JP2004163295A - ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】GPSを受信できない場合、地図情報にない場所を移動する場合等如何なる場所でも移動体の現在位置を決定できるナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】自己の位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報を提供する基地局制御装置201を備えた基地局200と、基地局200から受信した基地局の位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報から車両100の現在地を決定する現在位置決定手段を備えたナビゲーション装置101とにより、GPSを受信できない場合や、地図情報にない場所でも車両100の現在位置を決定することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】自己の位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報を提供する基地局制御装置201を備えた基地局200と、基地局200から受信した基地局の位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報から車両100の現在地を決定する現在位置決定手段を備えたナビゲーション装置101とにより、GPSを受信できない場合や、地図情報にない場所でも車両100の現在位置を決定することができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基地局の位置情報を利用して移動体の現在位置を決定するナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ナビゲーションシステムにおける移動体の現在位置や進行方向を決定する方法としては、GPS(Global Positioning System)を利用した測位方法や、ジャイロセンサや車速度センサなどを利用して現在位置を決定する自律航法が知られている。また、決定した現在位置と地図情報を照合し現在位置を修正するマップマッチングという方法も用いられている。
また、GPS情報やジャイロセンサ、車速度センサの誤差を修正する方法として、GPSの精度情報を利用して現在位置を修正する方法がある(例えば、特許文献1参照。)。
また、電波ビーコンや光ビーコンから受信したVICS情報のリンク番号を利用し、受信したビーコンの位置を地図情報から検索して現在位置を修正する方法が提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開平06−148307号公報(3頁〜4頁、段落番号〔0009〕〜〔0021〕、159行、図1〜図4)。
【特許文献2】
特開2000−321083号公報(5頁〜8頁、段落番号〔0018〕〜〔0060〕、341行、図1〜図6)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来例による測位方法では、以下のような問題があった。
上記のGPSを用いて現在位置を修正する方法では、GPSが受信できず、自律航法により位置ずれが発生した場合、移動体の現在位置を決定することができないことがあるという問題があった。
また、地図情報にない道路を走行した場合、マップマッチングによる位置ずれが発生し、現在位置を正確に決定できないという問題があった。
また、受信したビーコンの位置から現在位置を判定して修正する方法では、基地局の通信エリアが広く、詳細な位置が決定できないという問題があった。
【0005】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、例えば、GPSを受信できない場合、地図情報にない道路を走行した場合、基地局の通信エリアの大きさが異なる場合等の如何なる場合でも、移動体の現在位置を正確に決定できるナビゲーション装置を提供するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明におけるナビゲーションシステムは、自己の位置情報を供給する位置情報送信手段を備えた基地局と、位置センサにより移動体の候補位置を算出する候補位置算出手段と、算出された前記候補位置と前記位置情報とから移動体の現在位置を決定する現在位置決定手段とを備えるナビゲーション装置とを有するという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報にない道路を走行した場合等地図情報を保持していない場所でも、移動体の現在位置を正確に決定することができる。
【0007】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が、地図情報と前記地図情報における前記基地局の相対位置情報とを供給し、前記現在位置決定手段は、受信した前記地図情報と前記相対位置情報とから前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、移動体の絶対位置を取得する必要がなく、また、地図情報を保持していない場合でも、基地局から受信した地図情報における現在位置を決定することができることとなる。
