JP2004189058A - Rolling unit for mobile device, and mobile device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile device using a ball transfer and exhibiting superior durability and provide a rolling unit for the mobile device. <P>SOLUTION: This rolling unit 2 has a ball transfer 3, and a wheel having a vertical moving wheel 19 that can be rolled along a track of a vertical direction and a lateral moving wheel 20 that can be rolled along a track of a lateral direction. The wheels 19 and 20 are installed at a holder 11. A main ball 10 is positioned at the center of the rolling unit. Each of the vertical moving wheel and the lateral moving wheel is rotatably arranged at both sides of the main ball 10 around a first axis 23 and around a second axis 24 crossing at a right angle with the first axis. The height of the main ball at a ground contact part is formed to be lower than heights of the vertical moving wheel and the lateral moving wheel at their ground contact part. The mobile device is constructed such that the rolling unit is installed on the lower surface of a pallet 25 to form a moving table. The tracks in the vertical and lateral directions arranged to cross each other on a horizontal plane and crossing portions are recessed. A moving path has a horizontal supporting surface arranged to cause the main ball to be supported in place of the vertical or lateral moving wheels in a state that the rolling unit reaches the track crossing part. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体を移動台上に載せて、所望の位置に移動させるための移動装置と、その移動装置に使用する移動装置用転動ユニットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の移動装置として一般的なものは、台車である。台車は、床面を転がる車輪で移動するようにしたものと、軌道上を転がる車輪で移動するようにしたものとがある。台車が床面上を移動する移動装置は、一般的には自在キャスターを備えており、方向転換はほぼ自由に可能であるが、移動方向の安定性に乏しく、床面の水平であることが必要で床面に傾きや段差がある場合には台車姿勢の安定性も良くない。台車が軌道上を移動する移動装置は、軌道の保守が必要であるが床面の保守よりは容易であり、移動方向や姿勢の安定性を確保しやすい。しかし移動経路を直角に曲げることが困難である。
【０００３】
また別に、特許文献１に見られるように、ボールトランスファーを本体の下面に取付けて車両とした移動装置がある。ボールトランスファーの場合は、主球を多数の小球を介して凹球面に支持する構成であるが、主球と床面との接触が点接触であるため、一般的には線接触の車輪やローラに比べると耐久性が大きく劣る問題がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２０１７９４号公報（４頁、図１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
平面上を任意の方向へ移動させることができるボールトランスファーは、軸支持車輪若しくはローラよりは、耐久性が劣るから、ボールトランスファーを車輪やローラ等と同様に使用すると早期に寿命が尽きてしまう問題がある。
本発明は、ボールトランスファーを用いた構成で、耐久性の良い移動装置及び移動装置用ユニットを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動装置用転動ユニットは、水平面上を転動可能に主球を保持体に保持したボールトランスファーと、縦方向の軌道に沿って転動可能な縦移動車輪及び横方向の軌道に沿って転動可能な横移動車輪を前記保持体に設けた車輪部と、を有する。
