【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、医療分野や工業分野の非破壊計測に用いられるＸ線ＣＴ装置に係り、特に、被検体の撮影状態を安定させる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のＸ線ＣＴ装置として、被検体に向けてＸ線を照射するＸ線管と、被検体を挟んでＸ線管と対向配置されたＸ線検出器とを備え、このＸ線管とＸ線検出器が同期して被検体の周りに回転するものがある。
【０００３】
このＸ線ＣＴ装置で被検体の断層画像を得るとき、被検体を載置した天板を有する寝台を昇降移動して高さ調整した後に、天板をガントリ開口に向けてスライドさせながら水平移動し、ガントリ内に被検体を挿入してゆくようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような構成を有する従来の装置には、次のような問題がある。
すなわち、従来のＸ線ＣＴ装置では、天板がスライドしながら水平移動するとき、片持ち支持された状態となり、天板自体が被検体の加重により、その先端側が下方に向かって撓んでしまう。
【０００５】
このように天板が撓んだ状態で被検体を走査した場合、天板が水平な状態、つまり，被検体の所定の断層画像が体軸に対して例えば垂直平面となるべきところ、天板の撓みにより被検体の体軸が傾き、正確な断層画像を得ることができないといった問題がある。また、３Ｄ画像を合成するときも同様に合成画像の精度を劣化させてしまうといった問題がある。
【０００６】
さらに、放射線治療を行う場合の放射線治療計画は、天板の撓みを無視して行なわれているので、実際の放射線治療の精度を低下させているといった問題がある。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、被検体の位置を安定させた状態で所定の断層画像を得ることのできるＸ線ＣＴ装置を提供することを主たる目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、（ａ）被検体にＸ線を照射するＸ線源と、（ｂ）被検体を挟んで前記Ｘ線源に対向配置され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、（ｃ）開口内の被検体に対し、前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出器とをその被検体の体軸周りに走査する走査手段と、（ｄ）被検体を載置して前記走査手段の開口を進退可能な天板を有するとともに、それ自体が昇降可能な寝台と、（ｅ）被検体を載置したときの天板の撓みを検出する検出手段と、（ｆ）前記検出手段で検出された天板の撓みに応じて被検体を載置した天板と走査手段との相対位置を補正する補正手段と、（ｇ）被検体の走査各位置で得られた画像データを収集するデータ収集手段と、（ｈ）前記データ収集手段の画像データから所定の断層画像を画像再構成処理する画像再構成手段と、（ｉ）前記画像再構成手段で生成された断層画像を表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
（作用・効果）走査手段の開口に向けて被検体を載置した天板を移動するとき、被検体の加重によって天板が撓む。このときの天板の撓みが検出手段で検出され、この検出された撓みに応じて、被検体を載置した天板と走査手段との相対位置が補正される。例えば、天板に対して垂直方向からＸ線を照射して被検体を走査する場合、天板に対して走査手段が垂直となるよう天板の撓みによる影響が補正され、被検体の走査各位置で体軸に対して垂直平面となる断層画像が得られる。したがって、被検体の加重による天板の撓みによる影響が除去され、精度の高い断層画像などを得ることができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置において、（ｆ１）前記補正手段は、検出された天板の撓みに応じて寝台または走査手段の少なくともいずれかを駆動制御して天板と走査手段との相対位置を補正することを特徴とする。
【００１１】
（作用・効果）検出手段で検出された天板の撓みに応じて寝台または走査手段の少なくともいずれかが駆動制御され、天板と走査手段との相対位置が補正される。例えば、寝台を昇降制御して天板に対して走査手段が垂直、または、走査手段を駆動制御して傾斜角をもたせ、天板に対して走査手段が垂直となるようにする。したがって、請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置を好適に実施することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、（Ａ）被検体にＸ線を照射するＸ線源と、（Ｂ）被検体を挟んで前記Ｘ線源に対向配置され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、（Ｃ）開口内の被検体に対し、前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出器とをその被検体の体軸周りに走査する走査手段と、（Ｄ）被検体を載置して前記走査手段の開口を進退可能な天板を有するとともに、それ自体が昇降可能である寝台と、（Ｅ）被検体を載置したときの天板の撓みを検出する検出手段と、（Ｆ）被検体の走査各位置で得られた画像データを収集するデータ収集手段と、（Ｇ）前記検出手段で検出した天板の撓みに応じて天板と走査手段との相対位置を補正した状態の被検体の断層面の画像データを抽出するデータ抽出手段と、（Ｈ）前記データ抽出手段により抽出された画像データから所定の断層画像を画像再構成処理する画像再構成手段と、（Ｉ）前記画像再構成手段で生成された断層画像を表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
（作用・効果）走査手段の開口に向けて被検体を載置した天板を移動するとき、被検体の加重によって天板が撓む。このときの天板の撓みが検出手段で検出され、その後に被検体を走査して画像データを得る。この得た画像データから、検出手段で検出された撓みに応じて、天板と走査手段との相対位置を補正した状態の被検体の断層面の画像データがデータ抽出手段によって抽出される。例えば、本来、被検体の体軸に対して垂直な断層面の画像を得たいところ、天板の撓みより走査各位置では体軸に対して傾きを有する断層面の画像を得ることになる。これら複数の断層画像データを撓みに応じて、体軸に対して垂直となる断層面の画像データを抽出し、画像再構成手段で画像再構成処理を行って出力する。したがって、被検体の加重による天板の撓みによる影響が除去され、精度の高い断層画像などを得ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