【0008】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記基地局の通信エリア内に入ったことを検出して前記現在位置決定手段に対してエリア検出通知を供給するエリア検出手段を有し、前記位置情報送信手段は前記基地局の通信エリア情報を供給し、前記現在位置決定手段は、前記エリア検出通知を受けた後に受信した前記通信エリア情報から移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、基地局の通信エリアの大きさに関係なく、移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0009】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が連続して配置されている基地局の基地局間位置情報を供給し、前記現在位置決定手段は、前記基地局間位置情報に基づき前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、地図情報がない場合でも、連続する基地局の位置情報から移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0010】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記現在位置決定手段が、前記位置情報送信手段から受信した位置情報の種類に応じて制御を切り替えるという構成を有している。この構成により、基地局からの位置情報に対応して現在位置決定手段の制御を切り替え、移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0011】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が、多層構造の道路及び駐車場の層情報を供給し、前記現在位置決定手段は、受信した前記層情報に対応した地図情報に切り替えて前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、移動体が位置する階層が変わると、地図情報を切り替えて移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0012】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記ナビゲーション装置が、前記基地局から前記層情報を受信したときに、受信した前記層情報を地図上に表示する表示手段を有するという構成を有している。この構成により、移動体が位置する階層が変わると、表示する地図を移動体が位置する階層の地図に切り替えて表示することができることとなる。
【0013】
本発明におけるナビゲーション方法は、請求項1ないし7のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおける各手段を工程として実行するという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも、移動体の現在位置を管理することができることとなる。
【0014】
本発明におけるプログラムは、コンピュータに請求項8に記載の各工程を実行させるという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも移動体の現在位置を管理する処理を他のコンピュータに実行させることができることとなる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の第1ないし第6の実施の形態を詳細に説明する。
(第1の実施の形態)
まず、図1ないし図3を参照して、本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを構成する各要素の構成を説明する。
図1に示すナビゲーションシステムは、道路や施設の敷地内などに配置された基地局200a〜200nと、移動体(以下、車両という)100に搭載されたナビゲーション装置101とから構成される。また、各基地局200a〜200nは、それぞれ位置情報を作成する基地局制御装置201a〜201nと、アンテナ206a〜206nとにより構成される。なお、例えば、基地局200a〜200nのように、複数ある構成部分を特定せずに示す場合は、以下、基地局200のように略記する。 以上のような構成において、車両100に搭載されたナビゲーション装置101は、基地局200のアンテナ206を介し基地局制御装置201と無線通信を利用し、データ通信により車両100の位置決定を行なう。
【0016】
図2に示す第1の実施の形態におけるナビゲーション装置101は、ナビゲーション装置101の制御等を行うCPU102と、プログラムや制御に使用するパラメータ等を記憶するROM103と、制御に使用するデータ等を記憶するためのRAM104と、基地局200との無線通信を制御する無線通信制御手段105と、基地局200の位置情報を受信する位置情報受信手段107と、GPSから位置情報を受信するGPS受信アンテナ109と、ジャイロセンサや車速度センサなどのセンサ110が接続され車両100の候補位置や移動距離を検出する候補位置算出手段108と、基地局制御装置201から位置情報を受信して車両100の現在位置を決定する現在位置決定手段111とを有して構成される。無線通信制御手段105には無線通信アンテナ106が接続されている。
【0017】
なお、ナビゲーション装置101は、一般的なナビゲーション処理を可能にするよう構成されて、表示手段112により内蔵するDVD−ROM113から地図情報を読み出して車両100の現在地周辺の地図を液晶モニター等の表示手段に表示すると共に、目的地を設定入力した場合には、その目的地までの案内経路を地図上に表示することができる。また、候補位置算出手段108は、GPS受信アンテナ109で受信したGPS情報から車両100の緯度および経度の絶対位置を算出し、またジャイロセンサや車速度センサなどのセンサ110からの情報とRAM104に記憶されている走行履歴とから車両100の現在位置を算出して車両100の候補位置を決定することがでる。また、現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した候補位置とDVD−ROM113に記憶されている地図情報とを比較して車両100の現在位置を決定する機能と、GPSを利用した測位方法や自律航法などにより現在位置を決定する機能とを有している。
