JP2004034881A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドライバーの音声を認識する音声認識手段19と、ドライバーを識別するドライバー識別手段21と、ドライバー識別手段21で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段20と、音声認識手段19で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段20に記憶した前記情報に基づいて、目標車間距離設定手段22で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段M5とを設け、実車間距離検知手段M3で検知した実車間距離が前記補正された目標車間距離に一致するように、車速制御手段M6が自車の車速を制御して先行車に対する追従走行を行う。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御して先行車に対する追従走行を行うための車両の走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車載のレーダー装置が先行車を検知しているときに、実車間距離が予め設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御することで、前記目標車間距離を維持した追従走行を行う車両の走行制御装置が、特開平5−221253号公報により公知である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、個々のドライバーは固有の感性を備えており、例えば同じ車間距離で追従走行していても、車間距離が長すぎると感じるドライバーもあれば車間距離が短すぎると感じるドライバーもあり、また先行車に対する追従走行中に霧で視界が悪くなって先行車が目視できなくなった場合に、目標車間距離を短くして先行車を目視したいと感じるドライバーもあれば目標車間距離長くして安心感を得たいと感じるドライバーもある。
【0004】
しかしながら上記従来のものは、目標車間距離を変更するときにコントロールレバーを操作する必要があるため、ドライバーの操作負担が増加する問題があった。
【0005】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、特別の操作を行うことなくドライバーの好みにあった適切な大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行えるようにすることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段と、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、ドライバーの音声を認識する音声認識手段と、ドライバーを識別するドライバー識別手段と、ドライバー識別手段で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段と、音声認識手段で認識したドライバーの音声およびドライバー情報記憶手段に記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【0007】
上記構成によれば、音声認識手段で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段に予め記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【0008】
また請求項2に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、ドライバー識別手段は、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバーを識別することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【0009】
上記構成によれば、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバー識別手段がドライバーを識別するので、ドライバーを確実に識別することができる。
【0010】
また請求項3に記載された発明によれば、先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段と、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、ドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段と、車両前方の視界状態を検知する視界状態検知手段と、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した視界状態に基づいて、目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【0011】
上記構成によれば、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した車両前方の視界状態に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【0012】
また請求項4に記載された発明によれば、請求項3の構成に加えて、緊張度検知手段は、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【0013】
上記構成によれば、緊張度検知手段がドライバーの心拍数、血圧、呼吸数および表情の何れかに基づいてドライバーの緊張度を検知するので、ドライバーの緊張度を正確に検知することができる。
【0014】
尚、実施例の撮像装置11は本発明の視界状態検知手段に対応する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【0016】
図1〜図3は本発明の実施例を示すもので、図1は車両の走行制御装置の全体構成図、図2は第1実施例の作用を説明するフローチャート、図3は第2実施例の作用を説明するフローチャートである。
【0017】
図1に示すように、車両の走行制御装置の電子制御ユニットUは、先行車決定手段M1と、自車軌跡推定手段M2と、実車間距離検知手段M3と、ドライバー思考モデル予測手段M4と、目標車間距離補正手段M5と、車速制御手段M6と、車両情報表示手段M7とを備える。テレビカメラのような撮像装置11に接続された撮像装置検知出力手段12が先行車決定手段M1とドライバー思考モデル予測手段M4とに接続されるとともに、ミリ波レーダーやレーザーレーダーのようなレーダー装置13に接続されたレーダー装置検知出力手段14が先行車決定手段M1に接続される。自車の運転状態を検知するセンサ、例えば車速を検知する車速センサ15と、ヨーレートを検知するヨーレートセンサ16と、舵角を検知する舵角センサ17とが自車軌跡推定手段M2に接続されており、自車軌跡推定手段M2は車速、ヨーレートおよび舵角に基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。