＜第１実施例＞
以下、図面を参照してこの発明の一実施形態を説明する。
図１はＸ線ＣＴ装置の概略構成を示すブロック図、図２は寝台の要部構成を示す側面図である。
【００１５】
Ｘ線ＣＴ装置は、図１および図２に示すように、被検体Ｍを載置する可動式の天板２を有する寝台３と、被検体Ｍを挟んで対向配備されたＸ線管４およびＸ線検出器５とを備えた撮像系１と、天板２の撓みを補正するための補正データを求める補正処理部６と、撮像系１から出力されるＸ線検出データを利用して再構成画像を出力するデータ処理部７と、各構成部を制御する種々の制御部とを備えている。以下、各構成について説明する。
【００１６】
撮像系１における寝台３は、寝台駆動制御部８のコントロールにより、天板２の高さの変更が可能に構成されている。例えば、天板２を水平に昇降できるとともに、図２に示すように、天板２の長手方向の前後において異なる高さに変更も可能であり、天板２に傾斜角を持たせることができるようになっている。また、天板２も寝台駆動制御部８のコントロールにより、寝台３からガントリ９の開口内に向かって進退可能に構成されている。
【００１７】
また、天板側面には、例えば、天板２の長手方向に所定の間隔で取り付けられたセンサ群から検出した天板２の撓みを、その位置の座標データとして出力する撓み検出器１０が配備されている。この撓み検出器１０からの検出結果は後述する補正処理部６に送出される。なお、撓み検出器１０は、本発明の検出手段に相当する。
【００１８】
Ｘ線管４は、高電圧発生部などを含む照射制御部１１のコントロールにより管電圧・管電流等の設定照射条件に従ってファンビーム状のＸ線を被検体Ｍに照射するように構成されている。
【００１９】
Ｘ線検出器５は、例えば１０００個前後のＸ線検出素子がファンビームの広がりに沿って配列されちる多チャンネル式の検出器である。Ｘ線管４と一緒に回転するＸ線検出器５からは、Ｘ線管４からのファンビームの照射に伴ってＸ線検出データが出力されるようになっている。
【００２０】
また、撮像系１は、Ｘ線管４とＸ線検出器５が固定されている回転リング１２と、プーリ１３ａおよびベルト１３ｂからなるリング回転機構１３とが設けられており、回転駆動制御部１４のコントロールにより、リング回転機構１３が回転リング１２を回すのに伴って、Ｘ線管４とＸ線検出器５とが被検体Ｍの体軸周りを矢印が示す向きに相対的に回転移動する。なお、この回転移動は、撮像制御部１５からの出力信号によって回転駆動制御部１４がコントロールしている。
【００２１】
また、回転リング１２およびガントリ９には傾斜角度を持たせることが可能で、被検体Ｍに向けて照射するＸ線管４からのファンビームの照射角度および天板２に対するガントリ９の相対角度を変更することが可能となっている。この回転リング１２およびガントリ９の傾斜は、ガントリ駆動制御部１６により行なわれている。
【００２２】
補正処理部６は、基準データメモリ１７と、実測データメモリ１８と、第１演算処理部１９とから構成されている。なお、補正処理部６、寝台駆動制御部８、およびガントリ駆動制御部１６は、本発明の補正手段を構成している。
【００２３】
基準データメモリ１７には、被検体Ｍを載置する前の状態で天板２をガントリ開口に向けてスライド移動させながら各移動地点での天板２の各所の撓みを検出器１０で検出し、複数箇所から検出された天板２の座標データ（基準データ）を予め記憶しておくためのものである。なお、この基準データは、被検体Ｍの走査前ごとに取得してもよいし、定期的に取得するようにしてもよい。
【００２４】
実測データメモリ１８には、被検体Ｍを載置した状態で天板２をガントリ開口に向けてスライド移動したときに、撓み検出器１０によって天板２の複数箇所から検出された座標データ（実測データ）を記憶しておくためのものである。
【００２５】
第１演算処理部１９は、基準データメモリ１７および実測データメモリ１８に記憶された各検出点の座標データを利用し、被検体Ｍの所定の断層画像を得るときに、その走査位置にある天板２の撓みを除去した基準状態（略水平状態）にある位置の座標データ（補正データ）を求めるようになっている。具体的な演算方法について、以下に説明する。
【００２６】
例えば、図３の天板２の簡略図に示すように、被検体載置前の天板２から基準座標として２点Ａ，Ｂのそれぞれの座標を基準データＡ（ｘ１、ｙ１），Ｂ（ｘ２，ｙ２）として基準データメモリ１７に記憶しておく。これに対して、被検体Ｍを天板２に載置して天板２が撓んだときに２点（Ａ，Ｂ）が変位した天板２’上の２点Ａ’，Ｂ’のそれぞれの座標を実測データＡ’（ｘ１’，ｙ１’）、Ｂ’（ｘ２’，ｙ２’）として実測データメモリ１８に記憶しておく。
【００２７】
被検体Ｍを天板２に載置して天板２の撓みを検出したとき、取得対象の被検体Ｍの断層面が天板上の２点Ａ’，Ｂ’間の点Ｃ’の位置にあるとすると、この点Ｃ’が天板２の撓みのない基準位置にあるときの点Ｃの座標データを求めることになる。
【００２８】
すなわち、図３の拡大図である図４に示すように、天板２の撓みにより基準の各点Ａ，Ｂ，Ｃが点Ａ’，Ｂ’，Ｃ’に変位したときのその関係は、ＡＡ’／／ＢＢ’／／ＣＣ’とみなすことができる。これにより、各点の関係は次式（１）で表すことができる。
【００２９】
【数１】
【００３０】
また、基準状態にある天板２の点Ａ，Ｂを内分する位置にある点Ｃの未知の座標（ｘ３，ｙ３）のそれぞれは、次式（２），（３）で表すことができる。
【００３１】
【数２】
【００３２】
【数３】
【００３３】
ここで、既知の各点Ａ，Ｂ，Ａ’，Ｂ’の座標を利用することにより、変位点Ａ’，Ｂ’に対する変位点Ｃ’までの距離を求めることができる。この関係は、次式（４）〜（７）で表すことができる。
【００３４】
【数４】
【００３５】
【数５】
【００３６】
【数６】
【００３７】
【数７】
【００３８】
したがって、上記式（４）〜（７）の結果を利用して、次式（８），（９）により基準状態にある点Ｃの未知の座標（ｘ３，ｙ３）を求めることができる。
【００３９】
【数８】
【００４０】
【数９】
【００４１】
上述の補正処理部６で求まる点Ｃの座標データは、寝台駆動制御部８、ガントリ駆動制御部１６に送出される。この座標データ（補正データ）に基づいて、各制御部が被検体Ｍの走査位置である天板２の位置から撓みを除去した状態となるように天板２、寝台３およびガントリ９などの位置補正を行うようになっている。
【００４２】
図１に戻って、Ｘ線検出器５の後段には、透過Ｘ線検出データを収集するデータ収集部２０（ＤＡＳ）と、データ収集部２０により収集された透過Ｘ線検出データを利用して画像再構成処理などを行うデータ処理部７と、画像再構成処理されたＸ線ＣＴ画像などを表示するモニタ２４を備えている。