【0018】
図3に示す第1の実施の形態における基地局制御装置201は、この基地局制御装置201の制御等を行うCPU202と、プログラムや制御に使用するパラメータ等が記憶されているROM203と、制御に使用するデータ等を記憶するRAM204と、車両100との無線通信を制御する無線通信制御手段205と、基地局200の位置情報を送信する位置情報送信手段207とを有する。無線通信制御手段205にはアンテナ206が接続されている。
【0019】
次に、図1ないし図3を参照して、以上説明したように構成された本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作について説明する。
まず、基地局200は、位置情報送信手段207により、ROM203に記憶されている基地局200の設置場所の緯度情報、および経度情報から基地局200の絶対位置情報を作成して、無線通信制御手段205を介し渋滞情報や道路情報、駐車場情報などとともに、ナビゲーション装置101に対して基地局200の位置情報を送信する。ナビゲーション装置101は、基地局200の絶対位置情報を無線通信制御手段105を介して位置情報受信手段107により受信する。ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した車両100の候補位置と受信した基地局200の絶対位置情報から車両100の現在位置を決定する。
【0020】
以上説明したように、本発明の第1の実施の形態によれば、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも車両100の現在位置を決定することができる。
なお、無線通信制御手段105はナビゲーション装置101に内蔵しているものとして説明したが、VICS受信機やETC車載機等のナビゲーション装置101に接続されている他の装置で構成しても同様の効果が得られる。また、地図情報を記憶しているDVD−ROM113は、CD−ROM、ハードディスク等の記録媒体で構成しても同様の効果が得られる。また、基地局200の絶対位置情報は、ROM203に記憶されているものとして説明したが、ネットワーク等の通信手段で接続された複数の基地局を管理する管理センターで一括管理する構成でも同様の効果が得られる。
【0021】
(第2の実施の形態)
次に、図2ないし図4を参照して、本発明の第2の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207によりデータベース208に格納されている地図情報をナビゲーション装置101に供給するよう構成としたことを特徴とする。
図4は、本実施の形態に適用される駐車場の構成例を示すもので、データベース208に格納されている。この駐車場は、例として、入庫口301と出庫口302と、複数の基地局200とにより構成される。
【0022】
基地局200aは、位置情報送信手段207により、データベース208に管理している駐車場の地図情報と、地図情報における基地局200aの相対位置情報Aとを送信する。地図情報は基地局200の相対位置Aが基地局200aの位置であるという情報を所有しており、車両100は、入庫口300から駐車場に入庫すると、入庫口に設置されている基地局200aと無線通信を行い、現在位置決定手段111により、候補位置算出手段108において決定した車両100の候補位置と、無線通信制御手段105により受信した駐車場の地図情報と、相対位置情報Aとより、車両100の現在位置を基地局200aの位置にあると決定する。表示手段112は、基地局200aから受信した駐車場の地図情報により駐車場の地図を表示し、また、現在位置決定手段111により決定した車両100の現在位置を表示することにより、利用者に車両100が基地局200aの位置に存在することを示す。
【0023】
以上説明したように、本発明の第2の実施の形態によれば、車両100の絶対位置を取得する必要がなく、また、地図情報を保持していない場合でも、基地局200から受信した地図情報に対する車両100の現在位置を決定することができる。
なお、地図情報は基地局200のデータベース208で管理されているものとして説明したが、ネットワーク等の通信手段で接続された複数の基地局200を管理する管理センターで一括して管理する構成でも同様の効果が得られる。
【0024】
(第3の実施の形態)
次に、図2及び図3を参照して、本発明の第3の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207により、基地局200の位置情報や通信エリアのサイズ等の通信エリア情報をナビゲーション装置101に供給する構成としたことを特徴とする。
ナビゲーション装置101のエリア検出手段114は、電界強度等の通信エリアに関する情報を監視している。車両100が基地局200のエリア内に入ったときに、エリア検出手段114は通信エリアに入ったことを検知して、現在位置決定手段111に対しエリア検出通知を送信する。現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108から車両100の移動距離情報を取得し、エリア検出通知の受信後に車両100の移動距離を計測する。その後、現在位置決定手段111は、基地局200から通信エリア情報を受信すると、エリア検出通知から通信エリア情報を受信するまでの車両100の移動距離を算出し、また通信エリア情報により供給された基地局200の通信エリアのサイズと算出した車両の移動距離との差分を計算することにより、基地局200の位置から車両100までの距離を算出して、車両100の現在位置を決定する。
以上説明したように、本発明の第3の実施の形態によれば、基地局200の通信エリアのサイズに関係なく、車両100の現在位置を決定することができることとなる。
【0025】
(第4の実施の形態)
