JP2004091071A

JP2004091071A - Operation control device for stacker crane

Info

Publication number: JP2004091071A
Application number: JP2002252113A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Yamaguchi; 山口　茂樹
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-08-29
Filing date: 2002-08-29
Publication date: 2004-03-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that separate inverters are used for traveling of a stacker crane 33 and for elevation of a carriage 34 in an automatic warehouse and when any one of the inverter is out of order, the stocking/delivering work can not be done in the automatic warehouse. <P>SOLUTION: This operation control device 100 for stacker crane is provided with a control means 156 for controlling traveling of a bogie 41 and elevation of the carriage 34 when one of the two inverters 154 and 155 is out of order by connecting the other inverter to a traveling motor 151 for driving the bogie 41 and, furthermore, connecting the other inverter to an elevation motor 152 for controlling elevation of the carriage 34. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫を構成するスタッカクレーンの走行及びキャリッジの昇降を制御するスタッカクレーンの運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２に示すように自動倉庫３０は、物品を収納する収納枠３２を多数備えた左右の収納棚３１と、これら左右の収納棚３１の間を前後に走行するスタッカクレーン３３とを備えている。図３に示すようにスタッカクレーン３３の下部には台車４１が設けられており、この台車４１により、スタッカクレーン３３は自動倉庫内に敷設されているレール４２上を走行する。
【０００３】
更に、スタッカクレーン３３は１対のマスト４６を備えており、物品が載置されるキャリッジ３４がこのマスト４６に沿って昇降可能に取り付けられている。
【０００４】
上記キャリッジ３４には、上記収納枠３２に物品を入庫するための或いは上記収納枠３２から物品を出庫するためのフォーク３５が装着されている。このフォーク３５は、その前後に配置された収納棚３１のいずれの側にも延進あるいは縮退できるようになっており、１つのスタッカクレーン３３は、その前後に配置された収納棚３１に対して入庫あるいは出庫を受け持つことができる。
【０００５】
上記台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の駆動は、図４に示す走行モータ５１、昇降モータ５２、フォークモータ５３によって行われている。上記走行モータ５１、フォークモータ５３は、走行用インバータ５４を介してスタッカクレーン３３の運転を制御する制御手段５６にて制御され、上記昇降モータ５２は、昇降用インバータ５５を介して上記制御手段５６にて制御されている。
【０００６】
このように、２つのインバータが用いられるのは、２つのインバータを用いて台車４１の走行とキャリッジ３４の昇降を同時に且つ独立して駆動することで、キャリッジ３４を入庫物或いは出庫物が載置された所定の収納枠３２や自動倉庫３０の物品の入出庫場所となるステーション３６等に移動する時間を短縮するためである。
【０００７】
例えば上記制御手段５６は、物品の入庫指示或いは出庫指示がユーザより与えられると、ステーション３６或いは収納枠３２にスタッカクレーン３３を移動させるために、まず図４に示す昇降用インバータ５５と昇降モータ５２とを接続するスイッチＭ１と、走行用インバータ５４と走行モータ５１を接続するスイッチＭ２をＯＮにする。これにより、上記走行用インバータ５４が走行モータ５１に接続され、上記昇降用インバータ５５が昇降モータ５２に接続される。
【０００８】
そして上記制御手段５６は、上記走行用インバータ５４と上記昇降用インバータ５５とを用いて台車４１とキャリッジ３４を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６或いは収納枠３２の前に移動させる。上記制御手段５６は、スタッカクレーン３３をステーション３６或いは収納枠３２の前に移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、走行用インバータ５４とフォークモータ５３を接続するスイッチＭ３をＯＮにして上記走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を回転させてフォーク３５を延伸し、入庫物或いは出庫物を取得する。
【０００９】
上記制御手段５６は、フォーク３５を延伸すると、上記走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を逆回転させてフォーク３５を縮退させて、入庫物或いは出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００１０】