【０００７】
この手段の移動装置用転動ユニットは、例えば、４個を物体載置パレット等の基体下面の適当な正四角形の角に相当する４箇所に設けて移動台車とすることができる。その移動台車は、予め縦移動車輪に対応する縦方向軌道と、横移動車輪に対応する横方向軌道とを同一水平面で交差させ、交差部分の軌道を欠除させて設けると共に、交差部における主球位置に対応して水平支持面を設けることにより、縦移動車輪が縦方向の軌道に沿って転動する縦方向移動が可能であり、また、横移動車輪が横方向の軌道に沿って転動する横方向移動が可能であり、軌道交差部分では車輪に代わって主球が水平支持面上を任意の方向に転動できて縦横いずれの方向の軌道にも乗り換えることが可能である。従って、車輪と球体とを併用したことにより急角度の方向転換、例えば９０°の方向転換が困難な車輪を使用しても、縦方向又は横方向に９０°の方向転換が可能となり、しかもボールトランスファーの主球が転動するのは主に軌道交差部のみであるから、耐久性が車輪よりも劣る球体であっても長期使用が可能となる。
【０００８】
前記ボールトランスファーの主球を中央部に位置させ、前記縦移動車輪が、平面図形で前記主球の中心を通る横方向の第１軸線の回りに回転自在に主球の両側に設けられ、前記横移動車輪が、平面図形で前記主球の中心を通り第１軸線に直交する第２軸線の回りに回転自在に主球の両側に設けられ、前記主球の接地部の高さが前記縦移動車輪及び横移動車輪の接地部の高さよりも低く形成されている構成とするのがよい。この構成では、軌道の直線部分を走行中は主球は接地しておらず、尚且つ軌道の間にあることから、車輪が軌道から外れ脱落することを防ぐ機能も有することとなる。
【０００９】
本発明の移動装置は、前記移動装置用転動ユニットを基体下面に設けて移動台を形成し、その移動台の転動ユニットに対応して形成され、水平面上で互いに交差するように且つ交差した部分を欠除させて設けた前記縦方向の軌道及び横方向の軌道と、前記転動ユニットが軌道交差部に達した状態で前記縦移動車輪又は横移動車輪に代わって前記主球が支持されて転動するように設けた水平支持面とを具備する移動経路を形成してなる。
【００１０】
この移動装置は、縦方向の軌道、横方向の軌道、及び水平支持面を所望の移動経路を形成するように設けておくことにより、転動ユニットを設けた移動台を所望の移動経路に沿って移動させることが可能となる。例えば、格子状に移動経路を形成しておくことにより、選択的に縦横に移動台を移動させることができる。移動は手動でも良いが、別に動力による駆動手段を設けてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の移動装置及びその移動装置に使用する転動ユニットの実施の形態を、図１〜図４を用いて説明する。この実施形態では、移動装置１は、例えば工場内において、移動台に載せた物体を、図４に示すような所定の位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、・・・の間で所望の位置に移動させることができるようにしたものである。まず移動装置１の移動台に設ける転動ユニット２を、図１〜図３を用いて説明する。この転動ユニット２は、ボールトランスファー３と、車輪部４と、を有する。
【００１２】
ボールトランスファー３は、１転動ユニット２に１個使用してあり、水平面上を転動可能に１個の主球１０を下方へ突出するように保持体１１に保持したもので、保持体１１と主球１０との間には多数の小球１２を介在させてある。保持体１１は、正方形の基盤１３の下側に凹球面部材１４を設けてその凹球面１５に小球１２を介して主球１０に乗る形で主球１０を保持部１６で保持しており、小球１２が主球１０の転動に従って循環し、主球１０が滑らかに転動するようになっている。保持体１１は、正方形の各角部内側位置に取付け用の穴１７を穿設してあり、正方形の各辺の中間内側位置に下方に突出した車輪軸支持部１８を設けてある。
【００１３】
車輪部４は、前記車輪軸支持部１８に夫々縦移動車輪１９、又は横移動車輪２０を輪軸２１によりラジアルボールベアリング２２を介して軸支持したものである。縦移動車輪１９は、平面図形で主球１０の中心を通る横方向の第１軸線２３に沿って主球１０の両側に配置された車輪軸２１に支持され、横移動車輪２０は、平面図形で主球１０の中心を通り第１軸線２３に直行する縦方向の第２軸線２４に沿って主球１０の両側に配置された車輪軸２１に支持されている。そして、縦移動車輪１９及び横移動車輪２０の接地部の高さ位置は同じであり、これよりも主球１０の接地部高さ位置の方が５．５ｍｍ低くなるように設けられている。
【００１４】
この転動ユニット２は、例えば、図４に示すように、略正方形のパレット２５の下面に、所定正方形を対応させてその角部位置に一つずつ全部で４個を同じ方向性を持って取付けて移動台２６とし、この移動台２６が走行する軌道を、所望の移動位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、・・・を結ぶように設置して移動装置１を構成する。移動台２６における４個の転動ユニット２の縦移動車輪１９は全部で８個で、縦方向に２個ずつが前後して位置していて４列あり、横移動車輪２０も同様に全部で８個であり、横方向に２個ずつが前後して位置していて４列あり、これに対応する縦方向の軌道２７と横方向の軌道２８が設けられる。つまり、一つの縦方向移動経路においては、移動台２６両側に２個ずつ前後して４個の転動ユニット２が位置しているから、縦方向に移動するための２本の平行な縦方向の軌道２７、２７が設けられ、その１本の軌道２７は転動ユニット２の両側の縦移動車輪１９に対応した２条の縦転動面２９、２９で構成される。また、横方向移動経路においても同様に、横方向の軌道２８、２８が設けられ、その１本の軌道２８は転動ユニット２の両側の横移動車輪２０に対応した２条の横転動面３０、３０で構成される。この両転動面２９、３０は、例えば、厚さ６ｍｍのフラットバー３１をＩ形鋼、又はＨ形鋼のようなビーム材３２に、車輪間隔に対応する所定の間隔で平行に、溶接等により取付けてその上面で形成したもの（図２参照）である。
