JP2004017722A

JP2004017722A - Vtol aircraft

Info

Publication number: JP2004017722A
Application number: JP2002173182A
Authority: JP
Inventors: Kenji Uegaki; 上柿　賢治; Naoki Komori; 小森　直樹; Takashi Hayashi; 林　孝士; Akinori Shinohara; 篠原　昭憲; Masaji Ishiba; 石場　政次
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-06-13
Filing date: 2002-06-13
Publication date: 2004-01-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vertical takeoff and landing (VTOL) aircraft capable of conducting a rescue operation for the affected in an afflicted area where a rescuer hardly approaches. <P>SOLUTION: In a VTOL aircraft 1, a double-inverted rotor 4 is provided at the upper main body part 2A of a main body part 2, and an engine 9, a fuel tank 10, and a control device 11 etc., are provided at the lower main body part 2B. At the lower end part of the lower main body part 2B, manipulaters 7 and 7 are provided. The manipulaters 7 and 7 function as arm parts when conducting a rescue operation and also function as leg parts when landing. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＶＴＯＬ機に係り、特に、災害時における救助活動等に用いて好適なＶＴＯＬ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高層建築物や自然界で火災や洪水などの災害が生じた場合、取り残された被災者を救助する救助活動が行われる。このような救助活動を行う際、高層建築物の高層階であるとか、洪水時における河川の中洲など、救助員が自力では災害発生地に接近しにくい場合には、たとえばヘリコプタなどに救助員が搭乗して災害発生地に接近して救助活動が行われる。ところが、ヘリコプタで災害発生地に近づくと、今度はヘリコプタに搭乗した救助員が被害を被る、いわゆる二次災害を誘発するおそれがある。
【０００３】
そこで、二次災害を防止するべく、無人で救助活動を行うことができるものとして、特開平１１−１１５８９６号公報に開示された飛翔体がある。この飛翔体は、鉛直軸に沿って同軸上に、水平方向に回転する２つの水平回転翼が配設された飛翔体のこれら２つの水平回転翼を互いに反対方向に回転させることによって飛翔体の飛翔を制御するものである。この飛翔体に、たとえば通信回線等を搭載することによって、救助活動に利用するものである。
【０００４】
また、特表平９−５１２７６５号公報では、前方監視赤外線システムや低照度テレビジョンを搭載した垂直離着陸（Ｖｅｒｔｉｃａｌ　Ｔａｋｅ−Ｏｆｆ　ａｎｄ　Ｌａｎｄｉｎｇ、以下「ＶＴＯＬ」という）地上監視機が開示されている。このＶＴＯＬ機によって災害発生地を遠隔的に監視することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記両公報に開示された従来の飛翔体およびＶＴＯＬ地上監視機では、救助活動を行う際の通信や周囲の撮像などに利用することはできるものの、被災者を直接救助するため、または救助資材を渡すために利用することはできないものであった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、救助者が接近することが困難な災害発生地において、被災者の救助活動を行うことができるＶＴＯＬ機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決した本発明に係るＶＴＯＬ機は、本体部と、本体部に設けられ、本体部を飛行させる飛行手段と、本体部に設けられ、本体部の飛行方向を操舵する操舵手段と、本体部に設けられ、本体部が着陸する際の脚部となるとともに、作業を行う際の腕部となるマニピュレータと、を備えるものである。
【０００８】
本発明に係るＶＴＯＬ機では、着陸する際の脚部となるとともに、作業を行う際の腕部となるマニピュレータが設けられている。このマニピュレータにより、災害発生位置に取り残された被災者の救助作業を行うことができる。また脚部と腕部を共通のマニピュレータでまかなうことにより、ＶＴＯＬ機全体としての軽量化を図ることができる。
【０００９】
ここで、飛行手段が、回転軸回りに回転する第１回転ロータおよび第２回転ロータを備え、第１回転ロータが第２回転ロータとは逆方向に回転して本体部を飛行させる二重反転ロータであり、二重反転ロータを駆動させる駆動手段を備えるのが好適である。
【００１０】
飛行手段が第１回転ロータと第２回転ロータを備える二重反転ロータであることにより、垂直離着陸を円滑に行うことができるとともに、ＶＴＯＬ機を安定にかつフレキシブルに飛行させることができる。
【００１１】
また、二重反転ロータの周囲に、二重反転ロータを覆う保護壁が設けられているのが好適である。
【００１２】
