JP2004021894A - Self-propelled equipment and its program - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled equipment traveling along a wall in which correct angle conversion is applied based on the output from a gyroscope to automatically travel toward a targeted direction accurately. <P>SOLUTION: The equipment includes a traveling means 2 for moving forward and backward, a traveling control means 3 for controlling the traveling means 2 so as to make a main body 1 travel toward a given direction determined with reference to the wall as, a gyroscope 4 for detecting an angular velocity for turning the direction, and a direction calculating means 7 for calculating a running direction of the main body 1 based on the angular velocity detected by the gyroscope 4. This structure resets the traveling direction calculated by the direction calculating means 7 into the direction set with reference to the wall, thereby provide the self-propelled equipment capable of traveling toward a targeted direction accurately with reference to the wall. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行を行う自走機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自走機器としては、例えば、特開平０３−２２９３１１号公報に記載されているようなものがあった。図１０、図１１は、前記公報に記載された従来の自走機器を示すものである。
【０００３】
図１０、図１１において、１０２、１０３はガイド手段、１１３はＣＣＤカメラ、１２０は画像処理装置、１２１は現在位置算出部、１２４は位置確定部である。ＣＣＤカメラ１１３はガイド手段１０２、１０３の不在個所走行時に、位置指標でもあるガイド手段１０２、１０３を視覚的に検出する電気光学手段である。現在位置算出部１２１はエンコーダ１１９からの情報に基づき現在位置を算出する第１算出部１２２と、画像処理装置１２０からの情報に基づき現在位置を算出する第２算出部１２３と、これら両算出部１２２、１２３の算出結果及びガイド手段検出器１０９、１１０、停止位置検出器１１１の検出結果に基づき現在位置を確定する位置確定部１２４とより構成される。そして上記構成により、走行時の車輪のスリツプなどに係わらず、電気光学手段１１３の検出結果により現在位置を正確に確認して走行することができるというものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、壁を基準とした所定方向への走行が行えるものではない。例えば四角い部屋を有る壁の方向を基準として縦方向とし、縦方向に往復しながら端から順に走行して部屋全体の走行終了後続いて横方向に往復しながら端から順に走行して部屋全体の走行を行うような走行が行えるものではない。従って例えば走行のための特別な方向規定テープなどの設置が出来ない家庭内等で自走しながら部屋中を清掃する掃除ロボットのような自走機器に前記従来の構成を用いた場合に、清掃し残す床面が発生する。前記従来の構成は以上のような課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、室内の自動走行時に壁を基準とした目的の方向への自動走行制御を行う際、要となるジャイロに関して、前記ジャイロが検出した角速度に基づき方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした値にリセットすることで、壁を基準とした走行を行い目的の動作を行え、一度リセットしても時間の経過により狂いが生じがちな振動型ジャイロのように安価なジャイロを用いた場合にもリセット出来る機会が多いので方向精度を高めることで目的の方向に走行できる自走機器を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走機器は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器とするものである。
【０００７】
これによって、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器とした。
【０００９】
これにより、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロの入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器の出力を積分する積分器と、前記積分器が積分した積分値から本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記積分値を壁を基準とした値にリセットすることを特徴とする自走機器とした。
【００１１】
これにより、家庭内等における自動走行時に、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ自動走行することができるものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記角度演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１３】
これにより、本体が壁と平行でなくても壁を基準方向に設定することができるものである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算する壁方向演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記壁方向演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１５】
これにより、一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の壁方向算出手段が、３６０°を４方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する自走機器とした。
【００１７】
これにより、通常多い四角形の部屋に対応してジャイロを壁方向へリセットすることができるものである。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度と壁方向算出手段の算出結果とから基準の壁からの角度を算出する方向付き壁角度算出手段と、前記方向付き壁角度算出手段が算出した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する方向付き壁角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を方向付き壁角度演算手段の演算結果にリセットする自走機器とした。
【００１９】
これにより、一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく、かつ本体が壁に平行でな場合にも他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、走行制御手段に静止を指示する停止手段を備え、前記停止手段が走行制御手段に静止を指示した後に積分器の積分値をリセットする自走機器とした。
【００２１】
これにより、本体を静止させて確実に方向のリセットをすることができるものである。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項２に記載の発明に加えて、電源投入時に積分器が積分する積分値を、あらかじめ指定された所定の値にリセットする自走機器とした。
【００２３】
これにより、壁方向をあらかじめ定めて本体を置けば、壁を測定することなく壁を基準とした方向設定ができるものである。
【００２４】