入庫物或いは出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段５６は、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして上記制御手段５６は、上記走行用インバータ５４と上記昇降用インバータ５５とを用いて走行モータ５１と昇降モータ５２を回転させて、スタッカクレーン３３を入庫指示或いは出庫指示にて示される収納枠３２またはステーション３６の前に移動させる。上記制御手段５６は、スタッカクレーン３３を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ５４を用いてフォークモータ５３を回転させてフォーク３５を延伸し、入庫物或いは出庫物を収納枠３２またはステーション３６に載置する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、台車４１とキャリッジ３４を制御するインバータを別々にすると、上記走行用インバータ５４が故障すると、上記制御手段５６は、上記台車４１の走行とフォーク３５の延伸と縮退を制御することができない。また、上記昇降用インバータ５５が故障すると、上記制御手段５６は、上記キャリッジ３４の昇降を制御することができない。
【００１２】
即ち、いずれか一方のインバータが故障すると、上記制御手段５６は、キャリッジ３４を自由に動かすことができなくなり、スタッカクレーン３３は、各収納枠３２に対して物品の入出庫を行うことができなくなる。
【００１３】
また、入庫物や出庫物の重量が大きいと、このような入庫物或いは出庫物を手作業で収納枠３２に格納したり、収納枠３２から取り出したりすることもできない。
【００１４】
従っていずれかのインバータが故障すると、インバータの修理または交換が終わるまで、物品の入出庫作業が全くできないことになり、自動倉庫を利用するユーザは業務上の損害を被ることになる。
【００１５】
また、自動倉庫のユーザがインバータの予備品を持っていない場合、インバータが故障してからインバータを手に入れることになるため、入出庫作業の中断時間は長くなる。更に、自動倉庫のユーザがインバータの交換作業を修理業者に依頼する場合、入出庫作業の中断が数日に及んでしまうこともある。
【００１６】
そこで本発明は、２つのインバータのうち一方のインバータが故障しても、他方のインバータのみで台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の動作を制御して、荷物の入出庫を行うスタッカクレーンの運転制御装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明のスタッカクレーンの運転制御装置は、２つのインバータのうち一方のインバータが故障すると、他方のインバータを台車を駆動する走行モータに接続して台車の走行を制御し、更に他方のインバータをキャリッジの昇降を駆動する昇降モータに接続してキャリッジの昇降を制御する制御手段を備える。
【００１８】
従って一方のインバータが故障した場合、上記制御手段は、まず他方のインバータを走行モータに接続して台車を走行させ、次に他方のインバータを走行モータと切断して昇降モータに接続し、キャリッジを昇降させる。そして最後に他方のインバータをフォークの延伸及び伸縮を駆動するフォークモータに接続してフォークを収納枠等へ延伸させる。上記制御手段が、故障していないインバータと上記各モータとの接続及び切断を制御するために、２つのインバータと各モータとは上記制御手段が制御することができるスイッチ手段を介して接続されている。
【００１９】
なお、上記制御手段は、他方のインバータを昇降モータに接続させてキャリッジの昇降を行ってから、他方のインバータを昇降モータと切断して走行モータに接続し、台車の走行させてもよい。
【００２０】
これにより、走行用インバータまたは昇降用インバータが故障しても、故障していないインバータのみで物品の入出庫を行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明のスタッカクレーンの運転制御装置１００が制御するスタッカクレーン３３及び自動倉庫３０の構成は従来と同じである。
【００２２】
図１に示すように、本発明のスタッカクレーンの運転制御装置１００は、ユーザより与えられる入庫指示或いは出庫指示に従って、台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５を駆動する制御手段１５６が備えられている。
【００２３】
上記制御手段１５６は、上記台車４１を駆動する走行モータ１５１と上記フォーク３５を駆動するフォークモータ１５３を走行用インバータ１５４を用いて制御し、キャリッジ３４を駆動する昇降モータ１５２を昇降用インバータ１５５を用いて制御する。
【００２４】
図１に示すように、上記走行用インバータ１５４、昇降用インバータ１５５と、上記走行モータ１５１、昇降モータ１５２、フォークモータ１５３は、スイッチ手段Ｍを介して接続されている。このスイッチ手段Ｍには、昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２を接続可能にするスイッチＭ１、上記走行用インバータ１５４と走行モータ１５１を接続可能にするスイッチＭ２、上記走行用インバータ１５４とフォークモータ１５３を接続可能にするスイッチＭ３、上記昇降用インバータ１５５を走行モータ１５１及びフォークモータ１５３に接続すると共に、上記走行用インバータ１５４を昇降モータ１５２に接続可能にするスイッチＭ４から構成されている。
【００２５】
上記各スイッチＭ１〜Ｍ４の初期状態はどのような状態であっても良いが、本実施の形態では、各スイッチＭ１〜Ｍ４の初期状態をＯＦＦとする。
【００２６】
上記走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５は、運転制御装置１００に備えられた故障検知手段１５７によって、常時正常に作動しているか或いは故障しているかが監視されている。上記故障検知手段１５７は、走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５が正常に作動しているか故障しているかを制御手段１５６に通知している。
【００２７】
上記故障検知手段１５７にて両方のインバータが正常に作動していることが通知されている時に、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫指示がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＦＦにしておく。これにより、上記走行用インバータ１５４が走行モータ１５１に接続され、上記昇降用インバータ１５５が昇降モータ１５２に接続される。
【００２８】
