JP2004233071A - 位置測位機能を備えた携帯端末とその位置測位処理方法 - Google Patents
位置測位機能を備えた携帯端末とその位置測位処理方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】複数の処理方法をもつ測位処理機能を有し、最小の位置精度誤差が得られるような最適な方法を選択することができ、より精度のよい測位処理結果を安価に提供すること。
【解決手段】位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末で行なわれる位置測位処理方法であって、測位処理結果を算出する方法として、複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、を選択的に用いる。
【選択図】 図５
【解決手段】位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末で行なわれる位置測位処理方法であって、測位処理結果を算出する方法として、複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、を選択的に用いる。
【選択図】 図５
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置測位システムを搭載した携帯端末および位置測位処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の位置測位システムでは、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの選択は例えば特許文献１（特開２００１−３３３４４５号公報）および特許文献２（特開２００１−３３９７７５号公報）に記載されるように設定により行なわれている。
【０００３】
また、精度が必要な場合には例えば特許文献３（特開２００２−２８１５４０号公報）および特許文献４（特開２００２−２９６３３９号公報）に記載されるように平均化処理が行なわれている。
【０００４】
従来のＧＰＳ搭載携帯電話端末の構成について、そのブロック図である図１０を参照して説明する。
【０００５】
図１０において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末３１は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ（ＡＮＴ）１１と、ＧＰＳ信号を復調するＧＰＳ無線部１２と、ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ復号部１３と、携帯電話システムの無線信号を送受信する送受信アンテナ（ＡＮＴ）１４と、周波数供給ブロック１７と、無線信号の変復調を行う携帯電話用無線部３２と、携帯電話信号の処理及びＧＰＳ信号の処理を行うシステム処理部３３と、音声入出力部１８と、音声処理部１９と、表示器２０と、表示処理部２１と、全体の処理を行うＣＰＵ３４と端末の時刻管理を行うＲＴＣ３５から構成される。
【０００６】
図１１は図１０に示した従来例で行なわれる測位処理動作を示すフローチャートである。
【０００７】
測位処理動作が開始されると（ステップＳ８１）、システム処理部３３は、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの確認を行う（ステップＳ８２）。この選択はあらかじめ設定されている。
【０００８】
複数の平均化処理である場合には、初期化プロセス（ステップＳ８３）、測位計算（ステップＳ８４）、平均化処理を含めた測位処理動作を実施する（ステップＳ８５〜ステップＳ８８）。
【０００９】
単独結果を使用する場合には、測位計算（ステップＳ８９）および測位処理結果出力を行う（ステップＳ９０）。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−３３３４４５号公報
【特許文献２】
特開２００１−３３９７７５号公報
【特許文献３】
特開２００２−２８１５４０号公報
【特許文献４】
特開２００２−２９６３３９号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のシステムでは、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの選択はあらかじめ設定されており、端末の状態に関係なく処理方法が選択されてしまう。このため、最適な計算結果が得られないという問題があった。
【００１２】
たとえば、精度が必要な場合に平均化処理を単純に行なうと、端末が移動中である場合には平均化による誤差が発生してしまう。これを考慮した平均化処理を行なった場合には測位計算に余分な時間がかかり、すでに以前の位置情報を測位出力として示してしまうという問題があった。
【００１３】
また、単独測位計算結果を利用すると、測位成功率が悪い状況下では、測位失敗の通知が出されてしまい、利用範囲が限定されてしまうという問題点があった。
【００１４】
本発明は上述したような従来の技術が有する問題点に鑑みてなされたものであって、複数の処理方法をもつ測位処理機能を有し、最小の位置精度誤差が得られるような最適な方法を選択することのできる装置および方法を実現することを目的とする。
【００１５】
本発明の他の目的は、上記目的を達成する際に、最適な方法を選択する手段として、端末の状態をより正確につかむということである。
【００１６】
本発明のさらに他の目的は、上記目的を達成する際に、より精度のよい測位処理結果を安価に提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明の位置測位処理方法は、位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末で行なわれる位置測位処理方法であって、
測位処理結果を算出する方法として、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いることを特徴とする。
【００１８】
この場合、第一の処理方法と第二の処理方法の選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することとしてもよい。
【００１９】
また、第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップとを有することとしてもよい。
【００２０】
また、携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正する機能を設け、補正した周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することとしてもよい。
【００２１】
また、複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップを有し、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することとしてもよい。
【００２２】
また、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００２３】
また、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００２４】
さらに、第一のステップと第二のステップとを同時に動作させ、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用することとしてもよい。
【００２５】
本発明の携帯端末は、位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末であって、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いて測位処理結果を算出する処理部を有することを特徴とする。
【００２６】
この場合、処理部における第一の処理方法と弟二の処理方法との選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
前記処理部は、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することとしてもよい。
【００２７】
また、前記処理部が、
第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップと、
により処理を行なうこととしてもよい。
【００２８】
また、携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正するクロック補正部を有し、処理部は、補正された周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することとしてもよい。
【００２９】
また、処理部は、
複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップにより処理を行い、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することとしてもよい。
【００３０】
また、処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００３１】