請求項９に記載の発明は、特に、コンピュータを、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部として機能させるための、自走機器のプログラムとすることにより、コンピュータを請求項１〜８のいずれか１記載の自走機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができるものである。
【００２５】
【実施例】
以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
（実施例１）
図１〜図３は、本発明の第一の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図１に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図１において、１は本体、２は前進または後退を行う走行手段、３は壁を基準として定めた所定の方向へ前記走行手段２を制御して本体１を走行させる走行制御手段、４は方向回転の角速度を検出するジャイロ、５はジャイロ４の入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器、６はＡ／Ｄ変換器５の出力を積分する積分器、７は積分器６の積分値から本体１の走行方向を算出する方向算出手段、８は壁と本体１との角度を測定する壁角度測定手段、９は積分器６をリセットする第一のリセット手段である。第一のリセット手段９は角度演算手段１０、初期処理手段１１、停止手段１２を備えており、角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度を積分値の値に変換演算し、初期値記憶手段１１は電源投入時にジャイロのリセット値である初期値を記憶しており、停止手段１２はジャイロリセット前に走行制御手段３に停止を指示するものである。
【００２７】
本実施例では走行制御手段３、積分器６、方向算出手段７、第一のリセット手段９はマイクロコンピュータで構成している。
【００２８】
次に、図２のフローチャートを用いて自走機器の走行動作を説明する。電源をオンして走行を開始するとステップ１で第一のリセット手段９は積分器６に初期値記憶手段１１に記憶している初期値Ｓ０を設定する。その後は終了までステップ２からステップ７を繰り返す。すなわち、ステップ２で第一のリセット手段９はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第一のリセット手段９の動作は終了してステップ６で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ７で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２でリセットを行う場合は、ステップ３でリセット手段９の停止手段１２が走行制御手段３に停止を指示する。停止後ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを入力として積分値の値Ｓｔに変換演算を行い、ステップ５でリセット手段９は積分値ＳをＳｔに設定してリセット動作を完了する。以下はステップ６で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ７で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ７で終了の場合はステップ８で停止して動作を終了する。
【００２９】
ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを入力として積分値の値Ｓｔに変換演算を行うが、これは３６０°スケールの角度を積分器６の積分値のスケールに合わせて変換するものであり、本実施例では積分器６は１６進数のＦＦＦＦでオーバーフローする構成としているため変換演算は次の式１としている。
【００３０】
Ｓｔ＝（θｔ／３６０）＊Ｘ’ＦＦＦＦ　　　　　　　　　　（式１）
ここでＸ’ＦＦＦＦは１６進数のＦＦＦＦを意味している。
【００３１】
本実施例では自走機器の走行制御手段３、第一のリセット手段９等はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図２に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００３２】
図３に本実施例の自走機器の動きの一例を示す。図３で１３は基準方向となる壁、１４はは自走機器本体１のスタート位置、すなわち、図２のフローチャートにおけるステップ０、ステップ１における本体１の位置、１５は壁リセットの位置すなわち、図２のフローチャートにおけるステップ３、ステップ４、ステップ５における本体１の位置である。図３の１４で本体１は壁から比較的離れて基準方向の壁と９０°の角度に置かれている。ここで図２のフローチャートにおけるステップ０、ステップ１に示すように第一のリセット手段９は初期角度９０°に相当するＳ０を初期値記憶手段１１から読み出し、積分器６に設定する。
【００３３】
次に、自走機器が動作し、壁１３に沿って走行する。図３の１５で壁１３に沿った状態で第一のリセット手段９がリセットを行う場合を説明する。図２のフローチャートにおけるステップ３に示すように、第一のリセット手段９の停止手段１２が走行制御手段３に停止を指示する。停止後ステップ４で第一のリセット手段９の角度演算手段１０は壁角度測定手段８の出力である本体１と壁との角度θｔを積分値の値Ｓｔに変換演算を行う。
【００３４】
次に、図２のフローチャートにおけるステップ５で第一のリセット手段９は積分値ＳをＳｔに設定してリセット動作を完了する。すなわち、積分値を現在の本体１の実際の角度θｔに相当するＳｔにリセットすることで、基準方向である壁１３の方向をゼロとして精度良く設定できるものである。壁角度測定手段８は本実施例では本体１前部と後部に設けた距離センサよりなっており、壁との距離を本体１の前部と後部で測定して本体１と壁との角度を求めている。
【００３５】
以上述べたように、本実施例によれば壁を基準とした走行を行うことができ、本体が壁と平行でなくても壁を基準方向に設定することができるものである。また、本体を静止させて確実に方向のリセットをすることができる。
【００３６】
更に、壁方向をあらかじめ定めて本体を置けば、壁を測定することなく壁を基準とした方向設定ができる。そして、汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができるものである。
【００３７】
なお、本実施例ではジャイロ基準値設定手段５等をマイクロコンピュータで構成したが、ＤＳＰなどを用いてさらに高速演算を行うことで、より高速な走行が可能となる。
【００３８】
（実施例２）
図４〜図６は、本発明の第二の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図４に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図４において、１６は積分器６をリセットする第二のリセット手段である。第二のリセット手段１６は壁方向算出手段１７、角度演算手段１０を備えており、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向を３６０°を所定の複数方向に区分した区分として算出し、角度演算手段１０は壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算するものである。本実施例では第二のリセット手段１６はマイクロコンピュータで構成している。また、第一の実施例と同一機能を持つものは同じ符号を用いている。
【００３９】
次に、図５のフローチャートを用いて走行動作を説明する。電源をオンして自走機器の走行を開始すると終了までステップ１１からステップ１６を繰り返す。すなわち、ステップ１１で第二のリセット手段１６はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第二のリセット手段１６の動作は終了してステップ１５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ１６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ１１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ１１でリセットを行う場合は、ステップ１２で第二のリセット手段１６の壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を所定の複数方向に区分して算出し、ステップ１３で角度演算手段１０は壁方向算出手段が算出した壁方向Ｋをその方向に相当する積分器の積分値Ｓ２に変換演算する。ステップ１４で第二のリセット手段１６は積分値ＳをＳ２に設定してリセット動作を完了する。
【００４０】
