JP2004138204A - 流体圧回路および作業機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】操作器からコントロール弁へのパイロット圧力信号を規制する規制手段を有する流体圧回路において、応答性を改善する。
【解決手段】油圧アクチュエータ55に供給する作動油を制御するコントロール弁54を、パイロット弁58の手動操作で発生したパイロット圧力信号により遠隔操作する。パイロット弁58からコントロール弁54に入力するパイロット圧力信号を、外部からの制御信号で作動する電磁比例弁64により規制する。電磁比例弁64よりコントロール弁54側に残留した圧力を電磁比例弁64よりパイロット弁58側へ逃がすバイパス手段65を、電磁比例弁64に対して並列に設ける。バイパス手段65は、電磁比例弁64に対してバイパス通路66を並列に接続し、バイパス通路66中に、電磁比例弁64よりコントロール弁54側からパイロット弁58側へのパイロット油移動を可能とするチェック弁67を設ける。
【選択図】 図1
【解決手段】油圧アクチュエータ55に供給する作動油を制御するコントロール弁54を、パイロット弁58の手動操作で発生したパイロット圧力信号により遠隔操作する。パイロット弁58からコントロール弁54に入力するパイロット圧力信号を、外部からの制御信号で作動する電磁比例弁64により規制する。電磁比例弁64よりコントロール弁54側に残留した圧力を電磁比例弁64よりパイロット弁58側へ逃がすバイパス手段65を、電磁比例弁64に対して並列に設ける。バイパス手段65は、電磁比例弁64に対してバイパス通路66を並列に接続し、バイパス通路66中に、電磁比例弁64よりコントロール弁54側からパイロット弁58側へのパイロット油移動を可能とするチェック弁67を設ける。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作器からのパイロット圧力信号によりコントロール弁を操作する流体圧回路およびこの流体圧回路を搭載した作業機械に関する。
【0002】
【従来の技術】
作業機械としての油圧ショベルの中には、作業現場のニーズに合わせて通常の固定型ブームすなわちワンピースブームに代わって、可変型ブーム、特にオフセット機能のあるブームすなわちオフセットブームを設けた作業装置を有するものがある(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
このオフセットブームを持つ油圧ショベルは、ワンピースブーム型の油圧ショベルに比べ、オフセットブームが機体の一部であるキャブ側にオフセットされた状態で、掘削後の抱え込み姿勢をとった時に、オフセット状態のバケットがキャブと干渉するおそれがある。
【0004】
この干渉を防止するため、オフセットブーム基端部、オフセット部、アームの各回動支軸ピンに角度センサを取付け、その出力値を演算処理した後に油圧回路を制御することで、不意の操作を行っても、例えばバケットがキャブと干渉することを防ぐような装置すなわち干渉防止装置を設置する。
【0005】
この干渉防止装置は、図4に示されるように、パイロットポンプ11からパイロット圧力信号すなわちパイロット油圧の供給を受ける手動操作型の操作器としてのパイロット弁(いわゆるリモコン弁)12と、このパイロット弁12から手動操作量に応じて出力されたパイロット油圧によりパイロット操作されるアクチュエータ制御用のスプールを有するコントロール弁13との間のパイロット通路14中に電磁弁15を設け、バケットがキャブなどと干渉するおそれが生じた場合に発生する制御信号により、この電磁弁15を閉じ方向に駆動することで、パイロット弁12からコントロール弁13のスプールに入力されるパイロット油圧を規制することが考えられる。
【0006】
これにより、コントロール弁13のスプールを中立位置に戻し、メインポンプ16からメイン通路17を経てコントロール弁13に供給された作動油をタンク18に戻すことで、ブームシリンダ、アームシリンダ、オフセットシリンダなどの油圧アクチュエータ19を停止させ、前記干渉を防止することが可能となる。
【0007】
【特許文献1】
特開2000−234354号公報(第1頁、図1)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようなパイロット通路14中に電磁弁15を設ける干渉防止装置には下記の問題が生ずる。
【0009】
パイロット弁12の操作レバーを中立位置に戻して、パイロット通路14をタンクライン20に連通させても、干渉防止作動中は電磁弁15が絞られるので、この電磁弁15とコントロール弁13との間のパイロット通路14に一時的に圧力が蓄えられてしまう。
【0010】
このため、パイロット弁12の操作レバーを中立位置に戻しても、コントロール弁13が中立位置まで自動復帰するのに時間がかかり、油圧アクチュエータ19の応答にタイムラグが生じ、油圧ショベルの作業装置を直ちに停止させることができない問題がある。