また、処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００３２】
さらに、処理部は、
第一のステップと第二のステップとを同時に行い、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用することとしてもよい。
【００３３】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置測位機能を利用する電話等の携帯端末において、位置測位を行う際、複数回の測位計算結果を元に平均化された位置を算出する方法を制御して端末の状態に適切な位置算出を実行することにより、位置測位の性能を向上することを特徴としている。
【００３４】
現在、位置測位を行う方式として、ＧＰＳによる位置測位、携帯電話システムの受信または送信信号の到着時間による位置測位などがある。またＧＰＳによる測位には、すべて端末単独で測位を行う単独測位方式、ＧＰＳ衛星からのメッセージをネットワーク上に接続されたサーバが端末へ送信し、端末で測位計算を行うサーバアシスト方式などがある。本発明は誤差を含む測位計算結果を複数回集めて個々の測位の結果と確からしさの情報を元に個々のデータに重み付けを行った後に平均化処理を行うことで一つの測位処理結果にまとめるが、その方法を複数種類持ち、端末の状態を検出することでその方法を選択制御することに特徴がある。
【００３５】
ここでは、ＧＰＳを例にとり説明するが、上述の通りＧＰＳ以外のシステムにより、例えば携帯電話システムの受信または送信信号の到着時間による位置測位を行う場合も同様である。
【００３６】
図３および図４に示すように、位置測位を実行しようとしたときに、位置計算結果の集計方法として複数の処理方法を有し、複数回測位計算する結果のどのデータを利用して最終的平均化処理を行う。その処理方法の選択は図５から図９に示すように、端末のアプリケーションの状態（図５）、過去の測位処理結果からの推定（図６）、あるいは携帯電話網との同期周波数の変化（図７および図８）に応じて選択することを特徴としている。
【００３７】
上記のようにして、本発明では、位置測位機能搭載携帯電話端末において、測位精度を上げるために、位置測位機能搭載携帯電話端末の状態を監視し位置測位処理方法を最適に変更しながら、コストアップをせずに最適な位置測位処理結果を提供するものである。
【００３８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による位置測位機能を利用する携帯電話システムの構成を示すブロック図である。
【００３９】
ＧＰＳ搭載携帯電話端末１に内蔵されたＧＰＳ受信部１０１はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃからの信号を断続的に受信する。またＧＰＳサーバ７に接続されたＧＰＳ基準受信機６はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから常にデータを受信している。
【００４０】
ＧＰＳ搭載携帯電話端末１に内蔵された無線通信部１０２は無線を介して携帯電話網２に接続されており、またインターネット網８に接続されたサーバ４やＧＰＳサーバ７とデータ通信を行う。
【００４１】
単独測位方式では、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから受信した信号を解析し、測位計算を行う。サーバアシスト方式では、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１は、あらかじめＧＰＳサーバ７とデータの通信を行なって位置測位に必要な情報を受信しておき、ＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから受信した一部の信号を解析し、測位計算を行う。
【００４２】
図２は、本発明による位置測位機能を利用するＧＰＳ搭載携帯電話端末１の一実施例の構成を示すブロック図である。
【００４３】
図２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ（ＡＮＴ）１１と、ＧＰＳ信号を復調するＧＰＳ無線部１２と、ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ復号部１３と、携帯電話システムの無線信号を送受信する送受信アンテナ（ＡＮＴ）１４と、無線信号の変復調を行う携帯電話用無線部１５と、携帯電話信号及びＧＰＳ信号を装置内で用いられる信号に変換し、また、逆に、装置内で用いられる信号を携帯電話信号及びＧＰＳ信号に変換する処理を行うシステム処理部１６と、携帯電話用無線部１５から出力された周波数を元に、ＧＰＳ無線部１２ならびにＧＰＳ復号部１３に必要なクロックを供給する周波数供給ブロック１７と、音声入出力部１８と、音声処理部１９と、表示器２０と、表示処理部２１と、全体の処理を行うＣＰＵ２２と、時刻情報をカウントするリアルタイムクロック（ＲＴＣ）２４と、リアルタイムクロック２４および携帯電話用無線部１５の動作用クロックとの比較を行うカウンタ２３から構成される。
【００４４】
なお、ＧＰＳ受信部１２及びＧＰＳ復号部１３は当業者にとってよく知られているため、その詳細な構成は省略する。また、周波数供給ブロック１７は携帯電話用無線部１５からの信号により制御されない実現方法であってもよい。
【００４５】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第一の処理方法について、その動作を示す図３のフローチャートを参照して説明する。ここで説明する測位方式は単独測位方式またはサーバアシスト方式の両方を対象とする。
【００４６】
図３において、システム処理部１６は測位開始の要求を受け付けると（ステップＳ１）、まず初期化プロセスとしてアウトプット（第一の処理方法によるＰｏｕｔ１）および測位回数（ｎ１）の初期化を行う（ステップＳ２）。
【００４７】
続いて、ＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ無線部１２およびＧＰＳ復号部１３を利用して受信し、測位計算を行う（ステップＳ３）。個々の測位計算結果Ｐには測位精度の不確定さＡが同時に得られる。この測位方法Ｐおよび不確定さＡの計算についてはＧＰＳ技術として既知であるため説明を省略する。
【００４８】
次に、過去の測位計算回数ｎ１を加算カウントし（ステップＳ４）、過去の測位計算結果履歴の順次押し出し（シフト移動）を行い（ステップＳ５）、この後、個々の測位回数を判定する（ステップＳ６）。
【００４９】
ステップＳ６における判定の結果、個々の測位回数が１回であれば、測位処理結果Ｐｏｕｔ１として１回の測位計算結果をそのまま出力する（ステップＳ７）。測位回数が２回および３回以上の場合にはそれぞれ２回、および３回の個々の測位計算結果および不確定さにより個々の測位計算結果に重み付けを行ったうえで平均化処理を行う（ステップＳ８およびステップＳ９）。また、３回の場合には最後に回数ｎ１を３回に再設定する（Ｓ１０）。ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ１０の後にはステップＳ３に戻る。
【００５０】
なお、図３に示した実施例は最大３回の最新測位データのみを処理対象とした例であり、回数は自由に設定できるものである。
【００５１】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び、図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第二の処理方法について、その動作を示す図４のフローチャートを参照して説明する。ここで説明する測位方式は単独測位方式またはサーバアシスト方式の両方を対象とする。
【００５２】
図４において、システム処理部１６は測位開始の要求を受けた際、まず初期化プロセスとしてアウトプット（第二の処理方法によるＰｏｕｔ２）、不確定さ（第二の処理方法によるＡｏｕｔ２）および測位回数ｎ２の初期化を行う（ステップＳ１２）。
【００５３】
つづいて、ＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ無線部１２およびＧＰＳ復号部１３を利用して受信し、測位計算を行う（ステップＳ１３）。個々の測位計算結果Ｐには測位精度の不確定さＡが同時に得られる。この測位方法Ｐおよび不確定さＡの計算は図３のステップＳ３における測位動作と同じである。
【００５４】
個々の測位計算回数ｎ２を加算カウントし（ステップＳ１４）、過去の測位計算結果履歴の順次押し出し（シフト移動）を行う（ステップＳ１５）。なお、押し出されたデータが消失しないように、第二の処理方法によるアウトプットである測位処理結果Ｐｏｕｔ２および不確定さＡｏｕｔ２を最終段であるデータＰ２２およびＡ２２に保存する（ステップＳ１５）。
【００５５】
次に、個々の測位計算結果Ｐ（＝Ｐ２１）および不確定さＡ（＝Ａ２１）を過去に第二の処理方法によって処理された結果Ｐｏｕｔ（＝Ｐ２２）およびＡｏｕｔ（＝Ａ２２）と測位回数ｎ２により個々の測位計算結果に重み付けを行ったうえで平均化処理を行う（ステップＳ１６）。第二の処理方法の測位処理結果は新しく算出されたＰｏｕｔ２となる（ステップＳ１７）。
【００５６】
これら第一の処理方法および第二の処理方法は条件に応じて使い分けられる。図５はその使い分けの一実施例の動作を示すフローチャートであり、以下に、図５を参照してその動作について説明する。