【００１５】
この移動装置１は、縦方向と横方向との移動の組み合わせによって移動するようになっているから、図４に示すように、移動台２６を移動させたい所定の位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、・・・間を結ぶように縦横の移動経路３３、３４を設けてあり、その縦、横の移動経路３３、３４が縦方向及び横方向の軌道２７、２８によって構成される。縦方向の軌道２７、及び横方向の軌道２８は、適切な位置に設けられる経路交差点３５を構成するように軌道交差点３７が設けられる。その軌道交差点３７において、各軌道２７、２８は交差部を欠除させた形で形成される。すなわち、２条の転動面２９、２９と、３０、３０とが交差して形成される軌道２７、２８の交差部は縦方向のものも横方向のものも欠除させてあり、移動台２６が交差点に達すると全ての移動車輪１９、２０が転動面２９、３０上から外れるようになっている。その状態で、ボールトランスファー３の主球１０が台車を支持した状態になるように、２条の転動面２９、２９と、３０、３０との４個の夫々の交差部内側位置に、いわゆる交差点位置に、転動面２９，３０の高さ位置よりも例えば６ｍｍ低い水平支持面３９を設けてある。この例では、水平支持面３９は前記ビーム材３２のフラットバー３１を取付けた上面で代用してある。この６ｍｍの差は前記した縦及び横移動車輪１９、２０と主球との接地面の高さの差５．５ｍｍよりも僅かに大きい寸法であり、移動車輪１９、２０が転動面２９、３０を転動している時には、主球１０がビーム材３２上面に接触しないようになっている。なお、以上は四つ角のような交差点について説明したものであるが、三叉路のような交差点、あるいは分かれない単なる曲がり角である屈曲点についても同様に転動面を欠除させることによって進行方向に転動する車輪のみが転動面上を転動するように構成できる。
【００１６】
また、移動台２６を移動させる所望の所定位置Ａは縦移動経路３３、Ｂは横移動経路３４を構成する各々の軌道２７又は２８の端部を含む位置であり、特に何も設けないでよい。所定位置Ｃは、軌道２８の端に接続した位置であり、この場合は軌道２８端に続いて水平面４０を適当な範囲に設け、その範囲内を４個の主球１０によって自由に移動できるようにしてある。所定位置Ｄは、軌道２８が屈曲して軌道２７に向かう屈曲部において、屈曲しないで直進した位置であり、所定位置Ｃと同様に水平面４０を適当に設けてある。
【００１７】
この移動装置において、移動台２６上に移動させようとする物体を載せて所定位置Ａから所定位置Ｂ、Ｃ、Ｄ、・・・等へ移動させるとき、例えば、手動により押して所定位置Ｃに移動させるときは、縦移動経路３３を通って、始めの経路交差点３５を通過させ、次の経路交差点３５で直角に曲がって横横移動経路３４を通り、所定位置Ｃに到達させる。縦移動経路３３を移動するときは、縦方向の軌道２７、２７の４条の縦転動面２９、２９を縦移動車輪１９、１９が転動する。経路交差点３５では、４個の転動ユニット２が４個の軌道交差点３７に位置し、縦移動車輪１９及び横移動車輪２０が何れも転動面２９，３０の欠除した部分に位置するようになり、同時に主球１０が水平支持面３９上に接地した状態になる。この状態では４個の主球１０が水平支持面３９上に接地した状態であるから、移動台２６は任意の方向に移動可能であり、経路交差点３５を通過させる時は慣性により直進させると、縦移動車輪１９が今通ってきた縦方向の軌道２７の延長線上の縦方向の軌道２７の縦転動面２９に乗り移って転動する。一つの経路交差点３５を直進して通過するとき各転動ユニット２は何れも二つの軌道交差点３７を通過する。次の経路交差点３５で移動台２６を一旦停止させることにより４個の主球１０が各軌道交差点３７の水平支持面３９上に位置するようになるから、横移動経路３４に沿って所定位置Ｃの方向に押すことにより、主球１０が少し転動してそれまで使用されていなかった横移動車輪２０が横方向の軌道２８の横転動面３０に乗り移る。そのまま直進させて所定位置Ｃに到達させる。所定位置Ｃでは移動台２６は４個の主球１０で水平面４０上を転動する状態になるから、水平面の範囲内で任意の位置に移動させることができる。
【００１８】
この移動装置１では、移動台２６が転動ユニット２の縦移動車輪１９、及び横移動車輪２０によって、全移動距離の大部分を移動し、ボールトランスファー３の主球１０によって移動するのは、軌道交差点３７と所定位置Ｃ、Ｄにおける水平面４０上の位置変更移動とであり、極めて短い距離となるから、転動ユニットの縦、横移動車輪１９、２０の寿命とボールトランスファー３の寿命とにあまり大きな差異を生じないものとなる。従って、ボールトランスファーを用いた構成でも、移動装置１、及びその移動装置に使用する転動体ユニット２は耐久性の良いものである。
【００１９】