次に、図1ないし図4を参照して、本発明の第4の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207から、隣接する基地局200との間の距離情報及び相対位置情報等の基地局間位置情報を供給することを特徴とする。
例えば、車両100が図4に示す駐車場の基地局200bの通信エリア内に移動した時、ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、基地局200bから基地局200aまでの距離及び相対位置等の基地局間位置情報を位置情報送信手段207から取得する。そして、現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した車両100の候補位置と受信した基地局200bの基地局間位置情報とから、車両100の現在位置を基地局200bの通信エリア内の位置であると決定する。
【0026】
以上説明したように、本発明の第4の実施の形態によれば、地図情報がない場合でも、連続する基地局200の位置情報から車両100の現在位置を決定することができることとなる。
【0027】
(第5の実施の形態)
次に、図1ないし図3を参照して、本発明の第5の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、受信した基地局200からの位置情報に応じて、現在位置決定手段111の制御を切り替えて車両100の現在位置を決定するよう構成したことを特徴とする。
まず、ナビゲーション装置101は基地局200の位置情報送信手段207から基地局200の絶対位置情報、相対位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報等の位置情報を受信する。そこで、現在位置決定手段111は受信した位置情報の種別により、絶対位置情報、相対位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報等を使用して車両100の現在位置を決定する。また、基地局200が位置情報を提供していない基地局200の通信エリアでは、現在位置決定手段111が、GPSを利用した測位方法や自律航法により車両100の現在位置を決定する。
以上説明したように、本発明の第5の実施の形態によれば、受信した基地局200からの位置情報に応じて現在位置決定手段111の制御を切り替え、車両100の現在位置を決定することができる。
【0028】
(第6の実施の形態)
次に、図1ないし図4を参照して、本発明の第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、多層道路や多層駐車場に配置された基地局200における基地局制御装置201の位置情報送信手段207は、位置情報とともに、車両100が駐車場の何階に位置しているかという層情報を提供するよう構成したことを特徴とする。
【0029】
いま、車両100が駐車場の1階を移動している場合、ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、駐車場の1階の地図情報と位置情報送信手段207から受信した位置情報とにより車両100の現在位置を決定する。車両100が駐車場の2階に移動したときは、現在位置決定手段111が、位置情報送信手段207から受信した層情報により、地図情報を駐車場の2階に切り替え、切り替えた位置情報から車両100の現在位置を決定する。また、液晶モニターに駐車場の1階の地図を表示している表示手段112は、受信した層情報により、駐車場2階の地図に切り替えて表示する。
【0030】
以上説明したように、本発明の第6の実施の形態によれば、車両100が移動して階層が変わると、位置情報送信手段207から受信した地図情報を切り替えて車両100の現在位置を決定することができる。
また、表示手段112に表示する地図を車両100が移動した階層の地図に切り替えて表示することができる。
【0031】
【発明の効果】
本発明におけるナビゲーションシステムは、上記のように構成され、特に、基地局から地図情報及び位置情報を取得することにより、ナビゲーションシステムに地図情報がなく、GPSを受信できず、基地局の通信エリアの大きさが異なる場合でも、移動体の現在位置を正確に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムの全体構成を示す図、
【図2】本発明の第1、第2、第3、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムのナビゲーション装置の構成を示す図、
【図3】本発明の第1、第2、第3、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムの基地局制御装置の構成を示す図、
【図4】本発明の第2、第4、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムを適用する駐車場の構成例を示す図。
【符号の説明】
100 車両
101 ナビゲーション装置
102、202 CPU
103、203 ROM
104、204 RAM
105 無線通信制御手段
106 無線通信アンテナ
107 位置情報受信手段
108 候補位置算出手段
109 GPS受信アンテナ
110 センサ
111 現在位置決定手段
112 表示手段
113 DVD−ROM
114 エリア検出手段
200 基地局
201 基地局制御装置
205 無線通信制御手段
206 アンテナ
207 位置情報送信手段
208 データベース
301 入庫口
302 出庫口
【発明の属する技術分野】
本発明は、基地局の位置情報を利用して移動体の現在位置を決定するナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ナビゲーションシステムにおける移動体の現在位置や進行方向を決定する方法としては、GPS(Global Positioning System)を利用した測位方法や、ジャイロセンサや車速度センサなどを利用して現在位置を決定する自律航法が知られている。また、決定した現在位置と地図情報を照合し現在位置を修正するマップマッチングという方法も用いられている。
