JP2004193699A

JP2004193699A - 車両用後側方監視装置及びその制御方法

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Publication number: JP2004193699A
Application number: JP2002356161A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Kondo; 大介近藤; Hitoomi Takizawa; 仁臣滝澤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2002-12-09
Filing date: 2002-12-09
Publication date: 2004-07-08

Abstract

【課題】自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両を明確に区別して認識できる監視装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラにより自車後側方のフレーム画像が取得され（Ｓ１）、ＣＰＵにより、フレーム画像についてｕ−ｖ平面が設定されて車両候補領域が抽出され（Ｓ２）、この車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式がｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値が導出され（Ｓ３，Ｓ４）、最大投票値がオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され（Ｓ５）、この値が最大となる車両候補領域が自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され（Ｓ６）、隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影されて隣接車両領域が存在する道路領域が判断され（Ｓ７）、その隣接車両領域が自車の隣接車線にあると判断されたときには、ＣＰＵにより報知部が駆動されて警告音が発せられる（Ｓ８）。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車の走行中に、自車に搭載した撮像手段により後側方を撮像して得られる画像を処理し、追い越し車両を認識する手法として相関演算法がある。この相関演算法は、テンプレートマッチング法とも呼ばれ、画像中に対象物の動きベクトル、つまりオプティカルフローを計算するのに利用される手法であり、例えば特許文献１にその具体的なフロー計算方法が記載されている。
【０００３】
更に、そのオプティカルフローを正確に求めるようにしたものとして、特許文献２に記載の手法がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−１４２２０９号公報（段落［００１２］〜［００１３］）
【特許文献２】
特開平１１−２０５４６号公報（段落［００１２］〜［００１４］）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、これら従来の手法では、片側３車線以上の道路において、図６に示すように、自車の走行車線に隣接する車線を後方から追い越そうとする車両Ａと、更にもう１車線離れた車線をそれぞれ後方から追い越そうとする車両Ｂがあり、これら両車両Ａ，Ｂがほぼ同じ速度で追い越し、しかも両車両Ａ，Ｂの画像がほぼ重なってしまったときには、それぞれのオプティカルフローがほぼ同じ大きさになるため、その重なった２つの車両Ａ，Ｂの画像を１つの車両と誤認することがある。この場合、車両Ｂについては、自車から２車線も離れているため、車両Ａに比べて追突のおそれは低いにも拘わらず、誤認による誤警報を発してしまい、ドライバに対して煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００６】
そのほかにも、片側４車線以上の道路において、自車の走行車線から２車線離れた車線及び３車線離れた車線を走行する車両の画像が重なったときにも同様にこれら２つの画像を１つの車両と誤認する結果、隣接車線を走行する車両ではないため、自車に急接近する車両であっても自車に追突するおそれが低いにも拘わらず、急接近して追突のおそれ有りと判断して、誤警報を多発するという不都合が生じていた。
【０００７】
そこで、本発明は、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両を明確に区別して認識できる監視装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置において、撮像部により自車後側方を撮像し、処理部により、前記撮像部により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出し、連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定し、前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を求め、求めた前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化してその値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定し、決定した前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断することを特徴としている（請求項１）。
【０００９】
このような構成によれば、撮像部により自車後側方が撮像され、得られたフレーム画像から車両候補領域が抽出され、抽出された車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式が、動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値が導出され、その最大投票値がオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され、正規化された値が最大となる車両候補領域が、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかが判断される。
【００１０】
そのため、自車の隣接車線を走行する追い越し車両か、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両かを、従来のように誤認することなく明確に区別して認識することができる。
【００１１】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置において、自車後側方を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出する抽出部と、連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定する設定部と、前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を導出する導出部と、前記導出部による前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化する正規化部と、前記正規化部により正規化された値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定する決定部と、前記決定部により決定された前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する判断部とを備えていることを特徴としている（請求項２）。
【００１２】
