【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行支援装置に係り、特に手動操作によって走行する自走装置と身体とを柄を介して連結し、該自走装置により押圧又は牽引されながら任意の速度で歩行することができるようにして高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などが上り坂の歩行時に支援されて楽に歩行することができると共に、不使用時には容易に携帯することができ、歩行弱者にとって福音となる画期的な歩行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人など、平地においての歩行はそれほど問題ないが、坂道、特に上り坂においては歩行に困難を伴う人が多くいる。これは、体重をＷ、坂の高低差をｈとすると、該坂を登るために行わなければならない登坂仕事Ｅは、Ｅ＝Ｗ×ｈであり、ｈ＝０の平地の歩行での登坂仕事Ｅ＝０であるのに対して、上り坂では体重Ｗ、坂の高低差ｈに比例した登坂仕事Ｅが必要となるからである。このため、脚、腰、心臓に対する負担は、平地の歩行に対して極端に大きく、高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などが坂を登る時の、大きな障害となっている。
【０００３】この様な、上り坂での歩行には困難が伴う人の歩行を支援する装置としては、車椅子が従来、使用されている。車椅子には、単に椅子に車輪を取り付けただけの、腕力のみによって走行する車付き椅子と、電動モータ等の駆動源が配設されて車輪を該駆動源で駆動する自走式車椅子とがある。車付き椅子は、平地では利用者が手動で操作輪を回して移動することができるが、上り坂等では他の人に後方から押してもらう等の何らかの援助が必要であり、他者に負担をかけることから援助を依頼し難い場合があるので、任意の場所、時間に移動することができ難かった。また自走式車椅子は、そのような問題はないものの、装置が高価であり誰でもが所有することは困難であり、また装置が大型となる問題点があった。
【０００４】また、坂道での歩行には困難が伴うものの、平地においての歩行は可能である人にとっては、出来る限り自力で歩行することが健康維持の上からも望ましく、歩ける時には自力で歩行し、歩行に困難が伴う場合にのみ、歩行支援してもらえるのが理想である。しかし、車椅子を使用すると支援不要時にも、大きな車椅子を持ち歩く必要があり、実質的に状況に応じて車椅子の使用、不使用を使い分けることは不可能であった。
【０００５】従って、少しでも自力で歩行することができる人は、携帯の邪魔にならない歩行支援装置を常時携帯し、必要時にのみ取り出して使用し、容易に歩行支援することができる装置が熱望されていた。
【０００６】
【特許文献】
本願出願人及び発明者は、本願発明に関連する公知特許文献を知らないので、その記載を省略する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は，上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、自走装置と歩行支援を受ける人（以後被支援者と言う）とを柄によって連結することにより、該自走装置の走行力を被支援者に伝達し、上り坂歩行時等において、該自走装置に牽引され、又は押圧されて歩行支援を受けることができるようにすることであり、またこれによって高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などの歩行弱者が、なるべく腕力に頼る車椅子や自走式の車椅子に乗らないで自力で歩くことができるようにして、これら歩行弱者の健康維持に貢献することである。
【０００８】また他の目的は、駆動源の回転軸の回転を減速させて車輪に伝達すると共に、手動制御装置からの指令に基いて該回転の正転、逆転又は停止を制御することにより、自走装置を任意に前方又は後方に走行、又は停止させることができるようにすることであり、またこれによって被支援者が容易に所望のタイプの歩行支援を受けることができるようにすることである。
【０００９】更に他の目的は、自走装置と被支援者とを伸縮自在な柄を介して接続すると共に、該自走装置に手荷物収納部を配設することにより、被支援者の手荷物を該手荷物収納部に収納して移動できるようにすることであり、またこれによって被支援者は、手に荷物を持つことなく、手荷物が歩行の障害となることがないようにして、上り坂を容易に歩行することができるようにすることである。
【００１０】また他の目的は、自走装置と被支援者とを連結する柄を伸縮自在とし、一端を自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に連結すると共に他の一端にはバンド又は把持部を配設することにより、被支援者の身長に合わせて柄を伸縮させ、上り坂、下り坂、平地等の歩行状況に応じた最適の状態として、バンドを被支援者の腰に締結し、或いは被支援者が把持部を把持して、該被支援者を後方から押圧し、又は前方から牽引することができるようにすることであり、またこれによって被支援者の一番楽な状態で容易に歩行支援を受けられるようにすることである。
【００１１】更に他の目的は、自走装置の駆動装置を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータとし、該可逆モータに外部電源から電力を供給されて蓄電可能な電源装置から電力を供給して回転させ、該回転を減速装置で減速させて車輪に伝達することにより、歩行支援装置の不使用時に電源装置に蓄電しておき、使用時には外部電源との接続を遮断して歩行支援装置を独立させた状態で使用できるようにして電源による制限をなくして任意の場所で使用することができるようにすることである。
【００１２】また他の目的は、可逆モータの回転軸の回転速度、正転、逆転又は停止を、手動制御装置を手動操作して遠隔指令することができるようにすることにより、被支援者自身が自分に合った所望の歩行速度に設定できるようにすると共に、前進、後退を容易に選択して制御することができるようにして非常に使い易い歩行支援装置とすることである。
【００１３】更に他の目的は、歩行支援時には柄を伸ばして該柄を介して自走装置の走行力を被歩行支援者に伝達して後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には柄を短縮させて携帯できるようにすることにより、平地等の歩行支援を要しないときには、歩行支援装置を容易に携帯できるようにし、支援を要するときにのみ、歩行支援装置を使用できるようにすることであり、またこれによって消費電力を節約すると共に、極力自立し、なるべく歩行支援装置による歩行支援を受けることなく自力で歩行できるようにして健康を良好な状態に維持することができるようにすることである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
