JP2004041709A

JP2004041709A - カプセル医療装置

Info

Publication number: JP2004041709A
Application number: JP2003135006A
Authority: JP
Inventors: Akio Uchiyama; 内山　昭夫; Takeshi Yokoi; 横井　武司; Jun Hasegawa; 長谷川　潤; Wataru Ono; 大野　渉
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2002-05-16
Filing date: 2003-05-13
Publication date: 2004-02-12
Also published as: US20080161643A1; US20040111011A1

Abstract

【課題】動作させたい部位付近に達した時に動作させる等の制御ができるカプセル医療装置を提供する。
【解決手段】患者２は撮像手段を内蔵したカプセル３を飲み込み、体外に配置された体外ユニット４は、カプセル３から送信される位置検出用の信号を複数のアンテナからなるアンテナアレイ２１を経て無線回路２２で受信し、位置検出回路２４によりカプセル３の位置を検出して比較回路２５に送り、比較回路２５はパソコン５の特定位置設定手段２８により予め設定された特定空間位置の位置データと閾値以内で一致しているかを判断することにより、動作させたいと望む部位に達するまでは撮像動作を行わせないように制御することにより、カプセル３の電池１６の無駄な消耗を抑制できるようにした。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は生体内に挿入または嚥下され、医療行為または生体情報を得るカプセル医療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特願２００１−２４８２１７号に内視鏡の挿入形状の検出する装置が開示されている。また、特開２００１−１７９７００号公報にも位置検出する装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１７９７００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
カプセル型医療装置は、体腔内で作用（具体的には、生体情報の取得、治療、処置、組織採取、薬剤の放出など）させたい部位に達したときのみ、その機能を動作させたいが、それを実現する手段がなかった。
【０００５】
また、内部に電源を持つカプセル医療装置は、電源の容量より動作時間が限られてしまうという問題点がある。
また、カプセルで取得する生体情報が画像の場合、操作者は、注目領域以外で取得された画像についても確認しなくてはならず、画像の確認時間が増大してしまう問題点があった。
【０００６】
そのため、動作させたい部位で動作させるためには、それまでの時間にカプセル医療装置が消費する電力を節約することが望ましい。
また、確認の時間が短縮できることが望ましい。
【０００７】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、動作させたい部位付近に達した時に動作させる等の制御ができるカプセル医療装置を提供することを目的とする。
また、確認時間の短縮ができるカプセル医療装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
生体内における特定空間を指定する特定空間設定部と、
生体内に挿入または嚥下されるカプセルと、
前記カプセルが特定空間設定部で設定された特定空間の内部に存在するか否かを認知する認知部と、
前記認知部の出力により前記カプセルの状態を制御する制御部と、
を設けたことにより、カプセルが特定空間に到達した際にカプセルの状態を変化させることができるようにしている。
【０００９】
また、生体に挿入され、生体情報を得る生体情報検出部を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置であって、
前記カプセルの位置を検出する位置検出部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間設定部と、
前記位置検出部からのカプセル位置情報と前記特定空間設定部で設定された特定空間を比較し、比較結果に対応した信号を出力する比較部と、
前記比較部から信号出力により前記カプセルの状態を制御する制御部と、
を設けることにより、その特定空間でカプセルの状態を変化させ、医療行為を行えるようにしている。その特定空間で生体情報を得る動作等をして、電力の節約等を行うことができるようにしている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は第１の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成及びカプセルの構成を示し、図２はカプセル医療装置の動作説明のフローチャートを示し、図３は体外ユニットが画像情報を保存する場合のファイル形式を示し、図４はモニタでの撮影画像等の表示例を示す。
【００１１】
図１（Ａ）に示す本発明の第１の実施の形態のカプセル医療装置１は、患者２の体内での生体情報（本実施の形態では具体的には光学的に撮像した画像情報）を得るカプセル３と、体外に配置され、カプセル３と通信して生体情報を得ると共に、その空間位置の検出を行う体外ユニット４と、この体外ユニット４と着脱可能に接続され、体外ユニット４で蓄積した生体情報を取り込んだり、生体情報を取得する設定を行うパソコン（図ではＰＣと略記）５と、このパソコン５に接続され、生体情報等の表示を行うモニタ６と、患者２の任意の体表上などの基準位置に取り付けられ、その基準位置で発信信号を出力させることにより位置検出精度を向上するための基準マーカ７とからなる。
【００１２】
患者２の体内に口部からの嚥下により挿入されるカプセル３は、図１（Ｂ）に示すようにカプセル状容器１０の内部に撮像を行う撮像素子１１と、撮像素子１１による撮像を行うために照明する照明素子１２と、撮像素子１１及び照明素子１２等を制御すると共に、撮像素子１１で撮像した信号に対する信号処理を行う制御回路１３と、制御回路１３を経て撮像素子１１で撮像した生体情報（具体的には画像情報）の送信等を行う無線回路１４と、この無線回路１４に接続され、画像情報を無線（電波）で体外ユニット４側に放射するアンテナ（図１（Ｂ）ではＡＴと略記）１５と、そして撮像素子１１、照明素子１２、制御回路１３、無線回路１４を動作させる電源を供給する電池１６とが内蔵されている。
【００１３】
無線回路１４は撮像（撮影）開始の指示を受けるまでは、アンテナ１５から位置検出用の信号を送信する。この場合、一定の振幅の信号を送信し、体外ユニット４側では、それぞれ異なる体表付近の各位置に設置した複数のアンテナで切り替えて受信することにより、その受信信号の強度等からカプセル３の空間位置を検出できるようにしている。
【００１４】
また、アンテナ１５は体外ユニット４側から無線で送信された信号を受け、無線回路１４で復調して、制御回路１３に送り、制御回路１３は画像情報の取得開始（撮影の開始）のコマンドと判断した場合には撮像素子１１及び照明素子１２を駆動させ、撮影を開始させ、また撮影終了のコマンドと判断した場合には撮影を終了する。
【００１５】
このため、制御回路１３の内部には図示しないＲＯＭ等、撮影の開始及び終了のコマンドのコードに対応する情報を記憶したメモリを有し、体外ユニット４から信号を受信した場合には、制御回路１３は上記コマンドか否かの判断を行い、判断結果に対応した動作を行うようにカプセル３の内部の各回路を制御する。
【００１６】
一方、体外ユニット４はカプセル３と無線通信を行うためのアンテナアレイ２１と、このアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナと接続され、無線で通信を行う信号を変調及び復調処理を行う無線回路２２と、この無線回路２２と接続され、制御を行う制御回路２３と、無線回路２２と接続され、カプセル３の位置検出を行う位置検出回路２４と、位置検出回路２４からの位置情報を、パソコン５側で設定された特定位置の設定情報とを比較する比較回路２５と、無線回路２２で受信した画像情報を保存する画像保存装置２６と、この画像保存装置２６に画像情報を保存する日時の情報を出力するリアルタイムクロック（ＲＴＣ）２７とを有する。
【００１７】
画像保存装置２６は無線回路２２で受信した画像情報と共に、位置検出回路２４で検出した位置情報も保存するようにしている。
また、パソコン５は、カプセル３により撮影を開始させる特定空間領域（この領域は位置検出誤差等に応じて小さく設定でき、位置検出回路２４による検出精度が高い場合には位置と見なせるので特定空間位置等とも記す）と撮影を終了する特定空間領域（位置）とを設定する特定位置設定手段２８と、画像保存装置２６からの画像情報及び位置情報を取り込み、画像情報及び位置情報を表示する処理を行う画像表示処理手段２９とを有する。
【００１８】
特定位置設定手段２８により患者２におけるカプセル３で検査を行おうとする部分が例えば小腸の場合には、特定位置設定手段２８により撮影開始をする第１の特定空間位置として十二指腸付近を指定し、撮影終了をする第２の特定空間位置として盲腸付近を指定する。
【００１９】
そして、設定した２箇所の位置データを体外ユニット４の比較回路２５に転送し、比較回路２５では内部の図示しないメモリ等に基準位置情報として記憶する。
【００２０】
また、画像表示処理手段２９は、画像保存装置２６で保存した画像情報及び位置情報を取り込み、例えば図４に示すように、カプセル３で撮影した撮影画像と、位置検出回路２４で検出した位置情報の位置画像とを表示する。
【００２１】
なお、パソコン５により特定空間位置の設定を行う場合、カプセル３により検査を行おうとする患者２のデータの入力を行う患者データ入力手段も有し、その患者データは体外ユニット４の画像保存装置２６に画像情報の蓄積前に保存される。そして、画像保存装置２６には、患者データの後に、カプセル３により撮影された複数の画像情報が保存されるようにしている。
つまり、体外ユニット４の画像保存装置２６には、患者情報と関連付けられて画像情報が保存されるようにしている。
【００２２】
