresponding part of each of the divided control states is replaced with another part. Since the display state is different from that of the part, the corresponding part can be similarly easily identified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration block diagram of a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a host computer according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram showing another configuration of a motor control device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram showing another configuration of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram showing another configuration of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a block diagram showing another configuration of a motor control device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is an operation flowchart of the host computer according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 11 is another operation flowchart of the host computer according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 12 is another operation flowchart of the host computer according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 13 is another operation flowchart of the host computer according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 14 is another operation flowchart of the host computer according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 15 is an operation flowchart of the motor control device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 16 is an operation flowchart of a host computer according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 17 is an operation flowchart of a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 18 is an operation flowchart of a host computer showing a third embodiment of the present invention.
FIG. 19 is an operation flowchart of a motor control device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a display explanatory diagram of the motor control device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 21 is an explanatory diagram showing another display of the motor control device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a display explanatory diagram of a motor control device showing a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 23 is a display diagram of a stepping motor drive control system according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 24 is another display diagram of the stepping motor drive control system according to the fifth embodiment of the present invention.
FIG. 25 is another display diagram of the stepping motor drive control system according to the fifth embodiment of the present invention.
FIG. 26 is an overall configuration diagram of a stepping motor drive control system in which the present invention is implemented.
FIG. 27 is a configuration block diagram of a host computer showing an example of a conventional technique.
And FIG. 28 is a configuration block diagram of a host computer showing another example of the related art.
FIG. 29 is a configuration block diagram of a motor control device showing an example of a conventional technique.
FIG. 30 is a configuration block diagram of a motor control device showing another example of the prior art.
FIG. 31 is a configuration block diagram of a main part of a motor control device showing an example of a conventional technique.
FIG. 32 is a configuration block diagram of a main part of a motor control device showing another example of the prior art.
FIG. 33 is an overall configuration diagram of a stepping motor drive control system showing an example of a conventional technique.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1 host computer, 2 motor control device, 3 communication line, 5 driver, 6 controller, 7 stepping motor, 8 encoder, 10 sequence editing unit, 11 storage unit, 12 display control unit, 13 control parameter editing unit, 14 sequence transmission control Unit, 15 data input / output unit, 16 communication line control unit, 17 sequence construction unit, 18 state editing unit, 20 state display generation unit, 21 line control unit, 22 sequence reception control unit, 23 sequence interpretation unit, 24 storage unit, 25 data input / output unit, 26 drive control unit, 27 status display generation unit, 28 display control unit, 29 display panel, 30 command interpretation unit

Claims

ステッピングモータを駆動する駆動手段及び該駆動手段による駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、該モータ制御装置に接続され、前記制御手段が制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、
前記モータ制御装置に、ステッピングモータの駆動状態を表示する状態表示手段、または前記駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段を備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。A motor control device including a driving unit for driving the stepping motor and a control unit for controlling the driving by the driving unit; and a control unit connected to the motor control unit, the control unit edits sequence data for performing control, and edits the sequence data. A host computer for transferring sequence data to the motor control device;
A stepping motor drive control system, wherein the motor control device includes a state display unit that displays a drive state of the stepping motor, or a state notification unit that notifies the host computer of the drive state.

請求項１記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記状態表示手段がそのときの制御ステートを表示する構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。2. A stepping motor drive control system according to claim 1, wherein said state display means displays a control state at that time.

請求項１記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記状態通知手段が前記ホストコンピュータへ前記制御ステートを通知する構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。2. The stepping motor drive control system according to claim 1, wherein said state notifying means notifies said host computer of said control state.

請求項１または請求項３記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記ホストコンピュータに、前記駆動状態および／または前記制御ステートを取得するためのコマンドを前記モータ制御装置へ送信するコマンド送信手段と、前記コマンドに応じて前記モータ制御装置から送られてきた前記駆動状態および／または前記制御ステートを表示する状態表示手段とを備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。4. The stepping motor drive control system according to claim 1, wherein command transmission means for transmitting a command for acquiring the drive state and / or the control state to the motor control device to the host computer, and And a status display means for displaying the drive state and / or the control state sent from the motor control device in response to a command.

請求項１または請求項３記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記状態通知手段は、外部トリガである前記ホストコンピュータからのコマンドまたは他の外部トリガにより前記駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知するか、または前記外部トリガによらず前記駆動状態をホストコンピュータへ通知する構成であることを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。4. The stepping motor drive control system according to claim 1, wherein the state notifying means notifies the host computer of the drive state by a command from the host computer or another external trigger which is an external trigger. Alternatively, the stepping motor drive control system is configured to notify the drive state to a host computer without using the external trigger.

請求項２または請求項３記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記ステッピングモータが駆動中の回転数を表示または通知する構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。4. The stepping motor drive control system according to claim 2, wherein the stepping motor is configured to display or notify the number of rotations during which the stepping motor is being driven.

請求項６記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記ステッピングモータにエンコーダを設け、前記モータ制御装置には、前記エンコーダからの信号を回転数に変換する変換手段を備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。7. The stepping motor drive control system according to claim 6, wherein the stepping motor is provided with an encoder, and the motor control device is provided with a conversion unit that converts a signal from the encoder into a rotation speed. Drive control system.

請求項２または請求項３記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示する構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。The stepping motor drive control system according to claim 2 or 3, wherein a configuration of the entire control sequence is displayed, and a corresponding portion representing a corresponding control state is displayed so as to be identifiable. Stepping motor drive control system.

請求項８記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記該当部分を線で囲むか、太線表示にするか、異なった線種にするか、または異なった色表示にするかの何れかの構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。9. The stepping motor drive control system according to claim 8, wherein said portion is surrounded by a line, displayed in a bold line, displayed in a different line type, or displayed in a different color. A stepping motor drive control system, characterized in that:

請求項８記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、各制御ステートをアイコンで表現し、前記該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変えるか、マークを付けるかの何れかの構成にしたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。9. The stepping motor drive control system according to claim 8, wherein each control state is represented by an icon, and the icon of the corresponding portion is configured to change a pattern or color or to add a mark. Stepping motor drive control system.

請求項８記載のステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち前記該当部分を他の部分とは異なった表示状態にすることを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。9. The stepping motor drive control system according to claim 8, wherein the control sequence is represented by a display area of a predetermined shape divided for each control state, and the corresponding part of each divided control state is defined as another part. A stepping motor drive control system characterized by different display states.