【0011】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、操作器からコントロール弁へのパイロット圧力信号を規制する規制手段を有する流体圧回路において、応答性を改善することを目的とするものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載された発明は、流体圧アクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロール弁と、コントロール弁をパイロット圧力信号により操作する操作器と、操作器からコントロール弁に入力されるパイロット圧力信号を外部から入力される制御信号により規制する規制手段と、規制手段に対して並列に設けられ規制手段よりコントロール弁側に残留した圧力を規制手段より操作器側へ逃がすバイパス手段とを具備した流体圧回路であり、操作器を中立位置に操作すると、規制手段が働いているときでも、この規制手段とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことができるので、規制手段とコントロール弁との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、操作器を中立位置に戻すと同時にコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させ、流体圧アクチュエータを応答性良く停止できる。
【0013】
請求項2に記載された発明は、請求項1記載の流体圧回路におけるバイパス手段が、規制手段に対して並列に接続されたバイパス通路と、バイパス通路中に設けられ規制手段よりコントロール弁側から操作器側への流体移動を可能とするチェック弁とを具備したものであり、バイパス通路とチェック弁の簡単な構成でバイパス手段を安価に設置できる。
【0014】
請求項3に記載された発明は、機体と、機体に装着され流体圧アクチュエータにより作動される作業装置と、作業装置の流体圧アクチュエータを制御する請求項1または2記載の流体圧回路とを具備し、流体圧回路の規制手段を、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止用の電気信号によりパイロット圧力信号を遮断する電磁弁とした作業機械であり、干渉防止用の電気信号により電磁弁がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁弁とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことで、電磁弁の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、操作器を中立位置に戻したときの流体圧アクチュエータの応答性を改善でき、作業性を向上できる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図1乃至図3を参照しながら説明する。
【0016】
図2には、機体21に作業装置22が装着された作業機械としての油圧ショベルが示されている。
【0017】
機体21は、下部走行体23上に旋回部24を介して上部旋回体25が旋回可能に設けられ、この上部旋回体25には、運転席を覆うキャブ26が設置され、またエンジンおよびこのエンジンにより駆動されるポンプなどの動力装置を収納した動力装置収納部27が設置されている。
【0018】
作業装置22は、機体21の上部旋回体25に上下方向回動可能に軸支されたオフセットブーム31と、このオフセットブーム31の先端部に上下方向回動可能に軸支されたアーム32と、このアーム32の先端部に回動可能に軸支されたバケット33とを具備したものである。
【0019】
下部走行体23に対し上部旋回体25は、流体圧アクチュエータとしての油圧モータすなわち旋回モータ34により旋回駆動され、オフセットブーム31は、上部旋回体25との間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちブームシリンダ35により上下方向に回動され、アーム32は、オフセットブーム31との間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちアームシリンダ36により上下方向に回動され、バケット33は、アーム32との間にリンケージ37を介し設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちバケットシリンダ38により回動される。
【0020】
オフセットブーム31は、機体21の上部旋回体25に回動可能に軸支された基端部に対し先端部が平行に折曲可能となる構造のブームであり、上部旋回体25に第1ブーム部材31aの基端が上下方向回動自在に軸支され、この第1ブーム部材31aの先端に対して第2ブーム部材31bの一端が横方向回動自在に軸支され、この第2ブーム部材31bの他端に対して第3ブーム部材31cが横方向回動自在に軸支され、また、第1ブーム部材31aおよび第3ブーム部材31cの各側面から突設されたブラケット41,42間がオフセットバー43により軸連結され、第2ブーム部材31b、ブラケット41,42およびオフセットバー43により平行四辺形が形成されるように構成されている。
【0021】
このため、第1ブーム部材31aおよび第2ブーム部材31bの各側面から突設されたブラケット44,45間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちオフセットシリンダ46により、第1ブーム部材31aに対して第2ブーム部材31bを回動すると、第1ブーム部材31aに対して第3ブーム部材31cを平行に移動することができ、アーム32およびバケット33を車幅方向に平行移動できる。
【0022】