【００４３】
データ処理部７は、Ｘ線検出データを記録する画像データメモリ２１と、この画像データメモリ２１に記録された画像データに基づいてＸ線ＣＴ画像作成用の画像再構成処理を行う画像再構成部２２と、画像再構成部２２により生成される所望の断層面のＸ線ＣＴ画像を記録するＣＴ断層画像メモリ２３とが設けられている。
【００４４】
撮像制御部１５には、補正処理部６、データ処理部７、寝台駆動制御部８、照射制御部１１、回転駆動制御部１４、ガントリ駆動制御部１６、および操作卓２５とが接続されている。そして、撮像制御部１５は、操作卓２５より設定入力された各情報に基づいて、接続された各部のそれぞれを総括的に制御している。
【００４５】
次に、上述の第１実施例装置を用いて天板２などの位置合わせから再構成画像を出力するまでの手順を図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
＜ステップＳ１＞ 基準値の設定
オペレータは、被検体Ｍを天板２に載置しない状態でガントリ９の開口に向けて天板２を水平移動させながら各移動地点における所定の天板２の位置の撓みを検出し、補正処理部６の基準データメモリ１７に予め設定入力する。
【００４７】
＜ステップＳ２＞ 実測による撓み検出
天板２に被検体Ｍを載置し、撮像対象である関心領域のある走査位置まで天板２をスライド移動し、このときの天板２の複数箇所の撓みを検出する。検出された実測データを補正処理部６の実測データメモリ１８に記録する。
【００４８】
＜ステップＳ３＞ 補正データ算出
第１演算処理部１９において、得られた天板２の複数地点の基準データから走査位置を行うときと同じ天板２の位置の基準データを選択し、この基準データと実測データとを利用し、上述の演算方法から被検体Ｍの所定の走査位置にある天板２の撓みを除去した基準状態（略水平状態）の座標データ（補正データ）を求める。
【００４９】
＜ステップＳ４＞ 位置補正
補正処理部６で求まった補正データに基づいて、寝台駆動制御部８、ガントリ駆動制御部１６からそれぞれに動作信号が送出され、天板２のスライド移動、寝台３の昇降および傾き、カントリの高さ、傾斜角、およびスライド移動がコントロールされる。
【００５０】
例えば、天板２に被検体Ｍを載置したとき、図６に示すように、その加重により天板２が撓んで被検体載置前の天板２の水平軸Ｈよりもその先端が下方にある場合、補正処理部６で求まった補正データに基づいて、図７に示すように、寝台３の被検体Ｍの頭側を上昇させて天板２が略水平となるようにするとともに、天板２をスライド移動させて所定の走査位置の撓みを除去した状態となるように寝台駆動制御部８でコントロールするようにしてもよい。
【００５１】
また、図８に示すように、天板２および寝台３を駆動操作することなく、ガントリ９に傾斜を持たせて天板２に対して垂直とし、かつ、ガントリ９をスライド移動させて所定の走査位置での天板２の撓みを除去した状態となるようにガントリ駆動制御部１６でコントロールするようにしてもよい。
【００５２】
さらに、天板２、寝台３、ガントリ９のそれぞれを各制御部で同時にコントロールし、所定の走査位置での天板２の撓みを除去した状態にするようにしてもよい。
【００５３】
＜ステップＳ５＞ 走査開始
ステップＳ４で天板２、寝台３、およびガントリ９を操作して天板２の撓みによる位置ズレの補正が終了すると、被検体Ｍに対して走査を開始する。
【００５４】
＜ステップＳ６＞ 画像再構成・出力
走査が終了すると、画像データメモリ２１に記録された画像データを利用して画像再構成部２２で所定の関心領域の断層画像の画像再構成処理を行ない、ＣＴ断層画像メモリ２３に記憶する。この記憶された再構成画像は、操作卓２５からのオペレータの操作により、適時にモニタ２４に出力表示される。
【００５５】
上記フローチャートでは、被検体Ｍの１箇所の断層面を走査する手順を示したが、所定ピッチで複数の断層面を走査する場合は、ステップＳ３で走査各位置での補正データを算出したのち、ステップＳ４およびステップＳ５の手順を走査ごとに繰り返し行えばよい。
【００５６】
以上のように、被検体載置前（基準状態）の天板２の撓みを測定して求めた基準データと、被検体載置後に求めた実測データとを利用し、補正処理部６で被検体Ｍの走査各位置における天板２の撓みを除去した基準状態のときの補正データを求める。この求まった補正データに基づいて、天板２、寝台３、およびガントリ９の少なくともいずれかを各制御部でコントロールすることにより、天板２の撓みの影響を除去した精度の断層画像などを得ることができる。
【００５７】
＜第２実施例＞
第２実施例のＸ線ＣＴ装置について図面を参照しながら説明する。
なお、第１実施例の装置では、所定の断層画像を得るために、基準データと実測データとを利用し、走査各位置にある天板２の未知の座標としての補正データを求め、この補正データに基づいて天板２とガントリ９との相対位置、つまり、ハードの調整により補正を行っていた。本実施例では、被検体Ｍを走査して得た画像データに撓み検出器１０から検出された天板２の撓みを反映させてその撓みを除去した状態の画像データを抽出して画像出力する場合を例に採って説明する。したがって、装置構成が略同じであるので、先の第１実施例と異なる部分について説明し、共通する部分には同一符号を付すに留め説明を省略する。
【００５８】
本実施例のＸ線ＣＴ装置は、図９に示すように、天板２の撓みを除去した画像データを抽出するデータ抽出部２６がデータ処理部７に含まれている。データ抽出部２６は、基準データメモリ１７、実測データメモリ１８、および第２演算処理部２７を備えている。
【００５９】
基準データメモリ１７は撓み検出器１０から検出された被検体載置前の天板２の座標データを記憶し、実測データメモリ１８は撓み検出器１０から検出された被検体載置後の天板２が撓んだ状態のときの座標データを記録する。
【００６０】
第２演算処理部２７は、被検体Ｍの加重により天板２が撓んだ状態のままで所定の関心領域を走査して得られたＸ線検出データを利用し、撓み検出器１０で検出した天板２の撓みに応じて天板２とガントリ９との相対位置を補正した状態の被検体Ｍの断層面の画像データを抽出する。
【００６１】
例えば、天板２に対して垂直方向からＸ線を照射する場合であって、図１０の２点鎖線で示すように、天板２が被検体Ｍの加重により撓んだ状態で撮像対象の関心領域Ｄを所定ピッチで走査したとき、鎖線で示す断層面の画像データが得られる。これら複数の画像データから天板２の撓みを除去した状態で得られる実線に示す断層面Ｖの画像データを抽出する。
【００６２】
つまり、第１実施例装置同様に、式（１）〜（９）を用いて、天板２が撓んでいないときの走査各位置の座標データを求める。この求めた座標データから、図１０の断層面Ｖに示すように、Ｙ座標軸平面上にある画像データを抽出すればよい。なお、この抽出された画像データは、画像再構理部２２に送出される。
