JP2004142900A

JP2004142900A - Pallet stocker and method of carrying in/out of pallet

Info

Publication number: JP2004142900A
Application number: JP2002310700A
Authority: JP
Inventors: Masatoshi Matsuura; 松浦　雅俊; Hideo Shindoi; 新土井　英雄
Original assignee: Amada Wasino Co Ltd
Current assignee: Amada Wasino Co Ltd
Priority date: 2002-10-25
Filing date: 2002-10-25
Publication date: 2004-05-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pallet stocker capable of being easily miniaturized while carrying out an arbitrary pallet. <P>SOLUTION: A lifting member 11 supporting a plurality of pallet supports 13, which freely support a pallet P, vertically at suitable intervals is installed in a vertical position adjustable manner. A pallet base 23 which is movable in the forward and backward directions against the vertically moving range of the pallet P supported by the pallet support 13 and freely receives the pallet P from the pallet support 13, is provided. Positioning means 15, 37 positioning the pallet P are provided on each pallet support 13 and the pallet base 23. The length of the pallet base 23 in a movement direction is provided to be almost equal to the length of the pallet P, and the width of the pallet base 23 in a direction orthogonal to the movement direction is provided to be almost equal to the width of the pallet P. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば旋盤等の工作機械に対して供給するワークを載置した複数のパレットを複数段備えて上下動自在かつ前記パレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを備えたパレットストッカーに係り、さらに詳細には、前記パレットベースによって複数段のパレットの内から所望のパレットを搬出可能なパレットストッカーに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のパレットストッカーとして、図３，図４に示すごとき構成のものがある。すなわち、従来のパレットストッカー８１は、枠体フレーム８３を備えており、この枠体フレーム８３の内部には、リフター８５が上下動自在に設けられている。このリフター８５は、昇降用モータ８７によってボールネジ８９を回転することにより、上下方向に設けたガイド部材９１に沿って上下動するものである。
【０００３】
そして、上記リフター８５上の一側部には、ワークを載置した複数のパレット９３を複数段に積層して支持するワークパレット支持部９５Ａが設けてあり、他側部には前記ワークを搬出した後の空のパレットを積層支持する空パレット支持部９５Ｂが設けられている。
【０００４】
前記リフター８５の上方位置には、前記ワークパレット支持部９５Ａと空パレット支持部９５Ｂとに対応した位置を往復動自在のスライダ９７が設けられている。このスライダ９７は、枠体フレーム８３に装着したモータ９９によって水平に設けたボールネジ１０１を回転することにより、水平に往復動されるものである。
【０００５】
前記スライダ９７には、前記リフター８５が上昇したときにパレット９３が通過可能のパレット通過穴１０３が設けてあり、このパレット通過穴１０３の両側には、パレット通過穴１０３を通過したパレット９３を保持するためのパレットクランパ１０５が対向して設けてある。
【０００６】
上記構成において、リフター８５を上昇してワークパレット支持部９５Ａに積層されたパレット９３の最上部のパレット９３が前記スライダ９７のパレット通過穴１０３を通過して前記パレットクランパ１０５の間に位置したときに前記リフター８５の上昇を停止し、前記パレットクランパ１０５によって最上部のパレット９３を保持した後、リフター８５を下降する。
【０００７】