このようなオフセットブーム仕様機では、バケット33が機体21の一部であるキャブ26の前方へと移動するので、作業装置22の姿勢によっては、バケット33がキャブ26と干渉するおそれが生ずる。このため、その干渉するおそれのある干渉領域47を設定し、オフセットブーム31の第1ブーム部材31aおよび第2ブーム部材31b、アーム32などの回動角を検出する角度センサなどの検出器(図示せず)により、バケット位置を自動追跡し、バケット位置と干渉領域47との位置関係を常時監視する。
【0023】
図1には、上記作業機械の流体圧回路としての油圧回路が示されている。この図1において、51はメインポンプであり、このメインポンプ51は、機体21の上部旋回体25に搭載されたエンジン(図示せず)で駆動され、上部旋回体25に搭載されたタンク52内の作動流体としての作動油を吸込み、メイン通路53に吐出する可変容量型ポンプである。
【0024】
このメインポンプ51から作動油の供給を受けるメイン通路53には、コントロール弁54が設けられている。
【0025】
このコントロール弁54には、機体21に装着された作業装置22を作動するブームシリンダ35、アームシリンダ36、オフセットシリンダ46などの流体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータ55に供給される作動流体としての作動油をそれぞれ方向制御および流量制御する複数のスプール(図示せず)が摺動自在に内蔵されている。
【0026】
これらのスプールは、その一端および他端のいずれか一方に作用するパイロット圧力信号に応じて反対側へ変位するとともに、一端および他端のいずれにもパイロット圧力信号が作用しないときは、リターンスプリングにより油圧アクチュエータ55を停止する中立位置に自動復帰する。
【0027】
一方、メインポンプ51内などに設けられたパイロットポンプ56には、パイロット1次圧通路57を経て、操作器としてのパイロット弁(いわゆるリモコン弁)58が接続されている。
【0028】
このパイロット弁58は、キャブ26内の座席の左右部にそれぞれ設置され、座席のオペレータによりジョイスティック59により手動操作されるもので、これらのパイロット弁58により発生した複数の操作信号すなわちパイロット圧力信号により、コントロール弁54内の複数のスプールをそれぞれ遠隔操作する。
【0029】
図3に示されるように、これらのパイロット弁58は、1本のジョイスティック59により操作可能の複数の減圧弁61を備え、ジョイスティック59が中立位置に自動復帰している状態では、図3に示される状態の各減圧弁61により、パイロット1次圧通路57とパイロット2次圧通路62とが分断されているとともに、パイロット2次圧通路62がタンクライン63に連通している。
【0030】
図1に戻って、パイロット弁58からコントロール弁54にわたって設けられたパイロット2次圧通路62中に、パイロット弁58からコントロール弁54に入力されるパイロット圧力信号すなわちパイロット2次圧を外部から入力される制御信号としての電気信号により規制する規制手段としての電磁弁、例えば電磁切換弁または電磁比例弁64が設置されている。
【0031】
この電磁比例弁64は、作業装置22が機体21の一部すなわちキャブ26と干渉しようとする状態で前記角度センサなどの検出器(図示せず)から発生した検出信号に基づき、この検出信号を演算処理する干渉防止装置内の演算部(図示せず)から出力された干渉防止用の電気信号に応じて弁開度を絞り、パイロット2次圧を遮断する電磁弁であり、コントロール弁54への操作信号すなわちパイロット圧力信号を出力調整することで、各油圧アクチュエータ55の動きを自動制御する。
【0032】
電磁比例弁64に対して、この電磁比例弁64よりコントロール弁54側に残留した圧力を電磁比例弁64よりパイロット弁58側へ逃がすバイパス手段65が並列に設けられている。
【0033】
このバイパス手段65は、電磁比例弁64に対してバイパス通路66が並列に接続され、このバイパス通路66中に、電磁比例弁64よりコントロール弁54側からパイロット弁58側へのパイロット油移動を可能とするチェック弁67が設けられている。このチェック弁67は、油圧信号の流れを一方通行化して逆流を防止する。
【0034】
次に、この実施の形態の作用を説明する。
【0035】
図2に示されるように、作業装置22が機体21の一部であるキャブ26と干渉するおそれのある干渉領域47に近付いたときは、その状態を検出した検出器からの検出信号に基づき、干渉防止装置内の演算部が、作動停止すべき油圧アクチュエータ55の作動方向に対応する電磁比例弁64の弁開度に相当する電気信号量を演算して、該当する電磁比例弁64の弁開度を絞り制御し、最後は全閉状態に制御する。
【0036】
この電磁比例弁64が閉じた状態で、パイロット弁58を中立位置に戻すと、図3に示されるようにパイロット弁58のパイロット2次圧通路62は減圧弁61を経てタンクライン63に連通するので、図1に示されるように電磁比例弁64とコントロール弁54との間のパイロット油は、バイパス手段65のチェック弁67およびパイロット弁58内の減圧弁61を経てタンクライン63に排出される。
【0037】
これにより、コントロール弁54内の対応スプールは、そのスプールに対して設けられたリターンスプリングにより中立位置に戻ることができ、対応する油圧アクチュエータ55、すなわちブームシリンダ35、アームシリンダ36、オフセットシリンダ46を停止できる。