以下、ステップ１５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ１６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ１１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ１６で終了の場合はステップ１７で停止して動作を終了する。
【００４１】
本実施例では自走機器の走行制御手段３、第二のリセット手段１６等はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図５に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００４２】
図６に自走機器の動きの一例を示す。図６で１９は基準方向となる壁、２０は基準方向に対しほぼ２７０°の角度をもつ壁である。２１は基準壁である壁１９に沿って動いているときの自走機器で、２２は壁２０に沿っている自走機器である。図６の（ａ）方向区分に方向の分け方を示す。図示するように方向は壁１９を基準方向すなわち方向０として、３６０°を４方向に分割し方向０、方向９０、方向１８０、方向２７０に分けている。すなわち、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を４方向に区分して壁方向Ｋを算出する。すなわち図６の２２の状態の自走機器であればＫは２７０となる。角度演算手段１０はその方向に相当する積分器６の積分値Ｓ２に変換演算する。積分値を現在本体が沿っている壁の方向に相当するＳ２にリセットすることで、基準方向である壁１９の方向をゼロとしたままで、別の方向の壁２０を用いてジャイロのリセットが出来、方向を容易に設定できるものである。
【００４３】
以上述べたように、本実施例によれば一度基準方向に定めた壁方向を変えることなく他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができ、また、通常多い四角形の部屋に対応してジャイロを壁方向へリセットすることができるものである。
【００４４】
（実施例３）
図７〜図９は、本発明の第三の実施例における自走機器の構成図または動作のフローチャートを示すものである。図７に本実施例の自走機器の概略構成を示す。図７において、２３は積分器６をリセットする第三のリセット手段である。第三のリセット手段９は壁方向算出手段１７、方向付き壁角度算出手段２４、角度演算手段１０を備えている。方向付き壁角度算出手段２４は、壁角度測定手段８が測定した壁と本体１との角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから基準の壁からの角度を算出し、角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４が算出した角度をその角度に相当する積分器６の積分値に変換演算し、第三のリセット手段２３は積分器６の積分値を方向付き壁角度演算手段２４の演算結果にリセットするするものである。その他第一、第二の実施例と同一機能を持つものは同じ符号を用いている。本実施例では第三のリセット手段２３はマイクロコンピュータで構成している。
【００４５】
次に、図８のフローチャートを用いて走行動作を説明する。電源をオンして自走機器の走行を開始すると終了までステップ２１からステップ２６を繰り返す。すなわち、ステップ２１で第三のリセット手段２３はリセットを行うかどうかを確認し、リセットを行わない場合は第三のリセット手段２３の動作は終了してステップ２５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ２６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２１でリセットを行う場合は、ステップ２２で第三のリセット手段２３の方向付き壁角度算出手段２４は壁角度測定手段８が測定した壁と本体１の角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから基準の壁からの本体１の角度を算出し、ステップ２３で角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４が算出した方向付き壁角度をその角度に相当する積分器の積分値Ｓ２ｔに変換演算する。ステップ２４で第三のリセット手段２３は積分値ＳをＳ２ｔに設定してリセット動作を完了する。
【００４６】
以下、ステップ２５で走行制御手段３が走行制御を行う。ステップ２６で終了かどうかを確認し終了しない場合はステップ２１に戻って繰り返し同じ処理を行う。ステップ２６で終了の場合はステップ２７で停止して動作を終了する。
【００４７】
本実施例では第三のリセット手段２３はコンピュータのプログラムで実現している。プログラムは、コンピュータを自走機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバを用いて自走機器の一部を容易に実現することができる。
【００４８】
また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。図８に示したフローチャートは、以上に述べた動作のプログラムでの実施例を示したものでもある。
【００４９】
図９に本実施例の自走機器の動きの一例を示す。図９で１９は基準方向となる壁、２０は基準方向に対しほぼ２７０°の角度をもつ壁である。２６は基準壁である壁１９に沿って動いているときの自走機器で、２７は壁２０に沿って壁２０に対して角度θｔの状態の自走機器である。図９の（ａ）方向区分に方向の分け方を示す。図示するように方向は壁１９を基準方向すなわち方向０として、３６０°を４方向に分割し方向０、方向９０、方向１８０、方向２７０に分ける。すなわち、壁方向算出手段１７は基準の壁角度をゼロとして現在沿っている壁の方向Ｋを３６０°を４方向に区分して算出し、壁方向Ｋを算出する。図９の２７の状態の自走機器であればＫは２７０となる。方向付き壁角度算出手段２４は壁角度測定手段８が測定した壁と本体１との角度と、壁方向算出手段１７の算出結果とから、本体１の基準の壁からの角度を算出する。図９では角度は（２７０−θｔ）となる。角度演算手段１０は方向付き壁角度算出手段２４の出力を、相当する積分器６の積分値Ｓ２ｔに変換演算する。積分値を現在本体が沿っている壁の方向を加味して壁との角度によってリセットすることで、基準方向である壁１９の方向をゼロとしたままで、別の方向の壁２０を用いて、また壁と本体１の角度に応じてジャイロのリセットが出来、方向を容易に精度良く設定できるものである。
【００５０】
以上述べたように、本実施例によれば一度基準方向に定めた壁方向を変えることなくかつ本体が壁に平行でな場合にも他の壁でジャイロを壁方向へリセットをすることができるものである。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１〜９に記載の発明によれば、自動走行時に壁を基準とした目的の方向への自動走行制御を行う際、要となるジャイロに関して、ジャイロ出力に基づき算出した本体の走行方向を、壁方向や本体方向に合わせる等のリセットをすることで、壁を基準とした目的の方向に走行できる自走機器を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における自走機器の構成図
【図２】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図３】同、自走機器の走行例を示す図
【図４】本発明の実施例２における自走機器の構成図
【図５】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図６】同、自走機器の走行例を示す図
【図７】本発明の実施例３における自走機器の構成図
【図８】同、自走機器の動作を示すフローチャート
【図９】同、自走機器の走行例を示す図
【図１０】従来の自走機器の模式図
【図１１】従来の自走機器の制御機構を示すブロック図
【符号の説明】
２　走行手段
３　走行制御手段
４　ジャイロ
５　Ａ／Ｄ変換器
６　積分器
７　方向算出手段
８　壁角度測定手段
９　第一のリセット手段
１０　角度演算手段
１１　初期値記憶手段
１２　停止手段
１６　第二のリセット手段
１７　壁方向算出手段
２３　第三のリセット手段
２４　方向付き壁角度算出手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled device that performs automatic traveling.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a self-propelled device, for example, there has been a device as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 03-229311. FIGS. 10 and 11 show a conventional self-propelled device described in the above publication.