要するに本発明（請求項１）は、制御操作に従い車輪を回転させて路面上を走行する自走装置と、一端が前記自走装置に連結され他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設された柄と、前記自走装置の走行を制御する制御装置とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】また本発明（請求項２）は、駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設され伸縮自在な柄とを備えたことを特徴とするものである。
【００１６】また本発明（請求項３）は、駆動源の回転軸の回転を減速させて伝達し車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、前記回転軸を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人につながる接続機構が配設され伸縮自在な柄と、手荷物を収納可能に構成されて前記自走装置に配設された手荷物収納部とを備えたことを特徴とするものである。
【００１７】また本発明（請求項４）は、外部電源から電力を供給され該電力を蓄積する電源装置、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータ、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置とを搭載し前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転を正転、逆転又は停止させるように指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備えたことを特徴とするものである。
【００１８】また本発明（請求項５）は、外部電源と接続又は遮断可能な接続端子が配設され該外部電源から電力を供給されて該電力を蓄積する電源装置と、該電源装置から電力を供給されて回転軸を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータと、該可逆モータの回転軸の回転を減速させて車輪に伝達する減速装置と、前記電源装置、前記可逆モータ、前記減速装置を搭載すると共に手荷物等を収納可能な収納部が形成され前記車輪を正転又は逆転させて路面上を前方又は後方に走行する自走装置と、手動操作により前記可逆モータの回転軸の回転速度を制御すると共に正転、逆転又は停止させるように遠隔指令する手動制御装置と、前記自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に構成され一端が前記自走装置に連結されて他の一端には歩行支援を受ける人の腰に締結可能なバンド又は該歩行支援を受ける人が把持可能な把持部が設けられ前記歩行支援を受ける人の身長に合わせて伸縮自在に構成された柄とを備え、歩行支援時には前記自走装置の走行を前記柄を介して前記歩行支援を受ける人に伝達することにより該歩行支援を受ける人を後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には前記柄を短縮させて携帯できるように構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。図１から図８において、本発明に係る歩行支援装置１は、電源装置２と、可逆モータ３と、減速装置４と、自走装置５と、手荷物収納部６と、手動制御装置７と、柄８とを備えている。
【００２０】電源装置２は、後述する可逆モータ３に電力を供給するためのものであって、例えばバッテリ（蓄電池）２であり、自走装置５の内部に搭載されている。図８において、１００Ｖの電圧を１２Ｖに降圧する降圧トランス９が設けられた充電用コード１０により、通常の家庭用電源である１００Ｖの外部電源（図示せず）と接続端子１１とを接続し、該接続端子１１を介して外部電源から電力を供給されてバッテリ２に電力を蓄積するように構成されている。充電用コード１０と接続端子１１とは、接続又は遮断が可能となっており、充電時には充電用コード１０を接続し、歩行支援装置１の使用時には充電用コード１０を接続端子１１から抜いて歩行支援装置１との接続を遮断し、充電用コード１０が歩行支援装置１の使用の障害とならないようになっている。
【００２１】可逆モータ３は、図５において、自走装置５の内部に搭載されており、バッテリ２と電気的に接続されており、該バッテリ２から電圧１２Ｖの電気を供給され、後述する手動制御装置７からの指令に基づいて回転軸１２を正方向又は逆方向に回転させるようになっている。
【００２２】減速装置４は、回転軸１２の回転を減速させて自走装置５の車輪１３に伝達して走行させるためのものであって、図４及び図５において、ギヤハウジング１４には、ベアリング１５によって両端が回動自在に支承されてウォームギヤ軸１６が配設されている。ギヤハウジング１４から外部に突出したウォームギヤ軸１６の一端には、回転軸１２に固定された駆動平歯車１７と噛合する被駆動平歯車１８が固定されている。ウォームギヤ軸１６には、ウォームギヤ１９が固定されており、車軸２０にキー２１によって固定されたウォームホィール２２と噛合し、可逆モータ３の回転軸１２の回転を減速させて車軸２０に伝達するように構成されている。
【００２３】自走装置５は、図４において、手動制御装置７からの指令に基づいて車輪１３を回転させて路面２３上を前方又は後方に走行するものであって、該自走装置５には、電源装置の一例たるバッテリ２、可逆モータ３及び減速装置４が搭載されており、軸受２４に回動自在に支承された車軸２０の両端には、車輪１３がキー２５によって固定されている。車輪１３は、アルミニウム製のホィール２６の外周部にゴム製のタイヤ２７が一体的に固定されており、走行時に路面２３との接触抵抗を大きくして滑りにくくする多数の溝からなるタイヤパターン（図示せず）が外周に形成されている。また自走装置５の底面には、ゴム製のパッド５ｂが固着されており、自走装置５を車輪１３とパッド５ｂとで保持して路面２３上に安定して自立させるようになっている。
【００２４】手荷物収納部６は、歩行の被支援者２８が所持する手荷物（図示せず）を収納するためのものであって、図６から図８において、自走装置５の上部に配設され上方が開放された箱状の収納部として構成されている。そして被支援者２８が歩行支援装置１の支援を受けながら歩行する際に、手荷物を手荷物収納部６内に収納、積載して荷物から解放されて自由に歩行することができるように構成されている。