【００６３】
次に、上述の第２実施例装置を用いて再構成画像を出力するまでの手順を図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００６４】
＜ステップＳ１０＞ 基準値の設定
天板２に被検体Ｍを載置し、撮像対象である関心領域のある走査位置まで天板２をスライド移動し、このときの天板２の複数箇所の撓みを検出する。検出された実測データをデータ抽出部２６の基準データメモリ１７に記憶する。
【００６５】
＜ステップＳ２０＞ 実測による撓み測定
天板２に被検体Ｍを載置し、撮像対象である関心領域のある走査位置まで天板２をスライド移動し、このときの天板２の複数箇所の撓みを検出する。検出された実測データをデータ抽出部２６の実測データメモリ１８に記憶する。
【００６６】
＜ステップＳ３０＞ 走査開始
実測データの取得が終了すると、操作卓２５から予め設定入力したピッチで撮像対象である被検体Ｍの関心領域について走査を開始する。
【００６７】
＜ステップＳ４０＞ データ抽出
第２演算処理部２７において、得られた基準データと実測データとを利用し、上述の演算方法から被検体Ｍの走査各位置にある天板２の撓みを除去した基準状態（略水平状態）の座標データ（補正データ）を求める。この求まる各座標データから、例えば、図１０に示すＹ軸平面上の断層面Ｖとなるような画像データを走査各位置についてそれぞれ抽出し、画像再構成部２２に送出する。
【００６８】
＜ステップＳ５０＞ 画像再構成・出力
画像再構成処理部２２では、抽出された画像データに基づいて走査各位置の再構成画像を生成し、ＣＴ断層画像メモリ２３に記憶しておく。この記憶された各再構成画像は、操作卓２５からのオペレータの操作により、適時にモニタ２４に表示される。
【００６９】
以上のように、撓み検出器１０により検出された基準データと実測データとから求まる補正データと、画像データメモリ２１に記憶された走査各位置の画像データとを利用して天板２に撓みのない状態で走査したときに得られるべき画像データを抽出し、再構成画像処理をすることにより天板２の撓みを除去した精度の高い再構成画像などを得ることができる。
【００７０】
この発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、以下のように変形実施することができる。
（１）上記各実施例装置では、天板２の長手方向に所定間隔に配備したセンサ群から検出された基準データと実測データとを利用し、天板２の所定の範囲における撓みに対する補正データを演算により求めていたが、ＣＣＤカメラなどの光学手段を利用して補正データを求めるようにしてもよい。例えば、被検体載置前の基準画像と、被検体載置後の実画像とを取得し、所定の断層画像を取得する位置にある天板２の座標を画素単位で比較し、補正データを求めて第１実施例のように天板２などのハードを調節してもよいし、第２実施例のように画像データを補正するようにしてもよい。
【００７１】
（２）上記各実施例装置では、天板２の一側方から撓みを測定し、その実測値に基づいて天板２，寝台３、およびガントリ９の位置を調節していたが、天板の両側方から天板の撓みを測定し、両側方の撓み量の偏差に応じて、それぞれの位置を調節するようにしてもよい。例えば、図８に示すガントリ９において、ガントリ９の横方向に傾きを持たせたり、寝台３を幅方向に傾けて天板２を傾けたりできる構成を加えてもよい。
【００７２】
（３）上記各実施例では、被検体載置前の天板２の撓みを撓み検出器１０で検出し、基準データとして利用していたが、天板２の自重では撓みが発生しないものとし、天板２に被検体Ｍを載置した後に撓み検出器１０で検出した撓みに応じて、補正データを求めるようにしてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、天板の撓みを検出し、その撓みに応じて、天板と走査手段との相対位置を補正し、その撓みの影響を除去することによって、被検体の走査各位置で取得した画像データから精度の高い断層画像および関心領域の３Ｄ画像を得ることができるとともに、精度の高い放射線治療計画も立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のＸ線ＣＴ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】寝台の要部構成を示す側面図である。
【図３】天板の撓みを補正する説明図である。
【図４】図３の拡大図である。
【図５】第１実施例装置における天板の位置補正の手順を示すフローチャートである。
【図６】天板の位置補正を行う動作説明図である。
【図７】天板の位置補正を行う動作説明図である。
【図８】ガントリ位置補正を行う動作説明図である。
【図９】第２実施例のＸ線ＣＴ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１０】画像データの補正状況を示す図である。
【図１１】第２実施例装置におけるデータ補正の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｍ … 被検体
２ … 天板
３ … 寝台
４ … Ｘ線管
５ … Ｘ線検出器
６ … 補正処理部
７ … データ処理部
８ … 寝台駆動制御部
９ … ガントリ
１６ … ガントリ駆動制御部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an X-ray CT apparatus used for nondestructive measurement in the medical field and the industrial field, and particularly to a technique for stabilizing an imaging state of a subject.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of X-ray CT apparatus includes an X-ray tube that irradiates an X-ray toward a subject, and an X-ray detector that is arranged to face the X-ray tube with the subject interposed therebetween. In some cases, the tube and the X-ray detector rotate around the subject in synchronization.