そして上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４と上記昇降用インバータ１５５を用いて台車４１とキャリッジ３４を同時に移動させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２の前に移動させる。上記制御手段５６は、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２の前に移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして上記走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸し、収納枠３２から出庫物を取得する。
【００２９】
上記制御手段１５６は、フォーク３５を延伸すると、上記走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を逆回転させてフォーク３５を縮退させて、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００３０】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして、上記走行用インバータ１５４と上記昇降用インバータ１５５とを用いてキャリッジ３４を、上記出庫指示にて示されるステーション３６の前に移動させる。上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００３１】
また、上記故障検知手段１５７が走行用インバータ１５４が故障していることを検知したとき、即ち昇降用インバータ１５５のみが正常に作動しているとき、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫指示がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ２、Ｍ４とをＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ３をＯＦＦにしておく。
【００３２】
これにより上記昇降用インバータ１５５が走行モータ１５１と接続され、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて走行モータ１５１を駆動して台車４１を移動させる。
【００３３】
上記制御手段１５６は、スタッカクレーン３３を出庫物が格納された収納枠３２の前へ移動させると、スイッチＭ１をＯＮにして、スイッチＭ２、Ｍ４をＯＦＦにして、昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２とを接続する。昇降用インバータ１５５と昇降モータ１５２とを接続すると、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて、上記昇降モータ１５２を回転させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２より出庫作業が可能な高さに昇降させる。
【００３４】
上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を収納枠３２より出庫作業が可能な高さに昇降させると、スイッチＭ１をＯＦＦにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＮにして、上記昇降用インバータ１５５を上記フォークモータ１５３と接続する。次いで、上記制御手段１５６は、上記昇降用インバータ１５５を用いて上記フォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸及び縮退させ、出庫物を取得して、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００３５】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１をＯＮにし、スイッチＭ３、Ｍ４をＯＦＦにする。そして、上記昇降用インバータ１５５を用いてキャリッジ３４を上記出庫指示にて示されるステーション３６と同じ高さに昇降させる。次いで上記制御手段１５６は、スイッチＭ２、Ｍ４をＯＮにし、スイッチＭ１をＯＦＦにして昇降用インバータ１５５を走行モータ１５１に接続し、昇降用インバータ１５５を用いて走行モータ１５１を回転させて台車４１を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動させる。
【００３６】
スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動すると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして昇降用インバータ１５５をフォークモータ１５３に接続させる。昇降用インバータ１５５をフォークモータ１５３に接続すると、上記制御手段１５６は、昇降用インバータ１５５を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００３７】
また、上記故障検知手段１５７が昇降用インバータ１５５が故障していることを検知したとき、即ち上記故障検知手段１５７にて走行用インバータ１５４のみが正常に作動していることが上記制御手段１５６に通知されている時に、例えば所定の収納枠３２に格納された出庫物を出庫する出庫命令がユーザより与えられると、上記制御手段１５６は、まずスイッチＭ２をＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ３、Ｍ４をＯＦＦにしておく。
【００３８】
これにより上記走行用インバータ１５４が走行モータ１５１と接続され、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて走行モータ１５１を駆動して台車４１を移動させ、スタッカクレーン３３を出庫物が格納された収納枠３２の前へ移動させる。
【００３９】
上記制御手段１５６は、スタッカクレーン３３を移動させると、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＮにして、スイッチＭ２をＯＦＦにし、走行用インバータ１５４と昇降モータ１５２とを接続する。走行用インバータ１５４と昇降モータ１５２とを接続すると、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて、上記昇降モータ１５２を回転させて、キャリッジ３４を出庫物が格納された収納枠３２より出庫作業ができる高さに昇降させる。
【００４０】
上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を収納枠３２より出庫作業ができる高さに昇降させると、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして、上記走行用インバータ１５４を上記フォークモータ１５３と接続する。