【００２５】手動制御装置７は、可逆モータ３の回転をリモートコントローラとして制御するためのものであって、図４、５及び図９から図１１において、制御ボックス２９内に電気回路（図示せず）が内蔵されており、制御面２９ａに配設された操作スイッチを手動操作して、例えばレーザ放射口２９ｂからレーザ光線を矢印Ａ方向に放射して可逆モータ３を遠隔制御するようになっている。勿論、これは赤外線式等のリモートコントローラでもよい。制御面２９ａには、電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃ、正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ、逆転スイッチ２９ｆの４つのスイッチが配設されている。電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃには、つまみ２９ｇが設けられており、該つまみ２９ｇを回動させると、回動量に比例して可逆モータ３の回転速度を制御する信号が出るように構成され、電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃを制御面２９ａと直角方向に押し、引きすることで電源をＯＮ，ＯＦＦするように構成されている。また、正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ、逆転スイッチ２９ｆは、夫々手２８ａで押すことにより可逆モータ３の回転を正転、停止又は逆転させるレーザ光線の信号がレーザ放射口２９ｂから放射されるようになっている。
【００２６】つまみ２９ｇの操作によって制御される可逆モータ３の回転速度は、自走装置５の走行速度に換算して例えば、０ｋｍ／時間から略４ｋｍ／時間とされており、被支援者２８の歩行速度に適合するようになっている。
【００２７】図４及び図５において、自走装置５には、手動制御装置７からのレーザ光線を受けて可逆モータ３を制御する制御回路３０及びレーザセンサ３１が配設され、該制御回路３０とレーザセンサ３１とは信号線３２によって電気的に接続されている。そして、手動制御装置７から矢印Ａ方向に放射されるレーザ光線をレーザセンサ３１で受信し、該信号を信号線３２を介して制御回路３０に伝達して可逆モータ３の回転を制御するように構成されている。
【００２８】柄８は、自走装置５と被支援者２８とを連結するためのものであって、図１から図３、及び図７、図８において、夫々の内径寸法よりわずかに小さな外径寸法を有する３本のロッド３３，３４，３５と締結リング３６から構成されており、ロッド３３，３４の内径内に夫々ロッド３４，３５を収納することにより柄８の長さを短縮させ、またロッド３４，３５をロッド３３，３４の内径内から夫々引き出すことにより伸長させ、締結リング３６を回動させて夫々のロッド３３，３４，３５を締結して固定することにより、柄８の長さを任意の長さに設定できるように構成されている。
【００２９】柄８の一端８ａは、自走装置５の上面に上方に突出して配設された突起部５ａに軸３７によって、該軸３７を中心として上下方向に揺動可能に連結されている。また、他の一端８ｂは、Ｔ字形に形成されて把持部８ｃが設けられると共に、端部に面ファスナ３９が設けられた２本のバンド３８が固定されている。そして、柄８の長さを被支援者２８の身長に合わせて伸縮させた後、手２８ａで把持部８ｃを把持し、又は腰２８ｂにバンド３８を巻付けて面ファスナ３９で固定して柄８の他の一端８ｂを腰２８ｂに連結するようになっている。
【００３０】本発明は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。図８において、歩行支援装置１の不使用時に、充電用コード１０を接続端子１１と家庭用コンセント等の外部電源（図示せず）に接続してバッテリ２に電力を蓄積しておく。
【００３１】使用時には、図１３において、接続端子１１から充電用コード１０を抜いて歩行支援装置１を外部電源から独立させ、柄８の長さを被支援者２８の身長に合わせて伸縮させて自走装置５を路面２３上に置いた状態で柄８の他の一端８ｂが被支援者２８の腰２８ｂの位置に来るようにして、最適長さに設定した後、被支援者２８の後方から腰２８ｂにバンド３８を巻き付け、面ファスナ３９で固定して被支援者２８と歩行支援装置１とを連結する。
【００３２】図４、図５及び図９をも参照して、手動制御装置７の電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ２９ｃを引いて電源をＯＮにした後、レーザ放射口２９ｂをレーザセンサ３１に向けて、正転スイッチ２９ｄを押圧すると、レーザ放射口２９ｂからレーザ光線が矢印Ａ方向に放射され、レーザセンサ３１で検出される。検出された信号は、信号線３２を介して制御回路３０に伝達され、バッテリ２から電力が供給されて可逆モータ３の回転軸１２を正方向に回転させる。
【００３３】回転軸１２の回転は、駆動平歯車１７、被駆動平歯車１８、ウォームギヤ軸１６を介してウォームギヤ１９に伝達され、更にこれと噛合するウォームホィール２２に伝達されて車軸２０を減速された速度でゆっくりと回転させる。車軸２０の回転は、車輪１３に伝達されて自走装置５を路面２３上で矢印Ｂ方向に走行させるので、自走装置５の走行力は、柄８を介して被支援者２８の腰２８ｂに伝達されて被支援者２８を後方から矢印Ｃ方向に押圧して歩行を支援する。
【００３４】路面２３が高低差ｈの上り坂である場合には、被支援者２８の体重をＷとすると、Ｗ×ｈの量の登坂仕事Ｅをしなければならないが、歩行支援装置１は被支援者２８の腰２８ｂを後方から矢印Ｃ方向に押圧することによって、該登坂仕事Ｅの一部乃至ほとんどを担当して、歩行を支援するので、被支援者２８の脚、腰、心臓に対する負担が軽減されて容易に上り坂を歩行することができる。また被支援者２８が手荷物を持っているときには、該手荷物を手荷物収納部６内に収納して自走装置５を走行させることにより、被支援者２８は手荷物から解放されてより自由な状態での歩行が可能となる。
【００３５】路面２３の上り坂が終わり、平坦となって歩行支援装置１の支援が不要となったときには、図１４において、柄８の長さを短縮して歩行支援装置１を腰２８ｂからぶら下げた状態とし、歩行支援装置１の支援を受けることなく、該歩行支援装置１を携帯して自力で歩行する。歩行支援装置１は、小型であり、腰２８ｂから下げられた状態となっているので、歩行の障害となることはない。そして路面２３が上り坂となって再び歩行支援装置１の支援が必要となったときには、柄８の長さを伸ばして前記したようにして支援を受けることができ、極めて容易に支援、不支援の状態を切り換えて使用することができる。
【００３６】図１５及び図１６において、比較的歩行が容易な上り坂等では、把持部８ｃを容易に把持できるように柄８の長さを調節した後、被支援者２８が該把持部８ｃを手２８ａで把持した状態で歩行支援装置１を上り坂等の路面２３で矢印Ｄ方向に走行させることにより、被支援者２８は歩行支援装置１により前方から牽引されて歩行支援を受けて楽な状態で歩行する。
【００３７】なお、歩行速度を変えるには、図１５にいて、手動制御装置７のつまみ２９ｇを回すことによって被支援者２８自身が操作して被支援者２８の歩行速度に合った任意の速度に調節することができる。また、同様に正転スイッチ２９ｄ、停止スイッチ２９ｅ又は逆転スイッチ２９ｆを片手で操作して、レーザ光線をレーザセンサ３１に向けて矢印Ａ方向に放射し、自走装置５の走行状態を極めて簡単に制御することができる。