[0003]
10 and 11, reference numerals 102 and 103 denote guide means, 113 denotes a CCD camera, 120 denotes an image processing device, 121 denotes a current position calculation unit, and 124 denotes a position determination unit. The CCD camera 113 is electro-optical means for visually detecting the guide means 102, 103 which is also a position index when the guide means 102, 103 travels in an absent place. The current position calculation unit 121 calculates a current position based on information from the encoder 119, a second calculation unit 123 calculates a current position based on information from the image processing apparatus 120, and both of these calculation units The position determination unit 124 determines the current position based on the calculation results of 122 and 123, the detection means of the guide means detectors 109 and 110, and the detection result of the stop position detector 111. With the above-described configuration, the vehicle can travel while accurately confirming the current position based on the detection result of the electro-optical means 113 regardless of the slip of the wheels during traveling.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional configuration does not allow traveling in a predetermined direction with reference to a wall. For example, the vertical direction is based on the direction of a wall having a square room, and the vehicle travels from the end while reciprocating in the vertical direction, and the traveling of the entire room is completed. Is not something that can be run. Therefore, for example, when the above-described conventional configuration is used for a self-propelled device such as a cleaning robot that cleans the inside of a room while self-propelled in a home where a special direction regulating tape or the like for traveling cannot be installed. The floor surface to be left is generated. The conventional configuration has the above-described problems.
[0005]
The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and performs automatic traveling control in a target direction based on a wall at the time of automatic traveling in a room, with respect to a required gyro, based on an angular velocity detected by the gyro. By resetting the running direction calculated by the direction calculating means to a value based on the wall, the vehicle can run based on the wall and perform a desired operation. Even when an inexpensive gyro such as a vibrating gyro is used, there are many opportunities to reset the gyro. Therefore, an object of the present invention is to provide a self-propelled device capable of traveling in a desired direction by increasing directional accuracy.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the conventional problem, a self-propelled device according to the present invention includes a traveling unit that moves forward or backward, and a traveling control that controls the traveling unit to travel a main body in a predetermined direction defined based on a wall. Means, a gyro for detecting the angular velocity of the directional rotation, and a direction calculating means for calculating the running direction of the main body based on the angular velocity detected by the gyro, the running direction calculated by the direction calculating means, based on the wall, The self-propelled device is characterized in that it is reset in the direction set.
[0007]
Thus, during automatic traveling at home or the like, accurate angle conversion can be performed from the gyro output, and the vehicle can automatically travel in a target direction.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
According to the first aspect of the present invention, there is provided a traveling means for moving forward or backward, a traveling control means for controlling the traveling means to travel the main body in a predetermined direction defined with reference to a wall, and detecting an angular velocity of the directional rotation. A gyro, and direction calculating means for calculating a running direction of the main body based on the angular velocity detected by the gyro, wherein the running direction calculated by the direction calculating means is reset to a direction based on a wall. Self-propelled equipment.
[0009]
Thus, during automatic traveling at home or the like, accurate angle conversion can be performed from the gyro output, and the vehicle can automatically travel in a target direction.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a traveling means for moving forward or backward, a traveling control means for controlling the traveling means to travel the main body in a predetermined direction defined based on a wall, and detecting an angular velocity of the directional rotation. A gyro, an A / D converter for taking in the input of the gyro, an integrator for integrating the output of the A / D converter, and calculating a traveling direction of the main body from the integrated value integrated by the integrator. A self-propelled device comprising: a direction calculating unit, wherein the integrated value is reset to a value based on a wall.
[0011]
Thus, during automatic traveling at home or the like, accurate angle conversion can be performed from the gyro output, and the vehicle can automatically travel in a target direction.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in addition to the second aspect, the wall angle measuring means for measuring an angle between a wall along which the main body is running and the main body, and the wall angle measuring means measures the angle. Angle calculating means for converting the obtained angle into an integrated value of an integrator corresponding to the angle, and resetting the integrated value of the integrator to the calculation result of the angle calculating means.
[0013]
Thereby, even if the main body is not parallel to the wall, the wall can be set in the reference direction.
[0014]
According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the second aspect, the reference wall angle is set to zero and 360 ° is divided into a plurality of directions to calculate the direction of the wall along which the main body is traveling. Wall direction calculating means, and wall direction calculating means for converting the wall direction calculated by the wall direction calculating means into an integral value of an integrator corresponding to the direction, and calculating the integral value of the integrator in the wall direction calculation A self-propelled device that resets to the calculation result of the means.