【0018】
先行車決定手段M1は、撮像装置検知出力手段12およびレーダー装置検知出力手段14の出力から得た自車の前方を走行する車両のうちから、自車軌跡推定手段M2で推定した自車の将来の走行軌跡上に位置する車両を先行車として決定する。そして実車間距離検知手段M3は、上述のようにして決定した先行車と自車との実車間距離を検知する。この実車間距離を検知には、撮像装置検知出力手段12および/またはレーダー装置検知出力手段14の出力が用いられる。
【0019】
ドライバー思考モデル予測手段M4はドライバーの固有の感性を予測するもので、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段18からの信号と、ドライバーの音声を認識する音声認識手段19からの信号と、その車両を運転する可能性がある複数のドライバーの個人的な情報、具体的にはドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転履歴等が予め記憶されたドライバー情報記憶手段20からの信号と、前記撮像装置検知出力手段12からの信号とが入力される。
【0020】
ドライバー情報記憶手段20に記憶された複数のドライバーの情報から現在車両を運転しているドライバーの情報を読み出すために、音声認識手段19で認識した音声をドライバー識別手段21に入力し、ドライバー識別手段21が声紋分析等に基づいてドライバーを識別する。
【0021】
目標車間距離補正手段M5には、ドライバー思考モデル予測手段M4とドライバーが希望の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段22とが接続されており、目標車間距離補正手段M5は、目標車間距離設定手段22において設定された目標車間距離をドライバー思考モデル予測手段M4の出力に応じて補正する。この補正の内容は後から詳述する。そして目標車間距離補正手段M5において補正された目標車間距離と実車間距離検知手段M3で検知された実車間距離とが入力される車速制御手段M6は、実車間距離が目標車間距離に一致するようにスロットルアクチュエータ23およびブレーキアクチュエータ24の作動を制御する。具体的には、実車間距離が目標車間距離よりも長い場合にはスロットルアクチュエータ23を作動させて車速を増加させ、実車間距離が目標車間距離よりも短い場合にはスロットルアクチュエータ23および/またはブレーキアクチュエータ24を作動させて車速を減少させる。
【0022】
目標車間距離補正手段M5による目標車間距離の補正が行われると、車両情報表示手段M7が音声出力手段25および/または映像出力手段26を作動させ、音声および/または映像で目標車間距離が補正されたことをドライバーに報知する。
【0023】
次に、ドライバー思考モデル予測手段M4および目標車間距離補正手段M5の作用を説明する。第1実施例は音声認識手段19およびドライバー情報記憶手段からの信号に基づいて目標車間距離を補正するものであり、第2実施例は撮像装置11(つまり撮像装置検知出力手段12)および緊張度検知手段18からの信号に基づいて目標車間距離を補正するものである。
【0024】
第1実施例は、ドライバーが発した「ちょっと近い」とか「かなり近い」といった車間距離に関する会話を音声認識手段19で捉え、その内容に応じて目標車間距離を広げるように補正を行うものである。このとき、「ちょっと」あるいは「かなり」といった言葉の意味合いはドライバーによって個人差があるため、ドライバー情報記憶手段20に記憶されたドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転履歴等に応じて解釈を加えて目標車間距離を補正する。
【0025】
【表1】
【0026】
即ち、表1に示すように、ドライバーの「ちょっと近い」という発言に対して基準値1.2を設定し、そのドライバーの性格がせっかち(補正値0)であり、運転履歴が加速度大(補正値0)であれば、補正係数=1.2+0+0=1.2となり、目標車間距離が40mの場合には、40m×1.2=50mが補正後の目標車間距離となる。またドライバーの「かなり近い」という発言に対して基準値1.4を設定し、そのドライバーの性格がのんびり(補正値0.2)であり、年齢・経験が初心者(補正値0.2)であり、運転履歴が加速度小(補正値0.2)であれば、補正係数=1.4+0.2+0.2+0.2=2.0となり、目標車間距離が50mの場合には、50m×2.0=100mが補正後の目標車間距離となる。
【0027】
上記作用を図2のフローチャートに基づいて更に説明する。
【0028】
先ずステップS1で音声認識手段19がドライバーの発言を認識し、ステップS2でドライバー識別手段21が前記発言を声紋分析してドライバーを識別し、ステップS3で前記識別されたドライバーの個人情報がドライバー情報記憶手段20に記憶されていれば、ステップS4でドライバーの発言の内容の意味を解釈する。その結果、ステップS5で前記発言が車間距離に関する発言であれば、ステップS6でドライバー情報記憶手段20からドライバーの個人情報を読み込んだ後、ステップS7で発言の内容から制御指示値(補正後の目標車間距離)を決定し、ステップS8で制御指示値に基づく車間距離走行制御を実行する。
【0029】
このように、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正されるので、ドライバーは特別の操作を行うことなく自己の好みにあった大きさの目標車間距離で追従走行を行うことができ、先行車に対する追従走行時のストレスを軽減することができる。
【0030】
第2実施例は、撮像装置11で霧、雨、雪等(以下、霧等という)が検知されたとき、霧等による視認可能距離の変化と、緊張度検知手段18で検知したドライバーの緊張度とに応じて目標車間距離の補正を行うものである。
【0031】
【表2】
【0032】
即ち、表2に示すように、霧等による視認可能距離が「中」であり、ドライバーの緊張度が平常であれば補正係数=1.1となり、目標車間距離が50mの場合には、50m×1.1=55mが補正後の目標車間距離となる。また霧等による視認可能距離が「小」であり、ドライバーの緊張度が大であれば補正係数=1.4となり、目標車間距離が50mの場合には、50m×1.4=70mが補正後の目標車間距離となる。
【0033】
上記作用を図3のフローチャートに基づいて更に説明する。
【0034】