その後、モータ９９を駆動してスライダ９７を図３，図４において左方向（空パレット支持部９５Ｂの方向位置）へ歩進的に移動位置決めする度にロボット等のワーク搬出装置（図示省略）によってパレット９３上の複数のワークを旋盤等の工作機械に対して順次供給するものである。
【０００８】
そして、前記スライダ９７が空パレット支持部９５Ｂの上方に位置し、パレット９３上の複数のワークが前記ワーク搬出装置によって搬出されてパレット９３が空になると、前記リフター８５が再び上昇され、リフター８５の他側に設けた空パレット支持部９５Ｂによって空パレットが支持される。
【０００９】
その後、パレットクランパ１０５による保持が解放され、かつリフター８５が下降された後、スライダ９７が元の初期状態の位置に復帰される。そして、スライダ９７が初期状態の位置に位置するときに、リフター８５を再び上昇してワークパレット支持部９５Ａの最上部のパレット９３を前記スライダ９７に対して供給することを繰り返すことにより、前記ワークパレット支持部９５Ａに積層されたパレット９３を空パレット支持部９５Ｂ側へ順次移送する際に、各パレット９３上のワークをワーク搬送装置によって工作機械等に対して供給することができるものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前述のごとき従来の構成においては、パレット通過穴をスライダに備える構成であるから、パレットに比較してスライダは大きなものである。また、リフターを上昇したときに、ワークパレット支持部及び空パレット支持部に支持されているパレットと前記スライダとの干渉を回避する必要があるので、全体的構成が大きくなるという問題がある。
【００１１】
さらに、従来の構成においては、リフターのワークパレット支持部に積層した順にパレットの搬送が行われるものであるから、例えば、各パレットに載置されたワークの形状，寸法が異なり、加工製品が異なる場合であって加工順の変更が必要になった場合であっても、加工順の変更が不可能であるという問題がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、パレットを支持自在の複数のパレット支持部材を、上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下位置調整自在に設け、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在かつ所望位置の前記パレット支持部材からパレットを受取り自在のパレットベースを備えた構成である。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のパレットストッカーにおいて、前記各パレット支持部材及び前記パレットベースに、パレットの位置決めを行う位置決め手段を備えた構成である。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のパレットストッカーにおいて、前記パレットベースの移動方向の長さ寸法は前記パレットの長さ寸法にほぼ等しく、かつパレットベースの移動方向に対して直交する方向の幅寸法は、前記パレットの幅寸法にほぼ等しく設けてある。
【００１５】
請求項４に係る発明は、パレットストッカーにおいて、ワークを載置したパレットを支持自在の複数のパレット支持部材を上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下動して所望のパレット支持部材を所定の高さに位置決めする（ａ）工程と、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを、離反位置から前記上下動領域へ移動し、前記所定高さ位置の所望のパレット支持部材の下側に位置決めする（ｂ）工程と、前記所望のパレット支持部材を相対的に下降して当該パレット支持部材上のパレットを前記パレットベースに受け渡す（ｃ）工程と、前記パレットベースを前記離反位置へ移動し、前記パレットベース上のパレットに載置されているワークを次工程へ搬出する（ｄ）工程と、前記ワークの適数を次工程へ搬出した後、前記パレットベースを前記上下動領域へ再び移動する（ｅ）工程と、前記所望のパレット支持部材を相対的に上昇して前記パレットベース上のパレットを当該所望のパレット支持部材によって支持する（ｆ）工程と、前記パレットベースを離反位置へ再度移動する（ｇ）工程と、前記（ａ）工程から（ｇ）工程を必要回数繰り返す（ｈ）工程とよりなるパレットの搬出入方法である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１，図２を参照するに、本発明の実施の形態に係るパレットストッカー１は、ベースフレーム３及び安全のための枠体フレーム５（詳細は図示省略）を備えており、前記ベースフレーム３の一側上部には上下ガイド部材７が垂直に設けられている。
【００１７】
上記上下ガイド部材７には昇降スライド９を介して板状の昇降部材１１が上下動自在に支持されており、この昇降部材１１の前面（図１において左側面）には、ワーク（図示省略）を載置したパレットＰを支持自在の複数のパレット支持部材１３が水平にかつ複数段に設けてある。そして、上記各パレット支持部材１３の上面には、パレットＰの位置決めを行うための位置決め手段の１例として、パレットＰの下面に設けた位置決め孔（図示省略）と係合離脱自在の複数の位置決めピン１５が設けられている。
【００１８】