[0003]
When a tomographic image of the subject is obtained with this X-ray CT apparatus, the bed having the top on which the subject is placed is moved up and down to adjust the height, and then horizontally moved while sliding the top toward the gantry opening. Then, the subject is inserted into the gantry.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional device having such a configuration has the following problems.
That is, in the conventional X-ray CT apparatus, when the top board moves horizontally while sliding, the top board itself is supported in a cantilever manner, and the top end of the top board itself is bent downward due to the load of the subject.
[0005]
When the subject is scanned in a state in which the top is bent, the top is in a horizontal state, that is, where a predetermined tomographic image of the subject is to be, for example, a plane perpendicular to the body axis, There is a problem that the body axis of the subject is tilted due to the bending of the object, and an accurate tomographic image cannot be obtained. Further, when synthesizing a 3D image, similarly, there is a problem that the accuracy of the synthesized image is deteriorated.
[0006]
Furthermore, since the radiation treatment plan when performing radiation treatment is performed ignoring the bending of the top plate, there is a problem that the accuracy of the actual radiation treatment is reduced.
[0007]
The present invention has been made in view of such circumstances, and a main object of the present invention is to provide an X-ray CT apparatus capable of obtaining a predetermined tomographic image in a state where the position of a subject is stabilized. .
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has the following configuration to achieve such an object.
That is, the invention according to claim 1 includes (a) an X-ray source for irradiating the subject with X-rays, and (b) an X-ray source arranged opposite to the X-ray source with the subject interposed therebetween and transmitted through the subject. (C) scanning means for scanning the X-ray source and the X-ray detector around the body axis of the subject within the aperture; A bed on which a subject can be placed and which can move up and down through the opening of the scanning means; and a bed which can ascend and descend itself; and (e) detection for detecting bending of the top plate when the subject is placed Means, (f) correcting means for correcting the relative position between the top plate on which the subject is placed and the scanning means in accordance with the deflection of the top plate detected by the detecting means, and (g) scanning of the subject. Data collecting means for collecting image data obtained at the position, and (h) forming a predetermined tomographic image from the image data of the data collecting means. An image reconstruction means for reconstructing processing, characterized by comprising an image display means for displaying a tomographic image generated in (i) the image reconstruction means.
[0009]
(Operation / Effect) When the top plate on which the subject is placed is moved toward the opening of the scanning means, the top plate is bent by the weight of the subject. The deflection of the top plate at this time is detected by the detection unit, and the relative position between the top plate on which the subject is placed and the scanning unit is corrected according to the detected deflection. For example, when the subject is scanned by irradiating the table with X-rays from a vertical direction, the influence of the bending of the table is corrected so that the scanning unit is perpendicular to the table, and each scanning of the subject is performed. A tomographic image that is a plane perpendicular to the body axis at the position is obtained. Therefore, the influence of the bending of the top plate due to the weight of the subject is removed, and a highly accurate tomographic image or the like can be obtained.
[0010]
Further, according to a second aspect of the present invention, in the X-ray CT apparatus according to the first aspect, (f1) the correction unit controls at least one of the bed and the scanning unit in accordance with the detected bending of the top plate. It is characterized in that drive control is performed to correct the relative position between the top plate and the scanning means.
[0011]
(Operation / Effect) At least one of the bed and the scanning means is drive-controlled in accordance with the deflection of the top board detected by the detection means, and the relative position between the top board and the scanning means is corrected. For example, the scanning unit is controlled to move up and down so that the scanning unit is perpendicular to the tabletop, or the scanning unit is driven and controlled to have an inclination angle so that the scanning unit is perpendicular to the tabletop. Therefore, the X-ray CT apparatus according to claim 1 can be suitably implemented.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, there is provided an X-ray source for irradiating the subject with X-rays, and (B) an X-ray source arranged opposite to the X-ray source with the subject interposed therebetween and transmitted through the subject. (C) scanning means for scanning the X-ray source and the X-ray detector around the body axis of the subject within the aperture; A bed on which the subject can be placed and which can advance and retreat through the opening of the scanning means, and which can be raised and lowered by itself; and (E) detection of bending of the top plate when the subject is placed Detecting means; (F) data collecting means for collecting image data obtained at each position of scanning of the subject; and (G) a top plate and a scanning means in accordance with the bending of the top plate detected by the detecting means. A data extraction unit for extracting image data of a tomographic plane of the subject in a state where the relative position has been corrected, and (H) the data extraction unit. Image reconstruction means for performing image reconstruction processing of a predetermined tomographic image from the extracted image data; and (I) an image display means for displaying a tomographic image generated by the image reconstruction means. I do.
[0013]
(Operation / Effect) When the top plate on which the subject is placed is moved toward the opening of the scanning means, the top plate is bent by the weight of the subject. At this time, the bending of the top plate is detected by the detecting means, and thereafter, the subject is scanned to obtain image data. From the obtained image data, the image data of the tomographic plane of the subject in a state where the relative position between the top plate and the scanning unit has been corrected is extracted by the data extracting unit in accordance with the deflection detected by the detecting unit. For example, when it is originally desired to obtain an image of a tomographic plane perpendicular to the body axis of the subject, an image of a tomographic plane having an inclination with respect to the body axis is obtained at each scanning position due to bending of the top plate. The image data of the tomographic plane perpendicular to the body axis is extracted from the plurality of tomographic image data according to the bending, and the image reconstructing means performs image reconstruction processing and outputs the image data. Therefore, the influence of the bending of the top plate due to the weight of the subject is removed, and a highly accurate tomographic image or the like can be obtained.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
<First embodiment>
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an X-ray CT apparatus, and FIG. 2 is a side view illustrating a main configuration of a bed.