また、GPS情報やジャイロセンサ、車速度センサの誤差を修正する方法として、GPSの精度情報を利用して現在位置を修正する方法がある(例えば、特許文献1参照。)。
また、電波ビーコンや光ビーコンから受信したVICS情報のリンク番号を利用し、受信したビーコンの位置を地図情報から検索して現在位置を修正する方法が提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開平06−148307号公報(3頁〜4頁、段落番号〔0009〕〜〔0021〕、159行、図1〜図4)。
【特許文献2】
特開2000−321083号公報(5頁〜8頁、段落番号〔0018〕〜〔0060〕、341行、図1〜図6)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来例による測位方法では、以下のような問題があった。
上記のGPSを用いて現在位置を修正する方法では、GPSが受信できず、自律航法により位置ずれが発生した場合、移動体の現在位置を決定することができないことがあるという問題があった。
また、地図情報にない道路を走行した場合、マップマッチングによる位置ずれが発生し、現在位置を正確に決定できないという問題があった。
また、受信したビーコンの位置から現在位置を判定して修正する方法では、基地局の通信エリアが広く、詳細な位置が決定できないという問題があった。
【0005】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、例えば、GPSを受信できない場合、地図情報にない道路を走行した場合、基地局の通信エリアの大きさが異なる場合等の如何なる場合でも、移動体の現在位置を正確に決定できるナビゲーション装置を提供するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明におけるナビゲーションシステムは、自己の位置情報を供給する位置情報送信手段を備えた基地局と、位置センサにより移動体の候補位置を算出する候補位置算出手段と、算出された前記候補位置と前記位置情報とから移動体の現在位置を決定する現在位置決定手段とを備えるナビゲーション装置とを有するという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報にない道路を走行した場合等地図情報を保持していない場所でも、移動体の現在位置を正確に決定することができる。
【0007】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が、地図情報と前記地図情報における前記基地局の相対位置情報とを供給し、前記現在位置決定手段は、受信した前記地図情報と前記相対位置情報とから前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、移動体の絶対位置を取得する必要がなく、また、地図情報を保持していない場合でも、基地局から受信した地図情報における現在位置を決定することができることとなる。
【0008】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記基地局の通信エリア内に入ったことを検出して前記現在位置決定手段に対してエリア検出通知を供給するエリア検出手段を有し、前記位置情報送信手段は前記基地局の通信エリア情報を供給し、前記現在位置決定手段は、前記エリア検出通知を受けた後に受信した前記通信エリア情報から移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、基地局の通信エリアの大きさに関係なく、移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0009】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が連続して配置されている基地局の基地局間位置情報を供給し、前記現在位置決定手段は、前記基地局間位置情報に基づき前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、地図情報がない場合でも、連続する基地局の位置情報から移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0010】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記現在位置決定手段が、前記位置情報送信手段から受信した位置情報の種類に応じて制御を切り替えるという構成を有している。この構成により、基地局からの位置情報に対応して現在位置決定手段の制御を切り替え、移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0011】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記位置情報送信手段が、多層構造の道路及び駐車場の層情報を供給し、前記現在位置決定手段は、受信した前記層情報に対応した地図情報に切り替えて前記移動体の現在位置を決定するという構成を有している。この構成により、移動体が位置する階層が変わると、地図情報を切り替えて移動体の現在位置を決定することができることとなる。
【0012】
本発明におけるナビゲーションシステムは、前記ナビゲーション装置が、前記基地局から前記層情報を受信したときに、受信した前記層情報を地図上に表示する表示手段を有するという構成を有している。この構成により、移動体が位置する階層が変わると、表示する地図を移動体が位置する階層の地図に切り替えて表示することができることとなる。
【0013】