前記各パレット支持部材１３の上下間隔は、パレットＰの下面に設けた位置決め孔と前記位置決めピン１５との係合離脱を上下方向に行うことができるように、パレットＰの上下寸法（厚さ寸法）よりも充分に大きな寸法に形成してある。前記パレット支持部材１３の幅寸法（図１において紙面に対して垂直な方向の寸法）はパレットＰの幅寸法より小さなものであって、長さ寸法（図１においての左右方向の寸法）はパレットＰの長さ寸法とほぼ等しく形成してある。
【００１９】
なお、前記パレット支持部材１３は、図２に示すように台形状に形成してあるが、台形状に限ることなく、フォークリフトのフォークのように複数のフォークを水平に設けた構成であっても良いものである。
【００２０】
前記昇降部材１１を前記上下ガイド部材７に沿って上下動し位置決めするための昇降位置決め手段が設けられている。すなわち、前記昇降位置決め手段の１例として、本例においては前記上下ガイド部材７と平行なボールネジ１７が枠体フレーム５に垂直にかつ回転自在に支持されており、このボールネジ１７には、前記昇降部材１１に一体的に固定したボールナット１９が上下動自在に螺合してある。そして、前記ボールネジ１７を回転するために、このボールネジ１７とベルト，チェン等の連動機構を介して連動連結した昇降用サーボモータ２１が枠体フレーム５に取付けてある。
【００２１】
したがって、前記昇降用サーボモータ２１によってボールネジ１７を回転することにより、ボールナット１９を介して前記昇降部材１１が上下動され、昇降部材１１に複数段に設けた前記各パレット支持部材１３を所望の高さ位置に位置決めすることができるものである。
【００２２】
前記各パレット支持部材１３に支持されたパレットＰを受け取って、ロボット等のワーク搬出装置（図示省略）に対応した位置へパレットＰを搬出するために、パレットベース２３が設けられている。
【００２３】
より詳細には、前記ベースフレーム３上には前後方向（図１，図２において左右方向）に長いガイド部材２５が設けてあり、このガイド部材２５に摺動自在に支持されたスライダ２７に前記パレットベース２３が一体的に取付けてある。そして、前記ガイド部材２５に沿って前記スライダ２７を前後動するために、前後動位置決め手段が設けられている。
【００２４】
より詳細には、コンパクト化を図るために、前記ベースフレーム３の後部で前記サーボモータ２１の下方位置には前後動用サーボモータ２９が装着してあり、このサーボモータ２９によって回転される駆動プーリ３１と前記ベースフレーム３の前端側に回転自在に支持された従動プーリ３３にはエンドレスベルト３５が掛回してある。そして、上記エンドレスベルト３５の一部と前記スライダ２７とが連結してある。
【００２５】
したがって、サーボモータ２９を正逆回転することによりエンドレスベルト３５を介してスライダ２７がガイド部材２５に沿って前後動されることとなり、前記パレットベース２３は前記スライダ２７と一体的に前後動するものである。
【００２６】
より詳細には、前記パレットベース２３は、前記パレット支持部材１３に支持されたパレットが上下動する上下動領域と当該上下動領域から前側（図１において左側）へ脱出した位置（離反位置）との間を進退自在なものである。前記上下動領域に対して進退するために、前記パレットベース２３は後側（図１において右側）が開口した箱状に構成してあって、前後方向の寸法は、パレットＰの長さ寸法にほぼ等しく形成してあり、幅寸法はパレット支持部材１３に支持されたパレットＰが相対的に内部へ進入可能なように、パレットＰの幅寸法より僅かに大きく形成してある。
【００２７】
そして、前記パレットベース２３の高さ寸法は、前記昇降部材１１が最下降したときに、前記昇降部材１１に備えた最上部のパレット支持部材１３の高さ位置よりも当該パレットベースの上面が高位置となる寸法に設定してある。
【００２８】
上記パレットベース２３の上面２３ＵはパレットＰを支持するもので、この上面２３Ｕには、前記位置決めピン１５と同様に、パレットＰの下面に設けた位置決め孔と係合離脱自在の複数の位置決めピン３７（図２参照）が設けてあると共に、当該上面２３Ｕには前記パレット支持部材１３が上下に通過自在の凹部３９が形成してある。
【００２９】
なお、前記パレット支持部材１３をフォーク状に構成した場合には、パレットベース２３の上面を対応するフォーク状に構成すれば良いものである。この場合、パレットベース２３を箱状の構成でなく、上面部材の前端側のみを支持した片持式のフォーク状としたときには、パレットベース２３の幅寸法をパレットＰの幅寸法よりも小さくすることが可能であり、全体的構成の小型化を図ることができるものである。
【００３０】
また、前記両サーボモータ２１，２９をベースフレーム３内に配置することにより、さらにコンパクト化を図ることができるものである。
【００３１】
以上のごとき構成において、前記パレット支持部材１３に支持されたパレットが上下動する上下動領域から離反した前方の離反位置２３Ａへパレットベース２３を移動した状態にあり、かつ昇降部材１１が最下降した状態にあるときに、多数のワークを複数列、複数行に載置したパレットＰを各パレット支持部材１３上に載置位置決めする。
【００３２】
その後、所望のパレットＰ上のワークをロボット等のワーク搬出装置によって工作機械に供給するには、制御装置（図示省略）の制御の下に昇降用サーボモータ２１を駆動制御して、前記昇降部材１１を上下動し、所望のパレットＰを支持した所望のパレット支持部材１３の高さ位置が前記パレットベース２３の上面２３Ｕより僅かに高位置となる所定高さ位置に位置決めする。
【００３３】
その後、前記制御装置の制御の下にサーボモータ２９を駆動して、前記離反位置２３Ａの位置からパレット支持部材１３に支持されたパレットの上下動領域へパレットベース２３を移動し位置決めすると、パレットベース２３の上面２３Ｕは前記所望のパレットＰの下方に位置することになる。