【００３８】また下り坂の歩行においては、体重Ｗによる重力が作用するため、被支援者２８の能力以上に速い歩行速度となるおそれがあるが、被支援者２８が該把持部８ｃを手２８ａで把持した状態で歩行支援装置１を走行させ、該歩行支援装置１により案内されながら該下り坂を歩行することにより、被支援者２８の希望するゆっくりと安定した速度で安全に坂道を下ることができる。即ち、この場合には、歩行支援装置１を、歩行速度を下り坂で一定とするためのブレーキとして使用することができる。歩行支援装置１は、たとえ使用者の体重Ｗによる重力が作用しても、指定された速度を超えた速度では絶対に走行しないからである。
【００３９】
【発明の効果】
本発明は、上記のように自走装置と歩行支援を受ける被支援者とを柄によって連結するようにしたので、該自走装置の走行力を被支援者に伝達し、上り坂歩行時等において、該自走装置により牽引され、又は押圧されて歩行支援を受けることができるという効果があり、またこの結果高齢者、脚に障害を持つ人又は脚力の弱った人などの歩行弱者が、なるべく腕力に頼る車椅子や自走式の車椅子に乗らないで自力で歩くことができるようになり、これら歩行弱者の健康維持に貢献することができる効果が得られる。
【００４０】また駆動源の回転軸の回転を減速させて車輪に伝達すると共に、手動制御装置からの指令に基いて該回転の正転、逆転又は停止を制御するようにしたので、自走装置を任意に前方又は後方に走行、又は停止させることができる効果があり、またこの結果被支援者が容易に所望のタイプの歩行支援を受けることができるという効果がある。
【００４１】更には、自走装置と被支援者とを伸縮自在な柄を介して接続すると共に、該自走装置に手荷物収納部を配設したので、被支援者の手荷物を該手荷物収納部に収納して移動できるという効果があり、またこの結果被支援者は、手に荷物を持つことなく、手荷物が歩行の障害となることがないようにして、上り坂を容易に歩行することができるという効果が得られる。
【００４２】また自走装置と被支援者とを連結する柄を伸縮自在とし、一端を自走装置との連結点を中心として上下方向に揺動可能に連結すると共に他の一端にはバンド又は把持部を配設したので、被支援者の身長に合わせて柄を伸縮させ、上り坂、下り坂、平地等の歩行状況に応じた最適の状態として、バンドを被支援者の腰に締結し、或いは被支援者が把持部を把持して、該被支援者を後方から押圧し、又は前方から牽引することができるという効果があり、またこの結果被支援者の一番楽な状態で容易に歩行支援を受けられるという優れた効果が得られる。
【００４３】更には、自走装置の駆動装置を正方向又は逆方向に回転可能な可逆モータとし、該可逆モータに外部電源から電力を供給されて蓄電可能な電源装置から電力を供給して回転させ、該回転を減速装置で減速させて車輪に伝達するようにしたので、歩行支援装置の不使用時に電源装置に蓄電しておき、使用時には外部電源との接続を遮断して歩行支援装置を独立させた状態で使用できるようにして電源による制限をなくして任意の場所で使用することができる効果がある。
【００４４】また可逆モータの回転軸の回転速度、正転、逆転又は停止を、手動制御装置を手動操作して遠隔指令することができるようにしたので、被支援者自身が自分に合った所望の歩行速度に設定できる効果があると共に、前進、後退を容易に選択して制御することができるため、非常に使い易い歩行支援装置とすることができる
【００４５】更には、歩行支援時には柄を伸ばして該柄を介して自走装置の走行力を被歩行支援者に伝達して後方から押圧又は前方から牽引して歩行を支援し、また支援不要時には柄を短縮させて携帯できるようにしたので、平地等の歩行支援を要しないときには、歩行支援装置を容易に携帯でき、支援を要するときにのみ、歩行支援装置を使用できるという効果があり、またこの結果消費電力を節約できると共に、極力自立し、なるべく歩行支援装置による歩行支援を受けることなく自力で歩行できるようになり、健康を良好な状態に維持することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】柄を伸ばした状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図２】柄を短縮させた状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図３】柄を短縮させ、地面と平行にした状態を示す歩行支援装置の側面図である。
【図４】歩行支援装置の部分縦断面正面図である。
【図５】歩行支援装置の部分縦断面側面図である。
【図６】手動制御装置及び手荷物収納部が配設された歩行支援装置の柄を伸ばした状態を示す斜視図である。
【図７】手荷物収納部が配設された歩行支援装置の柄を短縮させた状態を示す斜視図である。
【図８】自走装置に充電用コードを接続した状態を示す要部斜視図である。
【図９】手動制御装置の斜視図である。
【図１０】手動制御装置の平面図である。
【図１１】手動制御装置の正面図である。
【図１２】柄を伸ばした状態の歩行支援装置の正面図である。
【図１３】腰にバンドを締結した人が歩行支援装置により後方から押されて支援されながら上り坂を歩行する状態を示す側面図である。
【図１４】支援不要時に柄を短縮させ、歩行支援装置を携帯して歩行する状態を示す側面図である。
【図１５】把持部を把持しながら手動制御装置を操作して上り坂を前方から牽引されて歩行を開始する状態を示す側面図である。
【図１６】把持部を把持し、歩行支援装置により前方から牽引されながら上り坂を歩行する状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１ 歩行支援装置
２ 電源装置
３ 駆動源の一例たる可逆モータ
４ 減速装置
５ 自走装置
６ 手荷物収納部
７ 手動制御装置
８ 柄
８ａ 一端
８ｂ 他の一端
８ｃ 接続機構の一例たる把持部
１１ 接続端子
１２ 回転軸
１３ 車輪
２３ 路面
２８ 歩行支援を受ける人
２８ｂ 腰
３７ 自走装置との連結点である軸
３８ 接続機構の一例たるバンド[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a walking support device, in particular, a self-propelled device that travels by manual operation and a body are connected via a handle so that the user can walk at an arbitrary speed while being pressed or towed by the self-propelled device. Elderly people, people with leg disabilities, or people with weak leg abilities can walk with ease when walking uphill, and can be easily carried when not in use. The invention relates to a revolutionary walking support device.