【0038】
次に、この実施の形態により得られる効果を説明する。
【0039】
パイロット弁58を中立位置に操作すると、電磁比例弁64の規制作用が働いているときでも、この電磁比例弁64とコントロール弁54との間からバイパス手段65を経て圧力をパイロット弁58側へ逃がすことができるので、電磁比例弁64とコントロール弁54との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、パイロット弁58を中立位置に戻すと同時にコントロール弁54を直ちに中立位置へと自動復帰させ、油圧アクチュエータ55を応答性良く停止できる。
【0040】
また、バイパス通路66とチェック弁67の簡単な構成で、バイパス手段65を安価に設置できる。特に、チェック弁67は、通路中の弁座に逆止弁体を接離自在に設置するのみの簡単な構造であるから、これを、電磁比例弁64の弁本体内に一体的に組込むことも容易にできる。
【0041】
さらに、作業装置22が機体21の一部と干渉しようとする状態で発生した干渉防止用の電気信号により電磁比例弁64がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置22と機体21の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁比例弁64とコントロール弁54との間からバイパス手段65を経て圧力をパイロット弁58側へ逃がすことで、電磁比例弁64の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁54を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、パイロット弁58を中立位置に戻したときの油圧アクチュエータ55の応答性を改善できる。これにより、パイロット弁58を操作するオペレータの作業能率が上がり、作業性を向上できる。
【0042】
なお、上記実施の形態では、操作器をパイロット弁58とする油圧パイロット制御を説明したが、本制御装置は、操作器として、電気信号を出力する電気式ジョイスティック(図示せず)と、この電気式ジョイスティックから出力された電気信号をパイロット圧力信号に変換する電磁比例弁(図示せず)とを組合せた電磁比例制御を用いたオフセットブーム仕様機への応用も可能である。
【0043】
さらに、上記実施の形態では、オフセットブーム仕様機に対して干渉防止の目的で用いられるが、それだけではなく、本回路の規制手段は、標準のワンピースブーム仕様機にも例えば油圧アクチュエータ55の停止直前速度を制御する目的で適用できるとともに、さらに、油圧ショベルの他にも、例えば過負荷防止装置などが付いたショベルクレーン仕様機への応用も可能である。
【0044】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によれば、操作器を中立位置に操作すると、規制手段が働いているときでも、この規制手段とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことができるので、規制手段とコントロール弁との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、操作器を中立位置に戻すと同時にコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させ、流体圧アクチュエータを応答性良く停止できる。
【0045】
請求項2記載の発明によれば、バイパス通路とチェック弁の簡単な構成でバイパス手段を安価に設置できる。
【0046】
請求項3記載の発明によれば、干渉防止用の電気信号により電磁弁がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁弁とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことで、電磁弁の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、操作器を中立位置に戻したときの流体圧アクチュエータの応答性を改善でき、作業性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る流体圧回路の一実施の形態を示す回路図である。
【図2】同上流体圧回路を搭載した作業機械を示す側面図である。
【図3】同上流体圧回路の操作器に関連する油圧回路を示す回路図である。
【図4】従来の流体圧回路の一例を示す回路図である。
【符号の説明】
21 機体
22 作業装置
54 コントロール弁
55 流体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータ
58 操作器としてのパイロット弁
64 規制手段としての電磁弁、例えば電磁比例弁
65 バイパス手段
66 バイパス通路
67 チェック弁
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作器からのパイロット圧力信号によりコントロール弁を操作する流体圧回路およびこの流体圧回路を搭載した作業機械に関する。
【0002】
【従来の技術】