また、特定位置設定手段２８により特定空間位置の設定を行う場合、基準位置マーカ７の基準位置情報や、超音波診断装置、Ｘ線装置による検査情報や、体形等による臓器位置の統計データ等を参照して、撮影開始及び撮影終了の位置の設定を行う。
【００２３】
このようにして特定空間位置（領域）の設定を行うことにより、精度良く特定位置の設定を行うことができると共に、カプセル３からの位置検出用の信号により精度良く位置検出を行うことができるようにしている。
【００２４】
また、本実施の形態では、撮影開始と撮影終了の特定空間位置を設定し、それらの間で生体情報（具体的には画像情報）を得るように制御することにより、カプセル３に内蔵した電池１６により無駄な電力消費を抑制し、生体情報を得たいと望む部位では確実に生体情報を得ることができるようにしている。
【００２５】
このような構成による本実施の形態の作用を図２のフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップＳ１に示すようにパソコン５により特定位置の設定を行う。つまり、特定位置設定手段２８により撮影開始及び撮影終了の両位置の設定を行い、体外ユニット４に送信する。具体的には、小腸を検査しようとする場合には、撮影開始の位置として十二指腸の位置を設定し、盲腸付近を撮影終了位置に設定する。
【００２６】
この場合、位置検出誤差を考慮して、例えば撮影開始の位置を指定する場合に、十二指腸の位置付近の領域を指定するために複数の位置を撮影を開始する位置として指定して、比較回路２５では複数の位置の範囲内にあるか否かにより撮影開始の位置か否かを比較判定をするようにしても良い。
【００２７】
撮影開始及び撮影終了の位置の設定を終了したら、ステップＳ２に示すようにその位置設定データを体外ユニット３に送り、体外ユニット３は比較回路２５の内部のメモリ等に設定データを記憶する。そして、ステップＳ３に示すようにパソコン５と体外ユニット４を切り離し、患者２は電源を投入したカプセル３を飲み込む。
【００２８】
すると、ステップＳ４に示すようにカプセル３は位置検出用の信号を送信する。体外ユニット４は、この位置検出用の信号をアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを切り替え、無線回路２２により復調し、復調した信号を位置検出回路２４に送る。
そして、ステップＳ５に示すように位置検出回路２４はカプセル３の位置算出を行い、算出した位置データを比較回路２５に送る。
【００２９】
比較回路２５では、ステップＳ６に示すように算出された位置データが位置設定データにおける撮影開始位置の位置データと閾値以内で一致する（重なった）か否かの判断を行う。そして、一致していないと、ステップＳ４に戻り、カプセル３から送信される位置検出用信号から位置算出を行い、撮影開始位置の位置データと一致するか否かの処理を繰り返す。
【００３０】
そして、カプセル３が撮影開始位置に達すると、算出された位置データが比較回路２５のメモリに格納された撮影開始位置として設定された設定データと閾値以内で一致し、この場合にはステップＳ７に示すように体外ユニット４の比較回路２５により一致した結果が制御回路２３に送られ、制御回路２３は撮影開始の指示信号を無線回路２２を介してカプセル３に送信する。
【００３１】
カプセル３側では制御回路１３は、撮影開始の指示信号の命令内容を予め記憶して命令コードの記憶手段と比較する等して読み取り、ステップＳ８に示すように照明素子１２と撮像素子１１とを駆動して、撮影動作を開始し、撮影した画像データも位置データと共に送信する。この場合、照明素子１２と撮像素子１１とは所定周期で駆動される。
つまり、撮影開始の位置までは撮影動作を行わなくても済むので、その分の電池１６のエネルギ消費を節約できる。
【００３２】
体外ユニット４側では、無線回路２２を介して受信した画像データが画像保存装置２６に入力され、ステップＳ９に示すようにこの画像保存装置２６は画像データを保存すると共に、位置検出回路２４により検出した位置データと、さらにＲＴＣ２７からの日時データとを保存する。
【００３３】
例えば画像保存装置２６には、図３（Ａ）に示すようにヘッダ、画像データ、位置データ、フッタの順にした画像情報が蓄積（保存）される。このようにして、撮影開始位置にカプセル３が到達すると、カプセル３が撮影を開始し、撮影した画像データを位置信号と共に順次、体外ユニット４側に送信し、体外ユニット４側では画像データと位置データと、さらに日時データとを関連付けて保存する。
【００３４】
また、位置検出回路２４で検出した位置データは比較回路２５に送られ、ステップＳ１０に示すように比較回路２５は位置検出回路２４から送られた位置データが撮影終了位置の位置データと閾値以内で一致するか否かの判断を行い、一致していないと、ステップＳ８に戻り、撮影動作を続行する。
【００３５】
そして、カプセル３が撮影終了位置に達すると、その位置データが比較回路２５のメモリに記憶した設定データと一致することによって検出され、その結果が制御回路２３に送られる。
【００３６】
ステップＳ１１に示すように制御回路２３は撮影終了の指示信号をカプセル３に送信し、ステップＳ１２に示すようにカプセル３はこの信号を受信すると、撮影動作を停止する。
【００３７】
その後は、体外ユニット４を患者２から外して、体外ユニット４をパソコン５に接続し、体外ユニット４の画像保存装置２６に保存された画像データ等を含む画像情報を画像表示処理手段２９側に取り込み、モニタ６で表示する。
【００３８】
モニタ６には、例えば図４に示すようにその表示面の右側の画像表示領域Ａ１にカプセル３で撮影した撮影画像、左上の患者データ表示領域Ａ２には患者データ、左下の位置データ表示領域Ａ３には患者２の主要部の外形と位置検出回路２４で算出したカプセル３の位置をそれぞれ表示する。
【００３９】
また、撮影画像を表示する場合、その下側に撮影時間と、撮影したコマ番号を表示する。
なお、図４では左下の位置データ表示領域Ａ３には、カプセル３の位置を時系列的に線で接続した軌跡として表示することにより、臓器の走行等を把握しやすい状態で表示している。
なお、図４の位置データ表示領域Ａ３に、図３（Ａ）の情報から撮影画像の表示と共に、そのカプセル３の位置を示す位置マーカＭｐを表示するようにしても良い。また、位置データを寄せ集めて、図４のように位置の軌跡を表示し、その軌跡上で表示される撮像画像に対応する位置を位置マーカＭｐで表示するようにしても良い。
【００４０】
なお、図２のステップＳ１２で撮影動作は終了するが、カプセル３に電力を残した状態で撮影を終了できるためその後も位置検出を継続できる。このため、カプセル３が体外に排出される時間を確認したり、予測し易い。
【００４１】
このように作用する本実施の形態によれば、最初は体外ユニット４はパソコン５と接続する必要があるが、撮影したい領域の指定を行った後は、パソコン５と体外ユニット４とを切り離すことができ、患者２は自由に行動することができる。
【００４２】
また、本実施の形態によれば、観察したい部位にカプセル３が到達するまでの間、撮影しなくてよく、かつ、目的の部位に到達したことを確認してから撮影動作を始めるようにできるので、カプセル３による画像撮影を効率的に行うことができるし、目的部位での長時間の駆動が実現できる。
【００４３】
また、撮影された画像は、撮影終了後パソコン５を介してモニタ６に表示され、操作者が確認することになるが、目的の部位と違う部位の画像を確認しなくても済むため観察、診断の効率化を図ることができる。
【００４４】
また、画像を観察するときは、カプセル位置を画像と同時に表示することでカプセルが観察している臓器の位置を把握しながら観察を行うことができる。
【００４５】
また、カプセル３から画像を保存する際に、ＲＴＣ２７から時間情報を取得し、画像データに付加して保存することで、撮影時刻を明確に保存することができる。
【００４６】
なお、上述の説明では画像データは図３（Ａ）に示した形式で画像保存装置２６に保存するようにしているが、図３（Ｂ）に示すような形式で保存するようにしても良い。
【００４７】
つまり、画像取得と位置検出は異なるタイミングで行われるため、別々の関連付けを行った情報として保存するようにしても良い。
図３（Ｂ）に示すように例えば、画像情報はヘッダ、画像データ、日時、フッタの順とし、位置情報はヘッダ、位置データ、日時、フッタの順とすることで、画像情報と位置情報及び撮影時刻の対応をつけることができる。この時の位置情報は、例えば位置検出を行った最新のデータを付加すればよい。
【００４８】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を図５を参照して説明する。本実施の形態の構成は第１の実施の形態と同様であり、パソコン５側による画像表示処理する画像表示処理手段による画像表示処理が第１の実施の形態と一部異なる。
【００４９】
つまり、本実施の形態は、パソコン５は体外ユニット４の画像保存装置２６から画像情報等を取り込んだ場合、図５に示すように撮影開始位置と撮影終了位置とを第１のマーカ位置Ｍ１、第２のマーカ位置Ｍ２とした観察範囲として画像表示領域Ａ１に表示される撮影画像がその観察範囲全長に対してどの比率（例えばパーセント）にあるかを分かり易く表示するようにしている。
【００５０】
つまり、モニタ６に表示される撮影画像と共に、その撮影画像を得た位置を観察範囲全長のどの割合の位置にあるかを同時に表示するようにして、診断を行う医者は、例えば疾患部位等をとらえた注目すべき撮像画像があった場合に、その疾患部位の撮影画像を得た位置（図５では例えばＭ３）が全長に対しての比率（図５では例えば５０％）で表示されようにして、疾患部位等の位置を把握しやすくしている。
【００５１】
また、このように疾患部位のような注目すべき撮影画像に対して、パソコン５のキーボードなどから、その撮影画像の情報に識別符号の付帯情報を付け、その撮影画像の情報を検索し易いようにしても良い。
【００５２】
そして、その撮影画像を確認したいような場合には、この付帯情報が付けられた撮影画像を表示する指示入力を行うことにより、その撮影画像を検索して、表示し、かつその撮影画像を得た位置が全長に対しての比率で表示される。
【００５３】