【００３４】
したがって、その後に前記昇降部材１１を僅かに下降すると、所望の昇降部材１１は上面２３Ｕに形成した凹部３９を通過して下降するので、所望の昇降部材１１に支持されていた所望のパレットＰは前記パレットベース２３の上面２３Ｕに載置されることになる。
【００３５】
この際、パレットＰは昇降部材１１に備えた複数の位置決めピン１５によって昇降部材１１に対して正確に位置決めされており、前記昇降部材１１から前記パレットベース２３にパレットＰが受け渡されたときには、パレットベース２３の上面２３Ｕに備えた複数の位置決めピン３７によってパレットＰの位置決めが行われるので、パレットベース２３に対してパレットＰの位置決めは正確に行われるものである。
【００３６】
前述のごとくパレットベース２３上に所望のパレットＰが載置された後、制御装置の制御の下にサーボモータ２９を駆動して、パレットベース２３を前記離反位置２３Ａ方向へ歩進的に移動するときに、所定位置に配置したロボット等のごときワーク搬送装置によって前記所望のパレットＰ上のワークが工作機械に対して搬出供給されるものである。
【００３７】
そして、前記所望のパレットＰ上の適数のワーク、例えば全てのワークを次工程の工作機械へ搬出した後、前記パレットベース２３を前記上下動領域へ移動すると、前記所望のパレット支持部材１３の上方に所望のパレットＰが位置することになる。したがって、前記昇降部材１１を上昇すると、前記所望のパレット支持部材１３によって所望のパレットＰを再び支持することになる。
【００３８】
上述のように、所望のパレットＰを所望のパレット支持部材１３に返却した後に、前記パレットベース２３を再び前記離反位置２３Ａへ移動すると、再び昇降部材１１を上下動して次のパレット支持部材１３を前記所定高さ位置に位置決めすることができ、前述したごとき動作を繰り返すことにより、次のパレット支持部材１３に支持されている次のパレットＰを前記パレットベース２３上に載置して、次のパレットＰ上のワークを次工程の工作機械に対して搬出供給可能になるものである。
【００３９】
既に理解されるように、複数のパレット支持部材１３に支持された任意のパレットＰをパレットベース２３に移動することが可能であり、工作機械に対してのワークの供給順を変更可能である。
【００４０】
また、前記パレット支持部材１３及びパレットベース２３の幅寸法をパレットの幅寸法とほぼ等しい寸法又はより小さな寸法にすることが可能であり、全体的構成の小型化を図ることができるものである。
【００４１】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、複数段に設けたパレット支持部材に支持されている任意のパレットをパレットベースに受け渡して搬出することができると共に、前記パレット支持部材及びパレットベースの幅寸法をパレットの幅寸法と同程度又はより小さくすることが可能であって、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るパレットストッカーの概略的な側面説明図である。
【図２】同上の平面説明図である。
【図３】従来のパレットストッカーの概略的な平面説明図である。
【図４】同上の正面説明図である。
【符号の説明】
１　パレットストッカー
３　ベースフレーム
１１　昇降部材
１３　パレット支持部材
２１　昇降用サーボモータ
２３　パレットベース
２３Ａ　離反位置
２９　前後動用サーボモータ
３９　凹部
Ｐ　パレット[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a pallet provided with a plurality of pallets on which a work to be supplied to a machine tool such as a lathe is mounted, and a pallet base provided with a plurality of stages and capable of moving up and down and moving back and forth with respect to a vertical movement region of the pallet. More particularly, the present invention relates to a pallet stocker capable of carrying out a desired pallet from a plurality of pallets by using the pallet base.
[0002]
[Prior art]
As a conventional pallet stocker, there is a pallet stocker having a configuration as shown in FIGS. That is, the conventional pallet stocker 81 includes a frame 83, and a lifter 85 is provided inside the frame 83 so as to be vertically movable. The lifter 85 moves up and down along a guide member 91 provided in the up-down direction by rotating a ball screw 89 by a lifting motor 87.