本発明におけるナビゲーション方法は、請求項1ないし7のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおける各手段を工程として実行するという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも、移動体の現在位置を管理することができることとなる。
【0014】
本発明におけるプログラムは、コンピュータに請求項8に記載の各工程を実行させるという構成を有している。この構成により、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも移動体の現在位置を管理する処理を他のコンピュータに実行させることができることとなる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の第1ないし第6の実施の形態を詳細に説明する。
(第1の実施の形態)
まず、図1ないし図3を参照して、本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを構成する各要素の構成を説明する。
図1に示すナビゲーションシステムは、道路や施設の敷地内などに配置された基地局200a〜200nと、移動体(以下、車両という)100に搭載されたナビゲーション装置101とから構成される。また、各基地局200a〜200nは、それぞれ位置情報を作成する基地局制御装置201a〜201nと、アンテナ206a〜206nとにより構成される。なお、例えば、基地局200a〜200nのように、複数ある構成部分を特定せずに示す場合は、以下、基地局200のように略記する。 以上のような構成において、車両100に搭載されたナビゲーション装置101は、基地局200のアンテナ206を介し基地局制御装置201と無線通信を利用し、データ通信により車両100の位置決定を行なう。
【0016】
図2に示す第1の実施の形態におけるナビゲーション装置101は、ナビゲーション装置101の制御等を行うCPU102と、プログラムや制御に使用するパラメータ等を記憶するROM103と、制御に使用するデータ等を記憶するためのRAM104と、基地局200との無線通信を制御する無線通信制御手段105と、基地局200の位置情報を受信する位置情報受信手段107と、GPSから位置情報を受信するGPS受信アンテナ109と、ジャイロセンサや車速度センサなどのセンサ110が接続され車両100の候補位置や移動距離を検出する候補位置算出手段108と、基地局制御装置201から位置情報を受信して車両100の現在位置を決定する現在位置決定手段111とを有して構成される。無線通信制御手段105には無線通信アンテナ106が接続されている。
【0017】
なお、ナビゲーション装置101は、一般的なナビゲーション処理を可能にするよう構成されて、表示手段112により内蔵するDVD−ROM113から地図情報を読み出して車両100の現在地周辺の地図を液晶モニター等の表示手段に表示すると共に、目的地を設定入力した場合には、その目的地までの案内経路を地図上に表示することができる。また、候補位置算出手段108は、GPS受信アンテナ109で受信したGPS情報から車両100の緯度および経度の絶対位置を算出し、またジャイロセンサや車速度センサなどのセンサ110からの情報とRAM104に記憶されている走行履歴とから車両100の現在位置を算出して車両100の候補位置を決定することがでる。また、現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した候補位置とDVD−ROM113に記憶されている地図情報とを比較して車両100の現在位置を決定する機能と、GPSを利用した測位方法や自律航法などにより現在位置を決定する機能とを有している。
【0018】
図3に示す第1の実施の形態における基地局制御装置201は、この基地局制御装置201の制御等を行うCPU202と、プログラムや制御に使用するパラメータ等が記憶されているROM203と、制御に使用するデータ等を記憶するRAM204と、車両100との無線通信を制御する無線通信制御手段205と、基地局200の位置情報を送信する位置情報送信手段207とを有する。無線通信制御手段205にはアンテナ206が接続されている。
【0019】
次に、図1ないし図3を参照して、以上説明したように構成された本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作について説明する。
まず、基地局200は、位置情報送信手段207により、ROM203に記憶されている基地局200の設置場所の緯度情報、および経度情報から基地局200の絶対位置情報を作成して、無線通信制御手段205を介し渋滞情報や道路情報、駐車場情報などとともに、ナビゲーション装置101に対して基地局200の位置情報を送信する。ナビゲーション装置101は、基地局200の絶対位置情報を無線通信制御手段105を介して位置情報受信手段107により受信する。ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した車両100の候補位置と受信した基地局200の絶対位置情報から車両100の現在位置を決定する。
【0020】
以上説明したように、本発明の第1の実施の形態によれば、GPSを受信できない場所や地図情報を保持していない場所でも車両100の現在位置を決定することができる。
なお、無線通信制御手段105はナビゲーション装置101に内蔵しているものとして説明したが、VICS受信機やETC車載機等のナビゲーション装置101に接続されている他の装置で構成しても同様の効果が得られる。また、地図情報を記憶しているDVD−ROM113は、CD−ROM、ハードディスク等の記録媒体で構成しても同様の効果が得られる。また、基地局200の絶対位置情報は、ROM203に記憶されているものとして説明したが、ネットワーク等の通信手段で接続された複数の基地局を管理する管理センターで一括管理する構成でも同様の効果が得られる。