本実施の形態によれば、表示される撮影画像と共に、その撮影画像を得た位置が観察範囲の全長における比率で表示されるので、疾患部位等をとらえた場合においてもその位置を把握し易く、迅速な診断を行い易いカプセル医療装置を提供できる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、位置検出手段を設けているので、モニタ６に表示される撮影画像が観察範囲の全長におけるどの比率の位置であるかの表示を行うようにしているが、以下の変形例による表示形態を採用しても良い。
【００５５】
この変形例では、位置検出手段による位置情報を用いないで、簡易的に撮影開始の位置の時刻情報と撮影終了の時刻情報から観察範囲全体を通過するのに要する全時間を算出し、表示されている撮影画像に対してその撮影画像を得た時刻情報から観察範囲全体に対してどの比率の時刻位置にあるかを表示するようにしても良い。
【００５６】
この場合には、図５における位置データ表示領域Ａ３における例えば位置マーカＭｐは（画像表示領域Ａ１に表示される）撮影画像の時間位置を第１のマーカ位置Ｍ１を通過した時刻と第２のマーカ位置Ｍ２を通過した時刻との時刻差の時間に対して何パーセントの時間位置にあるかを表示することになる。
【００５７】
換言すると、第１のマーカ位置Ｍ１を起点とし、第２のマーカ位置Ｍ２を終点として時間バーを表示し、画像表示領域Ａ１に表示される撮影画像の撮影時刻をその時間バー上に表示するようにしても良い。この表示形態は、特に位置検出手段を有しないで、ＲＴＣ２７による日時情報を有するような場合に広く適用できる（後述する第９の実施の形態がその例となる）。
【００５８】
（第３の実施の形態）
次に図６及び図７を参照して本発明の第３の実施の形態を説明する。図６は本発明の第３の実施の形態のカプセル医療装置の構成を示し、図７は体外ユニットで保存される信号強度情報と画像情報とのフォーマットを示す。
図６に示す本発明の第３の実施の形態のカプセル医療装置１Ｂは図１（Ａ）に示す第１の実施の形態のカプセル医療装置１の構成を一部変更した構成にしている。
【００５９】
具体的には、第１の実施の形態では体外ユニット４内部に位置検出（位置算出）を行う位置検出回路２４を設けていたが、この位置検出機能をパソコン５Ｂ側に移すようにしたものである。
【００６０】
つまり、本実施の形態のカプセル医療装置１Ｂは、第１の実施の形態のカプセル医療装置１における体外ユニット４の代わりに体外ユニット４Ｂを、パソコン５の代わりにパソコン５Ｂを採用し、体外ユニット４Ｂは無線回路２２と接続され、アンテナアレイ２１のアンテナを切り替えて受信した場合の信号強度の情報を保存する機能を備えた信号強度保存回路３１を内蔵し、パソコン５Ｂは体外ユニット４に設けていた位置検出回路２４と比較回路２５を内蔵した構成にしている。
【００６１】
体外ユニット４Ｂは無線回路２２により、アンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを切り替えて受信した場合の信号強度の情報を信号強度保存回路３１で保存する。なお、この信号強度保存回路３１はカプセル３が撮影開始の位置に達するまでは、信号強度の情報を保存することなく、パソコン５Ｂの位置検出回路２４に出力するようにしても良い。
【００６２】
具体的には、信号強度保存回路３１は体外ユニット４Ｂがパソコン５Ｂと接続された状態では複数のアンテナを切り替えて受信した信号、つまりアンテナＩ（アンテナアレイ２１のアンテナの数をＮとするとＩ＝１〜Ｎ）のＮ個の強度データの信号をパソコン５Ｂの位置検出回路２４に出力する。
【００６３】
位置検出回路２４はＮ個の強度データからカプセル３の位置を算出し、比較回路２５に出力する。比較回路２５は特定位置設定手段２８で設定した撮影開始位置の位置データに閾値以内で一致するか否かの比較を行い、その比較結果を体外ユニット４Ｂの制御回路２３に出力する。
【００６４】
そして、制御回路２３は比較結果が撮影開始位置に閾値以内で一致した場合には、第１の実施の形態と同様に撮影開始の指示信号を無線回路２２を経てカプセル３に送信し、カプセル３は撮影を開始することになる。
【００６５】
この後は、体外ユニット４Ｂをパソコン５Ｂと切り離して使用できる状態となる。また、制御回路２３は撮影が開始状態になると、信号強度保存回路３１に制御信号を送り、信号強度の信号データをＲＴＣ２７からの日時データと共に、例えば図７（Ａ）に示す信号強度情報のようなフォーマットで保存させるようにする。
【００６６】
つまり、信号強度情報はヘッダ、アンテナ１強度データ、アンテナ２強度データ、…、アンテナＮ強度データ、日時データ、フッタの順で保存される。
また、カプセル３が撮影を行い撮影した画像データを送信し、体外ユニット４Ｂはその画像データを受信して、画像情報保存装置２６で、例えば図７（Ｂ）に示す画像情報のフォーマットで保存する。このフォーマットは図３（Ｂ）で示した画像情報の場合と同様である。
【００６７】
検査終了後は、体外ユニット４Ｂからパソコン５Ｂにデータを読み込み、その際に、信号強度情報から位置検出回路２４を活用して位置情報を求め、画像情報と関連付けて表示することができる。
【００６８】
例えば、図４に示したように表示することができるし、図５に示したように表示することもできる。
【００６９】
また、カプセル３と体外ユニット４Ｂとの通信は、生体組織を通過してくる電波を使って通信される。生体組織は電磁波の吸収が大きいため、カプセル３と体外ユニット４Ｂとの通信状態を常に良好に確保するためにアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを患者２の近傍に配置する。アンテナを生体組織に略接触させることで、カプセル３と体外ユニット４Ｂの間の電磁的特性に境界をつくらずにアンテナを配置できる。これにより、信号強度から位置情報を算出する際の計算を単純化できる。そして、位置計測精度を向上させることができる。
【００７０】
また、電磁波の減衰が生体組織の中では激しいため、全ての信号に十分な強度の受信感度があるとは限らない。
信号強度の強いデータを位置検出計算では優先的に採用し、ノイズレベルに近い信号強度の弱いデータは位置検出には用いないようにすることで位置検出精度を向上させることができる。
【００７１】
このような構成及び作用をする本実施の形態によれば、体外ユニット４Ｂでの位置算出を行う比較的に負荷が大きい、電力消費を伴う処理をパソコン５Ｂ側で行うようにしているので、体外ユニット４Ｂの構成を簡単化して低コスト化もできると共に、軽量化やその電力消費を軽減して、使用時間を長くすることもできる。
【００７２】
（第４の実施の形態）
次に本発明の第４の実施の形態を図８を参照して説明する。本実施の形態は例えば第２或いは第３の実施の形態において、さらに特開２００１−１７９７００に開示されている２つの３次元磁気センサユニット或いは以下に説明する２つの３軸コイルを用いた位置検出手段を設けると共に、本実施の形態のカプセル３Ｃとして図８に示すようにカプセル３Ｃの視野方向と平行にその磁石４１の双極子の向きがなるように磁石を設けるようにしている。
【００７３】
例えば、カプセル状容器１０の半球状の端部に形成した観察窓４２の内側に対向するように配置した対物レンズ（撮像レンズ）４３及びその結像位置に配置した撮像素子１１による視野方向に沿った方向にＮ、Ｓ極を有する磁石４１を配置した構成にしている。なお、このカプセル３Ｃは磁石４１の他には図１（Ｂ）に示した照明素子１２等を内蔵している。
このようなカプセル３Ｃとすることによりカプセル３Ｃの位置のみならず、観察方向も確認することができる。
【００７４】
カプセル３Ｃの位置とカプセル３Ｃの向きを検出するためには、６自由度を検出できる位置検出手段が必要であるが、これは、例えば３軸コイルを２組み使用することで実現できる。
【００７５】
さらには、この２組の３軸コイルを、患者の体表に接するように配置することで、カプセル３Ｃと３軸コイルの間の電磁波の減衰特性を一定にすることができ位置検出精度を向上させることができる。その他は第２或いは第３の実施の形態と同様の効果を有する。
【００７６】
（第５の実施の形態）
次に本発明の第５の実施の形態を図９ないし図１１を参照して説明する。本実施の形態はカプセルの移動量（移動速度）を判断する手段を設け、移動量が小さい場合には、磁力で移動させるようにして、効率良く生体情報（ここでは画像情報）を得ることができるようにしたものである。
【００７７】
図９は第５の実施の形態のカプセル医療装置１Ｄを示す。
このカプセル医療装置１Ｄは患者２の体腔内を検査するカプセル３Ｄと、カプセル３Ｄで撮影した画像を蓄積（保存）する体外ユニット４Ｄと、体外ユニット４Ｄで受信した信号からカプセル３Ｄの位置を検出すると共に、位置変化が少ない場合には移動させる制御を行うパソコン５Ｄと、画像情報等を表示するモニタ６と、パソコン５Ｄの制御下で磁界の向きを変更する磁界変更装置５１と、この磁界変更装置５１によって回転磁界を発生する回転磁界発生装置５２とからなる。
【００７８】
図１０（Ａ）はカプセル３Ｄの側面図を、図１０（Ｂ）は視野方向側から見た正面図を示す。
図１０に示すようにカプセル３Ｄは、図８のカプセル３Ｃにおける磁石４１の向きを視野方向と直交する方向に変更して、この磁石４１に回転磁界を印加することによりカプセル３Ｄを回転運動させるようにすると共に、カプセル状容器１０の外面に、例えばカプセル３Ｄの軸方向にスパイラル状の突起を巻き付けたようなスクリュウ部５３を設け、体腔内に挿入されたカプセル３Ｄを移動させたいような場合、このカプセル３Ｄを回転させることにより、スクリュウ部５３によりカプセル３Ｄを推進させることができる構造にしている。
【００７９】
より具体的には、カプセル３Ｄの中心軸が対物レンズ４３の光軸と一致するように対物レンズ４３が観察窓４２内側に配置され、また対物レンズ４３の光軸上に撮像素子１１の撮像面の中心が臨むように配置され、また断面が円或いは四角で柱状の磁石４１はその長手方向の中心軸がカプセル３Ｄの中心軸を通ってカプセル３Ｄの中心軸と直交する方向、より具体的には図１０（Ｂ）に示すように撮像素子１１の上方向の向きとなるようにカプセル３Ｄ内部に配置されている。
【００８０】
つまり、磁石４１のＮＳの着磁方向は、撮像素子１１の撮像面における特定の方向（この場合には上方向）となるようにしてカプセル３Ｄの内部に取り付けられており、これにより磁石４１による外部磁場を検出した方向から現在のカプセル３Ｄの画像の特定方向（上方向）がどの方向を向いているかを知ることができるようにしている。
【００８１】