[0002]
[Prior art]
Walking on flat terrain is not a problem, such as elderly people, people with leg disabilities, or people with weak leg strength, but many people have difficulty walking on slopes, especially uphill. This is because, assuming that the weight is W and the height difference of the slope is h, the climbing work E that must be performed to climb the slope is E = W × h, and the climbing work in walking on flat ground where h = 0. This is because, on the contrary, E = 0, the climbing work E in proportion to the weight W and the height difference h of the slope is required on the uphill. For this reason, the burden on the legs, hips and heart is extremely large when walking on level ground, and it is a major obstacle for elderly people, people with leg disabilities or people with weak leg strength to climb hills. I have.
A wheelchair has been conventionally used as a device for assisting a person walking with difficulty in walking uphill. Wheelchairs include a wheelchair with wheels only attached to the chair and traveling only by arm strength, and a self-propelled wheelchair in which a driving source such as an electric motor is provided and the wheels are driven by the driving source. . Wheelchairs can be moved by turning the operation wheel manually on flat terrain, but when climbing uphills, it is necessary to provide some other means, such as having other people push from behind. Because it is sometimes difficult to ask for help because of calling, it was difficult to move to any place and time. The self-propelled wheelchair does not have such a problem, but has a problem that the device is expensive and it is difficult for anyone to own the device, and the device becomes large.
[0004] Although it is difficult to walk on a hill, it is desirable for those who can walk on flat ground to walk on their own as much as possible from the viewpoint of maintaining their health. Ideally, walking assistance is provided only when walking is difficult. However, when a wheelchair is used, it is necessary to carry a large wheelchair even when assistance is not required, and it has been practically impossible to use or not use a wheelchair depending on the situation.
[0005] Therefore, a person who can walk on his / her own by himself or herself always carries a walking support device which does not hinder the carrying of the device, and takes out and uses it only when necessary. I was
[0006]
[Patent Document]
Since the applicant and the inventor of the present application do not know the known patent documents related to the present invention, their description is omitted.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made to eliminate the above-mentioned drawbacks of the prior art, and has an object to connect a self-propelled device to a person who receives walking support (hereinafter referred to as a person to be supported) by a handle. By transmitting the running force of the self-propelled device to the supported person, it is possible to receive walking support by being towed or pressed by the self-propelled device when walking uphill. Yes, so that the weak walking, such as the elderly, people with disabilities in their legs, or people with weak legs, can walk on their own without using a wheelchair that relies on strength or a self-propelled wheelchair. It is to contribute to the maintenance of the health of these weak walking people.
Another object is to reduce the rotation of the rotating shaft of the drive source and transmit it to the wheels, and to control the forward rotation, reverse rotation or stop of the rotation based on a command from a manual control device. It is to enable the self-propelled device to travel forward or backward arbitrarily, or to stop, and thereby to enable the person to be supported to easily receive a desired type of walking support. is there.
Still another object is to connect the self-propelled device and the person to be supported via an extendable handle, and to arrange a baggage storage unit in the self-propelled device so that the baggage of the person to be supported can be stored. The luggage can be stored and moved in the baggage storage section, and thereby the supportee can carry the luggage uphill without holding the luggage in his hand so that the luggage does not obstruct walking. It is to be able to walk easily.
Another object is to make the handle connecting the self-propelled device and the supportee extendable and contractable at one end so as to be able to swing up and down around the connection point with the self-propelled device. By arranging a band or a grip at one end, the handle is expanded and contracted according to the height of the person to be supported, and the band is supported as an optimal state according to the walking situation such as uphill, downhill, level ground, etc. Is to be fastened to the waist of the person, or to allow the person to be supported to hold the gripping portion and press the person to be supported from behind or tow from the front, and thereby the person to be supported Is to be able to easily receive walking support in the most comfortable state.
Still another object is to provide a driving device for the self-propelled device as a reversible motor rotatable in a forward direction or a reverse direction, and to supply power from an external power supply to the reversible motor and supply power from a power supply device capable of storing power. And the rotation is reduced by a speed reducer and transmitted to the wheels, so that the power is stored in the power supply device when the walking support device is not used, and when the walking support device is not in use, the connection to the external power supply is cut off and the walking support device is disconnected. Is to be able to be used in an independent state, so that it can be used at any place without restriction by a power supply.
Another object is to provide a method in which the rotational speed, forward rotation, reverse rotation or stop of the rotation shaft of the reversible motor can be remotely commanded by manually operating the manual control device, so that the person to be supported can receive the instruction. Is to be able to set a desired walking speed suitable for oneself, and also to be able to easily select and control the forward and backward movements, thereby making the walking support device very easy to use.
[0013] Still another object is to extend the handle during walking support and transmit the running force of the self-propelled device to the person to be walked through the handle to support walking by pushing from behind or towing from the front, When assistance is not required, the handle is shortened so that it can be carried, so that when walking support on flat ground or the like is not required, the walking assistance device can be easily carried, and the walking assistance device is used only when assistance is required. It is possible to save power consumption, to become independent as much as possible, and to be able to walk on its own without receiving walking assistance by a walking assistance device as much as possible and to maintain good health. Is to be able to do it.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
In short, the present invention (Claim 1) provides a self-propelled device that runs on a road surface by rotating wheels according to a control operation, and a connection connected to one end of the self-propelled device and the other end connected to a person who receives walking assistance. A handle provided with a mechanism, and a control device for controlling traveling of the self-propelled device are provided.
The present invention (Claim 2) also provides a self-propelled device that travels forward or backward on a road surface by rotating the rotation shaft of a drive source at a reduced speed and transmitting the rotation to rotate the wheels forward or backward, and the rotating device. A manual control device for instructing the shaft to rotate forward, reverse, or stop; and a vertically-swingable swing centered on a connection point with the self-propelled device, one end of which is connected to the self-propelled device and another At one end, a connection mechanism for connecting to a person who receives walking assistance is provided, and a stretchable handle is provided.