この移動装置１の移動台２６は、手動によって移動させたが、場合によっては、適当な動力による駆動手段を設けて移動させる構成も可能である。例えば、移動経路を構成している両側の軌道の間に、移動方向に適当な間隔で設けた、下側からパレット２５の下面に当接して回転することにより所望の移動方向に駆動する、摩擦車、あるいは歯車等であっても良い。勿論、パレット２５下面には、摩擦車の場合には摩擦部材を設け、歯車の場合にはラックを設けることになる。なお、必要に応じて、移動台２６が移動経路に沿って移動するように案内するガイド手段を設けるのがよい。
【００２０】
また、前記実施形態では、移動台２６に４個の転動ユニット２を設け、各転動ユニット２に縦移動車輪１９及び横移動車輪２０を２個ずつ設けるものを示したが、この４個の転動ユニットを設ける場合で、移動させる物体の重量がそれほど大きくない場合には、転動ユニットの縦移動車輪と横移動車輪を１個ずつ省略して１個ずつ設ける構成としても良い。この場合の転動ユニットに対応する軌道の転動面は１条となる。
【００２１】
また、前記実施形態において、軌道交差点３７の水平支持面３９はビーム材３２の上面で代用したが、移動台２６が転動面２９、又は３０に支持された状態にある時と、水平支持面３９に支持された状態にある時とでは０．５ｍｍの段差が生じており、この段差をなくすためには、水平支持面３９上に０．５ｍｍの鋼板を設けて高さを高くすればよく、このようにすることによって軌道交差点３７を通過するときに上下動がなくなる。所定位置Ｃ、Ｄの水平面４０は当初からビーム３１上面よりも０．５ｍｍ高くしておけばよい。
【００２２】
【発明の効果】
請求項１、及び請求項２に記載の発明は、縦方向と横方向に方向転換が可能であり、移動距離に対してボールトランスファーの稼動状態を低減して耐久性を向上させることができる効果を奏する。
請求項３に記載の発明は、縦方向と横方向の軌道に交差部で乗り換えることにより直角に屈曲して移動可能であり、ボールトランスファーによる移動距離が少なくてよいから、ボールトランスファーを使用していても移動装置の耐久性が良いという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の転動ユニットの実施形態を示す部分断面正面図。
【図２】同実施形態を軌道部分と共に示す正面図である。
【図３】同実施形態の底面図である。
【図４】本発明の移動装置の実施形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１ 移動装置
２ 転動ユニット
３ ボールトランスファー
４ 車輪部
１０ 主球
１１ 保持体
１２ 小球
１３ 基盤
１４ 凹球面部材
１５ 凹球面
１６ 保持部
１７ 取付用の穴
１８ 車輪軸支持部
１９ 縦移動車輪
２０ 横移動車輪
２１ 車輪軸
２２ ラジアルボールベアリング
２３ 第１軸線
２４ 第２軸線
２５ パレット
２６ 移動台
２７ 縦方向の軌道
２８ 横方向の軌道
２９ 縦転動面
３０ 横転動面
３１ フラットバー
３２ ビーム材
３３ 縦移動経路
３４ 横移動経路
３５ 経路交差点
３７ 軌道交差点
３９ 水平支持面
４０ 水平面[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a moving device for placing an object on a moving table and moving the object to a desired position, and a rolling unit for the moving device used for the moving device.
[0002]
[Prior art]
A common type of conventional mobile device of this type is a cart. There are two types of carts, one that moves with wheels that roll on the floor surface and one that moves with wheels that roll on a track. A moving device in which a bogie moves on the floor is generally equipped with a swivel caster, and can change direction almost freely, but has poor stability in the moving direction and may be level with the floor. If it is necessary, and the floor has an inclination or a step, the stability of the bogie posture is not good. The moving device in which the bogie moves on the track requires maintenance of the track, but is easier than maintenance of the floor surface, and easily secures the stability of the moving direction and posture. However, it is difficult to bend the movement path at a right angle.