【００５７】
動作が開始されると（ステップＳ２１）、システム処理部１６は、まず、使用条件を確認する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２における使用条件の確認はＧＰＳ搭載携帯電話端末１が現在利用しているアプリケーションを確認することにより行なわれる。ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用しているアプリケーションが、車載として使用される、あるいは、電車の中にいるなど、高速移動し得る環境で使用されるものであると判断された場合には、測位処理結果出力として個々の測位計算結果Ｐを採用する。つまり、第一の処理方法および第二の処理方法のいずれも適用しない（ステップＳ２３）。
【００５８】
ステップＳ２２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用アプリケーションとして歩行者ナビゲーションなどの、比較的低速に移動する状態で使用されるアプリケーションが動作していると確認された場合には、測位処理結果出力として第一の処理方法を適用する（ステップＳ２４）。
【００５９】
ステップＳ２２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用アプリケーションとして、第三者による測位検索要求を受信するアプリケーションであることが確認された場合には、測位処理結果出力として第二の処理方法を適用する（ステップＳ２４）。第二の処理方法ではＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していない場合には個々の測位計算結果のばらつきが減少するように働く。
【００６０】
上記のように構成される本実施例においては、測位精度を向上することができる。通常、ＧＰＳ衛星等、測位計算を行う上で必要な信号を送信する伝送路において、障害物があったり、反射による遅延が発生することによって測位計算結果がばらつき、結果的に測位精度がでない。本実施例においては、これらの不確定さおよび個々の測位計算結果を必要に応じて重み付き平均化処理を行うことで測位計算結果の精度向上が実現できる。これにより、精度が必要なアプリケーションに対し、より精度の高い情報が提供でき、結果的にアプリケーションの品質が向上することにつながる。
【００６１】
また、コストを低減することができる。一般的に、ばらつきに対する対策として高精度な部品を使うこと、処理を行う部分の増強、例えばＬＳＩのゲート規模、処理周波数の増加、処理用メモリの増加、が必要となるが、これらはコストの増加につながる部分である。携帯電話端末のようにコストに占める機能の割合が大きな端末ではそれがデメリットとなってしまう。本実施例では、上述のように個々の測位計算結果を必要に応じて重み付き平均化処理を行うことで測位計算結果の精度向上が実現できるため、コストが増加することなく、ばらつきを抑制することが実現できる。
【００６２】
なお、使用条件の確認については動作しているアプリケーションを確認することにより行なうものとして説明したが、この他にも、例えば、携帯端末利用者の入力により確認することとしてもよい。
【００６３】
上記の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第２の実施例についてその動作を示す図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６４】
図６において、個々の測位計算の実行（ステップＳ３２）、第一の処理方法による平均化測位処理の実行（ステップＳ３３）、第二の処理方法による平均化処理の実行（ステップＳ３４）をまず実行する。これらの処理は既に説明した図３および図４に示したとおりである。
【００６５】
次に、第一の処理方法の平均化測位処理の結果があらかじめ設定されていた値とｍ回分前の平均化測位処理結果とを比較し、移動していると判定できる値以上の差があるかを確認する（ステップＳ３５）。ここで、あらかじめ設定されていた値以上であり、所定以上の速度での移動、たとえば、毎時１０ｋｍ以上の速度で動いていると判定された場合には、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用するとともに（ステップＳ３６）、第二の処理方法による平均化測位処理結果を消去し（ステップＳ３７）、あらかじめ設定されていた値以下であり、所定以上の速度であると判断されなかった場合には、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用する（ステップＳ３８）。
【００６６】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話１による移動有無の判定方法のその他の実施例についてその動作を示す図７を参照して説明する。
【００６７】
動作が開始されると（ステップＳ４１）、エンドユーザは、まず、ＧＰＳ搭載携帯電話１を、たとえば立ち止まるなどして移動していない状態とし（ステップＳ４２）、ＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２に接続させてＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２のクロックに同期させる（ステップＳ４３）。その後、システム処理部１６は、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２４のカウント値を読み込むことを２度行ない（ステップＳ４４、ステップＳ４５）、それぞれで読み込んだカウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上であるかを確認する（ステップＳ４６）。
【００６８】
ステップＳ４６において、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以下であることが確認された場合には、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値Ｃｎｗをカウントアップし（ステップＳ４７）、ステップＳ４５に戻る。このステップＳ４５〜Ｓ４７の動作は、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となるまで繰り返し行なわれることとなる。
【００６９】
カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となると、システム処理部１６は、カウントし続けたＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値ＣｎｗをＲｆｉｘとして保存する（ステップＳ４８）。この値Ｒｆｉｘが基準値となる。この後、携帯電話を移動していない状態にしておくという制限を解除し、通常の使用に戻す（ステップＳ４９）。以降つねに携帯電話網２のクロックに同期したＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックを監視する。監視する手順はステップＳ４３からステップＳ４７に示したフローと同じである。すなわち、ＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２に接続させてＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２のクロックに同期させる（ステップＳ５０）。その後、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２４のカウント値を読み込むことを２度行ない（ステップＳ５１、ステップＳ５２）、それぞれで読み込んだカウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上であるかを確認する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３において、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以下であることが確認された場合には、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値Ｃｎｗをカウントアップし（ステップＳ５４）、ステップＳ５０に戻る。
【００７０】
カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となると、システム処理部１６は、カウントし続けたＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値ＣｎｗをＲｎｏｗとして保存する（ステップＳ５５）。携帯電話網２は固定の位置にあるために移動しないが、ＧＰＳ搭載携帯電話１は移動する。そこで実際には携帯電話網２のクロックにＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックを同期させたつもりでも、ドップラー現象により移動速度に比例してＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックがずれしてしまう。このずれを監視するため、あらかじめ設定した参照用カウント値Ｒｆｉｘと常に測定しているカウント値Ｒｎｏｗを比較し、これらの差があらかじめ設定した値Ｒ以上あるかを確認する（ステップＳ５６）。