[0015]
Thus, the gyro can be reset to the wall direction by another wall without changing the wall direction once determined as the reference direction.
[0016]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a self-propelled device in which the wall direction calculating means according to the fourth aspect calculates a direction of a wall along which the main body is traveling by dividing 360 ° into four directions. did.
[0017]
As a result, the gyro can be reset to the wall direction in response to a generally large rectangular room.
[0018]
According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the second aspect, a wall angle measuring means for measuring an angle between a wall along which the main body is running and the main body, and setting a reference wall angle to zero. A wall direction calculating means for calculating a direction of a wall along which the main body is traveling while dividing 360 ° into a plurality of directions; and a reference based on an angle measured by the wall angle measuring means and a calculation result of the wall direction calculating means. A direction wall angle calculation means for calculating an angle from the wall; and a direction wall angle calculation means for converting the angle calculated by the direction wall angle calculation means into an integral value of an integrator corresponding to the angle. The self-propelled device resets the integrated value of the integrator to the calculation result of the wall angle calculation unit with direction.
[0019]
Thus, the gyro can be reset to the wall direction by another wall without changing the wall direction once determined as the reference direction and even when the main body is parallel to the wall.
[0020]
According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the second aspect of the present invention, there is provided a stop means for instructing the travel control means to stop, and the integration of the integrator after the stop means instructs the travel control means to stop. A self-propelled device that resets the value.
[0021]
Thus, the body can be stopped and the direction can be reliably reset.
[0022]
According to an eighth aspect of the present invention, in addition to the second aspect of the invention, there is provided a self-propelled device that resets an integrated value integrated by an integrator to a predetermined value when power is turned on.
[0023]
Thus, if the main body is placed with the wall direction determined in advance, the direction can be set based on the wall without measuring the wall.
[0024]
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a program for a self-propelled device for causing a computer to function as all or a part of the self-propelled device according to any one of the first to eighth aspects. By making a computer function as all or a part of the self-propelled device according to any one of claims 1 to 8, a part or all of the self-propelled device can be easily realized using a general-purpose computer or a server. Can be done.
[0025]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0026]
(Example 1)
1 to 3 show a configuration diagram or a flowchart of an operation of a self-propelled device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a schematic configuration of the self-propelled device of the present embodiment. In FIG. 1, 1 is a main body, 2 is a traveling means for moving forward or backward, 3 is a traveling control means for controlling the traveling means 2 to move the main body 1 in a predetermined direction defined based on a wall, and 4 is a direction. A gyro for detecting the angular velocity of rotation, 5 is an A / D converter for taking in the input of the gyro 4, 6 is an integrator for integrating the output of the A / D converter 5, 7 is a main unit based on the integrated value of the integrator 6 1 is a direction calculating means for calculating the traveling direction, 8 is a wall angle measuring means for measuring the angle between the wall and the main body 1, and 9 is first reset means for resetting the integrator 6. The first reset means 9 includes an angle calculating means 10, an initial processing means 11, and a stopping means 12. The angle calculating means 10 calculates the angle between the main body 1 and the wall, which is the output of the wall angle measuring means 8, as an integral value. The initial value storage means 11 stores an initial value which is a gyro reset value when the power is turned on, and the stop means 12 instructs the traveling control means 3 to stop before the gyro reset.
[0027]
In this embodiment, the traveling control means 3, the integrator 6, the direction calculating means 7, and the first reset means 9 are constituted by microcomputers.
[0028]
Next, the traveling operation of the self-propelled device will be described with reference to the flowchart of FIG. When the power is turned on to start traveling, the first reset means 9 sets the initial value S0 stored in the initial value storage means 11 in the integrator 6 in step 1. Thereafter, steps 2 to 7 are repeated until the end. That is, in step 2, the first reset means 9 confirms whether or not to perform the reset. If the reset is not performed, the operation of the first reset means 9 ends, and in step 6, the travel control means 3 performs the travel control. Do. In step 7, it is confirmed whether or not the processing is completed. If the processing is not completed, the processing returns to step 2 and the same processing is repeatedly performed. When resetting is performed in step 2, the stopping means 12 of the reset means 9 instructs the traveling control means 3 to stop in step 3. After the stop, in step 4, the angle calculating means 10 of the first reset means 9 converts the angle θt between the main body 1 and the wall, which is the output of the wall angle measuring means 8, into an integrated value St, and performs a conversion operation. Then, the reset means 9 sets the integral value S to St to complete the reset operation. Hereinafter, in step 6, the traveling control means 3 performs traveling control. In step 7, it is confirmed whether or not the processing is completed. If the processing is not completed, the processing returns to step 2 and the same processing is repeatedly performed. If the operation ends in step 7, the operation stops in step 8 and the operation ends.
[0029]
In step 4, the angle calculating means 10 of the first resetting means 9 converts the angle θt between the main body 1 and the wall, which is the output of the wall angle measuring means 8, into an integral value St and performs a conversion operation. The angle of the ° scale is converted in accordance with the scale of the integration value of the integrator 6. In the present embodiment, the integrator 6 is configured to overflow with a hexadecimal FFFF, so the conversion operation is represented by the following equation 1. .
[0030]
St = (θt / 360) * X'FFFF (Equation 1)
Here, X'FFFF means hexadecimal FFFF.