[0003]
In addition, as disclosed in Patent Document 1, there is a moving device in which a ball transfer is attached to a lower surface of a main body to be a vehicle. In the case of ball transfer, the main sphere is supported on a concave spherical surface through a large number of small spheres.However, since the main sphere and the floor are in point contact with each other, generally a line contact wheel or There is a problem that the durability is much lower than that of the roller.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-2017794 (4 pages, FIG. 1)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Ball transfer, which can be moved in any direction on a plane, is less durable than shaft-supported wheels or rollers. There is.
An object of the present invention is to provide a durable moving device and a moving device unit having a configuration using a ball transfer.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The rolling unit for a moving device according to the present invention includes a ball transfer in which a main ball is held by a holding body so as to be able to roll on a horizontal plane, a vertically moving wheel that can roll along a vertical trajectory, and a lateral trajectory. And a wheel portion provided on the holding body with a laterally movable wheel that can roll along.
[0007]
For example, four rolling units for the moving device of this means can be provided as four movable units at four locations corresponding to the corners of a suitable square on the lower surface of the base such as an object mounting pallet. The movable trolley is provided with a longitudinal track corresponding to the longitudinally moving wheels and a transverse track corresponding to the laterally moving wheels intersecting on the same horizontal plane in advance, with the orbit at the intersecting portion being omitted, and the main truck at the intersection is provided. By providing a horizontal support surface corresponding to the position of the sphere, it is possible to move vertically moving wheels along a vertical trajectory in a vertical direction, and to move a horizontally moving wheel along a horizontal trajectory. The main sphere can roll on the horizontal support surface in any direction on the horizontal support surface in place of the wheels at the intersection of the orbits, and can change to the orbit in any of the vertical and horizontal directions. Therefore, even when using a wheel in which it is difficult to change the direction at a steep angle by using the wheel and the sphere in combination, for example, using a wheel that is difficult to change the direction by 90 °, it is possible to change the direction by 90 ° in the vertical or horizontal direction, and furthermore, the ball Since the main ball of the transfer rolls mainly only at the orbital intersection, long-term use is possible even for a sphere having lower durability than the wheel.
[0008]
The main ball of the ball transfer is located at the center, and the vertically moving wheels are provided on both sides of the main ball so as to be rotatable around a first axis in a horizontal direction passing through the center of the main ball in a plan view, Laterally moving wheels are provided on both sides of the main sphere so as to be rotatable around a second axis passing through the center of the main sphere in a plan view and orthogonal to the first axis, and the height of the ground contact portion of the main sphere is set to the vertical It is preferable that the moving wheels and the laterally moving wheels are formed to be lower than the heights of the grounding portions. In this configuration, the main sphere is not in contact with the ground while traveling on the straight portion of the track, and since it is located between the tracks, it also has a function of preventing the wheels from falling off the track and falling off.
[0009]
The moving device of the present invention is configured such that the rolling unit for the moving device is provided on the lower surface of the base to form a moving table, and is formed corresponding to the rolling unit of the moving table, and intersects and intersects each other on a horizontal plane. The main sphere is supported in place of the vertical moving wheel or the horizontal moving wheel in a state where the vertical track and the horizontal track provided by removing the part that has been provided and the rolling unit reaches the track intersection. And a horizontal support surface provided for rolling.
[0010]
In this moving device, by providing the vertical trajectory, the horizontal trajectory, and the horizontal support surface so as to form a desired moving path, the moving table provided with the rolling units can be moved along the desired moving path. Can be moved. For example, by forming a moving path in a lattice shape, the moving table can be selectively moved vertically and horizontally. The movement may be performed manually, or a drive unit using power may be separately provided.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of a moving device of the present invention and a rolling unit used for the moving device will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the moving device 1 moves an object placed on a moving table to a desired position between predetermined positions A, B, C, D,... As shown in FIG. It is one that can be moved. First, the rolling unit 2 provided on the moving table of the moving device 1 will be described with reference to FIGS. The rolling unit 2 has a ball transfer 3 and a wheel unit 4.