【００７１】
ステップＳ５６にて参照用カウント値Ｒｆｉｘとカウント値Ｒｎｏｗとの差が値Ｒ以上であれば、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１は移動しているものと判断し（Ｓ５８）、Ｒ以下の場合には移動していないものと判断する（Ｓ５７）。
【００７２】
次に、図７に示した動作により判定されたＧＰＳ搭載携帯電話１の状態を元に、第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第３の実施例について、その動作を示すフローチャートである図８を参照して説明する。
【００７３】
システム処理部１６は、まず、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の移動状態を確認する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が高速移動していると判断された場合には、測位処理結果出力として個々の測位計算結果Ｐを採用する。つまり第一の処理方法および第二の処理方法のいずれも適用しない（ステップＳ６３）。
【００７４】
ステップＳ６２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が比較的低速に移動している可能性があると判断された場合には、測位処理結果出力として第一の処理方法を適用する（ステップＳ６４）。また、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が停止していると判断された場合には、測位処理結果出力として第二の処理方法を適用する（ステップＳ６５）。
【００７５】
次に、図７に示した動作により判定されたＧＰＳ搭載携帯電話１の状態を元に、第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第４の実施例について、その動作を示すフローチャートである図９を参照して説明する。
【００７６】
まず、個々の測位計算（ステップＳ７２）、第一の処理方法による平均化測位処理（ステップＳ７３）、第二の処理方法による平均化処理（ステップＳ７４）を実行する。これらの処理は既に図６を用いて説明したとおりに行われる。
【００７７】
次に、図７に示した動作により、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動しているかが確認され（ステップＳ７５）、さらに、第一処理方法の平均化測位処理の結果があらかじめ設定されていた値ｍ回分前の平均化測位処理結果を参照してあらかじめ設定されていた速度以上の移動、たとえば毎時１０ｋｍ以上の速度で動いているかが確認される（ステップＳ７６）。
【００７８】
ステップＳ７５にてＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していると判断された場合、または、ステップＳ７６にてあらかじめ設定されていた速度以上の移動であると判断された場合には、システム処理部１６は、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用するとともに（ステップＳ７７）、第二の処理方法による平均化測位処理結果を消去する（ステップＳ７８）。
【００７９】
ステップＳ７５にてＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していないと判断された場合、または、ステップＳ７６にてあらかじめ設定されていた速度以上の移動ではないと判断された場合には、システム処理部１６は、第二の処理方法による平均化測位処理結果を採用する（ステップＳ７９）。
【００８０】
上記のように構成される実施例においては、アプリケーションによる計算処理手段の選択が固定にならず、端末の状態を監視しながら行うことで、より的確に正確に位置測位処理結果を使用することができることになる。
【００８１】
【発明の効果】
本発明は以上説明したように構成されているので、以下に記載するような効果を奏する。
【００８２】
複数の処理方法をもつ測位処理機能を有し、最小の位置精度誤差が得られるような最適な方法を選択することができ、より精度のよい測位処理結果を安価に提供することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による位置測位機能を利用する携帯電話システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による位置測位機能を利用するＧＰＳ搭載携帯電話端末１の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第一の処理方法の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び、図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第二の処理方法の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける実施例の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第２の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話１による移動有無の判定方法のその他の実施例の動作を示す図である。
【図８】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第３の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第４の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１０】従来のＧＰＳ搭載携帯電話端末の構成を示すブロック図である
【図１１】図１０に示した従来例で行なわれる測位処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳ搭載携帯電話端末
２ 携帯電話網
３ 携帯電話端末
４ サーバ
５ａ〜５ｃ ＧＰＳ衛星
６ ＧＰＳ基準受信機
７ ＧＰＳサーバ
８ インターネット網
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ ＧＰＳ無線部
１３ ＧＰＳ復号部
１４ 送受信アンテナ
１５ 携帯電話用無線部
１６ システム処理部
１７ 周波数供給ブロック
１８ 音声入出力部
１９ 音声処理部
２０ 表示器
２１ 表示処理部
２２ ＣＰＵ
２３ カウンタ
２４ ＲＴＣ
Ｓ１〜Ｓ１７、Ｓ２１〜Ｓ２６、Ｓ３１〜Ｓ３８、Ｓ４１〜Ｓ５８、Ｓ６１〜Ｓ６６、Ｓ７１〜Ｓ７９ ステップ
１０１ ＧＰＳ受信部
１０２ 無線通信部
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置測位システムを搭載した携帯端末および位置測位処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の位置測位システムでは、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの選択は例えば特許文献１（特開２００１−３３３４４５号公報）および特許文献２（特開２００１−３３９７７５号公報）に記載されるように設定により行なわれている。
【０００３】
また、精度が必要な場合には例えば特許文献３（特開２００２−２８１５４０号公報）および特許文献４（特開２００２−２９６３３９号公報）に記載されるように平均化処理が行なわれている。
【０００４】
従来のＧＰＳ搭載携帯電話端末の構成について、そのブロック図である図１０を参照して説明する。
【０００５】
図１０において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末３１は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ（ＡＮＴ）１１と、ＧＰＳ信号を復調するＧＰＳ無線部１２と、ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ復号部１３と、携帯電話システムの無線信号を送受信する送受信アンテナ（ＡＮＴ）１４と、周波数供給ブロック１７と、無線信号の変復調を行う携帯電話用無線部３２と、携帯電話信号の処理及びＧＰＳ信号の処理を行うシステム処理部３３と、音声入出力部１８と、音声処理部１９と、表示器２０と、表示処理部２１と、全体の処理を行うＣＰＵ３４と端末の時刻管理を行うＲＴＣ３５から構成される。
【０００６】
図１１は図１０に示した従来例で行なわれる測位処理動作を示すフローチャートである。
【０００７】
測位処理動作が開始されると（ステップＳ８１）、システム処理部３３は、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの確認を行う（ステップＳ８２）。この選択はあらかじめ設定されている。
【０００８】
複数の平均化処理である場合には、初期化プロセス（ステップＳ８３）、測位計算（ステップＳ８４）、平均化処理を含めた測位処理動作を実施する（ステップＳ８５〜ステップＳ８８）。
【０００９】