[0015]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the X-ray CT apparatus includes a bed 3 having a movable top plate 2 on which a subject M is placed, an X-ray tube 4 that is provided to face the subject M, and an X-ray tube 4. An imaging system 1 having an X-ray detector 5, a correction processing unit 6 for obtaining correction data for correcting the bending of the top 2, and a re-processing using the X-ray detection data output from the imaging system 1. The image processing apparatus includes a data processing unit 7 that outputs a constituent image, and various control units that control each constituent unit. Hereinafter, each configuration will be described.
[0016]
The couch 3 in the imaging system 1 is configured to be able to change the height of the couchtop 2 under the control of the couch drive control unit 8. For example, while the top plate 2 can be moved up and down horizontally, as shown in FIG. 2, the height can be changed to different heights before and after the top plate 2 in the longitudinal direction, and the top plate 2 can have an inclination angle. It has become. The top board 2 is also configured to be able to advance and retreat from the couch 3 into the opening of the gantry 9 under the control of the couch drive control unit 8.
[0017]
Further, on the side surface of the top plate, for example, a deflection detector 10 that outputs the deflection of the top plate 2 detected from a sensor group attached at a predetermined interval in the longitudinal direction of the top plate 2 as coordinate data of the position is provided. Have been. The detection result from the deflection detector 10 is sent to a correction processing unit 6 described later. Note that the deflection detector 10 corresponds to a detecting unit of the present invention.
[0018]
The X-ray tube 4 is configured to irradiate the subject M with fan beam-shaped X-rays according to set irradiation conditions such as a tube voltage and a tube current under the control of an irradiation control unit 11 including a high voltage generation unit and the like. .
[0019]
The X-ray detector 5 is a multi-channel detector in which, for example, about 1000 X-ray detection elements are arranged along the spread of the fan beam. The X-ray detector 5 rotating together with the X-ray tube 4 outputs X-ray detection data in accordance with the irradiation of the fan beam from the X-ray tube 4.
[0020]
Further, the imaging system 1 includes a rotating ring 12 to which the X-ray tube 4 and the X-ray detector 5 are fixed, and a ring rotating mechanism 13 including a pulley 13a and a belt 13b. As the ring rotating mechanism 13 rotates the rotating ring 12, the X-ray tube 4 and the X-ray detector 5 relatively rotate around the body axis of the subject M in the direction indicated by the arrow. . This rotation is controlled by the rotation drive control unit 14 based on an output signal from the imaging control unit 15.
[0021]
The rotating ring 12 and the gantry 9 can have an inclination angle, and the irradiation angle of the fan beam from the X-ray tube 4 for irradiating the subject M and the relative angle of the gantry 9 with respect to the top plate 2 are determined. It is possible to change. The rotation of the rotating ring 12 and the gantry 9 is performed by a gantry drive control unit 16.
[0022]
The correction processing unit 6 includes a reference data memory 17, an actual measurement data memory 18, and a first arithmetic processing unit 19. Note that the correction processing unit 6, the bed drive control unit 8, and the gantry drive control unit 16 constitute a correction unit of the present invention.
[0023]
In the reference data memory 17, the detector 10 detects the bending of each part of the top plate 2 at each movement point while sliding the top plate 2 toward the gantry opening before the subject M is placed. The coordinate data (reference data) of the tabletop 2 detected from a plurality of locations is stored in advance. The reference data may be acquired every time before scanning the subject M, or may be acquired periodically.
[0024]
The measured data memory 18 stores coordinate data (actually measured data) detected from a plurality of locations on the top 2 by the flexure detector 10 when the top 2 is slid toward the gantry opening with the subject M placed thereon. Data).
[0025]
The first arithmetic processing unit 19 uses the coordinate data of each detection point stored in the reference data memory 17 and the actual measurement data memory 18 to obtain a predetermined tomographic image of the subject M, and obtains a top position at the scanning position. The coordinate data (correction data) of the position in the reference state (substantially horizontal state) in which the bending of the plate 2 has been removed is obtained. A specific calculation method will be described below.
[0026]
For example, as shown in a simplified diagram of the table 2 in FIG. 3, the coordinates of two points A and B are set as reference coordinates from the table 2 before the subject is placed on the reference data A (x 1 , y 1 ), B (x 2 , y 2 ) is stored in the reference data memory 17. On the other hand, when the subject M is placed on the top 2 and the top 2 is bent, two points (A, B) are displaced by two points A ′ and B ′ on the top 2 ′. The respective coordinates are stored in the measured data memory 18 as measured data A ′ (x 1 ′, y 1 ′) and B ′ (x 2 ′, y 2 ′).
[0027]
When the subject M is placed on the top 2 and the bending of the top 2 is detected, the position of the point C ′ between the two points A ′ and B ′ on the top of the tomographic plane of the subject M to be acquired is obtained. In this case, the coordinate data of the point C when this point C ′ is at the reference position where the top plate 2 is not bent is obtained.
[0028]
That is, as shown in FIG. 4, which is an enlarged view of FIG. 3, when the reference points A, B, and C are displaced to points A ′, B ′, and C ′ due to the bending of the top plate 2, the relationship is as follows. AA ′ // BB ′ // CC ′. Thus, the relationship between the points can be expressed by the following equation (1).
[0029]
(Equation 1)
[0030]
Further, the unknown coordinates (x 3 , y 3 ) of the point C at a position that internally divides the points A and B of the top 2 in the reference state are expressed by the following equations (2) and (3). Can be.
[0031]
(Equation 2)
[0032]
[Equation 3]
[0033]
Here, by using the coordinates of the known points A, B, A ', and B', the distance from the displacement points A 'and B' to the displacement point C 'can be obtained. This relationship can be expressed by the following equations (4) to (7).
[0034]
(Equation 4)
[0035]
(Equation 5)
[0036]
(Equation 6)
[0037]
(Equation 7)
[0038]
Therefore, using the results of the above equations (4) to (7), the unknown coordinates (x 3 , y 3 ) of the point C in the reference state can be obtained by the following equations (8) and (9). .
[0039]
(Equation 8)
[0040]
(Equation 9)
[0041]
The coordinate data of the point C obtained by the correction processing unit 6 is sent to the bed drive control unit 8 and the gantry drive control unit 16. Based on the coordinate data (correction data), the positions of the table 2, the bed 3, and the gantry 9 are adjusted so that each control unit removes the deflection from the position of the table 2, which is the scanning position of the subject M. Correction is performed.