[0031]
In this embodiment, the travel control means 3 of the self-propelled equipment, the first reset means 9 and the like are realized by a computer program. The program causes the computer to function as a part of the self-propelled device. And since it is a program, a part of self-propelled equipment can be easily realized using a general-purpose computer or server. Further, by recording the program on a recording medium or distributing the program using a communication line, distribution and installation of the program can be simplified. The flowchart shown in FIG. 2 also shows an embodiment using a program for the operation described above.
[0032]
FIG. 3 shows an example of the movement of the self-propelled device of the present embodiment. In FIG. 3, reference numeral 13 denotes a wall serving as a reference direction, reference numeral 14 denotes a start position of the self-propelled equipment main body 1, that is, a position of the main body 1 in steps 0 and 1 in the flowchart of FIG. This is the position of the main body 1 in steps 3, 4 and 5 in the flowchart of FIG. At 14 in FIG. 3, the body 1 is positioned relatively far from the wall and at an angle of 90 ° with the wall in the reference direction. Here, as shown in steps 0 and 1 in the flowchart of FIG. 2, the first reset means 9 reads S0 corresponding to the initial angle of 90 ° from the initial value storage means 11 and sets it in the integrator 6.
[0033]
Next, the self-propelled device operates and travels along the wall 13. The case where the first resetting means 9 resets along the wall 13 at 15 in FIG. 3 will be described. As shown in step 3 in the flowchart of FIG. 2, the stopping means 12 of the first reset means 9 instructs the traveling control means 3 to stop. After the stop, in step 4, the angle calculating means 10 of the first resetting means 9 converts the angle θt between the main body 1 and the wall, which is the output of the wall angle measuring means 8, into an integral value St.
[0034]
Next, in step 5 in the flowchart of FIG. 2, the first reset means 9 sets the integral value S to St and completes the reset operation. That is, by resetting the integral value to St corresponding to the current actual angle θt of the main body 1, the direction of the wall 13, which is the reference direction, can be accurately set as zero. In this embodiment, the wall angle measuring means 8 comprises distance sensors provided at the front and rear portions of the main body 1, and measures the distance to the wall at the front and rear portions of the main body 1 to determine the angle between the main body 1 and the wall. I'm asking.
[0035]
As described above, according to the present embodiment, traveling can be performed with reference to the wall, and the wall can be set in the reference direction even if the main body is not parallel to the wall. In addition, the direction can be reliably reset by stopping the main body.
[0036]
Further, if the wall direction is determined in advance and the main body is placed, the direction can be set based on the wall without measuring the wall. Then, a part or all of the self-propelled device can be easily realized by using a general-purpose computer or a server.
[0037]
In this embodiment, the gyro reference value setting means 5 and the like are constituted by a microcomputer. However, a higher speed operation can be performed by using a DSP or the like, so that a higher speed traveling is possible.
[0038]
(Example 2)
4 to 6 show a configuration diagram or a flowchart of an operation of the self-propelled device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 4 shows a schematic configuration of the self-propelled device of the present embodiment. In FIG. 4, reference numeral 16 denotes second reset means for resetting the integrator 6. The second reset means 16 includes a wall direction calculating means 17 and an angle calculating means 10. The wall direction calculating means 17 sets the reference wall angle to zero and sets the direction of the wall along the current direction to 360 ° in a plurality of predetermined directions. The angle calculation means 10 converts the wall direction calculated by the wall direction calculation means into an integral value of an integrator corresponding to the direction. In this embodiment, the second reset means 16 is constituted by a microcomputer. Those having the same functions as the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
[0039]
Next, the traveling operation will be described with reference to the flowchart of FIG. When the power is turned on and the self-propelled equipment starts running, steps 11 to 16 are repeated until the end. That is, in step 11, the second reset means 16 confirms whether or not to perform the reset. If the reset is not performed, the operation of the second reset means 16 ends, and in step 15, the travel control means 3 performs the travel control. Do. In step 16, it is confirmed whether or not the processing is completed. If the processing is not completed, the process returns to step 11 and the same processing is repeatedly performed. When resetting is performed in step 11, the wall direction calculating means 17 of the second resetting means 16 in step 12 sets the reference wall angle to zero and divides the direction K of the wall along the current direction into 360 ° into a plurality of predetermined directions. In step 13, the angle calculating means 10 converts the wall direction K calculated by the wall direction calculating means into an integral value S2 of the integrator corresponding to the direction. In step 14, the second reset means 16 sets the integral value S to S2 and completes the reset operation.
[0040]
Hereinafter, at step 15, the traveling control means 3 performs traveling control. In step 16, it is confirmed whether or not the processing is to be ended. If the operation is terminated in step 16, the operation is stopped in step 17 and the operation is terminated.
[0041]
In this embodiment, the travel control means 3 of the self-propelled equipment, the second reset means 16 and the like are realized by a computer program. The program causes the computer to function as a part of the self-propelled device. And since it is a program, a part of self-propelled equipment can be easily realized using a general-purpose computer or server. Further, by recording the program on a recording medium or distributing the program using a communication line, distribution and installation of the program can be simplified. The flowchart shown in FIG. 5 shows an embodiment using a program for the operation described above.
