JP2004210289A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵軸に作用する操舵トルクと車速に基づいて操舵アシスト力を発生するブラシレスモータの駆動電流を制御するようにした電動パワーステアリング制御装置において、ブラシレスモータに入力される3相交流電流に対応した検出電流信号と電気角信号とに基づきdq座標変換を行った後、dq軸電圧指令値と電気角信号とに基づきdq座標逆変換を行い、3相電圧指令値を演算してブラシレスモータをPWM駆動すると共に、モータ制御処理を、dq軸電流指令値演算処理の約1/10の周期で実行するように構成した。
【選択図】図3
Description
図4において、PMブラシレスモータ5はPWM駆動部101によってPWM駆動されるとともに、制御コンピュータ200が車速センサ6により検出された車速、トルクセンサ3により検出された操舵トルク、位置センサ103により検出されたブラシレスモータ5の回転位置、電流センサ102a,102bにより検出された3相交流電流Iu,Ivに基づき、3相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*を演算し、この3相電圧指令値Vu*,Vv*、Vw*によってPWM駆動部101を制御する。
この発明の実施の形態1の電動パワーステアリング制御装置について、図面を参照しながら説明する。
なお、コントローラ10には、バッテリ7、イグニッションキースイッチ8などが接続されている。
まずステップS11でdq軸電流指令演算処理において得られたd軸及びq軸電流指令値Id*,Iq*を取込む。
2 ステアリングシャフト
3 トルクセンサ
4 減速ギア
5 PMブラシレスモータ
6 車速センサ
10 コントローラ
100 制御コンピュータ
100a q軸電流指令部
100b d軸電流設定部
100c 電気角演算部
100d dq座標変換部
100e dq軸電圧指令部
100f dq座標逆変換部
101 PWM駆動部
102a,102b 電流センサ
103 位置センサ
Claims (7)
- 操舵軸に作用する操舵トルクと車速に基づいて操舵アシスト力を発生するブラシレスモータの駆動電流を制御するようにした電動パワーステアリング制御装置において、
前記操舵トルクと前記車速とに基づいて所定の特性に対応した操舵アシスト力を発生するためのd軸及びq軸電流指令値を演算する第1の装置と、
前記ブラシレスモータの回転位置信号に基づいて電気角信号を演算する電気角演算部と、前記ブラシレスモータに入力される3相交流電流に対応した検出電流信号と前記電気角信号とに基づきdq座標変換を行い、d軸及びq軸検出電流値を得る第2の装置と、
前記d軸及びq軸電流指令値と前記d軸及びq軸検出電流値との電流偏差値に応じてd軸及びq軸電圧指令値を演算する第3の装置と、
前記d軸及びq軸電圧指令値と前記電気角信号とに基づきdq座標逆変換を行い、3相電圧指令値を演算する第4の装置と、
前記3相電圧指令値に応じて前記ブラシレスモータをPWM駆動する第5の装置とを含み、
前記第2ないし第5の装置によるモータ制御処理を、前記第1の装置によるdq軸電流指令値演算処理の約1/10の周期で実行する
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記第1の装置は、前記操舵トルクと前記車速とに基づいて所定の特性に対応した操舵アシスト力を発生するためのq軸電流指令値を演算すると共に、d軸電流指令値としてゼロを設定することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記第2の装置は、予め記憶された演算式に従って前記検出電流信号と前記電気角信号とに基づくdq座標変換を行うことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記第3の装置は、前記電流偏差値に比例制御及び積分制御を施した信号を加算処理することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記第4の装置は、予め記憶された演算式に従って前記d軸及びq軸目標電圧と前記電気角信号とに基づくdq座標逆変換を行うことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング制御装置。
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