作業機械としての油圧ショベルの中には、作業現場のニーズに合わせて通常の固定型ブームすなわちワンピースブームに代わって、可変型ブーム、特にオフセット機能のあるブームすなわちオフセットブームを設けた作業装置を有するものがある(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
このオフセットブームを持つ油圧ショベルは、ワンピースブーム型の油圧ショベルに比べ、オフセットブームが機体の一部であるキャブ側にオフセットされた状態で、掘削後の抱え込み姿勢をとった時に、オフセット状態のバケットがキャブと干渉するおそれがある。
【0004】
この干渉を防止するため、オフセットブーム基端部、オフセット部、アームの各回動支軸ピンに角度センサを取付け、その出力値を演算処理した後に油圧回路を制御することで、不意の操作を行っても、例えばバケットがキャブと干渉することを防ぐような装置すなわち干渉防止装置を設置する。
【0005】
この干渉防止装置は、図4に示されるように、パイロットポンプ11からパイロット圧力信号すなわちパイロット油圧の供給を受ける手動操作型の操作器としてのパイロット弁(いわゆるリモコン弁)12と、このパイロット弁12から手動操作量に応じて出力されたパイロット油圧によりパイロット操作されるアクチュエータ制御用のスプールを有するコントロール弁13との間のパイロット通路14中に電磁弁15を設け、バケットがキャブなどと干渉するおそれが生じた場合に発生する制御信号により、この電磁弁15を閉じ方向に駆動することで、パイロット弁12からコントロール弁13のスプールに入力されるパイロット油圧を規制することが考えられる。
【0006】
これにより、コントロール弁13のスプールを中立位置に戻し、メインポンプ16からメイン通路17を経てコントロール弁13に供給された作動油をタンク18に戻すことで、ブームシリンダ、アームシリンダ、オフセットシリンダなどの油圧アクチュエータ19を停止させ、前記干渉を防止することが可能となる。
【0007】
【特許文献1】
特開2000−234354号公報(第1頁、図1)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようなパイロット通路14中に電磁弁15を設ける干渉防止装置には下記の問題が生ずる。
【0009】
パイロット弁12の操作レバーを中立位置に戻して、パイロット通路14をタンクライン20に連通させても、干渉防止作動中は電磁弁15が絞られるので、この電磁弁15とコントロール弁13との間のパイロット通路14に一時的に圧力が蓄えられてしまう。
【0010】
このため、パイロット弁12の操作レバーを中立位置に戻しても、コントロール弁13が中立位置まで自動復帰するのに時間がかかり、油圧アクチュエータ19の応答にタイムラグが生じ、油圧ショベルの作業装置を直ちに停止させることができない問題がある。
【0011】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、操作器からコントロール弁へのパイロット圧力信号を規制する規制手段を有する流体圧回路において、応答性を改善することを目的とするものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載された発明は、流体圧アクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロール弁と、コントロール弁をパイロット圧力信号により操作する操作器と、操作器からコントロール弁に入力されるパイロット圧力信号を外部から入力される制御信号により規制する規制手段と、規制手段に対して並列に設けられ規制手段よりコントロール弁側に残留した圧力を規制手段より操作器側へ逃がすバイパス手段とを具備した流体圧回路であり、操作器を中立位置に操作すると、規制手段が働いているときでも、この規制手段とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことができるので、規制手段とコントロール弁との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、操作器を中立位置に戻すと同時にコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させ、流体圧アクチュエータを応答性良く停止できる。
【0013】
請求項2に記載された発明は、請求項1記載の流体圧回路におけるバイパス手段が、規制手段に対して並列に接続されたバイパス通路と、バイパス通路中に設けられ規制手段よりコントロール弁側から操作器側への流体移動を可能とするチェック弁とを具備したものであり、バイパス通路とチェック弁の簡単な構成でバイパス手段を安価に設置できる。
【0014】
請求項3に記載された発明は、機体と、機体に装着され流体圧アクチュエータにより作動される作業装置と、作業装置の流体圧アクチュエータを制御する請求項1または2記載の流体圧回路とを具備し、流体圧回路の規制手段を、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止用の電気信号によりパイロット圧力信号を遮断する電磁弁とした作業機械であり、干渉防止用の電気信号により電磁弁がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁弁とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことで、電磁弁の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、操作器を中立位置に戻したときの流体圧アクチュエータの応答性を改善でき、作業性を向上できる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図1乃至図3を参照しながら説明する。