【００４１】
上記走行用インバータ１５４を上記フォークモータ１５３と接続すると、上記制御手段１５６は、上記走行用インバータ１５４を用いて上記フォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸及び縮退させて出庫物を収納枠３２から取得して、出庫物をフォーク３５と共にキャリッジ３４上に移動させる。
【００４２】
出庫物をキャリッジ３４上に移動させると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＮにし、スイッチＭ３をＯＦＦにする。そして、上記走行用インバータ１５４を用いてキャリッジ３４を、上記出庫指示にて示されるステーション３６と同じ高さに昇降させる。上記制御手段１５６は、キャリッジ３４を出庫場所と同じ高さに昇降させると、スイッチＭ２をＯＮにし、スイッチＭ１、Ｍ４をＯＦＦにして走行用インバータ１５４を走行モータ１５１に接続する。走行用インバータ１５４を走行モータ１５１に接続すると、上記制御手段１５６は、走行モータ１５１を回転させて台車４１を移動させて、スタッカクレーン３３をステーション３６の位置へと移動させる。
【００４３】
スタッカクレーン３３がステーション３６の位置へと移動すると、上記制御手段１５６は、スイッチＭ２をＯＦＦにし、スイッチＭ３をＯＮにして走行用インバータ１５４をフォークモータ１５３に接続させる。走行用インバータ１５４をフォークモータ１５３に接続すると、上記制御手段１５６は、走行用インバータ１５４を用いてフォークモータ１５３を回転させてフォーク３５を延伸して出庫物をステーション３６に載置する。
【００４４】
以上のように、上記制御手段１５６は、故障したインバータの種類に応じて、インバータとモータとの間に設けられたスイッチ手段Ｍを制御することで、１つのインバータで台車４１、キャリッジ３４、フォーク３５の動作を制御することができる。
【００４５】
一方のインバータが故障した場合、台車４１の走行とキャリッジ３４の昇降を同時に行うことはできないので、入出庫作業の効率はある程度低下するが、入出庫作業を継続して行うことができる。
【００４６】
なお、走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５の容量を同じにしておくと、インバータの予備品が１種類ですみ、保持するべき予備品の数を減らすことができ、予備品を購入するためのコストを抑えることができる。
【００４７】
上記では上記故障検知手段１５７が走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５の状態を検知しているが、ユーザが走行用インバータ１５４と昇降用インバータ１５５を監視してこれらの状態を検知してもよい。例えばユーザは、走行用インバータ１５４或いは昇降用インバータ１５５の故障を検知すると、走行用インバータ１５４或いは昇降用インバータ１５５に対応する故障検出スイッチ１５８を押下して、上記制御手段１５６に故障したインバータを通知するようにしてもよい。
【００４８】
上記では出庫命令が制御手段１５６に与えられた場面について説明しているが、入庫命令が制御手段１５６に与えられた場合は、物品の取得する場所や、物品を載置する場所が出庫命令が与えられた場合と異なるだけで、上記スイッチ手段Ｍの切り替え順序は同じである。
【００４９】
また上記では一方のインバータが故障しているときは、上記制御手段１５６は、台車４１を走行させてからキャリッジ３４を昇降させてスタッカクレーン３３を収納枠３２やステーション３６の前に移動させているが、キャリッジ３４を昇降させてから台車４１を走行させて、スタッカクレーン３３を収納枠３２やステーション３６の前に移動させてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
一方のインバータが故障しても、他方のインバータのみで台車を走行させ、キャリッジを昇降させ、フォークを伸縮させることができるので、他方のインバータのみで各収納枠に対して物品の入出庫を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の機能ブロック図。
【図２】自動倉庫の全体図。
【図３】スタッカクレーンの全体図。
【図４】従来のスタッカクレーンの動作の制御を示す機能ブロック図。
【符号の説明】
３０　自動倉庫
３３　スッタカクレーン
３４　キャリッジ
３５　フォーク
４１　台車
１００　運転制御装置
１５１　走行用モータ
１５２　昇降用モータ
１５３　フォークモータ
１５４　走行用インバータ
１５５　昇降用インバータ
１５６　制御手段
Ｍ　スイッチ手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an operation control device for a stacker crane that controls the traveling of a stacker crane that forms an automatic warehouse and the elevation of a carriage.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 2, the automatic warehouse 30 includes left and right storage shelves 31 each having a large number of storage frames 32 for storing articles, and a stacker crane 33 traveling back and forth between the left and right storage shelves 31. . As shown in FIG. 3, a truck 41 is provided below the stacker crane 33, and the truck 41 allows the stacker crane 33 to travel on rails 42 laid in an automatic warehouse.
[0003]
Further, the stacker crane 33 includes a pair of masts 46, and the carriage 34 on which articles are placed is mounted so as to be able to move up and down along the masts 46.