また、図９に示す体外ユニット４Ｄは、複数のアンテナからなるアンテナアレイ２１と、このアンテナアレイ２１に接続され、カプセル３Ｄからの信号を受信する受信回路５４と、画像の保存をする画像保存装置２６及びＲＴＣ２７を有する。
【００８２】
そして、受信回路５４で受信した信号は画像保存装置２６に送られ、例えば図７で示したように画像情報はＲＴＣ２７からの日時データを含むようにして保存される。
また、受信回路５４で受信したアンテナを切り換えて受信した信号強度データパソコン５Ｄに送られる。
【００８３】
なお、本実施の形態では、カプセル３Ｄは体腔内に挿入される際に、撮像を行う動作状態に設定されているものとしている（外部から撮像の制御を行う実施の形態は第７の実施の形態で説明する）。
【００８４】
パソコン５Ｄは、受信回路５４から出力される信号強度データからカプセル３Ｄの位置を検出する位置検出回路２４と、検出された位置データにより時間的な移動量を検出（或いは判断）する移動量検出機能５６を備えた制御回路５７と、画像表示処理を行う画像表示処理回路２９とを有する。
【００８５】
制御回路５７は移動量検出機能５６で検出された移動量が小さいと判断した場合には、磁界変更装置５１に制御信号を送り、磁界変更装置５１は制御信号により動作を開始し、回転磁界発生装置５２により回転磁界を発生し、カプセル３Ｄの磁石４１に回転磁界を印加して回転させ、カプセル３Ｄを推進させるようにする。
【００８６】
この磁界発生装置５２は、磁界変更装置５１からの駆動信号を増幅するアンプと、そのアンプで増幅した駆動信号で、磁界方向が３軸方向に変更自在に設定されて回転されることにより回転磁界を発生する３軸マグネットとからなる。
【００８７】
図１１（Ａ）は回転磁界発生装置５２に係る構成を示し、図１１（Ｂ）は回転磁界によりカプセル３Ｄに内蔵された磁石４１に及ぼす動作の説明図を示す。　図１１（Ａ）に示すように回転磁界発生装置５２はカプセル３Ｄを飲み込む患者の周囲に配置できるように中空部が設けてある。
【００８８】
そして、図１１（Ｂ）に示すようにカプセル３Ｄに回転磁界を印加することにより、回転磁界の方向が磁界回転平面上で順次、回転的に変化することにより磁石４１に回転的な磁力が作用し、磁石４１を内蔵したカプセル３Ｄが回転駆動される。
【００８９】
そして、回転磁界の回転に伴い、（最初はずれた状態であっても）カプセル３Ｄ内の磁石４１の回転平面と回転磁界の回転平面は一致するようにして回転駆動されるようになる。
【００９０】
このようにして、カプセル３Ｄが患者２の体腔内で移動速度が小さくなったり、停止したような場合には、その状態を移動量検出機能５６で検出し、カプセル３Ｄを回転させることにより、カプセル３Ｄ外周面に設けたスクリュウ部５３の回転により、カプセル３Ｄを効率良く体腔内で推進させることができる。
このようにカプセル３Ｄを推進させることにより、カプセル３Ｄにより体腔内の画像情報を効率良く得ることができるようにしている。
【００９１】
なお、位置検出回路２４は検出した位置データを日時データを含む位置情報として保存し、画像表示処理回路２９に出力し、画像情報を表示する場合に位置情報も表示できるようにしている。
【００９２】
また、制御回路５７は移動量が小さいと判断した場合には、画像保存装置２６に対して、画像保存を間引いて行うように制御することもできる。
【００９３】
なお、制御回路５７は位置検出回路２４により検出された位置データを画像保存装置２６に転送し、画像保存装置２６は画像情報の保存と共に、位置情報をＲＴＣ２７からの日時データを含むように保存するようにしても良い。
【００９４】
このような構成及び作用する本実施の形態によれば、カプセル３Ｄの移動量が小さくなった場合には、カプセル３Ｄに外部から強制的に移動させる推進力を与える制御を行うようにしているので、移動量が小さくなった場合にも、その移動量を大きくでき、体腔内の生体情報を効率良く得ることができる。
【００９５】
（第６の実施の形態）
次に本発明の第６の実施の形態を図１２を参照して説明する。図１２は第６の実施の形態のカプセル医療装置１Ｅを示す。
図９のカプセル医療装置１Ｄにおいては、アンテナを切り換えて受信した信号強度からカプセル３Ｄの位置検出を行うようにしていたが、本実施の形態では例えば特開２０００−１７９７００に開示されている２つの３次元磁気センサユニットを用いた位置検出センサ６１を患者２の周囲に設け、この位置検出センサ６１による磁石４１の磁界検出の信号出力を位置検出回路２４に入力して（磁石４１の位置から）カプセル３Ｄの位置検出を行うようにしたものである。
【００９６】
つまり、このカプセル医療装置１Ｅは、図９のカプセル医療装置１Ｄにおいて、さらに位置検出センサ６１を設け、この位置検出センサ６１の出力をパソコン５Ｄの位置検出回路２４に入力する構成にしている。
【００９７】
この場合、回転磁界発生装置５２を動作状態に設定した際、その回転磁界の影響を受けずに位置検出を行うことができるように、制御回路５７は位置検出センサ６１の動作を制御し、位置検出を行うタイミングと、磁界変更装置５１を制御して回転磁界を付加するタイミングが重ならないように制御する。
このように制御することで精度の高い位置検出を実現している。
【００９８】
その他の構成は第５の実施の形態と同様であり、また本実施の形態の作用も第５の実施の形態における電波で送られる信号強度の代わりに磁界により位置検出を行う点を除くと、第５の実施の形態とほぼ同様である。
本実施の形態は第５の実施の形態とほぼ同様の効果を有すると共に、画像取得を行う装置部分と、位置検出／磁界付加制御を行う装置部分を別々に構成できるため、必要なときのみ磁界変更装置５１を使用できる効果がある。
【００９９】
（第７の実施の形態）
次に本発明の第７の実施の形態を図１３を参照して説明する。図１３は第７の実施の形態のカプセル医療装置１Ｆを示す。
このカプセル医療装置１Ｆは、例えば図１２のカプセル医療装置１Ｅにおいて、さらにパソコン５Ｄに（第１の実施の形態で説明した）特定位置設定手段２８を追加した構成にし、この特定位置設定手段２８の撮影開始と撮影終了の位置データは制御回路５７に入力される。
【０１００】
また、制御回路５７は位置検出回路２４により検出された位置データが撮影開始等の特定位置データと一致するか否かを判断する（比較回路２５の）比較機能２５′を備えた構成にし、比較機能２５′の結果により、体外ユニット４Ｄ′の無線回路２２を経てカプセル３Ｄ側に撮影を開始させたり、撮影を終了させたりする制御信号を送信できるようにしている（なお、この場合の体外ユニット４Ｄ′は、図１２の体外ユニット４Ｄにおいて、受信回路５４の代わりに送受信を行う無線回路２２を採用している）。
【０１０１】
より具体的に説明すると、特定位置設定手段２８では、撮影開始と撮影終了をする２つの特定位置（領域）として例えば、小腸を検査しようとする場合には、十二指腸の近傍空間に第１空間を設定し、盲腸近傍に第２の空間を設定する。
【０１０２】
そしてカプセル３Ｄを嚥下してから第１の空間に達するまでは、パソコン５Ｄの制御回路５７により磁界変更装置５１、回転磁界発生装置５２を動作させカプセル３Ｄを早く第１空間に導くように制御する。この状態では画像の取得は行わない。
【０１０３】
第１空間にカプセル３Ｄが達すると、制御回路５７は（比較機能２５′により）第１空間内にカプセル３Ｄが到達したことを認識し、体外ユニット４Ｄ′の無線回路２２を介してにカプセル３Ｄの画像取得開始と、磁界変更装置５１に回転磁界の停止を命令する。
【０１０４】
カプセル３Ｄは画像取得を行い、小腸内を運動する。その後、カプセル３Ｄが小腸を通過して盲腸に達し、第２空間にカプセル３Ｄが存在する条件が成立する。この状態を制御回路５７は（比較機能２５′により）検出し、カプセル３Ｄによる画像取得を停止させる。さらに回転磁界を再度発生させカプセル３Ｄが大腸内を早く通過するように制御する。
【０１０５】
これにより、観察者は目的の部位（この場合は小腸）のみの画像を確認することができ観察の効率化を図ることができる。また、患者２にとっては、検査時間の短縮ができる効果がある。
【０１０６】
（第８の実施の形態）
次に本発明の第８の実施の形態を図１４を参照して説明する。図１４は第８の実施の形態のカプセル医療装置１Ｇを示す。
このカプセル医療装置１Ｇは、例えば図１２のカプセル医療装置１Ｅにおいて、パソコン５Ｄに画像比較手段７１を設け、体外ユニット４Ｄで受信した時経列で出力される画像データからカプセル３Ｄの移動量を検出するようにしたものである。
【０１０７】
つまり、図１２のカプセル医療装置１Ｅにおいては、位置検出センサ６１の出力信号により位置検出回路２４でカプセル３Ｄの位置データを生成し、その位置データを移動量検出機能５６に入力してカプセル３Ｄの移動量を検出していたが、本実施の形態では例えば画像保存装置２６を経て出力される画像データをパソコン５Ｄに設けた画像比較手段７１に入力して、複数の画像データの画像相関量を検出する処理により画像変化量を検出して、その検出結果を移動量検出機能５６に入力してカプセル３Ｄの移動量を検出するようにしたものである。
【０１０８】
なお、画像比較手段７１が比較する画像データは画像保存装置２６からのものでも良いし、画像表示処理回路２９を経て画像比較手段７１に入力するようにしても良いし、受信回路５４の出力信号からのものでも良い。
【０１０９】
このように本実施の形態では時経列の複数の画像に対して相関処理を行い画像が変化していることを検出する。画像に変化がない場合には制御回路５６を介してカプセル３Ｄに回転磁界を付加し、カプセル３Ｄを強制的に運動させる。これによりカプセル３Ｄを移動させ、同一部位や同じ部位付近を観察する時間を減少でき、効率的な検査ができる。
【０１１０】
（第９の実施の形態）
次に本発明の第９の実施の形態を図１５を参照して説明する。図１５は第９の実施の形態のカプセル医療装置１Ｈを示す。
図５に示す第２の実施の形態では、撮影開始と撮影終了の位置を指定して、それらの位置の間で撮影を行わせるようにしたものであるが、以下に説明する第９の実施の形態のカプセル医療装置１Ｈでは、体外ユニット４Ｈに保存した画像情報をパソコン５Ｈに取り込んでモニタ６に表示し、そのモニタ６に表示した画像に対して、パソコン５Ｈに設けたキーボードなどによる設定手段８１により、実際に観察（診断）しようとする観察範囲の開始の部位と終了の部位に相当する第１及び第２の特定撮影画像を指定するようにしても良い。
【０１１１】