【0016】
図2には、機体21に作業装置22が装着された作業機械としての油圧ショベルが示されている。
【0017】
機体21は、下部走行体23上に旋回部24を介して上部旋回体25が旋回可能に設けられ、この上部旋回体25には、運転席を覆うキャブ26が設置され、またエンジンおよびこのエンジンにより駆動されるポンプなどの動力装置を収納した動力装置収納部27が設置されている。
【0018】
作業装置22は、機体21の上部旋回体25に上下方向回動可能に軸支されたオフセットブーム31と、このオフセットブーム31の先端部に上下方向回動可能に軸支されたアーム32と、このアーム32の先端部に回動可能に軸支されたバケット33とを具備したものである。
【0019】
下部走行体23に対し上部旋回体25は、流体圧アクチュエータとしての油圧モータすなわち旋回モータ34により旋回駆動され、オフセットブーム31は、上部旋回体25との間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちブームシリンダ35により上下方向に回動され、アーム32は、オフセットブーム31との間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちアームシリンダ36により上下方向に回動され、バケット33は、アーム32との間にリンケージ37を介し設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちバケットシリンダ38により回動される。
【0020】
オフセットブーム31は、機体21の上部旋回体25に回動可能に軸支された基端部に対し先端部が平行に折曲可能となる構造のブームであり、上部旋回体25に第1ブーム部材31aの基端が上下方向回動自在に軸支され、この第1ブーム部材31aの先端に対して第2ブーム部材31bの一端が横方向回動自在に軸支され、この第2ブーム部材31bの他端に対して第3ブーム部材31cが横方向回動自在に軸支され、また、第1ブーム部材31aおよび第3ブーム部材31cの各側面から突設されたブラケット41,42間がオフセットバー43により軸連結され、第2ブーム部材31b、ブラケット41,42およびオフセットバー43により平行四辺形が形成されるように構成されている。
【0021】
このため、第1ブーム部材31aおよび第2ブーム部材31bの各側面から突設されたブラケット44,45間に設けられた流体圧アクチュエータとしての油圧シリンダすなわちオフセットシリンダ46により、第1ブーム部材31aに対して第2ブーム部材31bを回動すると、第1ブーム部材31aに対して第3ブーム部材31cを平行に移動することができ、アーム32およびバケット33を車幅方向に平行移動できる。
【0022】
このようなオフセットブーム仕様機では、バケット33が機体21の一部であるキャブ26の前方へと移動するので、作業装置22の姿勢によっては、バケット33がキャブ26と干渉するおそれが生ずる。このため、その干渉するおそれのある干渉領域47を設定し、オフセットブーム31の第1ブーム部材31aおよび第2ブーム部材31b、アーム32などの回動角を検出する角度センサなどの検出器(図示せず)により、バケット位置を自動追跡し、バケット位置と干渉領域47との位置関係を常時監視する。
【0023】
図1には、上記作業機械の流体圧回路としての油圧回路が示されている。この図1において、51はメインポンプであり、このメインポンプ51は、機体21の上部旋回体25に搭載されたエンジン(図示せず)で駆動され、上部旋回体25に搭載されたタンク52内の作動流体としての作動油を吸込み、メイン通路53に吐出する可変容量型ポンプである。
【0024】
このメインポンプ51から作動油の供給を受けるメイン通路53には、コントロール弁54が設けられている。
【0025】
このコントロール弁54には、機体21に装着された作業装置22を作動するブームシリンダ35、アームシリンダ36、オフセットシリンダ46などの流体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータ55に供給される作動流体としての作動油をそれぞれ方向制御および流量制御する複数のスプール(図示せず)が摺動自在に内蔵されている。
【0026】
これらのスプールは、その一端および他端のいずれか一方に作用するパイロット圧力信号に応じて反対側へ変位するとともに、一端および他端のいずれにもパイロット圧力信号が作用しないときは、リターンスプリングにより油圧アクチュエータ55を停止する中立位置に自動復帰する。
【0027】
一方、メインポンプ51内などに設けられたパイロットポンプ56には、パイロット1次圧通路57を経て、操作器としてのパイロット弁(いわゆるリモコン弁)58が接続されている。
【0028】
このパイロット弁58は、キャブ26内の座席の左右部にそれぞれ設置され、座席のオペレータによりジョイスティック59により手動操作されるもので、これらのパイロット弁58により発生した複数の操作信号すなわちパイロット圧力信号により、コントロール弁54内の複数のスプールをそれぞれ遠隔操作する。