先ずステップS11で撮像装置11からの情報(あるいはインフラ情報)に基づいて視界状態に影響を及ぼす霧等の状態を認識する。その結果、ステップS12でドライバーの視認距離が低下する虞があれば、ステップS13で緊張度検知手段18により心拍数、血圧、呼吸、表情等からドライバーが緊張状態にあるか否かを判定し、ドライバーが緊張状態にあれば、ステップS15で車間距離を目標車間距離よりも広げる制御を行う。また前記ステップS12でドライバーの視認距離が低下する虞がないか、あるいは前記ステップS14でドライバーが緊張状態になければ、ステップS16で車間距離を目標車間距離に保持する。
【0035】
このように、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正されるので、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で追従走行を行うことができ、先行車に対する追従走行時のストレスを軽減することができる。
【0036】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【0037】
例えば、実施例では目標車間距離補正手段M5が目標車間距離だけを補正しているが、目標車間距離に加えて、実車間距離を目標車間距離に一致させるための自車の車速や加減速度を、ドライバーの音声、ドライバーに固有の情報、ドライバーの緊張度あるいは車両前方の視界状態に応じて補正することも可能であり、これにより、ドライバーはより一層自己の好みにあった追従走行を行うことができる。
【0038】
また実施例ではドライバーが目標車間距離設定手段22を操作して目標車間距離を設定するようになっているが、目標車間距離設定手段22は自車の車速等に応じて自動的に目標車間距離を設定するものであっても良い。
【0039】
また実施例では視界状態検知手段としてテレビカメラ等の撮像装置11を用いているが、視界状態検知手段として路車間通信装置のようなインフラストラクチャを用いることができる。
【0040】
【発明の効果】
以上のように請求項1に記載された発明によれば、音声認識手段で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段に予め記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【0041】
また請求項2に記載された発明によれば、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバー識別手段がドライバーを識別するので、ドライバーを確実に識別することができる。
【0042】
また請求項3に記載された発明によれば、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した車両前方の視界状態に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【0043】
また請求項4に記載された発明によれば、緊張度検知手段がドライバーの心拍数、血圧、呼吸数および表情の何れかに基づいてドライバーの緊張度を検知するので、ドライバーの緊張度を正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両の走行制御装置の全体構成図
【図2】第1実施例の作用を説明するフローチャート
【図3】第2実施例の作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
11 撮像装置(視界状態検知手段)
18 緊張度検知手段
19 音声認識手段
20 ドライバー情報記憶手段
21 ドライバー識別手段
22 目標車間距離設定手段
M3 実車間距離検知手段
M5 目標車間距離補正手段
M6 車速制御手段
Claims (4)
- 先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段(22)と、
先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段(M3)と、
実車間距離検知手段(M3)で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段(22)で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段(M6)と、
を備えた車両の走行制御装置において、
ドライバーの音声を認識する音声認識手段(19)と、
ドライバーを識別するドライバー識別手段(21)と、
ドライバー識別手段(21)で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段(20)と、
音声認識手段(19)で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段(20)に記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離設定手段(22)で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段(M5)と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - ドライバー識別手段(21)は、音声認識手段(19)で認識した音声に基づいてドライバーを識別することを特徴とする、請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段(22)と、
先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段(M3)と、
実車間距離検知手段(M3)で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段(22)で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段(M6)と、
を備えた車両の走行制御装置において、
ドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段(18)と、
車両前方の視界状態を検知する視界状態検知手段(11)と、
緊張度検知手段(18)で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段(11)で検知した視界状態に基づいて、目標車間距離設定手段(22)で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段(M5)と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 緊張度検知手段(18)は、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知することを特徴とする、請求項3に記載の車両の走行制御装置。
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