この指定により第２の実施の形態の変形例で説明したように図５の位置データ表示領域Ａ３には第１の特定撮影画像を得た時刻を起点とし、第２の特定撮影画像を得た時刻を終点とする時間バーが表示され、その時間バー上に撮影画像表示領域に表示されている撮影画像と共に、その撮影画像を得た時刻の位置が表示されるようにしたものである。
【０１１２】
この場合のカプセル医療装置１Ｈは第２の実施の形態のカプセル医療装置において、体外ユニット４はアンテナアレイ２１に接続された無線回路２２（或いは受信回路）と、画像保存装置２６及びＲＴＣ２７とを備えた構成であり、またパソコン５Ｈは画像表示処理手段２９と設定手段８１とで構成されている。
【０１１３】
本実施の形態では体外ユニット４Ｈの画像保存装置２６に保存された画像情報はパソコン５Ｈの画像表示処理手段２９に取り込まれ、モニタ６に撮影画像が表示される。
【０１１４】
そして、上述したように術者は観察範囲の両端に相当する第１の特定撮影画像と第２の特定撮影画像とを設定手段８１により指定する。すると、その間で撮影画像を表示させると、その撮影画像が観察範囲を１００パーセントとした時間バー上に何パーセントの位置にあるかを表示する。
【０１１５】
つまり、第２の実施の形態における図５に示す表示例とほぼ同様に表示させることができる。第２の実施の形態では、第１及び第２の特定撮影画像を指定するのでなく、その空間位置（領域）を指定したが、本実施の形態では観察範囲の両端の特定撮影画像を指定することにより、それらの特定撮影画像を得た時間に対して、それらの間で撮影した撮影画像を表示させた場合、その撮影画像が時間比率でパーセントの位置にあるかを表示する。
【０１１６】
従って、本実施の形態のようにカプセル３に対する位置検出手段を有しないような場合においても、撮影画像が観察範囲のほぼどの辺の位置にあるか把握し易い効果がある。
【０１１７】
（第１０の実施の形態）
次に本発明の第１０の実施の形態を図１６を参照して説明する。尚、その他の構成は第１の実施の形態と同様であり、必要ない部分については説明を省略する。図１６は本発明の第１０の実施の形態におけるカプセル１１１を示す。本実施の形態では撮像素子１１、照明素子１２の代わりに、ｐＨセンサ１１３が取り付けられている。
【０１１８】
このカプセル１１１は、円筒部分とその両端を丸く覆ったカバーで水密構造のカプセル本体１１２が形成され、その一方の端部側に体腔内の例えばｐＨを検出するｐＨセンサ１１３の検出部を突出（或いは露出）するように設けている。　このｐＨセンサ１１３の検出部をカプセル本体（容器）１１２の孔部から突出させる場合、水密機能が高い接着剤で固定して内部を水密構造にしている。
【０１１９】
このｐＨセンサ１１３の後端側はカプセル本体１１２内部に設けたｐＨ検出の処理や検出したＰＨのデータを蓄積したり、外部に送信する通信手段等の機能を備えた回路基板１１４と接続されている。また、この回路基板１１４はこの回路基板１１４を動作させる電源を供給する電池１１５と接続されている。この電池１１５は、例えば酸化銀もしくは形状の自由度が高く、高効率の燃料電池を用いている。
【０１２０】
また、本実施の形態では、カプセル本体１１２内には、ｐＨセンサ１１３と反対側の端部付近に永久磁石或いは磁性体１１６を収納している。
そして、例えばイレウスチューブなどの細長チューブ状で、先端付近に永久磁石を収納した回収具によって、このカプセル１１１が狭窄部等で詰まったような場合には回収できるようにしている。
【０１２１】
このような構成による本実施の形態の作用を図２のフローチャートを参照して説明する。尚、撮影をｐＨ測定と読み替えること、画像データをｐＨデータと読み替えること、画像保存装置２６を保存装置と読み替えることで説明する。
【０１２２】
まず、ステップＳ１に示すようにパソコン５により特定位置の設定を行う。つまり、特定位置設定手段２８によりｐＨ測定開始及びｐＨ測定終了の両位置の設定を行い、体外ユニット４に送信する。具体的には、小腸を検査しようとする場合には、ｐＨ測定開始の位置として十二指腸の位置を設定し、盲腸付近をｐＨ測定終了位置に設定する。
【０１２３】
この場合、位置検出誤差を考慮して、例えばｐＨ測定開始の位置を指定する場合に、十二指腸の位置付近の領域を指定するために複数の位置をｐＨ測定を開始する位置として指定して、比較回路２５では複数の位置の範囲内にあるか否かによりｐＨ測定開始の位置か否かを比較判定をするようにしても良い。
【０１２４】
ｐＨ測定開始及びｐＨ測定終了の位置の設定を終了したら、ステップＳ２に示すようにその位置設定データを体外ユニット４に送り、体外ユニット４は比較回路２５の内部のメモリ等に設定データを記憶する。そして、ステップＳ３に示すようにパソコン５と体外ユニット４を切り離し、患者２は電源を投入したカプセル１１１を飲み込む。
【０１２５】
すると、ステップＳ４に示すようにカプセル１１１は位置検出用の信号を送信する。体外ユニット４は、この位置検出用の信号をアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを切り替え、無線回路２２により復調し、復調した信号を位置検出回路２４に送る。
そして、ステップＳ５に示すように位置検出回路２４はカプセル１１１の位置算出を行い、算出した位置データを比較回路２５に送る。
【０１２６】
比較回路２５では、ステップＳ６に示すように算出された位置データが位置設定データにおけるｐＨ測定開始位置の位置データと閾値以内で一致する（重なった）か否かの判断を行う。そして、一致していないと、ステップＳ４に戻り、カプセル１１１から送信される位置検出用信号から位置算出を行い、ｐＨ測定開始位置の位置データと一致するか否かの処理を繰り返す。
【０１２７】
そして、カプセル１１１がｐＨ測定開始位置に達すると、算出された位置データが比較回路２５のメモリに格納されたｐＨ測定開始位置として設定された設定データと閾値以内で一致し、この場合にはステップＳ７に示すように体外ユニット４の比較回路２５により一致した結果が制御回路２３に送られ、制御回路２３はｐＨ測定開始の指示信号を無線回路２２を介してカプセル１１１に送信する。
【０１２８】
カプセル１１１側では制御回路１３は、ｐＨ測定開始の指示信号の命令内容を予め記憶して命令コードの記憶手段と比較する等して読み取り、ステップＳ８に示すようにｐＨ測定動作を開始し、ｐＨ測定したｐＨデータも位置データと共に送信する。この場合、ｐＨセンサ１１３は所定周期で駆動される。
つまり、ｐＨ測定開始の位置まではｐＨ測定動作を行わなくても済むので、その分の電池１６のエネルギ消費を節約できる。
【０１２９】
体外ユニット４側では、無線回路２２を介して受信したｐＨデータが保存装置２６に入力され、ステップＳ９に示すようにこの保存装置２６はｐＨデータを保存すると共に、位置検出回路２４により検出した位置データと、さらにＲＴＣ２７からの日時データとを保存する。
【０１３０】
例えば保存装置２６には、図３（Ａ）に示すようにヘッダ、ｐＨデータ、位置データ、フッタの順にしたｐＨ情報が蓄積（保存）される。このようにして、ｐＨ測定開始位置にカプセル１１１が到達すると、カプセル１１１がｐＨ測定を開始し、ｐＨ測定したｐＨデータを位置信号と共に順次、体外ユニット４側に送信し、体外ユニット４側ではｐＨデータと位置データと、さらに日時データとを関連付けて保存する。
【０１３１】
また、位置検出回路２４で検出した位置データは比較回路２５に送られ、ステップＳ１０に示すように比較回路２５は位置検出回路２４から送られた位置データがｐＨ測定終了位置の位置データと閾値以内で一致するか否かの判断を行い、一致していないと、ステップＳ８に戻り、ｐＨ測定動作を続行する。
【０１３２】
そして、カプセル１１１がｐＨ測定終了位置に達すると、その位置データが比較回路２５のメモリに記憶した設定データと一致することによって検出され、その結果が制御回路２３に送られる。
【０１３３】
ステップＳ１１に示すように制御回路２３はｐＨ測定終了の指示信号をカプセル１１１に送信し、ステップＳ１２に示すようにカプセル１１１はこの信号を受信すると、ｐＨ測定動作を停止する。
【０１３４】
本実施の形態では（医療用）生体情報検出手段として、ｐＨを検出するｐＨセンサ１１３を採用しているが、この他に温度センサ、圧力センサ、光センサ、又は血液センサ（具体的にはヘモグロビン検出用センサ）等を採用しても良い。その他のカプセル１１１と体外ユニット５との送受信方法に関しては、先にも記述したとおり例えば第１の実施の形態と同様である。
【０１３５】
このように本実施の形態ではセンサ部分（検出部）により、生体内液の化学量（ｐＨ値）、各臓器の温度、カプセル通過時のカプセル外面にかかる管腔内面からの圧力、生体内の明るさ、各臓器のヘモグロビン量（出血の有無）等の情報を入手し、得られたデータはカプセル内部の無線通信手段により体外に置かれている体外ユニットの受信手段に送信される。
【０１３６】
そして、受信手段により得られたデータを蓄積し、基準値と比較することで、病気や出血等の異常の有無の判断、カプセル通過位置や通過状態の判断を体外において、医者やコメディカル等の医療従事者が行うことができる。
【０１３７】
特に、カプセル１１１により被検者は苦痛なく、生体の消化管内部のｐＨ値やヘモグロビン量等を測定することができ、消化器疾患の診断や生理学的解析を行えることの効果が大きい。各種センサは、目的に応じて複数種類用意することで、効率良い検査を行うことができる。
【０１３８】
また、検査データは測定対象の期間だけで送受信されるように構成されているため、送受信を効率的に行っている。また、センサが動作する期間も測定対象の期間だけとなるため、電池寿命を長く保ちつつ、長時間の測定ができるという効果がある。また、測定対象の期間だけのデータを記録するためデータを確認する際に不要なデータを少なくすることができ、円滑な検査を行うことができるという効果がある。
【０１３９】
また、図１６では各種センサを設けたカプセル１１１を説明したが、各種センサの代わりに図１７に示すように超音波探触子１４２を設けたカプセル１４１でも良い。
【０１４０】
このカプセル１４１では、カプセル本体１４３の例えば前面には超音波探触子１４２の前面に設けた音響レンズ１４４がカプセル本体１４３の外面に露出するように配置され、音響レンズ１４４はカプセル本体１４３に接着剤等により水密的に固定され、カプセル内部は水密構造になっている。
【０１４１】