[0042]
FIG. 6 shows an example of the movement of the self-propelled device. In FIG. 6, reference numeral 19 denotes a wall serving as a reference direction, and reference numeral 20 denotes a wall having an angle of approximately 270 ° with respect to the reference direction. Reference numeral 21 denotes a self-propelled device when moving along the wall 19 serving as a reference wall, and reference numeral 22 denotes a self-propelled device along the wall 20. The direction division is shown in (a) direction division of FIG. As shown in the figure, the wall 19 is set as a reference direction, that is, the direction 0, and 360 ° is divided into four directions to divide the direction into a direction 0, a direction 90, a direction 180, and a direction 270. That is, the wall direction calculation means 17 calculates the wall direction K by dividing the direction K of the wall along the present time into four directions of 360 ° with the reference wall angle being zero. That is, K is 270 for the self-propelled device in the state 22 in FIG. The angle calculating means 10 converts and calculates an integrated value S2 of the integrator 6 corresponding to the direction. By resetting the integral value to S2 corresponding to the direction of the wall along which the body is currently located, the gyro can be reset using the wall 20 in another direction while the direction of the wall 19, which is the reference direction, remains zero. It is possible to set the direction easily.
[0043]
As described above, according to the present embodiment, it is possible to reset the gyro to the wall direction with another wall without changing the wall direction once determined as the reference direction, and it corresponds to a square room which is usually many. The gyro can be reset to the wall direction.
[0044]
(Example 3)
FIGS. 7 to 9 show configuration diagrams or operation flowcharts of the self-propelled device in the third embodiment of the present invention. FIG. 7 shows a schematic configuration of the self-propelled device of the present embodiment. In FIG. 7, reference numeral 23 denotes third reset means for resetting the integrator 6. The third reset means 9 includes a wall direction calculating means 17, a wall angle calculating means 24 with direction, and an angle calculating means 10. The directional wall angle calculation means 24 calculates the angle from the reference wall based on the angle between the wall measured by the wall angle measurement means 8 and the main body 1 and the calculation result of the wall direction calculation means 17, and calculates the angle from the reference wall. Converts the angle calculated by the directional wall angle calculating means 24 into an integral value of the integrator 6 corresponding to the angle, and the third resetting means 23 converts the integral value of the integrator 6 into the directional wall angle calculating means 24. Is reset to the calculation result. Other components having the same functions as those of the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals. In this embodiment, the third reset means 23 is constituted by a microcomputer.
[0045]
Next, the traveling operation will be described with reference to the flowchart of FIG. When the power is turned on and the self-propelled equipment starts running, steps 21 to 26 are repeated until the end. That is, in step 21, the third reset means 23 confirms whether or not to perform the reset. If the reset is not performed, the operation of the third reset means 23 ends, and in step 25, the travel control means 3 performs the travel control. Do. In step 26, it is confirmed whether or not the processing is completed. If the processing is not completed, the processing returns to step 21 and the same processing is repeatedly performed. When resetting is performed in step 21, in step 22, the directional wall angle calculating means 24 of the third resetting means 23 calculates the angle between the wall and the main body 1 measured by the wall angle measuring means 8 and the calculation by the wall direction calculating means 17. From the result, the angle of the main body 1 from the reference wall is calculated, and in step 23, the angle calculating means 10 calculates the direction wall angle calculated by the direction wall angle calculating means 24 as an integral value S2t of the integrator corresponding to the angle. Conversion operation is performed. In step 24, the third reset means 23 sets the integral value S to S2t and completes the reset operation.
[0046]
Hereinafter, at step 25, the traveling control means 3 performs traveling control. In step 26, it is confirmed whether or not the processing is completed. If the processing is not completed, the processing returns to step 21 and the same processing is repeatedly performed. If the operation ends in step 26, the operation stops in step 27 and the operation ends.
[0047]
In this embodiment, the third reset means 23 is realized by a computer program. The program causes the computer to function as a part of the self-propelled device. And since it is a program, a part of self-propelled equipment can be easily realized using a general-purpose computer or server.
[0048]
Further, by recording the program on a recording medium or distributing the program using a communication line, distribution and installation of the program can be simplified. The flowchart shown in FIG. 8 shows an embodiment using a program for the above-described operation.
[0049]
FIG. 9 shows an example of the movement of the self-propelled device of this embodiment. In FIG. 9, reference numeral 19 denotes a wall serving as a reference direction, and reference numeral 20 denotes a wall having an angle of approximately 270 ° with respect to the reference direction. Reference numeral 26 denotes a self-propelled device when moving along the wall 19, which is a reference wall. Reference numeral 27 denotes a self-propelled device along the wall 20 at an angle θt with respect to the wall 20. 9A shows how to divide the directions. As shown in the drawing, the wall 19 is set as the reference direction, that is, the direction 0, and 360 ° is divided into four directions and divided into the direction 0, the direction 90, the direction 180, and the direction 270. That is, the wall direction calculating means 17 calculates the wall direction K by dividing the direction K of the wall along the present to 360 degrees into four directions, with the reference wall angle being zero. K is 270 for the self-propelled device in the state of 27 in FIG. The directional wall angle calculation means 24 calculates the angle of the main body 1 from the reference wall based on the angle between the wall measured by the wall angle measurement means 8 and the main body 1 and the calculation result of the wall direction calculation means 17. In FIG. 9, the angle is (270-θt). The angle calculation means 10 converts the output of the directional wall angle calculation means 24 into a corresponding integrated value S2t of the integrator 6 and calculates it. By resetting the integral value according to the angle with the wall taking into account the direction of the wall along which the main body is currently located, the wall 20 in another direction can be used while the direction of the wall 19 as the reference direction remains zero. The gyro can be reset according to the angle between the wall and the main body 1, and the direction can be easily and accurately set.