[0004]
The carriage 34 is provided with a fork 35 for storing articles in the storage frame 32 or for discharging articles from the storage frame 32. This fork 35 can be extended or retracted to either side of the storage shelves 31 arranged before and after it. Can be in charge of receiving or leaving the warehouse.
[0005]
The carriage 41, the carriage 34, and the fork 35 are driven by a traveling motor 51, a lifting motor 52, and a fork motor 53 shown in FIG. The traveling motor 51 and the fork motor 53 are controlled by a control means 56 for controlling the operation of the stacker crane 33 via a traveling inverter 54, and the lifting motor 52 is controlled via a lifting inverter 55 by the control means 56. Is controlled by
[0006]
As described above, the two inverters are used because the traveling of the carriage 41 and the raising and lowering of the carriage 34 are simultaneously and independently driven by using the two inverters, so that the incoming or outgoing articles are placed on the carriage 34. This is in order to reduce the time required for moving to the specified storage frame 32 or the station 36 which is a place for loading and unloading articles in the automatic warehouse 30.
[0007]
For example, when a user enters or leaves an article, the control unit 56 first moves the stacking crane 33 to the station 36 or the storage frame 32 by using the lifting inverter 55 and the lifting motor 52 shown in FIG. And a switch M2 connecting the traveling inverter 54 and the traveling motor 51 are turned on. Thus, the traveling inverter 54 is connected to the traveling motor 51, and the lifting inverter 55 is connected to the lifting motor 52.
[0008]
The control means 56 uses the traveling inverter 54 and the elevating inverter 55 to move the carriage 41 and the carriage 34 to move the stacker crane 33 to the station 36 or the front of the storage frame 32. When the control unit 56 moves the stacker crane 33 in front of the station 36 or the storage frame 32, the switches M1 and M2 are turned off, and the switch M3 for connecting the traveling inverter 54 and the fork motor 53 is turned on, so that the traveling The fork 35 is extended by rotating the fork motor 53 with the use of the inverter 54, and a stored or unloaded product is obtained.
[0009]
When the control means 56 extends the fork 35, the fork 35 is retracted by rotating the fork motor 53 in the reverse direction by using the traveling inverter 54, and the incoming or outgoing goods are moved onto the carriage 34 together with the fork 35. .
[0010]
When the incoming or outgoing goods are moved onto the carriage 34, the control means 56 turns on the switches M1 and M2 and turns off the switch M3. The control means 56 rotates the traveling motor 51 and the lifting / lowering motor 52 by using the traveling inverter 54 and the lifting / lowering inverter 55 to move the stacker crane 33 into the storage frame 32 indicated by the entry or exit instruction. Alternatively, it is moved before the station 36. When the control means 56 moves the stacker crane 33, the switches M1 and M2 are turned off, the switch M3 is turned on, the fork motor 53 is rotated using the traveling inverter 54, and the fork 35 is extended, and Alternatively, the articles are placed on the storage frame 32 or the station 36.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, if the inverters for controlling the carriage 41 and the carriage 34 are separated, and the traveling inverter 54 breaks down, the control means 56 cannot control the traveling of the carriage 41 and the extension and retraction of the fork 35. Further, if the elevating inverter 55 fails, the control means 56 cannot control the elevating of the carriage 34.
[0012]
That is, if one of the inverters fails, the control means 56 cannot move the carriage 34 freely, and the stacker crane 33 cannot store and retrieve articles in and from each storage frame 32. .
[0013]
Also, if the weight of the incoming or outgoing goods is large, such incoming or outgoing goods cannot be manually stored in the storage frame 32 or taken out of the storage frame 32.
[0014]
Therefore, if any of the inverters breaks down, it will be impossible to carry out the article loading and unloading work until the inverter is repaired or replaced, and the user who uses the automatic warehouse suffers business damage.
[0015]
In addition, when the user of the automatic warehouse does not have spare parts for the inverter, he or she must obtain the inverter after the inverter has failed, so that the interruption time of the warehouse operation is extended. Furthermore, when the user of the automatic warehouse requests the repair service for the replacement work of the inverter, the storage and retrieval work may be interrupted for several days.
[0016]
Accordingly, the present invention provides an operation control of a stacker crane for loading and unloading luggage by controlling the operations of the bogie 41, the carriage 34, and the fork 35 using only the other inverter even if one of the two inverters fails. It is intended to provide a device.
[0017]
[Means for Solving the Problems]
The operation control device for a stacker crane of the present invention, when one of the two inverters fails, connects the other inverter to a traveling motor that drives the truck, controls traveling of the truck, and further connects the other inverter to the carriage. Control means for controlling the elevation of the carriage by being connected to an elevation motor for driving the elevation of the carriage.