超音波探触子１４２の裏面側のカプセル内部には、超音波送受信回路や、その信号から超音波断層像を生成する処理等を行う回路基板１１４が配置され、回路基板１１４は電池１１５からの電源で駆動する。また、後端側には永久磁石１１６が収納されている。
【０１４２】
このカプセル１４１では、回路基板１１４により形成される超音波送受信回路により体腔内の超音波断層像が生成され、得られたデータは図１６の場合と同様に、体外の受信手段に送信される。これにより、小腸等、体腔内深部の深さ方向の異常の有無の診断が長時間行える。
光学的な観察手段（撮像手段）と両方を備えても良く、そのような構成にすれば、体腔内表面と深部との診断を一度に行える。
【０１４３】
その他の構成、作用については先に示したとおりであり省略する。このような構成にすることで、超音波探触子１４２が動作する期間を測定対象通過中の期間だけにすることができ、電池寿命を長く保つことができるという効果がある。また、測定対象の期間だけのデータを記録するためデータを確認する際に不要なデータを少なくすることができ、円滑な検査を行うことができるという効果がある。
【０１４４】
図１８は第２変形例のカプセル１２１を示す。
このカプセル１２１は、円筒とその両端を丸く覆ったカバーでカプセル本体１２２を形成し、さらにカプセル本体１２２を長手方向の２箇所でそれぞれ仕切部材１２３ａ、１２３ｂで仕切り、薬剤収納部１２４、永久磁石／磁性体収納部１２５、体液吸入部１２６との３つの収納手段を形成している。
【０１４５】
薬剤収納部１２４には治療のための薬剤１２７を収納し、また収納した薬剤１２７を外部に放出するための開口手段としての投薬口１２８が設けてある。
また、この薬剤収納部１２４と反対側に設けた体液吸入部１２６にも、このカプセル本体１２２外部からの体液を吸入するための体液吸入口１２９が設けてある。
【０１４６】
また、永久磁石／磁性体収納部１２５には永久磁石或いは磁性体１３０が収納されている。
投薬口１２８及び体液吸入口１２９の開口には、電子バルブ１２８ａ、１２９ａが設けられており制御信号により開閉を制御することができる。
【０１４７】
次に動作を説明する。
まず、パソコン５により特定空間の設定を行う。ここでは、薬剤の放出を行いたい部位を指定する。
薬剤の放出の空間のの設定を終了したら、その空間設定データを体外ユニット４に送り、体外ユニット４は比較回路２５の内部のメモリ等に設定データを記憶する。
パソコン５と体外ユニット４を切り離し、患者２は電源を投入したカプセル１２１を飲み込む。
【０１４８】
すると、カプセル１２１は位置検出用の信号を送信する。体外ユニット４は、この位置検出用の信号をアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを切り替え、無線回路２２により復調し、復調した信号を位置検出回路２４に送る。
【０１４９】
そして、位置検出回路２４はカプセル１２１の位置算出を行い、算出した位置データを比較回路２５に送る。
【０１５０】
比較回路２５では、位置データが空間設定データと一致する（重なった）か否かの判断を行う。そして、一致していないと、カプセル１２１から送信される位置検出用信号から位置算出を行い、カプセル１２１の位置データと空間設定データと一致するか否かの処理を繰り返す。
【０１５１】
そして、カプセル１２１が薬剤の放出空間（空間設定データ）に達すると、算出された位置データが比較回路２５のメモリに格納された薬剤の放出位置として設定された設定データと閾値以内で一致し、この場合には体外ユニット４の比較回路２５により結果が制御回路２３に送られ、制御回路２３は薬剤の放出の指示信号を無線回路２２を介してカプセル１２１に送信する。
【０１５２】
カプセル１２１側では制御回路１３が、薬剤の放出開始の指示信号を受け、予め記憶してあった命令コードと比較する等して読み取り、薬剤の放出動作を開始する。
【０１５３】
電子バルブ１２８ａまたは１２９ａ等が開く。これにより薬剤１２７の投与や、体液の吸入を行うことができる。又、体外ユニットから放出信号を送り、カプセル１２１で受信して、放出の制御を行うこともできる。
【０１５４】
その後、カプセル１２１が薬剤の放出空間（空間設定データに記録された空間）から外れると、比較回路２５の出力が変化して、制御回路２３に送られる。制御回路２３は、薬剤の放出停止の指示信号を無線回路２２を介してカプセル１２１に送信する。カプセル１２１では、制御回路１３が、薬剤の放出停止の指示信号の命令を予め記憶してあった命令コードと比較する等して読込、薬剤の放出動作を停止する。
【０１５５】
このように本変形例によれば、目的部位で治療や検査のために体液の吸入等を行うことができる。また、このように構成することにより目的部位のみに薬剤を放出する、または、目的部位のみで体液の回収をすることができ、効率のよい投薬、検査を実現することができる。
【０１５６】
図１９は第３変形例のカプセル１３１を示す。
このカプセル１３１は、円筒とその両端を丸く覆ったカバーでカプセル本体１３２を形成し、その一方の端部側には開口１３３を設けて、例えば薬剤注入用注射針１３４を突没自在にしている。このカプセル本体１３２内部には、この薬剤注入用注射針１３４を突没する駆動手段と、その制御手段が配置され、外部の体外ユニットから制御信号を送り、カプセル１３１で受信することにより、薬剤注入用注射針１３４を突没して、薬剤を注入できるようにしている。また、カプセル本体１３２内部における開口１３３と反対側の端部付近に永久磁石或いは磁性体１３５を収納している。
【０１５７】
次にその動作を説明する。
まず、パソコン５により特定空間の設定を行う。ここでは、薬剤の注入を行いたい部位を指定する。
薬剤の注入する空間の設定を終了したら、その空間設定データを体外ユニット４に送り、体外ユニット４は比較回路２５の内部のメモリ等に設定データを記憶する。
【０１５８】
パソコン５と体外ユニット４を切り離し、患者２は電源を投入したカプセル１３１を飲み込む。
すると、カプセル１３１は位置検出用の信号を送信する。体外ユニット４は、この位置検出用の信号をアンテナアレイ２１を構成する複数のアンテナを切り替え、無線回路２２により復調し、復調した信号を位置検出回路２４に送る。
【０１５９】
そして、位置検出回路２４はカプセル３の位置算出を行い、算出した位置データを比較回路２５に送る。
【０１６０】
比較回路２５では、位置データが空間設定データと一致する（重なった）か否かの判断を行う。そして、一致していないと、カプセル１３１から送信される位置検出用信号から位置算出を行い、カプセル１３１の位置データと空間設定データと一致するか否かの処理を繰り返す。
【０１６１】
そして、カプセル１３１が薬剤の放出空間（空間設定データ）に達すると、算出された位置データが比較回路２５のメモリに格納された薬剤の注入位置として設定された設定データと閾値以内で一致し、この場合には体外ユニット４の比較回路２５により結果が制御回路２３に送られ、制御回路２３は薬剤の放出の指示信号を無線回路２２を介してカプセル１３１に送信する。
【０１６２】
カプセル１３１側では制御回路１３が、薬剤の注入開始の指示信号を受け、予め記憶してあった命令コードと比較する等して読み取り、薬剤の注入動作（薬剤注入用注射針１３４を突没する駆動部を動作させ注射針を突出させ、ついで、薬剤の注入を行う動作）を開始する。
【０１６３】
具体的には止血剤であるエタノールや粉末薬品を出血部位に注入して止血することができる。
本変形例によれば、電池寿命を長く保ちつつ止血等の処置を行うことができる。また、このように構成することにより目的部位のみに薬剤を注入することができ、効率のよい薬剤の注入を実現することができる。
【０１６４】
（第１１の実施の形態）
次に本発明の第１１の実施の形態を図２０及び図２１を参照して説明する。　図２０に示す本実施の形態のカプセル１４４には、薬剤放出弁１４５が設けてあり、この薬剤放出弁１４５は薬剤収納部１４６に内包された薬剤をカプセル１４４の外部に放出する管路に設けられ、この管路の開閉動作を行う。
【０１６５】
またこのカプセル１４４には圧縮空気を内蔵した圧縮空気タンク１４８を設けている。この圧縮空気タンク１４８には管路により薬剤収納部１４６に接続されている。その間の管路中には加圧弁１４７が設けられており、圧縮空気タンク１４８と薬剤収納部１４６の間の管路の開閉を行っている。
【０１６６】
また、このカプセル１４４に設けた受信アンテナ１５０により、図２１に示す患者１３９の体表面等に設置される送信アンテナ１３６及び送信アンテナ１３７から放射された信号を受信する。
【０１６７】
このアンテナ１５０で受信した信号は、アンプ１５１で増幅され、周波数分析を行う周波数分析部１５２に伝達される。この周波数分析部１５２の出力は制御部１４９に伝達される。制御部１４９は周波数分析部１５２の出力結果に基づき加圧弁１４７及び薬剤放出弁１４５の開閉動作を行う。なお、カプセル１４４には、薬剤放出弁１４５、加圧弁１４７、アンプ１５１、周波数分析部１５２、制御部１４９に電力を供給する電池１５３が設けられている。
【０１６８】
図２１に示す符号１３６は第１の送信アンテナであり、周波数ｆ１の信号を送信している。この送信アンテナ１３６は、符号１４１に示すように略長円体形状の強度分布の電波を放出するように指向性をもったアンテナになっている。
【０１６９】
また第２の送信アンテナ１３７は、周波数ｆ２の信号を送信している。この送信アンテナ１３７は、符号１４２に示すような強度分布の電波を放出するように指向性をもったアンテナになっている。
【０１７０】
尚、周波数ｆ１と周波数ｆ２は異なる周波数になっている。第１の送信アンテナ１３６と第２の送信アンテナ１３７とは角度をもって（つまり同一平面上になく、図２１に示すように指向性が患者１３９の体内でクロスするように）送信アンテナ台１３８に取り付けられる構造を採用している。この角度は調整できる構成にしてもよい。
【０１７１】
送信アンテナ台１３８は、患者１３９の体表に取り付けられる。送信アンテナ台１３８は図示されていないバンドまたはテープ等で患者１３９に固定される。図２１において、符号１４０で示す球形部分は薬剤散布対象部位である。予め、ＣＴ、ＭＲＩ、内視鏡装置等で確認され体内での位置が特定されている。
【０１７２】
送信アンテナ１３６と送信アンテナ１３７は角度を持って取り付けられているために、斜線で示した領域１４３では、送信アンテナ１３６からの送信信号、送信アンテナ１３７からの送信信号とも受信可能な領域になる。
【０１７３】