単独結果を使用する場合には、測位計算（ステップＳ８９）および測位処理結果出力を行う（ステップＳ９０）。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−３３３４４５号公報
【特許文献２】
特開２００１−３３９７７５号公報
【特許文献３】
特開２００２−２８１５４０号公報
【特許文献４】
特開２００２−２９６３３９号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のシステムでは、複数の測位計算結果について平均化して処理を行うか、または、単独の測位計算結果についての処理を行うかの選択はあらかじめ設定されており、端末の状態に関係なく処理方法が選択されてしまう。このため、最適な計算結果が得られないという問題があった。
【００１２】
たとえば、精度が必要な場合に平均化処理を単純に行なうと、端末が移動中である場合には平均化による誤差が発生してしまう。これを考慮した平均化処理を行なった場合には測位計算に余分な時間がかかり、すでに以前の位置情報を測位出力として示してしまうという問題があった。
【００１３】
また、単独測位計算結果を利用すると、測位成功率が悪い状況下では、測位失敗の通知が出されてしまい、利用範囲が限定されてしまうという問題点があった。
【００１４】
本発明は上述したような従来の技術が有する問題点に鑑みてなされたものであって、複数の処理方法をもつ測位処理機能を有し、最小の位置精度誤差が得られるような最適な方法を選択することのできる装置および方法を実現することを目的とする。
【００１５】
本発明の他の目的は、上記目的を達成する際に、最適な方法を選択する手段として、端末の状態をより正確につかむということである。
【００１６】
本発明のさらに他の目的は、上記目的を達成する際に、より精度のよい測位処理結果を安価に提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明の位置測位処理方法は、位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末で行なわれる位置測位処理方法であって、
測位処理結果を算出する方法として、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いることを特徴とする。
【００１８】
この場合、第一の処理方法と第二の処理方法の選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することとしてもよい。
【００１９】
また、第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップとを有することとしてもよい。
【００２０】
また、携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正する機能を設け、補正した周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することとしてもよい。
【００２１】
また、複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップを有し、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することとしてもよい。
【００２２】
また、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００２３】
また、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００２４】
さらに、第一のステップと第二のステップとを同時に動作させ、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用することとしてもよい。
【００２５】
本発明の携帯端末は、位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末であって、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いて測位処理結果を算出する処理部を有することを特徴とする。
【００２６】
この場合、処理部における第一の処理方法と弟二の処理方法との選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
前記処理部は、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することとしてもよい。
【００２７】
また、前記処理部が、
第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップと、
により処理を行なうこととしてもよい。
【００２８】
また、携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正するクロック補正部を有し、処理部は、補正された周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することとしてもよい。
【００２９】
また、処理部は、
複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップにより処理を行い、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することとしてもよい。
【００３０】
また、処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００３１】
また、処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することとしてもよい。
【００３２】
さらに、処理部は、
第一のステップと第二のステップとを同時に行い、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用することとしてもよい。
【００３３】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置測位機能を利用する電話等の携帯端末において、位置測位を行う際、複数回の測位計算結果を元に平均化された位置を算出する方法を制御して端末の状態に適切な位置算出を実行することにより、位置測位の性能を向上することを特徴としている。
【００３４】
現在、位置測位を行う方式として、ＧＰＳによる位置測位、携帯電話システムの受信または送信信号の到着時間による位置測位などがある。またＧＰＳによる測位には、すべて端末単独で測位を行う単独測位方式、ＧＰＳ衛星からのメッセージをネットワーク上に接続されたサーバが端末へ送信し、端末で測位計算を行うサーバアシスト方式などがある。本発明は誤差を含む測位計算結果を複数回集めて個々の測位の結果と確からしさの情報を元に個々のデータに重み付けを行った後に平均化処理を行うことで一つの測位処理結果にまとめるが、その方法を複数種類持ち、端末の状態を検出することでその方法を選択制御することに特徴がある。
【００３５】
ここでは、ＧＰＳを例にとり説明するが、上述の通りＧＰＳ以外のシステムにより、例えば携帯電話システムの受信または送信信号の到着時間による位置測位を行う場合も同様である。
【００３６】
図３および図４に示すように、位置測位を実行しようとしたときに、位置計算結果の集計方法として複数の処理方法を有し、複数回測位計算する結果のどのデータを利用して最終的平均化処理を行う。その処理方法の選択は図５から図９に示すように、端末のアプリケーションの状態（図５）、過去の測位処理結果からの推定（図６）、あるいは携帯電話網との同期周波数の変化（図７および図８）に応じて選択することを特徴としている。
【００３７】
上記のようにして、本発明では、位置測位機能搭載携帯電話端末において、測位精度を上げるために、位置測位機能搭載携帯電話端末の状態を監視し位置測位処理方法を最適に変更しながら、コストアップをせずに最適な位置測位処理結果を提供するものである。
【００３８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による位置測位機能を利用する携帯電話システムの構成を示すブロック図である。
【００３９】
ＧＰＳ搭載携帯電話端末１に内蔵されたＧＰＳ受信部１０１はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃからの信号を断続的に受信する。またＧＰＳサーバ７に接続されたＧＰＳ基準受信機６はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから常にデータを受信している。
【００４０】
ＧＰＳ搭載携帯電話端末１に内蔵された無線通信部１０２は無線を介して携帯電話網２に接続されており、またインターネット網８に接続されたサーバ４やＧＰＳサーバ７とデータ通信を行う。
【００４１】
単独測位方式では、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１はＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから受信した信号を解析し、測位計算を行う。サーバアシスト方式では、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１は、あらかじめＧＰＳサーバ７とデータの通信を行なって位置測位に必要な情報を受信しておき、ＧＰＳ衛星５ａ，５ｂ，５ｃから受信した一部の信号を解析し、測位計算を行う。