[0018]
Therefore, if one of the inverters fails, the control means first connects the other inverter to the traveling motor to cause the carriage to travel, and then disconnects the other inverter from the traveling motor and connects to the lifting / lowering motor to connect the carriage. Raise and lower. Finally, the other inverter is connected to a fork motor for driving extension and retraction of the fork, and the fork is extended to a storage frame or the like. In order for the control means to control connection and disconnection between the non-failed inverter and each of the motors, the two inverters and each motor are connected via switch means which can be controlled by the control means. I have.
[0019]
The control means may connect the other inverter to the elevating motor to move the carriage up and down, and then disconnect the other inverter from the elevating motor and connect it to the traveling motor to cause the carriage to travel.
[0020]
Thus, even if the traveling inverter or the lifting / lowering inverter fails, articles can be taken in and out of the vehicle using only the non-failed inverter.
[0021]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
The configurations of the stacker crane 33 and the automatic warehouse 30 controlled by the stacker crane operation control device 100 of the present invention are the same as those of the related art.
[0022]
As shown in FIG. 1, the operation control device 100 of the stacker crane of the present invention includes a control unit 156 that drives the carriage 41, the carriage 34, and the fork 35 in accordance with a storage instruction or a storage instruction given by a user.
[0023]
The control means 156 controls a traveling motor 151 for driving the carriage 41 and a fork motor 153 for driving the fork 35 by using a traveling inverter 154, and controls a lifting motor 152 for driving the carriage 34 by a lifting inverter 155. And control.
[0024]
As shown in FIG. 1, the traveling inverter 154 and the lifting / lowering inverter 155 are connected to the traveling motor 151, the lifting / lowering motor 152, and the fork motor 153 via switch means M. The switch means M includes a switch M1 for connecting the lifting inverter 155 and the lifting motor 152, a switch M2 for connecting the traveling inverter 154 and the traveling motor 151, and a driving inverter 154 and fork motor 153. A switch M3 for enabling connection, a switch M4 for connecting the elevation inverter 155 to the travel motor 151 and the fork motor 153, and a switch M4 for enabling connection of the travel inverter 154 to the elevation motor 152.
[0025]
The initial state of each of the switches M1 to M4 may be any state, but in this embodiment, the initial state of each of the switches M1 to M4 is OFF.
[0026]
The traveling inverter 154 and the elevating inverter 155 are constantly monitored by the failure detection means 157 provided in the operation control device 100 to determine whether they are operating normally or have failed. The failure detection means 157 notifies the control means 156 whether the traveling inverter 154 and the elevating inverter 155 are operating normally or have failed.
[0027]
When the failure detection means 157 notifies that both inverters are operating normally, for example, when a user issues a retrieval instruction to retrieve a retrieval item stored in a predetermined storage frame 32, The control unit 156 first turns on the switches M1 and M2 and turns off the switches M3 and M4. Thus, the traveling inverter 154 is connected to the traveling motor 151, and the lifting inverter 155 is connected to the lifting motor 152.
[0028]
Then, the control means 156 moves the carriage 41 and the carriage 34 at the same time using the traveling inverter 154 and the elevating inverter 155, and moves the carriage 34 in front of the storage frame 32 in which articles are stored. When the control means 56 moves the carriage 34 in front of the storage frame 32 in which the articles are stored, the control means 56 turns off the switches M1 and M2, turns on the switch M3, and uses the traveling inverter 154 to drive the fork motor 153. Is rotated to extend the fork 35, and a retrieval item is obtained from the storage frame 32.
[0029]
When the control means 156 extends the fork 35, the fork 35 is retracted by rotating the fork motor 153 in the reverse direction by using the traveling inverter 154, and the article is moved onto the carriage 34 together with the fork 35.
[0030]
When the article is moved onto the carriage 34, the control unit 156 turns on the switches M1 and M2 and turns off the switch M3. Then, using the traveling inverter 154 and the elevating inverter 155, the carriage 34 is moved to a position in front of the station 36 indicated by the exit instruction. When the control means 156 moves the carriage 34, the switches M1 and M2 are turned off, the switch M3 is turned on, the fork motor 153 is rotated using the traveling inverter 154, the fork 35 is extended, and Placed on the station 36.
[0031]
Further, when the failure detecting means 157 detects that the traveling inverter 154 is out of order, that is, when only the elevating inverter 155 is operating normally, for example, the outgoing goods stored in the predetermined storage frame 32 The control means 156 first turns on the switches M2 and M4 and turns off the switches M1 and M3 when the user gives an exit instruction for exiting.