【0021】
(第2の実施の形態)
次に、図2ないし図4を参照して、本発明の第2の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207によりデータベース208に格納されている地図情報をナビゲーション装置101に供給するよう構成としたことを特徴とする。
図4は、本実施の形態に適用される駐車場の構成例を示すもので、データベース208に格納されている。この駐車場は、例として、入庫口301と出庫口302と、複数の基地局200とにより構成される。
【0022】
基地局200aは、位置情報送信手段207により、データベース208に管理している駐車場の地図情報と、地図情報における基地局200aの相対位置情報Aとを送信する。地図情報は基地局200の相対位置Aが基地局200aの位置であるという情報を所有しており、車両100は、入庫口300から駐車場に入庫すると、入庫口に設置されている基地局200aと無線通信を行い、現在位置決定手段111により、候補位置算出手段108において決定した車両100の候補位置と、無線通信制御手段105により受信した駐車場の地図情報と、相対位置情報Aとより、車両100の現在位置を基地局200aの位置にあると決定する。表示手段112は、基地局200aから受信した駐車場の地図情報により駐車場の地図を表示し、また、現在位置決定手段111により決定した車両100の現在位置を表示することにより、利用者に車両100が基地局200aの位置に存在することを示す。
【0023】
以上説明したように、本発明の第2の実施の形態によれば、車両100の絶対位置を取得する必要がなく、また、地図情報を保持していない場合でも、基地局200から受信した地図情報に対する車両100の現在位置を決定することができる。
なお、地図情報は基地局200のデータベース208で管理されているものとして説明したが、ネットワーク等の通信手段で接続された複数の基地局200を管理する管理センターで一括して管理する構成でも同様の効果が得られる。
【0024】
(第3の実施の形態)
次に、図2及び図3を参照して、本発明の第3の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207により、基地局200の位置情報や通信エリアのサイズ等の通信エリア情報をナビゲーション装置101に供給する構成としたことを特徴とする。
ナビゲーション装置101のエリア検出手段114は、電界強度等の通信エリアに関する情報を監視している。車両100が基地局200のエリア内に入ったときに、エリア検出手段114は通信エリアに入ったことを検知して、現在位置決定手段111に対しエリア検出通知を送信する。現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108から車両100の移動距離情報を取得し、エリア検出通知の受信後に車両100の移動距離を計測する。その後、現在位置決定手段111は、基地局200から通信エリア情報を受信すると、エリア検出通知から通信エリア情報を受信するまでの車両100の移動距離を算出し、また通信エリア情報により供給された基地局200の通信エリアのサイズと算出した車両の移動距離との差分を計算することにより、基地局200の位置から車両100までの距離を算出して、車両100の現在位置を決定する。
以上説明したように、本発明の第3の実施の形態によれば、基地局200の通信エリアのサイズに関係なく、車両100の現在位置を決定することができることとなる。
【0025】
(第4の実施の形態)
次に、図1ないし図4を参照して、本発明の第4の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、基地局制御装置201の位置情報送信手段207から、隣接する基地局200との間の距離情報及び相対位置情報等の基地局間位置情報を供給することを特徴とする。
例えば、車両100が図4に示す駐車場の基地局200bの通信エリア内に移動した時、ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、基地局200bから基地局200aまでの距離及び相対位置等の基地局間位置情報を位置情報送信手段207から取得する。そして、現在位置決定手段111は、候補位置算出手段108により決定した車両100の候補位置と受信した基地局200bの基地局間位置情報とから、車両100の現在位置を基地局200bの通信エリア内の位置であると決定する。
【0026】
以上説明したように、本発明の第4の実施の形態によれば、地図情報がない場合でも、連続する基地局200の位置情報から車両100の現在位置を決定することができることとなる。
【0027】
(第5の実施の形態)
次に、図1ないし図3を参照して、本発明の第5の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、受信した基地局200からの位置情報に応じて、現在位置決定手段111の制御を切り替えて車両100の現在位置を決定するよう構成したことを特徴とする。
まず、ナビゲーション装置101は基地局200の位置情報送信手段207から基地局200の絶対位置情報、相対位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報等の位置情報を受信する。そこで、現在位置決定手段111は受信した位置情報の種別により、絶対位置情報、相対位置情報、通信エリア情報、基地局間位置情報等を使用して車両100の現在位置を決定する。また、基地局200が位置情報を提供していない基地局200の通信エリアでは、現在位置決定手段111が、GPSを利用した測位方法や自律航法により車両100の現在位置を決定する。
以上説明したように、本発明の第5の実施の形態によれば、受信した基地局200からの位置情報に応じて現在位置決定手段111の制御を切り替え、車両100の現在位置を決定することができる。
【0028】