The present invention (Claim 3) provides a self-propelled device that travels forward or backward on a road surface by rotating the rotation shaft of a drive source at a reduced speed and transmitting the rotation to rotate the wheels forward or backward. A manual control device for instructing the shaft to rotate forward, reverse, or stop; and a vertically-swingable swing centered on a connection point with the self-propelled device, one end of which is connected to the self-propelled device and another At one end, a connection mechanism connected to a person receiving walking support is provided and provided with a stretchable handle, and a baggage storage unit configured to be able to store baggage and provided in the self-propelled device. Is what you do.
Further, the present invention (claim 4) provides a power supply device that is supplied with power from an external power supply and stores the power, a reversible power supply that is supplied with power from the power supply device and is capable of rotating a rotating shaft in a forward or reverse direction. Motor, a self-propelled device equipped with a reduction gear that reduces the rotation of the rotating shaft of the reversible motor and transmits the same to wheels, and a forward or backward running on the road surface by rotating the wheels forward or backward, and by manual operation A manual control device for instructing the rotation of the rotating shaft of the reversible motor to rotate forward, reverse, or stop; and a vertically oscillating swing centered on a connection point between the self-propelled device and one end of the self-propelled device. The other end connected to the device is provided with a band that can be fastened to the waist of the person to be assisted in walking or a grip portion that can be grasped by the person to be assisted in walking, and expands and contracts according to the height of the person to be assisted in walking With a freely configured handle And it is characterized in that there was example.
According to the present invention (claim 5), there is provided a power supply device provided with a connection terminal which can be connected to or cut off from an external power supply, and which is supplied with power from the external power supply and stores the power, , A reversible motor capable of rotating a rotating shaft in a forward or reverse direction, a reduction device for reducing the rotation of the rotating shaft of the reversible motor and transmitting the reduced rotation to wheels, the power supply device, the reversible motor, and the deceleration. A self-propelled device mounted with a device and capable of storing baggage and the like and formed to rotate forward or backward on the road surface by rotating the wheels forward or backward, and rotation of the rotating shaft of the reversible motor by manual operation A manual control device that controls the speed and remotely instructs the motor to rotate forward, reverse, or stop, and is configured to be vertically swingable around a connection point with the self-propelled device, and has one end connected to the self-propelled device. Being another At the end, a band that can be fastened to the waist of the person receiving the walking support or a grip that can be gripped by the person receiving the walking support is provided, and a handle that is configured to be stretchable according to the height of the person receiving the walking support. When walking assistance, to support walking by pushing the person receiving the walking support from behind or towing from the front by transmitting the travel of the self-propelled device to the person receiving the walking support via the handle, Further, the present invention is characterized in that the handle is shortened so that it can be carried when no assistance is required.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings. 1 to 8, a walking support device 1 according to the present invention includes a power supply device 2, a reversible motor 3, a speed reduction device 4, a self-propelled device 5, a baggage storage unit 6, a manual control device 7, The handle 8 is provided.
The power supply device 2 is for supplying power to a reversible motor 3 described later, and is, for example, a battery (storage battery) 2 and is mounted inside the self-propelled device 5. In FIG. 8, a charging cord 10 provided with a step-down transformer 9 for stepping down a voltage of 100 V to 12 V connects an external power supply (not shown) of 100 V, which is a normal household power supply, to a connection terminal 11, The power is supplied from an external power supply via the connection terminal 11 and the power is stored in the battery 2. The charging cord 10 and the connection terminal 11 can be connected or disconnected. The charging cord 10 is connected at the time of charging, and the charging cord 10 is disconnected from the connection terminal 11 at the time of use of the walking assistance device 1 to walk. The connection with the support device 1 is cut off so that the charging cord 10 does not hinder the use of the walking support device 1.
In FIG. 5, the reversible motor 3 is mounted inside the self-propelled device 5 and is electrically connected to the battery 2, supplied with a voltage of 12 V from the battery 2, and The rotation shaft 12 is rotated in the forward or reverse direction based on a command from the control device 7.
The speed reducer 4 is for reducing the rotation of the rotating shaft 12 and transmitting the same to the wheels 13 of the self-propelled device 5 for traveling. In FIGS. 4 and 5, a gear housing 14 is provided. A worm gear shaft 16 is provided with both ends rotatably supported by bearings 15. A driven spur gear 18 meshing with a driving spur gear 17 fixed to the rotating shaft 12 is fixed to one end of a worm gear shaft 16 protruding from the gear housing 14 to the outside. A worm gear 19 is fixed to the worm gear shaft 16 and meshes with a worm wheel 22 fixed to the axle 20 by a key 21 so that the rotation of the rotating shaft 12 of the reversible motor 3 is reduced and transmitted to the axle 20. It is configured.
In FIG. 4, the self-propelled device 5 rotates the wheels 13 based on a command from the manual control device 7 to travel forward or backward on the road surface 23. A battery 2 as an example of a power supply device, a reversible motor 3 and a reduction gear 4 are mounted. Wheels 13 are fixed by keys 25 to both ends of an axle 20 rotatably supported by bearings 24. . The wheel 13 has a rubber tire 27 integrally fixed to an outer peripheral portion of an aluminum wheel 26, and has a tire pattern (a tire pattern (a large number of grooves) that increases the contact resistance with the road surface 23 during running and makes it hard to slip. (Not shown) is formed on the outer periphery. A rubber pad 5b is fixed to the bottom surface of the self-propelled device 5, and the self-propelled device 5 is held by the wheels 13 and the pads 5b so that the self-propelled device 5 can be stably self-supported on the road surface 23. .
The baggage storage unit 6 is for storing baggage (not shown) carried by the person 28 to be walked, and is disposed above the self-propelled device 5 in FIGS. It is configured as a box-shaped storage part whose upper part is open. When the supported person 28 walks while receiving the support of the walking support device 1, the baggage is stored in the baggage storage unit 6, loaded, released from the baggage, and can be freely walked. I have.