[0032]
As a result, the elevation inverter 155 is connected to the traveling motor 151, and the control means 156 drives the traveling motor 151 using the elevation inverter 155 to move the carriage 41.
[0033]
When the control unit 156 moves the stacker crane 33 to the front of the storage frame 32 in which the articles are stored, the control unit 156 turns on the switch M1, turns off the switches M2 and M4, and turns the switch 155 and the motor 152 up and down. And connect. When the elevating inverter 155 and the elevating motor 152 are connected, the control means 156 rotates the elevating motor 152 using the elevating inverter 155 to move the carriage 34 from the storage frame 32 in which the articles to be stored are stored. Raise and lower to a height that allows for unloading work.
[0034]
The control means 156 turns off the switch M1 and turns on the switches M3 and M4 when the carriage 34 is raised and lowered from the storage frame 32 to a height at which the unloading operation can be performed. Connect with Next, the control means 156 rotates the fork motor 153 by using the elevating inverter 155 to extend and retract the fork 35, obtains the output, and moves the output together with the fork 35 onto the carriage 34. Let it.
[0035]
When the article is moved onto the carriage 34, the control means 156 turns on the switch M1 and turns off the switches M3 and M4. Then, the carriage 34 is moved up and down to the same height as the station 36 indicated by the unloading instruction using the elevating inverter 155. Next, the control means 156 turns on the switches M2 and M4, turns off the switch M1, connects the elevating inverter 155 to the traveling motor 151, rotates the traveling motor 151 using the elevating inverter 155, and turns the carriage 41 on. By moving, the stacker crane 33 is moved to the position of the station 36.
[0036]
When the stacker crane 33 is moved to the position of the station 36, the control means 156 turns off the switch M2 and turns on the switch M3 to connect the lifting inverter 155 to the fork motor 153. When the elevating inverter 155 is connected to the fork motor 153, the control means 156 rotates the fork motor 153 using the elevating inverter 155, extends the fork 35, and places the articles on the station 36.
[0037]
When the failure detecting means 157 detects that the elevating inverter 155 has failed, that is, the failure detecting means 157 informs the control means 156 that only the traveling inverter 154 is operating normally. When the user is notified, for example, when a user issues a retrieval command to retrieve the retrieval items stored in the predetermined storage frame 32, the control unit 156 first turns on the switch M2 and turns on the switches M1, M3, and M4. Turn off.
[0038]
As a result, the traveling inverter 154 is connected to the traveling motor 151, and the control means 156 drives the traveling motor 151 by using the traveling inverter 154 to move the carriage 41, and the stacker crane 33 stores the goods to be delivered. Is moved to the front of the stored storage frame 32.
[0039]
When the control unit 156 moves the stacker crane 33, the switches M1 and M4 are turned on, the switch M2 is turned off, and the traveling inverter 154 and the elevating motor 152 are connected. When the traveling inverter 154 and the elevating motor 152 are connected, the control means 156 rotates the elevating motor 152 using the traveling inverter 154 to move the carriage 34 from the storage frame 32 in which the articles to be retrieved are stored. Raise and lower to a height where you can take out the goods.
[0040]
The control means 156 turns off the switches M1 and M4 and turns on the switch M3 when the carriage 34 is moved up and down from the storage frame 32 to a position where the unloading operation can be performed, and connects the traveling inverter 154 with the fork motor 153. Connecting.
[0041]
When the traveling inverter 154 is connected to the fork motor 153, the control means 156 rotates the fork motor 153 by using the traveling inverter 154 to extend and retract the fork 35, thereby storing the articles in the storage frame 32. , And moves the outgoing goods together with the fork 35 onto the carriage 34.
[0042]
When the article is moved onto the carriage 34, the control means 156 turns on the switches M1 and M4 and turns off the switch M3. Then, using the traveling inverter 154, the carriage 34 is moved up and down to the same height as the station 36 indicated by the exit instruction. When the control unit 156 raises and lowers the carriage 34 to the same height as the exit location, it turns on the switch M2, turns off the switches M1 and M4, and connects the traveling inverter 154 to the traveling motor 151. When the traveling inverter 154 is connected to the traveling motor 151, the control means 156 rotates the traveling motor 151 to move the carriage 41 and move the stacker crane 33 to the position of the station 36.