このような構成によれば、撮像部により自車後側方が撮像され、得られたフレーム画像から車両候補領域が抽出され、抽出された車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式が、動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値が導出され、その最大投票値がオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され、正規化された値が最大となる車両候補領域が、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかが判断される。
【００１３】
そのため、自車の隣接車線を走行する追い越し車両か、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両かを、従来のように誤認することなく明確に区別して認識することができる。
【００１４】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、前記抽出部が、前記撮像部によるフレーム画像に対して所定の注視領域を設定しその注視領域における各画素の濃淡から水平方向へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで前記車両候補領域を抽出することを特徴としている（請求項３）。
【００１５】
このような構成によれば、水平方向へのエッジヒストグラム、垂直方向へのエッジヒストグラム及び両方向へのエッジヒストグラムの積の演算によりその極大点が導出されるため、車両候補領域を確実に抽出することができる。
【００１６】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、前記導出部が、前記抽出部により抽出された前記車両候補領域のうち、走行中の自車からの撮像方向を示す１点に対応する無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択して前記投票を行うことを特徴としている（請求項４）。
【００１７】
このような構成によれば、オプティカルフローが無限遠点に収束するものは自車から遠ざかるものであるため、無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択することで、接近車両に該当する可能性の高い車両候補領域に対してのみ確実に投票を行うことができ、隣接車線の追い越し車両をより高精度に区別することできる。
【００１８】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、前記判断部により当該隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときに、その旨を報知する報知部を更に備えていることを特徴としている（請求項５）。
【００１９】
このような構成によれば、隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときには、報知部によりその旨が報知されるため、追突のおそれのある追い越し車両の接近をドライバは確実に把握することができる。
【００２０】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置の制御方法は、撮像部により自車後側方を撮像する撮像工程と、前記撮像工程により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出する抽出工程と、連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定する設定工程と、前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を導出する導出工程と、前記導出工程による前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化する正規化工程と、前記正規化工程により正規化された値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定する決定工程と、前記決定工程で決定された前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する判断工程とを備えていることを特徴としている（請求項６）。
【００２１】
このような構成によれば、撮像部により自車後側方が撮像され、得られたフレーム画像から車両候補領域が抽出され、抽出された車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式が、動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値が導出され、その最大投票値がオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され、正規化された値が最大となる車両候補領域が、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかが判断される。
【００２２】
そのため、自車の隣接車線を走行する追い越し車両か、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両かを、従来のように誤認することなく明確に区別して認識することができる。
【００２３】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置の制御方法は、前記抽出工程では、前記撮像工程によるフレーム画像に対して所定の注視領域を設定しその注視領域における各画素の濃淡から水平方向へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで前記車両候補領域を抽出することを特徴としている（請求項７）。
【００２４】
このような構成によれば、水平方向へのエッジヒストグラム、垂直方向へのエッジヒストグラム及び両方向へのエッジヒストグラムの積の演算によりその極大点が導出されるため、車両候補領域を確実に抽出することができる。
【００２５】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置の制御方法は、前記導出工程では、前記抽出工程で抽出された前記車両候補領域のうち、走行中の自車からの撮像方向を示す１点に対応する無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択して前記投票を行うことを特徴としている（請求項８）。
【００２６】
このような構成によれば、オプティカルフローが無限遠点に収束するものは自車から遠ざかるものであるため、無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択することで、接近車両に該当する可能性の高い車両候補領域に対してのみ確実に投票を行うことができ、隣接車線の追い越し車両をより高精度に区別することができる。
【００２７】
また、本発明にかかる車両用後側方監視装置の制御方法は、前記判断工程で当該隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときに、その旨を報知する報知工程を更に備えていることを特徴としている（請求項９）。
【００２８】
このような構成によれば、隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときにはその旨が報知されるため、追突のおそれのある追い越し車両の接近をドライバは確実に把握することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明用フローチャート、図３ないし図５は動作説明図である。
【００３０】
図１に示すように、撮像部としての単眼ＣＣＤカメラ１が車両に搭載され、このＣＣＤカメラ１により自車の後側方が撮像され、得られた各時刻毎のフレーム画像がＣＰＵ２によりＲＡＭ等から成るメモリ３に保存される。このＣＣＤカメラ１による撮像が、本発明における撮像工程に相当する。
【００３１】