(第6の実施の形態)
次に、図1ないし図4を参照して、本発明の第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムについて説明する。本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、多層道路や多層駐車場に配置された基地局200における基地局制御装置201の位置情報送信手段207は、位置情報とともに、車両100が駐車場の何階に位置しているかという層情報を提供するよう構成したことを特徴とする。
【0029】
いま、車両100が駐車場の1階を移動している場合、ナビゲーション装置101の現在位置決定手段111は、駐車場の1階の地図情報と位置情報送信手段207から受信した位置情報とにより車両100の現在位置を決定する。車両100が駐車場の2階に移動したときは、現在位置決定手段111が、位置情報送信手段207から受信した層情報により、地図情報を駐車場の2階に切り替え、切り替えた位置情報から車両100の現在位置を決定する。また、液晶モニターに駐車場の1階の地図を表示している表示手段112は、受信した層情報により、駐車場2階の地図に切り替えて表示する。
【0030】
以上説明したように、本発明の第6の実施の形態によれば、車両100が移動して階層が変わると、位置情報送信手段207から受信した地図情報を切り替えて車両100の現在位置を決定することができる。
また、表示手段112に表示する地図を車両100が移動した階層の地図に切り替えて表示することができる。
【0031】
【発明の効果】
本発明におけるナビゲーションシステムは、上記のように構成され、特に、基地局から地図情報及び位置情報を取得することにより、ナビゲーションシステムに地図情報がなく、GPSを受信できず、基地局の通信エリアの大きさが異なる場合でも、移動体の現在位置を正確に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムの全体構成を示す図、
【図2】本発明の第1、第2、第3、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムのナビゲーション装置の構成を示す図、
【図3】本発明の第1、第2、第3、第4、第5、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムの基地局制御装置の構成を示す図、
【図4】本発明の第2、第4、第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムを適用する駐車場の構成例を示す図。
【符号の説明】
100 車両
101 ナビゲーション装置
102、202 CPU
103、203 ROM
104、204 RAM
105 無線通信制御手段
106 無線通信アンテナ
107 位置情報受信手段
108 候補位置算出手段
109 GPS受信アンテナ
110 センサ
111 現在位置決定手段
112 表示手段
113 DVD−ROM
114 エリア検出手段
200 基地局
201 基地局制御装置
205 無線通信制御手段
206 アンテナ
207 位置情報送信手段
208 データベース
301 入庫口
302 出庫口
Claims (9)
- 自己の位置情報を送信する位置情報送信手段を備えた基地局と、位置センサにより移動体の候補位置を算出する候補位置算出手段と、算出された前記候補位置と前記位置情報とから前記移動体の現在位置を決定する現在位置決定手段とを備えるナビゲーション装置とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
- 前記位置情報送信手段は、地図情報と前記地図情報における前記基地局の相対位置情報とを送信し、前記現在位置決定手段は、受信した前記地図情報と前記相対位置情報とから前記移動体の現在位置を決定することを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。
- 前記基地局の通信エリア内に入ったことを検出して前記現在位置決定手段に対してエリア検出通知を供給するエリア検出手段を有し、前記位置情報送信手段は前記基地局の通信エリア情報を送信し、前記現在位置決定手段は、前記エリア検出通知を受けた後に受信した前記通信エリア情報から前記移動体の現在位置を決定することを特徴とする請求項1または2記載のナビゲーションシステム。
- 前記位置情報送信手段は連続して配置されている基地局の基地局間位置情報を送信し、前記現在位置決定手段は、前記基地局間位置情報に基づき前記移動体の現在位置を決定する請求項1ないし3のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記現在位置決定手段は、前記位置情報送信手段から受信した位置情報の種類に応じて制御を切り替えることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記位置情報送信手段は、多層構造の道路及び駐車場の層情報を送信し、前記現在位置決定手段は、受信した前記層情報に対応した地図情報に切り替えて前記移動体の現在位置を決定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記ナビゲーション装置は、前記基地局から前記層情報を受信したときに、受信した前記層情報を地図上に表示する表示手段を有することを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 請求項1ないし7のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおける各手段を工程として実行することを特徴とするナビゲーション方法。
- コンピュータに請求項8に記載の各工程を実行させるためのプログラム。
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