[0003]
On one side of the lifter 85, there is provided a work pallet supporting portion 95A for stacking and supporting a plurality of pallets 93 on which the work is placed in a plurality of stages, and unloading the work to the other side. An empty pallet support portion 95B for stacking and supporting the empty pallets after the completion is provided.
[0004]
At a position above the lifter 85, a slider 97 that can reciprocate at a position corresponding to the work pallet support 95A and the empty pallet support 95B is provided. The slider 97 is horizontally reciprocated by rotating a horizontally provided ball screw 101 by a motor 99 mounted on the frame 83.
[0005]
The slider 97 is provided with a pallet passage hole 103 through which the pallet 93 can pass when the lifter 85 rises. On both sides of the pallet passage hole 103, the pallet 93 passing through the pallet passage hole 103 is held. Pallet clamper 105 is provided to face the pallet.
[0006]
In the above configuration, when the lifter 85 is lifted and the uppermost pallet 93 of the pallets 93 stacked on the work pallet support 95A passes through the pallet passage hole 103 of the slider 97 and is located between the pallet clampers 105. Then, the lifter 85 is stopped from rising, the pallet clamper 105 holds the uppermost pallet 93, and then the lifter 85 is lowered.
[0007]
Thereafter, the motor 99 is driven to move the slider 97 stepwise in the leftward direction (the position of the empty pallet support portion 95B) in FIGS. 3 and 4 by a work unloading device (not shown) such as a robot. A plurality of works on the pallet 93 are sequentially supplied to a machine tool such as a lathe.
[0008]
Then, when the slider 97 is positioned above the empty pallet support portion 95B and the plurality of works on the pallet 93 are carried out by the work carrying-out device and the pallet 93 becomes empty, the lifter 85 is raised again, and the lifter 85 is lifted. An empty pallet is supported by an empty pallet support portion 95B provided on the other side of the pallet.
[0009]
Then, after the holding by the pallet clamper 105 is released and the lifter 85 is lowered, the slider 97 is returned to the initial position. Then, when the slider 97 is at the initial position, the lifter 85 is raised again to supply the uppermost pallet 93 of the work pallet support 95A to the slider 97, thereby repeating the work. When sequentially transferring the pallets 93 stacked on the pallet support portion 95A to the empty pallet support portion 95B side, the work on each pallet 93 can be supplied to a machine tool or the like by a work transfer device.
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional configuration, the slider is provided with a pallet passage hole, and thus the slider is larger than the pallet. Further, when the lifter is lifted, it is necessary to avoid interference between the pallet supported by the work pallet support portion and the empty pallet support portion and the slider, so that there is a problem that the overall configuration becomes large.
[0011]
Further, in the conventional configuration, the pallets are conveyed in the order in which the pallets are stacked on the work pallet support portion of the lifter. For example, the shapes and dimensions of the works placed on each pallet are different, and the processed products are different. Even in such a case, even if it is necessary to change the processing order, there is a problem that the processing order cannot be changed.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of the conventional problems as described above, and the invention according to claim 1 is a method in which a plurality of pallet supporting members capable of supporting a pallet are vertically moved at appropriate intervals. The pallet base is provided so as to be adjustable, and is provided with a pallet base capable of moving forward and backward with respect to a vertical movement region of the pallet supported by the pallet support member and receiving a pallet from the pallet support member at a desired position.
[0013]
The invention according to a second aspect is the pallet stocker according to the first aspect, wherein each of the pallet support members and the pallet base is provided with positioning means for positioning a pallet.
[0014]
According to a third aspect of the present invention, in the pallet stocker according to the first or second aspect, the length of the pallet base in the moving direction is substantially equal to the length of the pallet, and the pallet base moves in the moving direction of the pallet base. The width in the direction perpendicular to the pallet is substantially equal to the width of the pallet.