そして、ＣＰＵ２は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１による連続するフレーム画像中の同一点の動きベクトルであるオプティカルフローを規定するためのｕ−ｖ平面を設定し、フレーム画像に対して所定の注視領域を設定してその注視領域における各画素の濃淡から水平方向（ｕ方向）へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向（ｖ方向）へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで自車後側方の車両候補領域Ｒを抽出し、図４に示すように、抽出した車両候補領域Ｒ内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式をｕ−ｖ平面に投票し、図５に示すように最大投票値ｐを導出する。
【００３２】
このとき、ＣＰＵ２は、抽出した車両候補領域Ｒのうち、走行している自車からの撮像方向を示す１点に対応する無限遠点（ＦＯＥ；ＦｏｃｕｓＯｆＥｘｐａｎｓｉｏｎ）にオプティカルフローが収束するものは自車から遠ざかっていると判断できるため、無限遠点から放射される放射ライン上を発散する方向へのオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択して投票を行う。こうすることで、自車の後側方から接近する車両に該当する可能性の高い車両候補領域に対してのみ確実に投票を行うことができる。
【００３３】
このようなＣＰＵ２による抽出処理が、本発明における抽出部及び抽出工程に相当し、ＣＰＵ２によるｕ−ｖ平面の設定処理が、本発明における設定部及び設定工程に相当し、ＣＰＵ２による最大投票値の導出処理が、本発明における導出部及び導出工程に相当する。
【００３４】
ところで、オプティカルフロー拘束式は、フレーム画像の各画素の輝度値の空間的微分値Ｅｘ，Ｅｙ及び時間的微分値Ｅｔにより、
Ｅｘ・ｕ＋Ｅｙ・ｖ＋Ｅｔ＝０
と表わされ、フレーム画像の水平方向をＸ軸、これに直交する方向をＹ軸として、Ｅｘはフレーム画像におけるある画素の明るさのＸ軸方向の微分値、ＥｙはＹ軸方向の微分値、Ｅｔは時間方向の微分値であり、ｕ，ｖはそれぞれＸ軸、Ｙ軸方向の動き量であり、（ｕ，ｖ）がオプティカルフローである。
【００３５】
更に、ＣＰＵ２は、導出した最大投票値ｐをオプティカルフロー拘束式の本数で正規化し、正規化した値が最大となる車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定すると共に、決定した隣接車両領域を、フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した隣接車両領域が存在する道路領域、つまり投影した隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線、或いは、もう１車線以上離れた車線つまり自車から２車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する。この場合の２次元投影は、決定した隣接車両領域までの距離を導出し、周知の３次元−２次元変換の演算を行えばよく、その隣接車両領域が高さのない物体として道路平面に投影されるのである。
【００３６】
このようなＣＰＵ２による正規化処理が、本発明における正規化部及び正規化工程に相当し、ＣＰＵ２による隣接車両領域として決定処理が、本発明における決定部及び決定工程に相当し、ＣＰＵ２による判断処理が、本発明における判断部及び判断工程に相当する。
【００３７】
ところで、図１に示すように、ＣＰＵ２により、当該隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときには、ドライバに対して、例えば警告音によりその旨を報知する報知部４が設けられている。
【００３８】
次に、一連の動作について図２のフローチャートを参照して説明する。いま、図２に示すように、ＣＣＤカメラ１により自車後側方が撮像されてフレーム画像が取得されると（Ｓ１）、ＣＰＵ２により、取得されたフレーム画像について、オプティカルフローを規定するためのｕ−ｖ平面が設定されると共に、フレーム画像に対して所定の注視領域が設定され、上記したようにして自車後側方の車両候補領域Ｒが抽出される（Ｓ２）。
【００３９】
そして、抽出された車両候補領域Ｒ内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式がｕ−ｖ平面に投票され（Ｓ３）、その投票による最大投票値ｐが導出され（Ｓ４）、導出された最大投票値ｐがオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され（Ｓ５）、正規化された値が最大となる車両候補領域Ｒが、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され（Ｓ６）、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域が存在する道路領域が判断される（Ｓ７）。
【００４０】
即ち、ステップＳ７において、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線、或いは、もう１車線以上離れた車線つまり自車から２車線以上離れた車線のいずれに存在するかの判断が行われ、当該隣接車両領域が自車の隣接車線にあると判断されたときには、ＣＰＵ２により報知部４が駆動されてドライバに対して警告音が発せられて報知され（Ｓ８）、その後ステップＳ１に戻る。
【００４１】
このように、ＣＣＤカメラ１により自車後側方が撮像され、得られたフレーム画像から車両候補領域Ｒが抽出され、抽出された車両候補領域Ｒ内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式が、動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値ｐが導出され、その最大投票値ｐがオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され、正規化された値が最大となる車両候補領域Ｒが、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかが判断される。
【００４２】
従って、上記した実施形態によれば、自車の隣接車線を走行する追い越し車両か、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両かを、従来のように誤認することなく明確に区別して認識することができる。
【００４３】
また、隣接車両領域が自車の隣接車線にあると判断されたときだけ、その旨が報知されるため、従来のように誤認による誤警報が多発してドライバに煩わしさを与えることもない。
【００４４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４５】
例えば、上記した実施形態では、フレーム画像に対して所定の注視領域を設定してその注視領域における各画素の濃淡から水平方向（ｕ方向）へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向（ｖ方向）へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで自車後側方の車両候補領域を抽出するようにした場合について説明したが、車両候補領域の抽出はこれに限定されるものでないのは勿論である。
【００４６】
また、上記した実施形態では、報知部４が警告音で報知する場合について説明したが、警告音以外に、報知部４をランプとしてその点灯や点滅により報知してもよく、或いは、報知部４をＬＣＤ等の表示装置により構成し、これにメッセージを表示して報知するようにしても構わない。なお、報知部４は必要に応じて設ければよく、必ずしも設けなければならないものではない。
【００４７】