【0029】
図3に示されるように、これらのパイロット弁58は、1本のジョイスティック59により操作可能の複数の減圧弁61を備え、ジョイスティック59が中立位置に自動復帰している状態では、図3に示される状態の各減圧弁61により、パイロット1次圧通路57とパイロット2次圧通路62とが分断されているとともに、パイロット2次圧通路62がタンクライン63に連通している。
【0030】
図1に戻って、パイロット弁58からコントロール弁54にわたって設けられたパイロット2次圧通路62中に、パイロット弁58からコントロール弁54に入力されるパイロット圧力信号すなわちパイロット2次圧を外部から入力される制御信号としての電気信号により規制する規制手段としての電磁弁、例えば電磁切換弁または電磁比例弁64が設置されている。
【0031】
この電磁比例弁64は、作業装置22が機体21の一部すなわちキャブ26と干渉しようとする状態で前記角度センサなどの検出器(図示せず)から発生した検出信号に基づき、この検出信号を演算処理する干渉防止装置内の演算部(図示せず)から出力された干渉防止用の電気信号に応じて弁開度を絞り、パイロット2次圧を遮断する電磁弁であり、コントロール弁54への操作信号すなわちパイロット圧力信号を出力調整することで、各油圧アクチュエータ55の動きを自動制御する。
【0032】
電磁比例弁64に対して、この電磁比例弁64よりコントロール弁54側に残留した圧力を電磁比例弁64よりパイロット弁58側へ逃がすバイパス手段65が並列に設けられている。
【0033】
このバイパス手段65は、電磁比例弁64に対してバイパス通路66が並列に接続され、このバイパス通路66中に、電磁比例弁64よりコントロール弁54側からパイロット弁58側へのパイロット油移動を可能とするチェック弁67が設けられている。このチェック弁67は、油圧信号の流れを一方通行化して逆流を防止する。
【0034】
次に、この実施の形態の作用を説明する。
【0035】
図2に示されるように、作業装置22が機体21の一部であるキャブ26と干渉するおそれのある干渉領域47に近付いたときは、その状態を検出した検出器からの検出信号に基づき、干渉防止装置内の演算部が、作動停止すべき油圧アクチュエータ55の作動方向に対応する電磁比例弁64の弁開度に相当する電気信号量を演算して、該当する電磁比例弁64の弁開度を絞り制御し、最後は全閉状態に制御する。
【0036】
この電磁比例弁64が閉じた状態で、パイロット弁58を中立位置に戻すと、図3に示されるようにパイロット弁58のパイロット2次圧通路62は減圧弁61を経てタンクライン63に連通するので、図1に示されるように電磁比例弁64とコントロール弁54との間のパイロット油は、バイパス手段65のチェック弁67およびパイロット弁58内の減圧弁61を経てタンクライン63に排出される。
【0037】
これにより、コントロール弁54内の対応スプールは、そのスプールに対して設けられたリターンスプリングにより中立位置に戻ることができ、対応する油圧アクチュエータ55、すなわちブームシリンダ35、アームシリンダ36、オフセットシリンダ46を停止できる。
【0038】
次に、この実施の形態により得られる効果を説明する。
【0039】
パイロット弁58を中立位置に操作すると、電磁比例弁64の規制作用が働いているときでも、この電磁比例弁64とコントロール弁54との間からバイパス手段65を経て圧力をパイロット弁58側へ逃がすことができるので、電磁比例弁64とコントロール弁54との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、パイロット弁58を中立位置に戻すと同時にコントロール弁54を直ちに中立位置へと自動復帰させ、油圧アクチュエータ55を応答性良く停止できる。
【0040】
また、バイパス通路66とチェック弁67の簡単な構成で、バイパス手段65を安価に設置できる。特に、チェック弁67は、通路中の弁座に逆止弁体を接離自在に設置するのみの簡単な構造であるから、これを、電磁比例弁64の弁本体内に一体的に組込むことも容易にできる。
【0041】
さらに、作業装置22が機体21の一部と干渉しようとする状態で発生した干渉防止用の電気信号により電磁比例弁64がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置22と機体21の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁比例弁64とコントロール弁54との間からバイパス手段65を経て圧力をパイロット弁58側へ逃がすことで、電磁比例弁64の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁54を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、パイロット弁58を中立位置に戻したときの油圧アクチュエータ55の応答性を改善できる。これにより、パイロット弁58を操作するオペレータの作業能率が上がり、作業性を向上できる。
【0042】
なお、上記実施の形態では、操作器をパイロット弁58とする油圧パイロット制御を説明したが、本制御装置は、操作器として、電気信号を出力する電気式ジョイスティック(図示せず)と、この電気式ジョイスティックから出力された電気信号をパイロット圧力信号に変換する電磁比例弁(図示せず)とを組合せた電磁比例制御を用いたオフセットブーム仕様機への応用も可能である。