[0015]
According to a fourth aspect of the present invention, in the pallet stocker, a plurality of pallet supporting members capable of supporting a pallet on which a work is placed are supported up and down by a vertically movable member to move a desired pallet supporting member to a predetermined position. (A) positioning at a height, and moving a pallet base, which is movable back and forth with respect to a vertical movement area of the pallet supported by the pallet support member, from a separation position to the vertical movement area, and (B) positioning the pallet below the desired pallet supporting member, and (c) transferring the pallet on the pallet supporting member by relatively lowering the desired pallet supporting member. Moving the pallet base to the separating position, and carrying out a work placed on the pallet on the pallet base to a next step (d); (E) moving the pallet base again to the vertical movement area after carrying out an appropriate number of pallets to the next step, and relatively moving the desired pallet support member to move the pallet on the pallet base. A step (f) of supporting the pallet base by the desired pallet support member, a step (g) of moving the pallet base to the separated position again, and a step (h) of repeating the steps (a) to (g) a required number of times. Pallet loading and unloading method.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
1 and 2, a pallet stocker 1 according to an embodiment of the present invention includes a base frame 3 and a frame 5 for safety (details are omitted). An upper and lower guide member 7 is provided vertically on one side.
[0017]
A plate-like elevating member 11 is supported by the elevating guide member 7 via an elevating slide 9 so as to be vertically movable. A work (not shown) is provided on the front surface (the left side surface in FIG. 1) of the elevating member 11. A plurality of pallet support members 13 capable of supporting the pallet P on which the pallets are placed are provided horizontally and in a plurality of stages. On the upper surface of each pallet support member 13, as an example of positioning means for positioning the pallet P, a plurality of positioning holes (not shown) provided on the lower surface of the pallet P can be engaged and disengaged. A pin 15 is provided.
[0018]
The vertical distance between the pallet supporting members 13 is set so that the positioning holes formed on the lower surface of the pallet P and the positioning pins 15 can be disengaged in the vertical direction. ) Are formed in a size sufficiently larger than that of ()). The width of the pallet support member 13 (the dimension in the direction perpendicular to the plane of FIG. 1) is smaller than the width of the pallet P, and the length (the dimension in the left-right direction in FIG. 1) is It is formed substantially equal to the length dimension of P.
[0019]
Although the pallet support member 13 is formed in a trapezoidal shape as shown in FIG. 2, the pallet support member 13 is not limited to the trapezoidal shape, and may have a configuration in which a plurality of forks are horizontally provided like a forklift fork. Good thing.
[0020]
Elevating positioning means for moving the elevating member 11 up and down along the vertical guide member 7 for positioning is provided. That is, in this example, a ball screw 17 parallel to the vertical guide member 7 is supported vertically and rotatably on the frame 5 as an example of the vertical positioning means. A ball nut 19 integrally fixed to the member 11 is screwed up and down freely. In order to rotate the ball screw 17, a servomotor 21 for lifting and lowering which is linked to the ball screw 17 via an interlocking mechanism such as a belt and a chain is mounted on the frame 5.
[0021]
Therefore, by rotating the ball screw 17 by the elevation servomotor 21, the elevation member 11 is moved up and down via the ball nut 19, and the pallet support members 13 provided on the elevation member 11 in a plurality of stages are moved to desired positions. It can be positioned at a height position.
[0022]
A pallet base 23 is provided to receive the pallets P supported by the pallet support members 13 and carry out the pallets P to a position corresponding to a work carrying-out device (not shown) such as a robot.
[0023]
More specifically, a guide member 25 that is long in the front-rear direction (the left-right direction in FIGS. 1 and 2) is provided on the base frame 3, and the guide member 25 is slidably supported by the guide member 25. A pallet base 23 is integrally mounted. In order to move the slider 27 back and forth along the guide member 25, a back and forth movement positioning means is provided.
[0024]
More specifically, in order to achieve compactness, a servomotor 29 for forward and backward movement is mounted at a position below the servomotor 21 at the rear of the base frame 3, and a drive pulley 31 rotated by the servomotor 29. An endless belt 35 is wound around a driven pulley 33 rotatably supported on the front end side of the base frame 3. A part of the endless belt 35 and the slider 27 are connected.
[0025]
Therefore, by rotating the servo motor 29 forward and backward, the slider 27 is moved back and forth along the guide member 25 via the endless belt 35, and the pallet base 23 is moved back and forth integrally with the slider 27. It is.
[0026]
More specifically, the pallet base 23 includes a vertically moving region in which the pallet supported by the pallet support member 13 moves up and down, and a position (separation position) where the pallet escapes forward (left side in FIG. 1) from the vertically moving region. It is a thing that can move back and forth between. The pallet base 23 is formed in a box shape with an open rear side (right side in FIG. 1) so as to advance and retreat with respect to the vertical movement area. The width of the pallet P is substantially equal to the width of the pallet P so that the pallet P supported by the pallet support member 13 can relatively enter the inside.