更に、自車に搭載すべき撮像部は、上記したＣＣＤカメラ１に限定されるものでないのはいうまでもない。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，２，６に記載の発明によれば、撮像部により自車後側方が撮像され、得られたフレーム画像から車両候補領域が抽出され、抽出された車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式が、動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面に投票されて最大投票値が導出され、その最大投票値がオプティカルフロー拘束式の本数で正規化され、正規化された値が最大となる車両候補領域が、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定され、決定された隣接車両領域がフレーム画像における路面に２次元投影され、投影された隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線か、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかが判断されるため、自車の隣接車線を走行する追い越し車両か、自車から２車線以上離れた車線を走行する追い越し車両かを、従来のように誤認することなく明確に区別して認識することが可能になる。
【００４９】
また、請求項３，７に記載の発明によれば、水平方向へのエッジヒストグラム、垂直方向へのエッジヒストグラム及び両方向へのエッジヒストグラムの積の演算によりその極大点が導出されるため、車両候補領域を確実に抽出することが可能になる。
【００５０】
また、請求項４，８に記載の発明によれば、オプティカルフローが無限遠点に収束するものは自車から遠ざかるものであるため、無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択することで、接近車両に該当する可能性の高い車両候補領域に対してのみ確実に投票を行うことができ、隣接車線の追い越し車両をより高精度に区別することが可能になる。
【００５１】
また、請求項５，９に記載の発明によれば、隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときにはその旨が報知されるため、ドライバは追突のおそれのある追い越し車両の接近を確実に把握することができて、安全確保のための措置を迅速にとることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図６】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１ＣＣＤカメラ（撮像部）
２ＣＰＵ（処理部、抽出部、設定部、導出部、正規化部、決定部、判断部）
４報知部

Claims

自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置において、
撮像部により自車後側方を撮像し、
処理部により、
前記撮像部により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出し、
連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定し、
前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を求め、
求めた前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化してその値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定し、
決定した前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線、或いは、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する
ことを特徴とする車両用後側方監視装置。
自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置において、
自車後側方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出する抽出部と、
連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定する設定部と、
前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を導出する導出部と、
前記導出部による前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化する正規化部と、
前記正規化部により正規化された値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線、或いは、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する判断部と
を備えていることを特徴とする車両用後側方監視装置。
前記抽出部が、前記撮像部によるフレーム画像に対して所定の注視領域を設定しその注視領域における各画素の濃淡から水平方向へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで前記車両候補領域を抽出することを特徴とする請求項２に記載の車両用後側方監視装置。
前記導出部が、前記抽出部により抽出された前記車両候補領域のうち、走行中の自車からの撮像方向を示す１点に対応する無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択して前記投票を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の車両用後側方監視装置。
前記判断部により当該隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときに、その旨を報知する報知部を更に備えていることを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の車両用後側方監視装置。
自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置の制御方法において、
撮像部により自車後側方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像されるフレーム画像から自車後側方の車両候補領域を抽出する抽出工程と、
連続する前記フレーム画像中の同一点の動きベクトルを規定するためのｕ−ｖ平面を設定する設定工程と、
前記車両候補領域内の格子点におけるオプティカルフロー拘束式を前記ｕ−ｖ平面に投票して最大投票値を導出する導出工程と、
前記導出工程による前記最大投票値をオプティカルフロー拘束式の本数で正規化する正規化工程と、
前記正規化工程により正規化された値が最大となる前記車両候補領域を、自車の隣接車線を走行する隣接車両領域として決定する決定工程と、
前記決定工程で決定された前記隣接車両領域を、前記フレーム画像における路面に２次元投影し、投影した前記隣接車両領域の位置から当該隣接車両領域が自車の隣接車線、或いは、もう１車線以上離れた車線のいずれに存在するかを判断する判断工程と
を備えていることを特徴とする車両用後側方監視装置の制御方法。
前記抽出工程では、前記撮像工程によるフレーム画像に対して所定の注視領域を設定しその注視領域における各画素の濃淡から水平方向へのエッジヒストグラム、これに直交する垂直方向へのエッジヒストグラム、及び両方向へのエッジヒストグラムの積を演算してその極大点を導出することで前記車両候補領域を抽出することを特徴とする請求項６に記載の車両用後側方監視装置の制御方法。
前記導出工程では、前記抽出工程により抽出された前記車両候補領域のうち、走行中の自車からの撮像方向を示す１点に対応する無限遠点から放射されるライン上を発散するオプティカルフロー拘束式を有するもののみを選択して前記投票を行うことを特徴とする請求項６または７に記載の車両用後側方監視装置の制御方法。
前記判断工程で当該隣接車両領域が自車の隣接車線に存在すると判断されたときに、その旨を報知する報知工程を更に備えていることを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに記載の車両用後側方監視装置の制御方法。