【0043】
さらに、上記実施の形態では、オフセットブーム仕様機に対して干渉防止の目的で用いられるが、それだけではなく、本回路の規制手段は、標準のワンピースブーム仕様機にも例えば油圧アクチュエータ55の停止直前速度を制御する目的で適用できるとともに、さらに、油圧ショベルの他にも、例えば過負荷防止装置などが付いたショベルクレーン仕様機への応用も可能である。
【0044】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によれば、操作器を中立位置に操作すると、規制手段が働いているときでも、この規制手段とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことができるので、規制手段とコントロール弁との間に圧力が蓄えられた場合に損なわれる応答性を改善でき、操作器を中立位置に戻すと同時にコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させ、流体圧アクチュエータを応答性良く停止できる。
【0045】
請求項2記載の発明によれば、バイパス通路とチェック弁の簡単な構成でバイパス手段を安価に設置できる。
【0046】
請求項3記載の発明によれば、干渉防止用の電気信号により電磁弁がパイロット圧力信号を遮断することで、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止機能を有するとともに、この電磁弁とコントロール弁との間からバイパス手段を経て圧力を操作器側へ逃がすことで、電磁弁の干渉防止機能が働いているときもコントロール弁を直ちに中立位置へと自動復帰させることができ、操作器を中立位置に戻したときの流体圧アクチュエータの応答性を改善でき、作業性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る流体圧回路の一実施の形態を示す回路図である。
【図2】同上流体圧回路を搭載した作業機械を示す側面図である。
【図3】同上流体圧回路の操作器に関連する油圧回路を示す回路図である。
【図4】従来の流体圧回路の一例を示す回路図である。
【符号の説明】
21 機体
22 作業装置
54 コントロール弁
55 流体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータ
58 操作器としてのパイロット弁
64 規制手段としての電磁弁、例えば電磁比例弁
65 バイパス手段
66 バイパス通路
67 チェック弁
Claims (3)
- 流体圧アクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロール弁と、
コントロール弁をパイロット圧力信号により操作する操作器と、
操作器からコントロール弁に入力されるパイロット圧力信号を外部から入力される制御信号により規制する規制手段と、
規制手段に対して並列に設けられ規制手段よりコントロール弁側に残留した圧力を規制手段より操作器側へ逃がすバイパス手段と
を具備したことを特徴とする流体圧回路。 - バイパス手段は、
規制手段に対して並列に接続されたバイパス通路と、
バイパス通路中に設けられ規制手段よりコントロール弁側から操作器側への流体移動を可能とするチェック弁と
を具備したことを特徴とする請求項1記載の流体圧回路。 - 機体と、
機体に装着され流体圧アクチュエータにより作動される作業装置と、
作業装置の流体圧アクチュエータを制御する請求項1または2記載の流体圧回路とを具備し、
流体圧回路の規制手段は、作業装置と機体の一部との干渉を防止する干渉防止用の電気信号によりパイロット圧力信号を遮断する電磁弁である
ことを特徴とする作業機械。
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JP2002305015A JP2004138204A (ja) | 2002-10-18 | 2002-10-18 | 流体圧回路および作業機械 |
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Cited By (1)
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JP2007070913A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | クレーン仕様付油圧ショベル |
-
2002
- 2002-10-18 JP JP2002305015A patent/JP2004138204A/ja active Pending
Cited By (2)
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JP2007070913A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | クレーン仕様付油圧ショベル |
JP4700447B2 (ja) * | 2005-09-08 | 2011-06-15 | キャタピラー エス エー アール エル | クレーン仕様付油圧ショベル |
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