【００４２】
図２は、本発明による位置測位機能を利用するＧＰＳ搭載携帯電話端末１の一実施例の構成を示すブロック図である。
【００４３】
図２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ（ＡＮＴ）１１と、ＧＰＳ信号を復調するＧＰＳ無線部１２と、ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ復号部１３と、携帯電話システムの無線信号を送受信する送受信アンテナ（ＡＮＴ）１４と、無線信号の変復調を行う携帯電話用無線部１５と、携帯電話信号及びＧＰＳ信号を装置内で用いられる信号に変換し、また、逆に、装置内で用いられる信号を携帯電話信号及びＧＰＳ信号に変換する処理を行うシステム処理部１６と、携帯電話用無線部１５から出力された周波数を元に、ＧＰＳ無線部１２ならびにＧＰＳ復号部１３に必要なクロックを供給する周波数供給ブロック１７と、音声入出力部１８と、音声処理部１９と、表示器２０と、表示処理部２１と、全体の処理を行うＣＰＵ２２と、時刻情報をカウントするリアルタイムクロック（ＲＴＣ）２４と、リアルタイムクロック２４および携帯電話用無線部１５の動作用クロックとの比較を行うカウンタ２３から構成される。
【００４４】
なお、ＧＰＳ受信部１２及びＧＰＳ復号部１３は当業者にとってよく知られているため、その詳細な構成は省略する。また、周波数供給ブロック１７は携帯電話用無線部１５からの信号により制御されない実現方法であってもよい。
【００４５】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第一の処理方法について、その動作を示す図３のフローチャートを参照して説明する。ここで説明する測位方式は単独測位方式またはサーバアシスト方式の両方を対象とする。
【００４６】
図３において、システム処理部１６は測位開始の要求を受け付けると（ステップＳ１）、まず初期化プロセスとしてアウトプット（第一の処理方法によるＰｏｕｔ１）および測位回数（ｎ１）の初期化を行う（ステップＳ２）。
【００４７】
続いて、ＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ無線部１２およびＧＰＳ復号部１３を利用して受信し、測位計算を行う（ステップＳ３）。個々の測位計算結果Ｐには測位精度の不確定さＡが同時に得られる。この測位方法Ｐおよび不確定さＡの計算についてはＧＰＳ技術として既知であるため説明を省略する。
【００４８】
次に、過去の測位計算回数ｎ１を加算カウントし（ステップＳ４）、過去の測位計算結果履歴の順次押し出し（シフト移動）を行い（ステップＳ５）、この後、個々の測位回数を判定する（ステップＳ６）。
【００４９】
ステップＳ６における判定の結果、個々の測位回数が１回であれば、測位処理結果Ｐｏｕｔ１として１回の測位計算結果をそのまま出力する（ステップＳ７）。測位回数が２回および３回以上の場合にはそれぞれ２回、および３回の個々の測位計算結果および不確定さにより個々の測位計算結果に重み付けを行ったうえで平均化処理を行う（ステップＳ８およびステップＳ９）。また、３回の場合には最後に回数ｎ１を３回に再設定する（Ｓ１０）。ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ１０の後にはステップＳ３に戻る。
【００５０】
なお、図３に示した実施例は最大３回の最新測位データのみを処理対象とした例であり、回数は自由に設定できるものである。
【００５１】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び、図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第二の処理方法について、その動作を示す図４のフローチャートを参照して説明する。ここで説明する測位方式は単独測位方式またはサーバアシスト方式の両方を対象とする。
【００５２】
図４において、システム処理部１６は測位開始の要求を受けた際、まず初期化プロセスとしてアウトプット（第二の処理方法によるＰｏｕｔ２）、不確定さ（第二の処理方法によるＡｏｕｔ２）および測位回数ｎ２の初期化を行う（ステップＳ１２）。
【００５３】
つづいて、ＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ無線部１２およびＧＰＳ復号部１３を利用して受信し、測位計算を行う（ステップＳ１３）。個々の測位計算結果Ｐには測位精度の不確定さＡが同時に得られる。この測位方法Ｐおよび不確定さＡの計算は図３のステップＳ３における測位動作と同じである。
【００５４】
個々の測位計算回数ｎ２を加算カウントし（ステップＳ１４）、過去の測位計算結果履歴の順次押し出し（シフト移動）を行う（ステップＳ１５）。なお、押し出されたデータが消失しないように、第二の処理方法によるアウトプットである測位処理結果Ｐｏｕｔ２および不確定さＡｏｕｔ２を最終段であるデータＰ２２およびＡ２２に保存する（ステップＳ１５）。
【００５５】
次に、個々の測位計算結果Ｐ（＝Ｐ２１）および不確定さＡ（＝Ａ２１）を過去に第二の処理方法によって処理された結果Ｐｏｕｔ（＝Ｐ２２）およびＡｏｕｔ（＝Ａ２２）と測位回数ｎ２により個々の測位計算結果に重み付けを行ったうえで平均化処理を行う（ステップＳ１６）。第二の処理方法の測位処理結果は新しく算出されたＰｏｕｔ２となる（ステップＳ１７）。
【００５６】
これら第一の処理方法および第二の処理方法は条件に応じて使い分けられる。図５はその使い分けの一実施例の動作を示すフローチャートであり、以下に、図５を参照してその動作について説明する。
【００５７】
動作が開始されると（ステップＳ２１）、システム処理部１６は、まず、使用条件を確認する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２における使用条件の確認はＧＰＳ搭載携帯電話端末１が現在利用しているアプリケーションを確認することにより行なわれる。ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用しているアプリケーションが、車載として使用される、あるいは、電車の中にいるなど、高速移動し得る環境で使用されるものであると判断された場合には、測位処理結果出力として個々の測位計算結果Ｐを採用する。つまり、第一の処理方法および第二の処理方法のいずれも適用しない（ステップＳ２３）。
【００５８】
ステップＳ２２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用アプリケーションとして歩行者ナビゲーションなどの、比較的低速に移動する状態で使用されるアプリケーションが動作していると確認された場合には、測位処理結果出力として第一の処理方法を適用する（ステップＳ２４）。
【００５９】
ステップＳ２２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の利用アプリケーションとして、第三者による測位検索要求を受信するアプリケーションであることが確認された場合には、測位処理結果出力として第二の処理方法を適用する（ステップＳ２４）。第二の処理方法ではＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していない場合には個々の測位計算結果のばらつきが減少するように働く。
【００６０】
上記のように構成される本実施例においては、測位精度を向上することができる。通常、ＧＰＳ衛星等、測位計算を行う上で必要な信号を送信する伝送路において、障害物があったり、反射による遅延が発生することによって測位計算結果がばらつき、結果的に測位精度がでない。本実施例においては、これらの不確定さおよび個々の測位計算結果を必要に応じて重み付き平均化処理を行うことで測位計算結果の精度向上が実現できる。これにより、精度が必要なアプリケーションに対し、より精度の高い情報が提供でき、結果的にアプリケーションの品質が向上することにつながる。
【００６１】
また、コストを低減することができる。一般的に、ばらつきに対する対策として高精度な部品を使うこと、処理を行う部分の増強、例えばＬＳＩのゲート規模、処理周波数の増加、処理用メモリの増加、が必要となるが、これらはコストの増加につながる部分である。携帯電話端末のようにコストに占める機能の割合が大きな端末ではそれがデメリットとなってしまう。本実施例では、上述のように個々の測位計算結果を必要に応じて重み付き平均化処理を行うことで測位計算結果の精度向上が実現できるため、コストが増加することなく、ばらつきを抑制することが実現できる。
【００６２】
なお、使用条件の確認については動作しているアプリケーションを確認することにより行なうものとして説明したが、この他にも、例えば、携帯端末利用者の入力により確認することとしてもよい。
【００６３】
上記の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第２の実施例についてその動作を示す図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６４】
図６において、個々の測位計算の実行（ステップＳ３２）、第一の処理方法による平均化測位処理の実行（ステップＳ３３）、第二の処理方法による平均化処理の実行（ステップＳ３４）をまず実行する。これらの処理は既に説明した図３および図４に示したとおりである。