[0027]
The height dimension of the pallet base 23 is such that when the elevating member 11 is lowered most, the upper surface of the pallet base is higher than the height position of the uppermost pallet supporting member 13 provided on the elevating member 11. It is set to the size that will be the position.
[0028]
The upper surface 23U of the pallet base 23 supports the pallet P. The upper surface 23U has a plurality of positioning pins 37 which can be engaged with and disengaged from the positioning holes formed on the lower surface of the pallet P similarly to the positioning pins 15. (See FIG. 2), and a recess 39 through which the pallet support member 13 can pass up and down is formed on the upper surface 23U.
[0029]
When the pallet support member 13 is formed in a fork shape, the upper surface of the pallet base 23 may be formed in a corresponding fork shape. In this case, when the pallet base 23 is not a box-shaped configuration but a cantilever type fork supporting only the front end side of the upper surface member, the width of the pallet base 23 should be smaller than the width of the pallet P. It is possible to reduce the size of the overall configuration.
[0030]
Further, by arranging the two servo motors 21 and 29 in the base frame 3, the size can be further reduced.
[0031]
In the configuration described above, the pallet supported by the pallet support member 13 is in a state of moving the pallet base 23 to the front separation position 23A separated from the vertical movement area in which the pallet is vertically moved, and the elevating member 11 is lowered most. In this state, the pallets P on which a number of works are placed in a plurality of rows and a plurality of rows are placed and positioned on each pallet support member 13.
[0032]
Thereafter, in order to supply the work on the desired pallet P to the machine tool by a work unloading device such as a robot, the servo motor 21 for raising and lowering is controlled under the control of a control device (not shown) to drive the lifting member. 11 is moved up and down to position the desired pallet P at a predetermined height where the height of the desired pallet support member 13 supporting the desired pallet P is slightly higher than the upper surface 23U of the pallet base 23.
[0033]
Then, under the control of the control device, the servo motor 29 is driven to move the pallet base 23 from the position of the separation position 23A to the vertical movement area of the pallet supported by the pallet support member 13 and to position the pallet base. The upper surface 23U of 23 is located below the desired pallet P.
[0034]
Therefore, when the elevating member 11 is slightly lowered thereafter, the desired elevating member 11 descends through the concave portion 39 formed on the upper surface 23U, so that the desired pallet P supported by the desired elevating member 11 becomes The pallet base 23 is placed on the upper surface 23U.
[0035]
At this time, the pallet P is accurately positioned with respect to the elevating member 11 by the plurality of positioning pins 15 provided on the elevating member 11, and when the pallet P is delivered from the elevating member 11 to the pallet base 23, Since the positioning of the pallet P is performed by the plurality of positioning pins 37 provided on the upper surface 23U of the pallet base 23, the positioning of the pallet P with respect to the pallet base 23 is performed accurately.
[0036]
After the desired pallet P is placed on the pallet base 23 as described above, the servo motor 29 is driven under the control of the controller to move the pallet base 23 stepwise in the direction of the separation position 23A. Sometimes, a work on the desired pallet P is carried out and supplied to a machine tool by a work transfer device such as a robot arranged at a predetermined position.
[0037]
Then, after carrying out an appropriate number of works on the desired pallet P, for example, all the works to the machine tool in the next step, when the pallet base 23 is moved to the vertical movement area, the desired pallet support member 13 The desired pallet P is located above. Therefore, when the elevating member 11 is raised, the desired pallet P is again supported by the desired pallet support member 13.
[0038]
As described above, after returning the desired pallet P to the desired pallet support member 13, when the pallet base 23 is moved to the separation position 23A again, the elevating member 11 is moved up and down again, and the next pallet support member 13 is moved. Can be positioned at the predetermined height position, and by repeating the above-described operation, the next pallet P supported by the next pallet support member 13 is placed on the pallet base 23, and The work on the pallet P can be carried out and supplied to a machine tool in the next process.
[0039]
As already understood, any pallet P supported by the plurality of pallet support members 13 can be moved to the pallet base 23, and the supply order of the work to the machine tool can be changed.
[0040]
The width of the pallet support member 13 and the width of the pallet base 23 can be set to be substantially equal to or smaller than the width of the pallet, so that the overall configuration can be reduced in size.