次に本実施の形態の作用を説明する。
【０１７４】
薬剤散布対象部位１４０は、ＣＴ、ＭＲＩ、内視鏡装置等で確認され位置が特定されている。まず、薬剤散布対象部位１４０の領域と、領域１４３が重なるように送信アンテナ台１３８を患者の体表に取り付け、テープ等で固定する。その後、送信アンテナ１３６、送信アンテナ１３７から送信が開始されるように図示しないスイッチを動作させ、送信を開始させる。
【０１７５】
次に、圧縮空気タンク１４８に圧縮空気が収納され、薬剤収納部１４６に散布したい図示しない薬剤が収納され、加圧弁１４７、薬剤放出弁１４５は共に閉じられた状態になっているカプセル１４４の図示しないスイッチをオンして動作を開始させる。
動作したカプセル１４４を、患者１３９は嚥下する。
カプセル１４４は、受信アンテナ１５０で送信アンテナ１３６、送信アンテナ１３７からの受信強度を計測しながら体腔内を進んでいく。
【０１７６】
領域１４３内部にカプセル１４４が無い場合には、周波数ｆ１の強度がある一定の値に達していないか、周波数ｆ２の強度がある一定の値に達していないか、周波数ｆ１、周波数ｆ２の強度がどちらも一定の値に達していない状態になり、この場合は制御部１４９は状態を維持する。この情報は、受信アンテナ１５０で受信され、アンプ１５１で増幅され、周波数分析部１５２で分析されて制御部１４９に伝達される。
【０１７７】
カプセル１４４が、領域１４３に到達すると、周波数ｆ１、ｆ２ともある一定の値を超えた強度で受信される。この情報は受信アンテナ１５０で受信され、アンプ１５１で増幅され、周波数分析部１５２で分析されて制御部１４９に伝達される。
【０１７８】
制御部１４９は、カプセル１４４が領域１４３内部に入ったと認識し、加圧弁１４７、薬剤放出弁１４５を開く。すると、圧縮空気タンク１４８内部の圧縮空気が薬剤収納部１４６内部の薬剤をカプセル１４４の外部に押し出す。これにより、薬剤散布対象部位１４０に薬剤を散布することができる。
本実施の形態のような構成にすることにより、カプセル１４４により、簡便に目的部位に薬剤を散布することができ、また、薬剤の使用量を少なく抑えることができるという効果をえることができる。
【０１７９】
図２２は第１１の実施の形態の変形例を示す。
本変形例では、薬剤収納部１４６のかわりに、薬剤付着部１５６がカプセル１５７の表面に設けられている。この薬剤付着部１５６は、ポンプ１５５と管路を介して接続された微***１６３が（拡大図に示すように）空けられている。ポンプ１５５は、一端が溶液タンク１５４に接続されている。
【０１８０】
薬剤付着部１５６には、薬剤が固定されており、その薬剤は油脂に薬剤をまぶし固定されている。溶液タンク１５４にはアルコールが収められている。ポンプ１５５は、制御部１５８によってＯＮ／ＯＦＦがコントロールされる。
【０１８１】
また、このカプセル１５７に設けた受信アンテナ１５９、アンプ１６０、周波数分析部１６１、電池１６２については、図２０に示したカプセル１４４と構成及び機能とも同様であり、その説明を省略する。
【０１８２】
制御部１５８は、ポンプ１５５をＯＮにすると、溶液タンク１５４からアルコールが、微***１６３を通して薬剤付着部１５６に送られる。アルコールは油脂を溶かす。これにより薬剤が放出される。その他の作用、効果については図２０のカプセル１４４の場合とほぼ同様である。
なお、上述した各実施の形態等を部分的等で組み合わせて構成される実施の形態等は本発明に属する。
【０１８３】
［付記］
１．生体に挿入され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
前記カプセルの位置を検出する位置検出手段と、
生体内における特定空間を指定する特定空間設定手段と、
前記位置検出手段からのカプセル位置情報と、前記特定空間設定手段で設定された特定空間を比較し、比較結果に対応した信号を出力する比較手段と、
前記比較手段から信号出力により前記カプセルの状態を制御する制御手段と、
を有することを特徴とするカプセル医療装置。
【０１８４】
２．付記１において、前記制御手段は、前記比較手段からの信号出力により、前記生体情報検出手段の動作を開始させる制御を行う。
３．付記１において、前記制御手段は、前記比較手段からの信号出力により、前記生体情報検出手段の動作を停止させる制御を行う。
４．付記１において、前記制御手段は、前記比較手段からの信号出力により、前記カプセルの電力マネージメントを変化させる制御を行う。
【０１８５】
５．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段　を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットと前記カプセルの位置を検出する位置検出手段からなるカプセル医療装置において、
位置検出のために生体外に配置されう検出手段が、生体に略接触するように配置されたことを特徴とするカプセル医療装置。
６．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットと前記カプセルの位置を検出する位置検出手段からなるカプセル医療装置において、
位置検出のために生体外に配置される信号手段が、生体に略接触するように配置されたことを特徴とするカプセル医療装置。
【０１８６】
７．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段　を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
臓器の第１の部位と、第２の部位を設定し、その間の観察情報を、時間分割した割合で表示する表示手段と、カプセル位置検出手段を有し、
前記第１の部位は、特定空間を設定する第１の空間設定手段で設定された第１の特定空間と、前記位置検出手段からのカプセル位置情報とが重なった部位とし、
前記第２の部位は、特定空間を設定する第２の空間設定手段で設定された第２の特定空間と、前記位置検出手段からのカプセル位置情報とが重なった部位とすることを特徴とするカプセル医療装置。
８．付記１、付記７において、前記第１の部位を観察した時刻を起点とし、前記第２の部位を観察した時刻を終点とする時間バーを表示し、表示している生体情報を取得した時刻を、前記時間バー上に表示することを特徴とする。
【０１８７】
９．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
カプセルに設けられた磁石と、前記カプセルの位置を検出する位置検出手段と、回転磁界を発生する磁界発生手段と、前記回転磁界の向きを変更する磁界変更手段と、カプセルに設けられた運動方向変換手段と、前記位置検出手段の出力より移動量を検出し、前記磁界変更手段を操作する制御手段を有することを特徴とするカプセル医療装置。
１０．付記９において、前記制御手段がカプセルの移動量が基準量より少ない場合に前記磁界変更手段を操作し前記磁界発生手段から回転磁界を発生させることを特徴とする。
【０１８８】
１１．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
カプセルに設けられた磁石と、前記カプセルの位置を検出する位置検出手段と、回転磁界を発生する磁界発生手段と、前記回転磁界の向きを変更する磁界変更手段と、カプセルに設けられた運動方向変換手段と、特定空間設定手段と有し、特定位置設定手段で設定された空間と、前記位置検出手段で検出したカプセルの位置との関係を評価し、前記磁界変更手段を操作する制御手段を有することを特徴とするカプセル医療装置。
【０１８９】
１２．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
カプセルに設けられた磁石と、前記カプセルの位置を検出する位置検出手段と、回転磁界を発生する磁界発生手段と、前記回転磁界の向きを変更する磁界変更手段と、カプセルに設けられた運動方向変換手段と、位置検出手段を動作させるタイミングと、磁界変更手段を動作させるタイミングを制御する制御手段を有することを特徴とするカプセル医療装置。
１３．付記１２において、前記制御手段が、位置検出手段と磁界変更手段を同時に動作させない制御を行うことを特徴とする。
【０１９０】
１４．生体に挿入（または嚥下）され、生体画像を得る撮像手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、カプセルに設けられた磁石と、回転磁界を発生する磁界発生手段と、前記回転磁界の向きを変更する磁界変更手段と、カプセルに設けられた運動方向変換手段と、前記撮像手段の複数の出力より移動量を検出する画像処理手段と、前記画像処理手段に基づき前記磁界変更手段を操作する制御手段を有することを特徴とするカプセル医療装置。
【０１９１】
（付記９〜１４の背景）
特開２００１−１７９７００には、回転磁界を発生させ、磁石を有するマイクロマシンを運動させる技術が開示されている。また、同公報には、位置検出技術についても開示されている。
しかしながら、生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルでは、カプセル観察部位に向けて自然に移動していくことができるが、観察中移動が一時的に停止してしまう場合も考えられる。この場合、同一位置の測定を繰り返すことになり、観察の効率が悪くなるという問題点がある。
（付記９〜１４の目的）
カプセルが一定時間以上同一個所にとまることなく効率良くデータ収集ができるカプセル医療装置を提供する事を目的として、付記９〜１４の構成にした。
【０１９２】
１５．生体に挿入（または嚥下）され、生体情報を得る生体情報検出手段を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
臓器の特定部位を設定する設定手段と、前記設定手段で設定された第一の部位と、前記設定手段で設定された第二の部位の間の観察情報を、時間分割した割合で表示表示手段を有することを特徴とするカプセル医療装置。
１６．付記１５において、前記設定手段が、前記カプセルの位置を検出する位置検出手段と、（前記位置検出手段がカプセルの位置を検出する空間内から）前記第一の部位、前記第二の部位を示す空間を指定する特定空間設定手段と、前記位置検出手段からのカプセル位置情報と、前記特定空間設定手段で設定された特定空間を比較し、信号を出力する比較手段とを有し、前記比較手段が信号を発生させた時刻をを記録する保存手段を有することを特徴とする。