【００６５】
次に、第一の処理方法の平均化測位処理の結果があらかじめ設定されていた値とｍ回分前の平均化測位処理結果とを比較し、移動していると判定できる値以上の差があるかを確認する（ステップＳ３５）。ここで、あらかじめ設定されていた値以上であり、所定以上の速度での移動、たとえば、毎時１０ｋｍ以上の速度で動いていると判定された場合には、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用するとともに（ステップＳ３６）、第二の処理方法による平均化測位処理結果を消去し（ステップＳ３７）、あらかじめ設定されていた値以下であり、所定以上の速度であると判断されなかった場合には、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用する（ステップＳ３８）。
【００６６】
次に、図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話１による移動有無の判定方法のその他の実施例についてその動作を示す図７を参照して説明する。
【００６７】
動作が開始されると（ステップＳ４１）、エンドユーザは、まず、ＧＰＳ搭載携帯電話１を、たとえば立ち止まるなどして移動していない状態とし（ステップＳ４２）、ＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２に接続させてＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２のクロックに同期させる（ステップＳ４３）。その後、システム処理部１６は、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２４のカウント値を読み込むことを２度行ない（ステップＳ４４、ステップＳ４５）、それぞれで読み込んだカウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上であるかを確認する（ステップＳ４６）。
【００６８】
ステップＳ４６において、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以下であることが確認された場合には、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値Ｃｎｗをカウントアップし（ステップＳ４７）、ステップＳ４５に戻る。このステップＳ４５〜Ｓ４７の動作は、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となるまで繰り返し行なわれることとなる。
【００６９】
カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となると、システム処理部１６は、カウントし続けたＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値ＣｎｗをＲｆｉｘとして保存する（ステップＳ４８）。この値Ｒｆｉｘが基準値となる。この後、携帯電話を移動していない状態にしておくという制限を解除し、通常の使用に戻す（ステップＳ４９）。以降つねに携帯電話網２のクロックに同期したＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックを監視する。監視する手順はステップＳ４３からステップＳ４７に示したフローと同じである。すなわち、ＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２に接続させてＧＰＳ搭載携帯電話１を携帯電話網２のクロックに同期させる（ステップＳ５０）。その後、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２４のカウント値を読み込むことを２度行ない（ステップＳ５１、ステップＳ５２）、それぞれで読み込んだカウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上であるかを確認する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３において、カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以下であることが確認された場合には、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値Ｃｎｗをカウントアップし（ステップＳ５４）、ステップＳ５０に戻る。
【００７０】
カウント値の差があらかじめ設定されていた値Ｌ以上となると、システム処理部１６は、カウントし続けたＧＰＳ搭載携帯電話１のクロック値ＣｎｗをＲｎｏｗとして保存する（ステップＳ５５）。携帯電話網２は固定の位置にあるために移動しないが、ＧＰＳ搭載携帯電話１は移動する。そこで実際には携帯電話網２のクロックにＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックを同期させたつもりでも、ドップラー現象により移動速度に比例してＧＰＳ搭載携帯電話１のクロックがずれしてしまう。このずれを監視するため、あらかじめ設定した参照用カウント値Ｒｆｉｘと常に測定しているカウント値Ｒｎｏｗを比較し、これらの差があらかじめ設定した値Ｒ以上あるかを確認する（ステップＳ５６）。
【００７１】
ステップＳ５６にて参照用カウント値Ｒｆｉｘとカウント値Ｒｎｏｗとの差が値Ｒ以上であれば、システム処理部１６は、ＧＰＳ搭載携帯電話１は移動しているものと判断し（Ｓ５８）、Ｒ以下の場合には移動していないものと判断する（Ｓ５７）。
【００７２】
次に、図７に示した動作により判定されたＧＰＳ搭載携帯電話１の状態を元に、第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第３の実施例について、その動作を示すフローチャートである図８を参照して説明する。
【００７３】
システム処理部１６は、まず、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１の移動状態を確認する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が高速移動していると判断された場合には、測位処理結果出力として個々の測位計算結果Ｐを採用する。つまり第一の処理方法および第二の処理方法のいずれも適用しない（ステップＳ６３）。
【００７４】
ステップＳ６２において、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が比較的低速に移動している可能性があると判断された場合には、測位処理結果出力として第一の処理方法を適用する（ステップＳ６４）。また、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が停止していると判断された場合には、測位処理結果出力として第二の処理方法を適用する（ステップＳ６５）。
【００７５】
次に、図７に示した動作により判定されたＧＰＳ搭載携帯電話１の状態を元に、第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第４の実施例について、その動作を示すフローチャートである図９を参照して説明する。
【００７６】
まず、個々の測位計算（ステップＳ７２）、第一の処理方法による平均化測位処理（ステップＳ７３）、第二の処理方法による平均化処理（ステップＳ７４）を実行する。これらの処理は既に図６を用いて説明したとおりに行われる。
【００７７】
次に、図７に示した動作により、ＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動しているかが確認され（ステップＳ７５）、さらに、第一処理方法の平均化測位処理の結果があらかじめ設定されていた値ｍ回分前の平均化測位処理結果を参照してあらかじめ設定されていた速度以上の移動、たとえば毎時１０ｋｍ以上の速度で動いているかが確認される（ステップＳ７６）。
【００７８】
ステップＳ７５にてＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していると判断された場合、または、ステップＳ７６にてあらかじめ設定されていた速度以上の移動であると判断された場合には、システム処理部１６は、第一の処理方法による平均化測位処理結果を採用するとともに（ステップＳ７７）、第二の処理方法による平均化測位処理結果を消去する（ステップＳ７８）。
【００７９】
ステップＳ７５にてＧＰＳ搭載携帯電話端末１が移動していないと判断された場合、または、ステップＳ７６にてあらかじめ設定されていた速度以上の移動ではないと判断された場合には、システム処理部１６は、第二の処理方法による平均化測位処理結果を採用する（ステップＳ７９）。
【００８０】
上記のように構成される実施例においては、アプリケーションによる計算処理手段の選択が固定にならず、端末の状態を監視しながら行うことで、より的確に正確に位置測位処理結果を使用することができることになる。
【００８１】
【発明の効果】
本発明は以上説明したように構成されているので、以下に記載するような効果を奏する。
【００８２】