[0043]
When the stacker crane 33 moves to the position of the station 36, the control means 156 turns off the switch M2 and turns on the switch M3 to connect the traveling inverter 154 to the fork motor 153. When the traveling inverter 154 is connected to the fork motor 153, the control means 156 rotates the fork motor 153 by using the traveling inverter 154, extends the fork 35, and places the articles on the station 36.
[0044]
As described above, the control means 156 controls the switch means M provided between the inverter and the motor according to the type of the failed inverter, so that the carriage 41, the carriage 34, and the fork can be controlled by one inverter. 35 can be controlled.
[0045]
If one of the inverters fails, the carriage 41 and the carriage 34 cannot be moved up and down at the same time, so that the efficiency of the loading / unloading work is reduced to some extent, but the loading / unloading work can be continued.
[0046]
In addition, if the capacity of the traveling inverter 154 and the lifting inverter 155 is the same, only one kind of spare part for the inverter is required, and the number of spare parts to be held can be reduced. Costs can be reduced.
[0047]
In the above description, the failure detection means 157 detects the states of the traveling inverter 154 and the elevating inverter 155, but the user may monitor the traveling inverter 154 and the elevating inverter 155 to detect these states. . For example, when the user detects a failure of the traveling inverter 154 or the elevating inverter 155, the user presses a failure detection switch 158 corresponding to the traveling inverter 154 or the elevating inverter 155, and notifies the control means 156 of the failed inverter. You may make it.
[0048]
In the above description, the case where the retrieval command is given to the control means 156 is described. However, when the retrieval command is given to the control means 156, the location where the article is obtained or the place where the article is placed is determined by the retrieval command. The switching order of the switch means M is the same except for the case given.
[0049]
In the above case, when one of the inverters is out of order, the control means 156 causes the carriage 41 to travel and then raises and lowers the carriage 34 to move the stacker crane 33 in front of the storage frame 32 and the station 36. However, the carriage 41 may be moved up and down before the carriage 41 is moved to move the stacker crane 33 in front of the storage frame 32 and the station 36.
[0050]
【The invention's effect】
Even if one of the inverters fails, the carriage can be run by only the other inverter, the carriage can be moved up and down, and the fork can be expanded and contracted. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of the present invention.
FIG. 2 is an overall view of an automatic warehouse.
FIG. 3 is an overall view of a stacker crane.
FIG. 4 is a functional block diagram showing control of the operation of the conventional stacker crane.
[Explanation of symbols]
30 automatic warehouse 33 stud crane 34 carriage 35 fork 41 trolley 100 operation control device 151 traveling motor 152 elevating motor 153 fork motor 154 traveling inverter 155 elevating inverter 156 control means M switch means

Claims

自動倉庫内における荷物の搬送を行うスタッカクレーンの台車の走行モータに接続される走行用インバータと、上記スタッカクレーンのキャリッジの昇降モータに接続される昇降用インバータとを制御するスタッカクレーンの運転制御装置において、
上記走行用インバータを上記走行モータに、上記昇降用インバータを上記昇降モータにそれぞれＯＮ・ＯＦＦ可能に接続するとともに、上記走行用インバータを上記昇降モータに、上記昇降用インバータを上記走行モータにもそれぞれＯＮ・ＯＦＦ接続するスイッチ手段と、
上記走行用インバータと上記昇降用インバータの状態に基づいて上記スイッチ手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とするスタッカクレーンの運転制御装置。An operation control device for a stacker crane that controls a traveling inverter connected to a traveling motor of a truck of a stacker crane that conveys loads in an automatic warehouse, and a lifting inverter that is connected to a lifting / lowering motor of a carriage of the stacker crane. At
The traveling inverter is connected to the traveling motor, the elevation inverter is connected to the elevation motor so that it can be turned on / off, and the traveling inverter is also coupled to the elevation motor, and the elevation inverter is also coupled to the traveling motor. Switch means for ON / OFF connection;
An operation control device for a stacker crane, comprising control means for controlling the switch means based on states of the traveling inverter and the elevating inverter.

上記走行用インバータと上記昇降用インバータの故障を検知する故障検知手段と、
上記一方のインバータが、上記故障検知手段にて検知されたインバータである請求項１に記載のスタッカクレーンの運転制御装置。Failure detection means for detecting a failure of the traveling inverter and the elevating inverter,
The operation control device for a stacker crane according to claim 1, wherein the one inverter is an inverter detected by the failure detection means.

上記走行用インバータと上記昇降用インバータの容量が同じである請求項１に記載のスタッカクレーンの運転制御装置。2. The operation control device for a stacker crane according to claim 1, wherein said traveling inverter and said lifting inverter have the same capacity.