The manual control device 7 is for controlling the rotation of the reversible motor 3 as a remote controller. In FIGS. 4, 5 and 9 to 11, an electric circuit (not shown) is provided in the control box 29. ) Is built in, and the reversible motor 3 is remotely controlled by manually operating an operation switch disposed on the control surface 29a, for example, by emitting a laser beam in the direction of arrow A from a laser emission port 29b. I have. Of course, this may be a remote controller of an infrared type or the like. The control surface 29a is provided with four switches, a power ON / OFF switch 29c, a forward switch 29d, a stop switch 29e, and a reverse switch 29f. The power ON / OFF switch 29c is provided with a knob 29g. When the knob 29g is rotated, a signal for controlling the rotation speed of the reversible motor 3 is output in proportion to the amount of rotation. The power is turned on and off by pushing and pulling an ON / OFF switch 29c in a direction perpendicular to the control surface 29a. The forward rotation switch 29d, the stop switch 29e, and the reverse rotation switch 29f are such that a signal of a laser beam for rotating, stopping, or reversing the rotation of the reversible motor 3 by pressing with the hand 28a is emitted from the laser emission port 29b. It has become.
The rotation speed of the reversible motor 3 controlled by the operation of the knob 29g is, for example, from 0 km / hour to approximately 4 km / hour in terms of the traveling speed of the self-propelled device 5. It is adapted to the walking speed.
4 and 5, the self-propelled device 5 is provided with a control circuit 30 for receiving the laser beam from the manual control device 7 and controlling the reversible motor 3, and a laser sensor 31. And the laser sensor 31 are electrically connected by a signal line 32. Then, a laser beam emitted in the direction of arrow A from the manual control device 7 is received by the laser sensor 31 and the signal is transmitted to the control circuit 30 via the signal line 32 to control the rotation of the reversible motor 3. It is configured.
The handle 8 is used to connect the self-propelled device 5 and the person to be supported 28. In FIGS. 1 to 3, and FIGS. 7 and 8, the handle 8 is slightly smaller than the respective inner diameters. It is composed of three rods 33, 34, 35 having a diameter dimension and a fastening ring 36. By storing the rods 34, 35 in the inner diameters of the rods 33, 34, respectively, the length of the handle 8 is shortened. Further, the rods 34, 35 are extended by being pulled out from the inner diameters of the rods 33, 34, respectively, and the fastening ring 36 is rotated to fasten and fix the respective rods 33, 34, 35, whereby the length of the handle 8 is increased. It is configured so that the length can be set to any length.
One end 8a of the handle 8 is connected to a protruding portion 5a projecting upward from the upper surface of the self-propelled device 5 by a shaft 37 so as to be vertically swingable about the shaft 37. . The other end 8b is formed in a T-shape, is provided with a grip portion 8c, and is fixed to two bands 38 each having an end portion provided with a hook-and-loop fastener 39. Then, after the length of the handle 8 is expanded and contracted according to the height of the supportee 28, the handle 28c is gripped with the hand 28a, or the band 38 is wrapped around the waist 28b and fixed with the hook-and-loop fastener 39 to fix the handle. The other end 8b of 8 is connected to the waist 28b.
The present invention is configured as described above, and its operation will be described below. In FIG. 8, when the walking support device 1 is not used, the charging cord 10 is connected to the connection terminal 11 and an external power supply (not shown) such as a household outlet, and power is stored in the battery 2.
In use, in FIG. 13, the charging cord 10 is disconnected from the connection terminal 11 to make the walking support device 1 independent of an external power source, and the length of the handle 8 is expanded and contracted in accordance with the height of the person 28 to be supported. With the self-propelled device 5 placed on the road surface 23, the other end 8 b of the handle 8 is set at the position of the waist 28 b of the supportee 28, and after setting the optimal length, the back of the supportee 28 is set. Then, the band 38 is wound around the waist 28b and fixed with the hook-and-loop fastener 39 to connect the supported person 28 and the walking support device 1.
Referring also to FIGS. 4, 5 and 9, after turning on the power by pulling the power ON / OFF switch 29c of the manual control device 7, the laser emission port 29b is directed toward the laser sensor 31. When the forward rotation switch 29d is pressed, a laser beam is emitted from the laser emission port 29b in the direction of arrow A and detected by the laser sensor 31. The detected signal is transmitted to the control circuit 30 via the signal line 32, and the power is supplied from the battery 2 to rotate the rotating shaft 12 of the reversible motor 3 in the forward direction.
The rotation of the rotating shaft 12 is transmitted to a worm gear 19 via a driving spur gear 17, a driven spur gear 18, and a worm gear shaft 16, and further transmitted to a worm wheel 22 meshing therewith to decelerate the axle 20. Rotate slowly at the desired speed. The rotation of the axle 20 is transmitted to the wheels 13 to cause the self-propelled device 5 to travel on the road surface 23 in the direction of the arrow B, so that the traveling force of the self-propelled device 5 To support the walking by pressing the supported person 28 in the direction of arrow C from behind.
If the road surface 23 is an uphill with a height difference h, and the weight of the person to be supported 28 is W, the work E must be performed by the amount of W × h. By pressing the waist 28b of the supportee 28 from the rear in the direction of arrow C to support a part or most of the climbing work E and assist walking, the supporter 28 supports the leg, waist, and heart. The burden is reduced and the user can easily walk uphill. Further, when the supportee 28 has baggage, the supportee 28 is released from the baggage and is freer by storing the baggage in the baggage storage unit 6 and running the self-propelled device 5. Walking becomes possible.
When the uphill of the road surface 23 is finished and becomes flat and the support of the walking support device 1 becomes unnecessary, the length of the handle 8 is reduced and the walking support device 1 is hung from the waist 28b in FIG. In this state, the user walks on his own with the walking support device 1 carried without receiving the support of the walking support device 1. Since the walking support device 1 is small and is lowered from the waist 28b, it does not interfere with walking. Then, when the road surface 23 goes uphill and the support of the walking support device 1 is needed again, the length of the handle 8 can be extended and the support can be received as described above. Can be used by switching the state.
Referring to FIGS. 15 and 16, on an uphill or the like where walking is relatively easy, the supporter 28 adjusts the length of the handle 8 so that the gripper 8c can be easily gripped. The walking assist device 1 is driven by the walking assist device 1 from the front by receiving the walking assistance by moving the walking assist device 1 in the direction of the arrow D on the road surface 23 such as uphill while holding the hand 28a with the hand 28a. Walk in a good state.