[0042]
Returning to FIG. 1, at the subsequent stage of the X-ray detector 5, a data collection unit 20 (DAS) for collecting transmitted X-ray detection data and the transmitted X-ray detection data collected by the data collection unit 20 are used. The image processing apparatus includes a data processing unit 7 for performing image reconstruction processing and the like, and a monitor 24 for displaying an X-ray CT image or the like subjected to the image reconstruction processing.
[0043]
The data processing unit 7 includes an image data memory 21 that records X-ray detection data, and an image reconstruction unit that performs an image reconstruction process for creating an X-ray CT image based on the image data recorded in the image data memory 21. 22 and a CT tomographic image memory 23 for recording an X-ray CT image of a desired tomographic plane generated by the image reconstruction unit 22.
[0044]
The imaging control unit 15 is connected to the correction processing unit 6, the data processing unit 7, the bed drive control unit 8, the irradiation control unit 11, the rotation drive control unit 14, the gantry drive control unit 16, and the console 25. . The imaging control unit 15 controls each of the connected units as a whole based on the information set and input from the console 25.
[0045]
Next, a procedure from the positioning of the tabletop 2 or the like to the output of a reconstructed image using the apparatus of the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0046]
<Step S1> A reference value setting operator moves the table 2 horizontally toward the opening of the gantry 9 without placing the subject M on the table 2, and positions the predetermined table 2 at each moving point. Is detected and set in advance in the reference data memory 17 of the correction processing unit 6.
[0047]
<Step S2> Deflection detection by actual measurement The subject M is placed on the top 2 and the top 2 is slid to the scanning position of the region of interest to be imaged, and a plurality of deflections of the top 2 at this time are performed. Is detected. The detected measurement data is recorded in the measurement data memory 18 of the correction processing unit 6.
[0048]
<Step S3> The correction data calculation first arithmetic processing unit 19 selects the reference data at the same position of the top 2 as when performing the scanning position from the obtained reference data at a plurality of points on the top 2, and sets the reference data The coordinate data (correction data) in the reference state (substantially horizontal state) in which the bending of the top plate 2 at the predetermined scanning position of the subject M is removed from the above-described calculation method using the above and the measurement data.
[0049]
<Step S4> Based on the correction data obtained by the position correction correction processing unit 6, operation signals are sent from the couch drive control unit 8 and the gantry drive control unit 16, respectively, so that the top 2 slides and the couch 3 moves up and down. And tilt, country height, tilt angle, and slide movement are controlled.
[0050]
For example, when the subject M is placed on the top 2, as shown in FIG. 6, the top 2 is deflected by the load, so that the tip is lower than the horizontal axis H of the top 2 before placing the subject. 7, based on the correction data obtained by the correction processing unit 6, as shown in FIG. 7, the head side of the subject M on the bed 3 is raised so that the top 2 is substantially horizontal, The couch drive control unit 8 may control the top plate 2 so that the top plate 2 is slid and the bending at the predetermined scanning position is removed.
[0051]
As shown in FIG. 8, the gantry 9 is inclined to be perpendicular to the top plate 2 without driving the top plate 2 and the bed 3 and the gantry 9 is slid and moved to a predetermined position. The gantry drive control unit 16 may control the bending of the top plate 2 at the scanning position so that the bending is removed.
[0052]
Further, each of the top plate 2, the bed 3, and the gantry 9 may be simultaneously controlled by each control unit, and the bending of the top plate 2 at a predetermined scanning position may be removed.
[0053]
<Step S5> When the top plate 2, the bed 3, and the gantry 9 are operated to correct the positional deviation due to the bending of the top plate 2 in the scanning start step S4, the scanning of the subject M is started.
[0054]
<Step S6> When the image reconstruction / output scanning is completed, an image reconstruction process of a tomographic image of a predetermined region of interest is performed by the image reconstruction unit 22 using the image data recorded in the image data memory 21, and the CT is performed. It is stored in the tomographic image memory 23. The stored reconstructed image is output and displayed on the monitor 24 in a timely manner by the operation of the operator from the console 25.
[0055]
In the above flowchart, the procedure of scanning one tomographic plane of the subject M is shown. However, when scanning a plurality of tomographic planes at a predetermined pitch, correction data at each scanning position is calculated in step S3. The procedure of steps S4 and S5 may be repeated for each scan.
[0056]
As described above, the correction processing unit 6 uses the reference data obtained by measuring the deflection of the top plate 2 before placing the subject (reference state) and the actually measured data obtained after placing the subject. Correction data in the reference state in which the bending of the top plate 2 at each position of the scanning of the sample M is removed is obtained. Based on the obtained correction data, at least one of the top 2, the bed 3, and the gantry 9 is controlled by each control unit, so that an accurate tomographic image or the like in which the influence of the bending of the top 2 is removed is obtained. be able to.
[0057]
<Second embodiment>
An X-ray CT apparatus according to a second embodiment will be described with reference to the drawings.
In the apparatus of the first embodiment, in order to obtain a predetermined tomographic image, reference data and measured data are used to obtain correction data as unknown coordinates of the tabletop 2 at each scanning position. The correction is performed by adjusting the relative position between the top 2 and the gantry 9, that is, by adjusting the hardware based on the data. In the present embodiment, the image data obtained by scanning the subject M is reflected on the bending of the top plate 2 detected by the bending detector 10 to extract image data in a state where the bending is removed, and output the image. The case will be described as an example. Therefore, since the configuration of the device is substantially the same, only the portions different from the first embodiment will be described, and the common portions will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0058]
As shown in FIG. 9, the data processing unit 7 of the X-ray CT apparatus of the present embodiment includes a data extraction unit 26 that extracts image data from which the top plate 2 has been deflected. The data extraction unit 26 includes a reference data memory 17, an actual measurement data memory 18, and a second arithmetic processing unit 27.