複数の処理方法をもつ測位処理機能を有し、最小の位置精度誤差が得られるような最適な方法を選択することができ、より精度のよい測位処理結果を安価に提供することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による位置測位機能を利用する携帯電話システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による位置測位機能を利用するＧＰＳ搭載携帯電話端末１の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第一の処理方法の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム、及び、図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話で行なわれる測位計算結果を出力するための第二の処理方法の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける実施例の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第２の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１に示した位置測位機能を利用する携帯電話システム及び図２に示したＧＰＳ搭載携帯電話１による移動有無の判定方法のその他の実施例の動作を示す図である。
【図８】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第３の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第一の処理方法および第二の処理方法を使い分ける第４の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１０】従来のＧＰＳ搭載携帯電話端末の構成を示すブロック図である
【図１１】図１０に示した従来例で行なわれる測位処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳ搭載携帯電話端末
２ 携帯電話網
３ 携帯電話端末
４ サーバ
５ａ〜５ｃ ＧＰＳ衛星
６ ＧＰＳ基準受信機
７ ＧＰＳサーバ
８ インターネット網
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ ＧＰＳ無線部
１３ ＧＰＳ復号部
１４ 送受信アンテナ
１５ 携帯電話用無線部
１６ システム処理部
１７ 周波数供給ブロック
１８ 音声入出力部
１９ 音声処理部
２０ 表示器
２１ 表示処理部
２２ ＣＰＵ
２３ カウンタ
２４ ＲＴＣ
Ｓ１〜Ｓ１７、Ｓ２１〜Ｓ２６、Ｓ３１〜Ｓ３８、Ｓ４１〜Ｓ５８、Ｓ６１〜Ｓ６６、Ｓ７１〜Ｓ７９ ステップ
１０１ ＧＰＳ受信部
１０２ 無線通信部
Claims (16)
- 位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末で行なわれる位置測位処理方法であって、
測位処理結果を算出する方法として、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いることを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項１記載の位置測位処理方法において、
第一の処理方法と第二の処理方法の選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項１記載の位置測位処理方法において、
第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップとを有することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項１記載の位置測位処理方法において、
携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正する機能を設け、補正した周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項４記載の位置測位処理方法において、
複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップを有し、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項５記載の位置測位処理方法において、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項５記載の位置測位処理方法において、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することを特徴とする位置測位処理方法。 - 請求項５記載の位置測位処理方法において、
第一のステップと第二のステップとを同時に動作させ、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用する位置測位処理方法。 - 位置を測位する位置測位機能を搭載した携帯端末であって、複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一の処理方法と、
複数の測位計算結果を元に、測位完了のたびに過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加して重み付き平均値を算出する第二の処理方法と、
を選択的に用いて測位処理結果を算出する処理部を有することを特徴とする携帯端末。 - 請求項９記載の携帯端末において、
処理部における第一の処理方法と弟二の処理方法との選択が携帯端末で動作しているアプリケーションを確認することにより行なわれ、
前記処理部は、
携帯端末が車載アダプタ等自動車や電車などの高速移動を行う輸送手段と接続がされていることが予想されるアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法および第二の処理方法による測位処理結果の算出を中止し、
携帯端末がリアルタイムでルート案内を行う歩行ナビゲーションのアプリケーションにより動作している場合には第一の処理方法により測位計算結果を算出し、
携帯端末が第三者検索として使用されるアプリケーションにより動作している場合には、第二の処理方法により測位計算結果を算出することを特徴とする携帯端末。 - 請求項９記載の携帯端末において、
前記処理部が、
第一の処理方法と第二の処理方法による測位処理結果をそれぞれ算出する第一のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められた場合に、第二の処理方法による算出結果の代わりに第一の処理方法による算出結果を採用し、第二の処理方法による算出結果を消去する第二のステップと、
前記第一のステップにおける第一の処理方法による算出結果に、携帯端末に一定以上の動きが認められなかった場合に、第二の処理方法を再開してその算出結果を採用する第三のステップと、
により処理を行なうことを特徴とする携帯端末。 - 請求項９記載の携帯端末において、
携帯端末に、携帯電話通信網との接続を行う際に携帯端末内のクロックを携帯電話通信網の周波数に補正するクロック補正部を有し、処理部は、補正された周波数と予め設定されている固定周波数との関係からドップラー現象を利用して携帯端末の移動有無を検出することを特徴とする携帯端末。 - 請求項１２記載の携帯端末において、
処理部は、
複数の測位計算結果を元に１つの測位処理結果を算出するステップにより処理を行い、該測位処理結果の算出ステップは測位完了のたびに少なくとも最新の２つ以上の測位計算結果から重み付き平均値を算出する第一のステップと、測位完了の度に過去の重み付き測位処理結果平均に最新測位処理結果を計算要素として追加する第二のステップとを有することを特徴とする携帯端末。 - 請求項１３記載の携帯端末において、
処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動中であること示すものである場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出することを特徴とする携帯端末。 - 請求項１３記載の携帯端末において、
処理部は、
ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が低速移動中であることを示す場合には第一のステップにより測位処理結果を算出し、移動中であることを示すものでない場合には第二のステップにより測位処理結果を算出し、高速で移動中であることを示す場合には第一のステップ、または、第二のステップによるいずれの処理によらずに測位処理結果を算出することを特徴とする携帯端末。 - 請求項５記載の携帯端末において、
処理部は、
第一のステップと第二のステップとを同時に行い、
前記第一のステップの処理結果に一定以上の動きが認められた場合、または、ドップラー現象を利用した端末の動きを検出した結果が移動を示すものである場合に、前記第二のステップによる処理結果の代わりに前記第一のステップの処理結果を採用し、同時に前記第二のステップによる処理結果を消去し、
前記第一のステップによる処理結果に一定以上の動きが認められなかった場合に前記第二のステップによる処理を再開し、前記第二のステップによる処理結果を採用する携帯端末。
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