In order to change the walking speed, as shown in FIG. 15, by turning the knob 29g of the manual control device 7, the person to be supported 28 operates by himself / herself to an arbitrary speed matching the walking speed of the person to be supported 28. Can be adjusted. Similarly, by operating the forward rotation switch 29d, the stop switch 29e, or the reverse rotation switch 29f with one hand, the laser beam is emitted toward the laser sensor 31 in the direction of the arrow A, and the traveling state of the self-propelled device 5 can be extremely easily adjusted. Can be controlled.
Also, when walking downhill, there is a possibility that the walking speed may be faster than the ability of the supported person 28 due to the gravity acting on the weight W. However, the supported person 28 holds the grip 8c with the hand 28a. The walking assist device 1 is run while being gripped by the user, and the user walks down the downhill while being guided by the walking assist device 1, thereby safely descending the slope at the slow and stable speed desired by the supportee 28. Can be. That is, in this case, the walking support device 1 can be used as a brake for keeping the walking speed constant on a downhill. This is because the walking support device 1 will never run at a speed exceeding the specified speed even if gravity due to the weight W of the user acts.
[0039]
【The invention's effect】
According to the present invention, since the self-propelled device and the supported person who receives the walking support are connected by a handle as described above, the running force of the self-propelled device is transmitted to the supported person, and the self-propelled device can be used when walking uphill. In, there is an effect that the self-propelled device is towed or pressed to receive walking support, and as a result, elderly people, people with walking disorders such as people with leg disorders or people with weak leg strength, It is possible to walk on its own without using a wheelchair relying on strength or a self-propelled wheelchair as much as possible, and the effect of contributing to maintaining the health of those with weak walking can be obtained.
Further, the rotation of the rotation shaft of the drive source is reduced and transmitted to the wheels, and the forward rotation, reverse rotation or stop of the rotation is controlled based on a command from the manual control device. Can be arbitrarily moved forward or backward or stopped, and as a result, there is an effect that the person to be supported can easily receive a desired type of walking support.
Furthermore, the self-propelled device is connected to the supported person via a telescopic handle, and the self-propelled device is provided with a baggage storage unit. This allows the supportee to walk easily uphill without having his or her luggage in hand and without having to carry the luggage with them. The effect that can be obtained is obtained.
The handle connecting the self-propelled device and the person to be supported is made expandable and contractable, and one end is connected so as to be able to swing vertically about the connection point with the self-propelled device, and a band or a band is connected to the other end. Since the grip is provided, the handle is expanded and contracted according to the height of the supported person, and the band is fastened to the back of the supported person in an optimal state according to the walking conditions such as uphill, downhill, level ground, etc. Alternatively, there is an effect that the supportee can grip the holding portion and press the supportee from behind or tow it from the front, and as a result, the supportee can easily hold the supportee in the most comfortable state. An excellent effect of being able to receive walking support is obtained.
Further, the driving device of the self-propelled device is a reversible motor rotatable in a forward or reverse direction, and the reversible motor is supplied with power from an external power supply and supplied with power from a power storage device capable of storing power to rotate the reversible motor. The rotation is decelerated by the speed reducer and transmitted to the wheels, so that the power is stored in the power supply device when the walking assist device is not used, and when the walking assist device is used, the connection with the external power supply is cut off to activate the walking assist device. There is an effect that the device can be used in an arbitrary place without restriction by a power source because it can be used in an independent state.
Also, since the rotation speed, forward rotation, reverse rotation or stop of the rotating shaft of the reversible motor can be remotely commanded by manually operating the manual control device, the supportee himself / herself can obtain a desired command suitable for himself / herself. In addition to the effect that the walking speed can be set, the forward and backward movements can be easily selected and controlled, so that a very easy-to-use walking support device can be provided.
Further, at the time of walking support, the handle is extended and the running force of the self-propelled device is transmitted to the person to be walked through the handle to support walking by pushing from behind or towing from the front. Since the handle is sometimes shortened so that it can be carried, when walking support such as flat ground is not required, the walking support device can be easily carried, and there is an effect that the walking support device can be used only when assistance is required, In addition, as a result, power consumption can be saved, and the user can stand as much as possible and can walk by himself without receiving walking assistance by the walking assistance device as much as possible, thereby obtaining an effect of maintaining good health.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a walking support device showing a state where a handle is extended.
FIG. 2 is a side view of the walking support device showing a state in which a handle is shortened.
FIG. 3 is a side view of the walking assistance device showing a state in which the handle is shortened and is parallel to the ground.
FIG. 4 is a partial vertical sectional front view of the walking support device.
FIG. 5 is a partial longitudinal sectional side view of the walking support device.
FIG. 6 is a perspective view showing a state in which a handle of the walking support device provided with the manual control device and the baggage storage unit is extended.
FIG. 7 is a perspective view showing a state in which a handle of the walking support device provided with the baggage storage unit is shortened.
FIG. 8 is an essential part perspective view showing a state where a charging cord is connected to the self-propelled device.
FIG. 9 is a perspective view of a manual control device.
FIG. 10 is a plan view of the manual control device.
FIG. 11 is a front view of the manual control device.
FIG. 12 is a front view of the walking support device with the handle extended.
FIG. 13 is a side view showing a state where a person with a band fastened to the waist walks on an uphill while being assisted by being pushed from behind by the walking support device.
FIG. 14 is a side view showing a state in which a handle is shortened when assistance is unnecessary and the user walks with the walking assistance device.
FIG. 15 is a side view showing a state in which a manual control device is operated while grasping a grasping portion, and the user starts to walk on an uphill by being towed from the front.
FIG. 16 is a side view showing a state in which the user holds the grip and walks uphill while being towed from the front by the walking support device.
[Explanation of symbols]
1 walking support device
2 Power supply
3 Reversible motor as an example of drive source
4 Speed reducer
5 Self-propelled equipment
6 Baggage storage
7 Manual control device
8 patterns
8a One end
8b The other end
8c A gripper as an example of a connection mechanism
11 Connection terminal
12 Rotary axis
13 wheels
23 Road surface
28 people who receive walking support
28b waist
37 Axle that is the connection point with the self-propelled device
38 Band as an example of connection mechanism