【０１９３】
１７．付記１５において、前記設定手段が、前記カプセルから得られる画像を処理し第一の部位、第二の部位を検出する画像処理手段を有することを特徴とする。
１８．付記１５〜１７において、前記画像処理手段が、カプセルからの観測情報を表示した状態で第一の部位、第二の部位を入力できる入力手段を有することを特徴とする。
１９．付記１７において、前記画像処理手段が、特徴量抽出により判定を行うことを特徴とする。
２０．付記１７において、前記画像処理手段が、画像データベースとの相関演算により判定を行うことを特徴とする。
【０１９４】
（付記１５〜２０の背景）
特願２００１−２４８２１７に内視鏡の挿入形状の検出が発明されている。また、特開２００１−１７９７００にも位置検出手法が開示されている。
一方、内部に電源を持つカプセル医療装置は、電源の容量より動作時間が限られてしまうという問題点がある。
そのため、動作させたい部位で動作させるためには、それまでの時間にカプセル医療装置が消費する電力を節約することが望ましい。
小腸の観察を行う場合、小腸の体内での複雑で単純な位置情報のみでは後に位置を特定することが望ましい。また、手術を行う場合など位置情報よりも、十二指腸からの長さや、盲腸からの長さの方が有効な情報になる場合がある。
（付記１５〜２０の目的）
小腸等の対象部位の位置が解りやすいカプセル医療装置を提供することを目的として、付記１５〜２０の構成にした。
【０１９５】
２１．請求項１のカプセル医療装置であって、前記認知部が、前記カプセル内部に配置されている。
２２．請求項１のカプセル医療装置であって、前記カプセルと通信を行う通信部を有する体外装置を有し、
前記認知部は、前記体外装置に配置されている。
２３．請求項１のカプセル型医療装置であって、前記特定空間設定部が生体外面に略接触するように配置される。
【０１９６】
２４．請求項１のカプセル型医療装置であって、前記カプセルは、薬剤付着部と、前記薬剤付着部に付着した薬剤の放出を制御する放出制御部を有し、
前記放出制御部の動作を、前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御する。
２５．請求項１のカプセル型医療装置であって、前記カプセルは、前記カプセル外部の物質を前記カプセル内部に採取する採取部を有し、
前記採取部の動作を、前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御する。
２６．請求項１のカプセル型医療装置であって、前記カプセルは、生体に対して処置を行う処置部を有し、
前記処置部の動作を前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御する。
【０１９７】
２７．生体に挿入（または嚥下）され、生体内の目的部位で薬剤などカプセル内収納物の放出または、体液など生体内物質の吸入を行う放出または吸入部を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
前記カプセルの位置を検出する位置検出部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間指定部と、
前記位置検出部からのカプセル位置情報と、前記特定空間設定部で設定された特定空間を比較し、比較結果に対応した信号を出力する比較部と、
前記比較部からの信号出力により前記カプセルの放出または吸入部の動作を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル医療装置。
【０１９８】
２８．生体に挿入（または嚥下）され、生体内の目的部位で治療または処置を行うための処置部を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
前記カプセルの位置を検出する位置検出部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間指定部と、
前記位置検出部からのカプセル位置情報と、前記特定空間設定部で設定された特定空間を比較し、比較結果に対応した信号を出力する比較部と、
前記比較部からの信号出力により前記カプセルの処置部の動作を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル医療装置。
２９．生体に挿入または嚥下され、生体内の目的部位で検査、治療または処置などの医療行為を行うカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
前記カプセルの位置を検出する位置検出部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間指定部と、
を具備し、
前記位置検出部と前記特定空間指定部の少なくとも一方を、生体に略接触するように配置したことを特徴とするカプセル医療装置。
【０１９９】
３０．生体内における特定空間を指定するステップと、
生体内のカプセル型医療装置の位置を検出するステップと、
検出された位置が、特定空間内に重なるか判断するステップと、
前記判断に基づきカプセル型医療装置の状態を決定するするステップと、
からなるカプセル医療装置制御方法。
【０２００】
前記処置部の動作を、前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御する。
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、生体に挿入または嚥下され、医療行為を行う部分（具体的には、生体情報の得る生体情報検出部、治療する部分、処置する部分、組織採取する部分、薬剤の放出をする部分など）を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置において、
カプセルが特定空間に存在するか否かを認知する認知部部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間設定部と、
前記認知部からの信号出力により前記カプセルの状態を制御する制御部と、
を設けているので、動作させたい特定空間を指定することにより、その特定空間で医療行為を行う動作や、開始又は中止させる動作を制御ができるようにしているため、効率の良い医療行為を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成及びカプセルの構成を示す図。
【図２】カプセル医療装置の動作説明のフローチャート図。
【図３】体外ユニットが画像情報を保存する場合のファイル形式を示す図。
【図４】モニタでの撮影画像等の表示例を示す図。
【図５】本発明の第２の実施の形態における撮影画像及びその位置を比率で表示した表示例を示す図。
【図６】本発明の第３の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図７】体外ユニットで保存される信号強度情報と画像情報のフォーマットを示す図。
【図８】本発明の第４の実施の形態における磁石を設けたカプセルを示す図。
【図９】本発明の第５の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図１０】カプセルの側面及び正面を示す図。
【図１１】回転磁界発生装置の概略及び動作の説明図。
【図１２】本発明の第６の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図１３】本発明の第７の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図１４】本発明の第８の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図１５】本発明の第９の実施の形態のカプセル医療装置の全体構成図。
【図１６】本発明の第１０の実施の形態におけるカプセルの概略の構成図。
【図１７】本発明の第１０の実施の形態の第１変形例のカプセルの概略の構成図。
【図１８】第２変形例のカプセルの概略の構成図。
【図１９】第３変形例のカプセルの概略の構成図。
【図２０】本発明の第１１の実施の形態のカプセルの概略の構成図。
【図２１】第１１の実施の形態における患者の体表面に配置される送信アンテナによる電波の指向性を示す図。
【図２２】第１１の実施の形態の変形例のカプセルの概略の構成図。
【符号の説明】
１…カプセル医療装置
２…患者
３…カプセル
４…体外ユニット
５…パソコン
６…モニタ
７…基準マーカ
１０…カプセル状容器
１１…撮像素子
１２…照明素子
１３…制御回路
１４…無線回路
１５…アンテナ
１６…電池
２１…アンテナアレイ
２２…無線回路
２３…制御回路
２４…位置検出回路
２５…比較回路
２６…画像保存装置
２７…ＲＴＣ
２８…特定位置設定手段
２９…画像表示処理手段

Claims

生体内における特定空間を指定する特定空間設定部と、
生体内に挿入または嚥下されるカプセルと、
前記カプセルが特定空間設定部で設定された特定空間の内部に存在するか否かを認知する認知部と、
前記認知部の出力により前記カプセルの状態を制御する制御部
を有するカプセル医療装置。
前記カプセルは、生体情報を取得する生体情報取得部を有し、
前記生体情報取得部の動作を、前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御することを特徴とする請求項１記載のカプセル医療装置。
前記カプセルは、薬剤収納部と、前記薬剤収納部に収められた薬剤を前記カプセル医療装置外部へ放出する放出部を有し、
前記放出部の動作を、前記認知部の出力に基づき前記制御部により制御することを特徴とする請求項１記載のカプセル医療装置。
生体に挿入され、生体情報を得る生体情報検出部を備えたカプセルと、生体外に配置される体外ユニットとからなるカプセル医療装置であって、
前記カプセルの位置を検出する位置検出部と、
生体内における特定空間を指定する特定空間設定部と、
前記位置検出部からのカプセル位置情報と前記特定空間設定部で設定された特定空間を比較し、比較結果に対応した信号を出力する比較部と、
前記比較部から信号出力により前記カプセルの状態を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル医療装置。