[0012]
One ball transfer 3 is used for one rolling unit 2, and one main ball 10 is held by a holding body 11 so as to protrude downward so as to roll on a horizontal plane. A large number of small balls 12 are interposed between the sphere 10 and the main sphere 10. The holding body 11 is provided with a concave spherical member 14 on the lower side of a square base 13, and holds the main sphere 10 on the concave sphere 15 via a small sphere 12 with a holding portion 16 so as to ride on the main sphere 10. The small ball 12 circulates according to the rolling of the main ball 10, and the main ball 10 rolls smoothly. The holding body 11 has a mounting hole 17 at each corner inside the square, and a wheel axle support 18 projecting downward at a position inside the middle of each side of the square.
[0013]
The wheel portion 4 is configured such that a longitudinally moving wheel 19 or a laterally moving wheel 20 is supported on the wheel shaft supporting portion 18 by a wheel shaft 21 via a radial ball bearing 22. The vertically moving wheels 19 are supported by wheel shafts 21 disposed on both sides of the main sphere 10 along a first horizontal axis 23 passing through the center of the main sphere 10 in a plane figure. And is supported by wheel shafts 21 arranged on both sides of the main sphere 10 along a second vertical axis 24 passing through the center of the main sphere 10 and orthogonal to the first axis 23. The vertical movement wheels 19 and the horizontal movement wheels 20 are provided at the same height, and the height of the ground contact portion of the main sphere 10 is set to be 5.5 mm lower than this.
[0014]
As shown in FIG. 4, for example, as shown in FIG. 4, the rolling units 2 correspond to a predetermined square on the lower surface of a substantially square pallet 25, and a total of four rolling units having the same direction are provided, one at each corner. The moving device 26 is mounted on the vehicle and the track on which the moving device 26 travels is installed so as to connect desired moving positions A, B, C, D,. The vertical moving wheels 19 of the four rolling units 2 in the moving table 26 are eight in total, two in the vertical direction are located in front and behind, and there are four rows. There are eight, two in the lateral direction, two in the back and forth, and there are four rows, and a corresponding vertical track 27 and a horizontal track 28 are provided. In other words, in one vertical movement path, four rolling units 2 are located two on each side of the moving base 26, and two rolling units 2 are positioned in parallel. Are provided, and one of the tracks 27 is composed of two vertical rolling surfaces 29, 29 corresponding to the vertical moving wheels 19 on both sides of the rolling unit 2. Similarly, in the lateral movement path, lateral tracks 28 are provided, and one of the tracks 28 is provided with two lateral rolling surfaces 30 corresponding to the lateral wheels 20 on both sides of the rolling unit 2. , 30. The two rolling surfaces 29 and 30 are formed by welding a flat bar 31 having a thickness of 6 mm to a beam member 32 such as an I-beam or an H-beam in parallel at a predetermined interval corresponding to the wheel interval. (See FIG. 2).
[0015]
Since the moving device 1 is moved by a combination of vertical and horizontal movements, predetermined positions A, B, C, and D where the moving table 26 is to be moved as shown in FIG. ,... Are provided so as to connect between them, and the vertical and horizontal movement paths 33, 34 are constituted by vertical and horizontal tracks 27, 28. The track 27 in the vertical direction and the track 28 in the horizontal direction are provided with a track intersection 37 so as to form a route intersection 35 provided at an appropriate position. At the track intersection 37, each of the tracks 27 and 28 is formed in a form where the intersection is omitted. That is, the intersections of the tracks 27, 28 formed by the intersection of the two rolling surfaces 29, 29 and 30, 30 are omitted in both vertical and horizontal directions. When the vehicle 26 reaches the intersection, all the moving wheels 19 and 20 come off the rolling surfaces 29 and 30. In this state, so-called so-called “rolling surfaces 29, 29” and “30, 30” are located at the inside positions of the respective four intersections so that the main ball 10 of the ball transfer 3 supports the cart. At the intersection position, a horizontal support surface 39, for example, 6 mm lower than the height position of the rolling surfaces 29, 30 is provided. In this example, the horizontal support surface 39 is replaced by the upper surface of the beam member 32 to which the flat bar 31 is attached. This difference of 6 mm is slightly larger than the difference of the height of the ground plane between the vertical and horizontal moving wheels 19 and 20 and the main sphere 5.5 mm, and the moving wheels 19 and 20 are When rolling the beam 30, the main ball 10 does not contact the upper surface of the beam 32. Although the above description is for an intersection such as a four-corner, an intersection such as a three-junction, or a bending point that is a mere turning angle that does not separate, is similarly rolled in the traveling direction by removing the rolling surface. Only the rolling wheel can be configured to roll on the rolling surface.