[0059]
The reference data memory 17 stores the coordinate data of the top plate 2 before the placement of the subject detected by the deflection detector 10, and the actual measurement data memory 18 stores the top plate after the placement of the subject detected by the deflection detector 10. Record the coordinate data when 2 is bent.
[0060]
The second arithmetic processing unit 27 uses the X-ray detection data obtained by scanning a predetermined region of interest while the top plate 2 is bent by the weight of the subject M, and detects the X-ray detection data with the deflection detector 10. The image data of the tomographic plane of the subject M in a state where the relative position between the table 2 and the gantry 9 is corrected according to the bending of the table 2 thus extracted.
[0061]
For example, in a case where X-rays are emitted from the vertical direction to the top 2, as shown by a two-dot chain line in FIG. When the region of interest D is scanned at a predetermined pitch, image data of a tomographic plane indicated by a chain line is obtained. The image data of the tomographic plane V indicated by the solid line obtained in a state where the bending of the tabletop 2 is removed is extracted from the plurality of image data.
[0062]
That is, similarly to the first embodiment, the coordinate data of each scanning position when the top plate 2 is not bent is obtained using the equations (1) to (9). From the obtained coordinate data, image data on the Y coordinate axis plane may be extracted as shown in the tomographic plane V in FIG. Note that the extracted image data is sent to the image reconstruction unit 22.
[0063]
Next, a procedure up to outputting a reconstructed image using the above-described second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0064]
<Step S10> The subject M is placed on the top plate 2 for setting the reference value, and the top plate 2 is slid to the scanning position of the region of interest to be imaged. Is detected. The detected measured data is stored in the reference data memory 17 of the data extracting unit 26.
[0065]
<Step S20> The subject M is placed on the deflection measurement top plate 2 by actual measurement, and the top plate 2 is slid to a scanning position having a region of interest to be imaged, and a plurality of deflections of the top plate 2 at this time are performed. Is detected. The detected measurement data is stored in the measurement data memory 18 of the data extraction unit 26.
[0066]
<Step S30> When the acquisition of the scan start measurement data is completed, the scan of the region of interest of the subject M to be imaged is started at the pitch set in advance from the console 25.
[0067]
<Step S40> The data extraction second arithmetic processing unit 27 uses the obtained reference data and measured data to remove the deflection of the top 2 at each scan position of the subject M from the above calculation method. The coordinate data (correction data) in the state (substantially horizontal state) is obtained. For example, image data such as a tomographic plane V on the Y-axis plane shown in FIG. 10 is extracted from each of the obtained coordinate data for each scanning position and sent to the image reconstruction unit 22.
[0068]
<Step S50> The image reconstruction / output image reconstruction processing unit 22 generates a reconstructed image at each scanning position based on the extracted image data, and stores it in the CT tomographic image memory 23. Each of the stored reconstructed images is displayed on the monitor 24 in a timely manner by the operation of the operator from the console 25.
[0069]
As described above, using the correction data obtained from the reference data detected by the deflection detector 10 and the actual measurement data, and the image data at each scanning position stored in the image data memory 21, the deflection of the top plate 2 is obtained. By extracting image data to be obtained when scanning in the absence state and performing reconstructed image processing, it is possible to obtain a highly accurate reconstructed image or the like in which the bending of the top board 2 is removed.
[0070]
The present invention is not limited to the above embodiment, but can be modified as follows.
(1) In each of the above-described embodiments, the correction data for the deflection of the top plate 2 in a predetermined range is used by using the reference data and the actual measurement data detected from the sensor group arranged at predetermined intervals in the longitudinal direction of the top plate 2. Has been obtained by calculation, but correction data may be obtained using optical means such as a CCD camera. For example, a reference image before placing the subject and a real image after placing the subject are acquired, the coordinates of the top plate 2 at the position where a predetermined tomographic image is acquired are compared in pixel units, and the correction data is obtained. The hardware of the top plate 2 or the like may be adjusted accordingly as in the first embodiment, or the image data may be corrected as in the second embodiment.
[0071]
(2) In each of the above-described embodiments, the deflection is measured from one side of the top 2 and the positions of the top 2, the bed 3 and the gantry 9 are adjusted based on the measured values. Of the top plate may be measured from both sides, and the respective positions may be adjusted according to the deviation of the amount of bending on both sides. For example, in the gantry 9 shown in FIG. 8, a configuration may be added in which the gantry 9 can be inclined in the lateral direction, or the couch 3 can be inclined in the width direction and the top plate 2 can be inclined.
[0072]
(3) In each of the above-described embodiments, the deflection of the top 2 before the placement of the subject is detected by the deflection detector 10 and used as reference data. However, it is assumed that the deflection of the top 2 does not occur by its own weight. Alternatively, the correction data may be obtained in accordance with the deflection detected by the deflection detector 10 after the subject M is placed on the top 2.
[0073]
【The invention's effect】
As is apparent from the above description, according to the present invention, it is possible to detect the bending of the top plate, correct the relative position between the top plate and the scanning unit according to the bending, and remove the influence of the bending. Thereby, a high-precision tomographic image and a 3D image of a region of interest can be obtained from image data acquired at each scanning position of the subject, and a highly accurate radiation treatment plan can be established.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an overall configuration of an X-ray CT apparatus according to a first embodiment.
FIG. 2 is a side view showing a configuration of a main part of the bed.
FIG. 3 is an explanatory diagram for correcting deflection of a top plate.
FIG. 4 is an enlarged view of FIG. 3;
FIG. 5 is a flowchart illustrating a procedure of top plate position correction in the first embodiment apparatus.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an operation for correcting a position of a top plate.
FIG. 7 is an explanatory diagram of an operation for correcting a position of a top plate.
FIG. 8 is an explanatory diagram of an operation for performing gantry position correction.
FIG. 9 is a block diagram illustrating an overall configuration of an X-ray CT apparatus according to a second embodiment.
FIG. 10 is a diagram showing a state of correction of image data.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure of data correction in the device of the second embodiment.
[Explanation of symbols]
M ... subject 2 ... top plate 3 ... bed 4 ... X-ray tube 5 ... X-ray detector 6 ... correction processing unit 7 ... data processing unit 8 ... bed drive control unit 9 ... gantry 16 ... gantry drive control unit