[0041]
【The invention's effect】
As understood from the above description, according to the present invention, an arbitrary pallet supported by a plurality of pallet supporting members can be delivered to a pallet base and carried out, and the pallet supporting member can be delivered. In addition, the width of the pallet base can be made equal to or smaller than the width of the pallet, and the conventional problem as described above can be solved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic side view illustrating a pallet stocker according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory plan view of the above.
FIG. 3 is a schematic plan view of a conventional pallet stocker.
FIG. 4 is an explanatory front view of the same.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1 pallet stocker 3 base frame 11 elevating member 13 pallet support member 21 elevating servomotor 23 pallet base 23A separating position 29 forward / backward movement servomotor 39 recess P pallet

Claims

パレットを支持自在の複数のパレット支持部材を、上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下位置調整自在に設け、前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在かつ所望位置の前記パレット支持部材からパレットを受取り自在のパレットベースを備えたことを特徴とするパレットストッカー。A plurality of pallet supporting members capable of supporting a pallet are vertically provided at appropriate intervals, and an elevating member is provided so as to be able to adjust the vertical position. A pallet base capable of receiving a pallet from the pallet support member.

請求項１に記載のパレットストッカーにおいて、前記各パレット支持部材及び前記パレットベースに、パレットの位置決めを行う位置決め手段を備えたことを特徴とするパレットストッカー。2. The pallet stocker according to claim 1, further comprising positioning means for positioning the pallets on each of the pallet support members and the pallet base.

請求項１又は２に記載のパレットストッカーにおいて、前記パレットベースの移動方向の長さ寸法は前記パレットの長さ寸法にほぼ等しく、かつパレットベースの移動方向に対して直交する方向の幅寸法は、前記パレットの幅寸法にほぼ等しく設けてあることを特徴とするパレットストッカー。The pallet stocker according to claim 1, wherein the length of the pallet base in the moving direction is substantially equal to the length of the pallet, and the width of the pallet base in the direction perpendicular to the moving direction of the pallet base is: A pallet stocker provided substantially equal to the width of the pallet.

パレットストッカーにおいて次の各工程よりなることを特徴とするパレットの搬出入方法、
（ａ）ワークを載置したパレットを支持自在の複数のパレット支持部材を上下に適宜間隔に支持した昇降部材を上下動して所望のパレット支持部材を所定の高さに位置決めする工程、
（ｂ）前記パレット支持部材に支持されたパレットの上下動領域に対して進退自在のパレットベースを、離反位置から前記上下動領域へ移動し、前記所定高さ位置の所望のパレット支持部材の下側に位置決めする工程、
（ｃ）前記所望のパレット支持部材を相対的に下降して当該パレット支持部材上のパレットを前記パレットベースに受け渡す工程、
（ｄ）前記パレットベースを前記離反位置へ移動し、前記パレットベース上のパレットに載置されているワークを次工程へ搬出する工程、
（ｅ）前記ワークの適数を次工程へ搬出した後、前記パレットベースを前記上下動領域へ再び移動する工程、
（ｆ）前記所望のパレット支持部材を相対的に上昇して前記パレットベース上のパレットを当該所望のパレット支持部材によって支持する工程、
（ｇ）前記パレットベースを離反位置へ再度移動する工程、
（ｈ）前記（ａ）工程から（ｇ）工程を必要回数繰り返す工程。A pallet stocker, comprising the following steps:
(A) positioning a desired pallet support member at a predetermined height by vertically moving an elevating member vertically supporting a plurality of pallet support members capable of supporting a pallet on which a work is placed, at appropriate intervals;
(B) moving the pallet base, which is movable back and forth with respect to the vertical movement region of the pallet supported by the pallet support member, from the separated position to the vertical movement region, and moves the pallet base below the desired pallet support member at the predetermined height position; The step of positioning on the side,
(C) relatively lowering the desired pallet support member and transferring the pallet on the pallet support member to the pallet base;
(D) moving the pallet base to the separating position and carrying out a work placed on the pallet on the pallet base to a next step;
(E) moving the pallet base to the vertical movement area again after unloading an appropriate number of the works to the next step;
(F) relatively raising the desired pallet support member and supporting the pallet on the pallet base by the desired pallet support member;
(G) moving the pallet base again to the separated position;
(H) a step of repeating the steps (a) to (g) a required number of times.