[0016]
Further, the desired predetermined position A for moving the movable table 26 is a position including the end of each of the tracks 27 or 28 constituting the horizontal movement path 34 and B is a vertical movement path 33, and nothing may be provided. . The predetermined position C is a position connected to the end of the track 28. In this case, a horizontal plane 40 is provided in an appropriate range following the end of the track 28, and the horizontal plane 40 can be freely moved within the range by the four main spheres 10. It is. The predetermined position D is a position where the track 28 bends straight toward the track 27 without bending, and the horizontal plane 40 is appropriately provided similarly to the predetermined position C.
[0017]
In this moving device, when an object to be moved is placed on the moving base 26 and moved from the predetermined position A to the predetermined positions B, C, D,..., For example, the object is manually pushed to move to the predetermined position C. At this time, the vehicle passes through the first path intersection 35 through the vertical movement path 33, turns right at the next path intersection 35, passes through the horizontal and horizontal movement path 34, and reaches the predetermined position C. When moving along the vertical movement path 33, the vertical movement wheels 19, 19 roll on four vertical rolling surfaces 29, 29 of the vertical tracks 27, 27. At the route intersection 35, the four rolling units 2 are located at the four track intersections 37, and the longitudinally moving wheels 19 and the laterally moving wheels 20 are both located at portions where the rolling surfaces 29, 30 are missing. At the same time, the main sphere 10 comes into contact with the horizontal support surface 39. In this state, since the four main spheres 10 are in contact with the ground on the horizontal support surface 39, the moving table 26 can be moved in any direction. The vertically moving wheel 19 rolls on the vertical rolling surface 29 of the vertical track 27 on the extension of the vertical track 27 that has just passed. Each of the rolling units 2 passes through two track intersections 37 when passing straight through one route intersection 35. By temporarily stopping the carriage 26 at the next route intersection 35, the four main spheres 10 are positioned on the horizontal support surface 39 of each orbital intersection 37, so that the predetermined position C along the lateral movement route 34 , The main sphere 10 rolls a little, and the laterally moving wheels 20 that have not been used before move on the lateral rolling surface 30 of the track 28 in the lateral direction. The vehicle is allowed to travel straight ahead to reach the predetermined position C. At the predetermined position C, the movable base 26 rolls on the horizontal plane 40 with the four main spheres 10, so that the movable base 26 can be moved to any position within the range of the horizontal plane.
[0018]
In the moving device 1, the moving table 26 moves most of the entire moving distance by the vertical moving wheels 19 and the lateral moving wheels 20 of the rolling unit 2 and moves by the main sphere 10 of the ball transfer 3. The position change movement on the horizontal plane 40 at the orbital intersection 37 and the predetermined positions C and D, which is an extremely short distance, so that the life of the vertical and horizontal wheels 19 and 20 of the rolling unit and the life of the ball transfer 3 are reduced. It does not make much difference. Therefore, even in the configuration using the ball transfer, the moving device 1 and the rolling element unit 2 used in the moving device have good durability.
[0019]
The moving table 26 of the moving device 1 is moved manually, but in some cases, it is also possible to provide a driving means with appropriate power to move the moving table. For example, friction is provided between the tracks on both sides constituting the movement path at an appropriate interval in the movement direction, and is driven in the desired movement direction by rotating while contacting the lower surface of the pallet 25 from below. It may be a car or a gear. Of course, a friction member is provided on the lower surface of the pallet 25 in the case of a friction wheel, and a rack is provided in the case of a gear. In addition, if necessary, it is preferable to provide a guide unit for guiding the moving table 26 to move along the moving path.
[0020]
In the above-described embodiment, the four rolling units 2 are provided on the movable base 26, and two longitudinal moving wheels 19 and two lateral moving wheels 20 are provided on each rolling unit 2; In the case where the rolling unit is provided and the weight of the object to be moved is not so large, the rolling unit may be provided with one longitudinally moving wheel and one horizontally moving wheel and one by one. In this case, the rolling surface of the track corresponding to the rolling unit is one.