[0050]
As described above, according to the present embodiment, the gyro can be reset to the wall direction by another wall without changing the wall direction once determined as the reference direction and even when the main body is parallel to the wall. Things.
[0051]
【The invention's effect】
As described above, according to the first to ninth aspects of the present invention, when performing automatic traveling control in a target direction based on a wall during automatic traveling, a necessary gyro is calculated based on a gyro output. By resetting the running direction of the main body to the wall direction or the main body direction or the like, it is possible to provide a self-propelled device that can run in a target direction with respect to the wall.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a self-propelled device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the self-propelled device. FIG. FIG. 5 is a configuration diagram of the self-propelled device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the self-propelled device. FIG. FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the self-propelled device. FIG. 9 is a diagram showing a running example of the self-propelled device. FIG. 10 is a schematic diagram of a conventional self-propelled device. FIG. 11 is a block diagram showing a control mechanism of a conventional self-propelled device.
2 running means 3 running control means 4 gyro 5 A / D converter 6 integrator 7 direction calculating means 8 wall angle measuring means 9 first reset means 10 angle calculating means 11 initial value storing means 12 stopping means 16 second reset Means 17 Wall direction calculating means 23 Third reset means 24 Directed wall angle calculating means

Claims (9)

前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器。Traveling means for moving forward or backward, traveling control means for controlling the traveling means to travel the main body in a predetermined direction defined with reference to a wall, a gyro for detecting an angular velocity of directional rotation, and A self-propelled device comprising: a direction calculating unit that calculates a running direction of a main body based on an angular velocity, wherein the running direction calculated by the direction calculating unit is reset to a direction based on a wall. 前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロの入力を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器の出力を積分する積分器と、前記積分器が積分した積分値から本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記積分値を壁を基準とした値にリセットすることを特徴とする自走機器。A traveling means for moving forward or backward, a traveling control means for controlling the traveling means to travel the main body in a predetermined direction defined with reference to a wall, a gyro for detecting an angular velocity of directional rotation, and an input of the gyro. An A / D converter for taking in, an integrator for integrating an output of the A / D converter, and a direction calculating means for calculating a traveling direction of the main body from an integrated value integrated by the integrator; Self-propelled equipment characterized in that the value is reset to a value based on a wall. 走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記角度演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。Wall angle measuring means for measuring an angle between the wall along which the main body is running and the main body, and angle calculating means for converting the angle measured by the wall angle measuring means into an integral value of an integrator corresponding to the angle The self-propelled device according to claim 2, further comprising: resetting an integrated value of the integrator to a calculation result of the angle calculation unit. 基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁方向算出手段が算出した壁方向をその方向に相当する積分器の積分値に変換演算する壁方向演算手段とを備え、前記積分器の積分値を前記壁方向演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。A wall direction calculating unit that calculates a direction of a wall along which the main body is traveling by dividing the reference wall angle to zero and dividing 360 ° into a plurality of directions, and setting the wall direction calculated by the wall direction calculating unit to the direction. 3. The self-propelled device according to claim 2, further comprising: wall direction calculating means for converting and calculating the integrated value of the corresponding integrator, wherein the integrated value of the integrator is reset to the calculation result of the wall direction calculating means. 壁方向算出手段は、３６０°を４方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する請求項４に記載の自走機器。The self-propelled device according to claim 4, wherein the wall direction calculating means calculates a direction of the wall along which the main body is traveling while dividing 360 ° into four directions. 走行中の本体が沿っている壁と本体との角度を測定する壁角度測定手段と、基準の壁角度をゼロとし３６０°を複数方向に区分して走行中の本体が沿っている壁の方向を算出する壁方向算出手段と、前記壁角度測定手段が測定した角度と壁方向算出手段の算出結果とから基準の壁からの角度を算出する方向付き壁角度算出手段と、前記方向付き壁角度算出手段が算出した角度をその角度に相当する積分器の積分値に変換演算する方向付き壁角度演算手段とを備え、前記積分器の積分値を方向付き壁角度演算手段の演算結果にリセットする請求項２に記載の自走機器。Wall angle measuring means for measuring an angle between the main body and the wall along which the traveling body is traveling; and a direction of the wall along which the traveling main body follows by dividing the reference wall angle to zero and 360 ° in a plurality of directions. Directional wall angle calculating means for calculating an angle from a reference wall from the angle measured by the wall angle measuring means and the calculation result of the wall direction calculating means, and the directional wall angle A direction wall angle calculation means for converting the angle calculated by the calculation means into an integral value of the integrator corresponding to the angle, and resetting the integration value of the integrator to the calculation result of the direction wall angle calculation means. The self-propelled device according to claim 2. 走行制御手段に静止を指示する停止手段を備え、前記停止手段が走行制御手段に静止を指示した後に、積分器の積分値をリセットする請求項２に記載の自走機器。3. The self-propelled device according to claim 2, further comprising a stop unit for instructing the travel control unit to stop, and resetting an integral value of the integrator after the stop unit instructs the travel control unit to stop. 電源投入時に積分器が積分する積分値を、あらかじめ指定された所定の値にリセットする請求項２に記載の自走機器。3. The self-propelled device according to claim 2, wherein the integrated value integrated by the integrator when power is turned on is reset to a predetermined value specified in advance. コンピュータを、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部として機能させるための、自走機器のプログラム。A program for a self-propelled device for causing a computer to function as all or a part of the self-propelled device according to claim 1.

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