[0021]
In the above embodiment, the horizontal support surface 39 of the track intersection 37 is replaced by the upper surface of the beam member 32. However, when the moving table 26 is supported by the rolling surface 29 or 30, the horizontal support surface There is a step of 0.5 mm between when it is supported by 39, and in order to eliminate this step, it is sufficient to provide a 0.5 mm steel plate on the horizontal support surface 39 and increase the height. In this way, no vertical movement occurs when passing through the orbital intersection 37. The horizontal plane 40 at the predetermined positions C and D may be higher than the upper surface of the beam 31 by 0.5 mm from the beginning.
[0022]
【The invention's effect】
According to the first and second aspects of the present invention, the direction can be changed in the vertical direction and the horizontal direction, and the operation state of the ball transfer can be reduced with respect to the moving distance to improve the durability. To play.
The third aspect of the present invention uses a ball transfer because it is possible to bend at a right angle and move by switching the orbits in the vertical direction and the horizontal direction at the intersection, and the moving distance by the ball transfer may be small. However, there is an effect that the durability of the moving device is good.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partial cross-sectional front view showing an embodiment of a rolling unit of the present invention.
FIG. 2 is a front view showing the same embodiment together with a track portion.
FIG. 3 is a bottom view of the embodiment.
FIG. 4 is a schematic plan view showing an embodiment of the moving device of the present invention.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1 moving device 2 rolling unit 3 ball transfer 4 wheel unit 10 main ball 11 holding body 12 small ball 13 base 14 concave spherical member 15 concave spherical surface 16 holding unit 17 mounting hole 18 wheel axle support unit 19 vertical moving wheel 20 horizontal Moving wheel 21 Wheel shaft 22 Radial ball bearing 23 First axis 24 Second axis 25 Pallet 26 Moving table 27 Vertical track 28 Horizontal track 29 Vertical rolling surface 30 Horizontal rolling surface 31 Flat bar 32 Beam material 33 Vertical movement Route 34 Lateral movement route 35 Route intersection 37 Track intersection 39 Horizontal support surface 40 Horizontal plane

Claims (3)

水平面上を転動可能に主球を保持体に保持したボールトランスファーと、縦方向の軌道に沿って転動可能な縦移動車輪及び横方向の軌道に沿って転動可能な横移動車輪を前記保持体に設けた車輪部と、を有する移動装置用転動ユニット。A ball transfer in which a main ball is held by a holding member so as to be able to roll on a horizontal plane, a vertically moving wheel that can roll along a vertical trajectory, and a horizontally moving wheel that can roll along a horizontal trajectory. A rolling unit for a moving device, comprising: a wheel portion provided on a holder. 前記ボールトランスファーの主球を中央部に位置させ、前記縦移動車輪が、平面図形で前記主球の中心を通る横方向の第１軸線の回りに回転自在に主球の両側に設けられ、前記横移動車輪が、平面図形で前記主球の中心を通り第１軸線に直交する第２軸線の回りに回転自在に主球の両側に設けられ、前記主球の接地部の高さが前記縦移動車輪及び横移動車輪の接地部の高さよりも低く形成されていることを特徴とする請求項１に記載の移動装置用転動ユニット。The main ball of the ball transfer is positioned at the center, and the vertically moving wheels are provided on both sides of the main ball so as to be rotatable around a first axis in a horizontal direction passing through the center of the main ball in a plan view, Laterally moving wheels are provided on both sides of the main sphere so as to be rotatable around a second axis passing through the center of the main sphere in a plan view and orthogonal to the first axis, and the height of the ground contact portion of the main sphere is set to the vertical The rolling unit for a moving device according to claim 1, wherein the rolling unit is formed to be lower than the height of a ground contact portion of the moving wheel and the lateral moving wheel. 請求項１、又は請求項２に記載の移動装置用転動ユニットを基体下面に設けて移動台を形成し、その移動台の転動ユニットに対応して形成され、水平面上で互いに交差するように且つ交差した部分を欠除させて設けた前記縦方向の軌道及び横方向の軌道と、前記転動ユニットが軌道交差部に達した状態で前記縦移動車輪又は横移動車輪に代わって前記主球が支持されて転動するように設けた水平支持面とを具備する移動経路を形成してなる移動装置。The rolling unit for a moving device according to claim 1 or 2 is provided on the lower surface of the base to form a moving table, and is formed corresponding to the rolling unit of the moving table, and intersects each other on a horizontal plane. And the vertical track and the horizontal track provided with the crossing portion being omitted, and the main unit replacing the vertical moving wheel or the horizontal moving wheel when the rolling unit reaches the track crossing portion. A moving device comprising: a moving path having a horizontal support surface provided so that a ball is supported and rolled.

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