二重反転ロータを覆う保護壁を設けることにより、二重反転ロータに対する接触に起因する負傷を防止することができる。
【００１３】
ここで、前記操舵手段が、本体部の高さ方向途中位置に設けられ、前記本体部を屈曲可能とする自在関節部を備える態様とすることができる。
【００１４】
このような自在関節部によって本体部を屈曲させると、本体部における重心の位置を変化させることができる。この重心の位置の変化を利用して、本体部の飛行方向を操舵することができる。
【００１５】
このとき、本体部における自在関節部よりも上方位置に二重反転ロータが設けられ、自在関節部よりも下方位置に、駆動手段およびマニピュレータが設けられているのが好適である。
【００１６】
このように、比較的重量のある駆動手段およびマニピュレータを自在関節部よりも下方に設けることにより、ＶＴＯＬ機を安定した状態で飛行させることができる。
【００１７】
また、操舵手段は、本体部に設けられた整流ベーンを備える態様とすることもできる。
【００１８】
さらには、操舵手段は、二重反転ロータのサイクリックピッチを調整するサイクリックピッチ調整機構を備える態様とすることもできる。
【００１９】
このように、操舵手段としては、本体部の高さ方向途中位置に設けた自在関節部、整流ベーン、サイクリックピッチ調整手段など、種々の態様のものを利用することができる。
【００２０】
また、非常時にパラシュートを開かせる格納式パラシュート装置が設けられているのが好適である。
【００２１】
格納式パラシュート装置が設けられていることにより、駆動装置の故障等によってＶＴＯＬ機が落下した場合であっても、ＶＴＯＬ機の落下に伴う災害を防止することができる。また、ＶＴＯＬ機自体の損傷を少なくすることができる。
【００２２】
さらに、非常着陸時にエアバッグを開かせる軟着陸用エアバッグ装置が設けられているのが好適である。
【００２３】
軟着陸用エアバッグが設けられていることにより、駆動装置の故障等によってＶＴＯＬ機が落下した場合であっても、ＶＴＯＬ機の落下に伴う災害を防止することができる。さらには、ＶＴＯＬ機自体の損傷を少なくすることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係るＶＴＯＬ機の側面図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態に係るＶＴＯＬ機１は、縦長の本体部２を有している。本体部２は、本体上部２Ａと本体下部２Ｂを備えており、本体上部２Ａと本体下部２Ｂとは、自在関節部３によって接続されている。この自在関節部３により、本体上部２Ａは、本体下部２Ｂに対してその傾動角度および向きが自在とされている。
【００２６】
本体上部２Ａには、本発明の飛行手段である二重反転ロータ４および本発明の操舵手段である整流ベーン５が設けられている。二重反転ロータ４は、本体上部２Ａに対して同軸となる回転軸Ｘ周りに回転する第１回転ロータである上ロータ４Ａおよび第２回転である下ロータ４Ｂとを備えている。上ロータ４Ａは、下ロータ４Ｂの上方に配置されており、両者は近接する位置にそれぞれ配置されている。また、上ロータ４Ａと下ロータ４Ｂとの間には、図示しない反転機構が設けられており、上ロータ４Ａと下ロータ４Ｂは互いに逆方向に回転し、たとえば上ロータ４Ａが平面視して時計回りに回る場合には、下ロータ４Ｂは反時計回りに回るようになっている。本体部２を直立させたとき、回転軸Ｘは鉛直方向に沿って位置するようになる。
【００２７】
さらに、二重反転ロータ４には、サイクリックピッチ調整機構が設けられている。このサイクリックピッチ調整機構により、二重反転ロータ４におけるロータの回転面の角度（ピッチ角）を増減させるサイクリックピッチ制御を行うことができる。
【００２８】
整流ベーン５は、４枚の可動羽根を備えている。このうち、図１の左方に示された可動羽根５Ａに対して、本体部２を軸とした対称位置に可動羽根５Ｃが配置されている。また、正面に位置する可動羽根５Ｂに対して、本体部２軸とした対称位置に図示しない可動羽根が配置されている。これらの可動羽根５Ａ〜５Ｃおよび図示しない可動羽根は、みな同一の形状をなしており、上方に位置する棒状の固定軸と、固定軸の下部に枢着された可動部を備えている。整流ベーン５は、図示しないアクチュエータを備えており、このアクチュエータを作動させることにより、可動部を固定軸周りに揺動させることができる。
【００２９】
さらに、二重反転ロータ４の周囲には、防護壁であるダクト６が設けられている。ダクト６は、二重反転ロータ４の周囲を覆っており、二重反転ロータ４のブレードと周囲の人や物との接触を防止している。
【００３０】
また、本体下部２Ｂには、複数、たとえば４本のマニピュレータ７，７が取り付けられている。マニピュレータ７は、上ロッド７Ａ、下ロッド７Ｂ、および爪部材７Ｃを備えている。上ロッド７Ａは本体下部２Ｂに接続されており、上ロッド７Ａと本体下部２Ｂとの間には、第１関節８Ａが形成されている。上ロッド７Ａおよび下ロッド７Ｂはいずれも棒状の部材である。爪部材７Ｃは、平部とその先端に取り付けられた複数の爪を備えている。爪部材７Ｃに取り付けられた爪は、立てることができるようになっており、たとえば滑りやすい場所にＶＴＯＬ機１を起立させる際には、この爪を立てて滑り止めとして利用することができる。
【００３１】
さらに、上ロッド７Ａと下ロッド７Ｂとの間には、第２関節８Ｂが形成されており、下ロッド７Ｂと爪部材７Ｃの間には第３関節８Ｃが形成されている。さらに、上ロッド７Ａ、下ロッド７Ｂ、および爪部材７Ｃは、それぞれ図示しないアクチュエータに接続されている。そして、第１関節８Ａ〜第３関節８Ｃが形成されていることにより、マニピュレータ７は、アクチュエータを作動に伴い、人間の手足と同様の動きをすることができる。そして、状況に応じて、マニピュレータ７，７を腕部として、または脚部として利用することができる。マニピュレータ７，７を脚部として利用する場合には、歩行可能となるようになっている。
【００３２】
また、本体下部２Ｂの上方内部には、本発明の駆動装置となるマイクロガスタービンエンジンなどのエンジン９およびエンジン９の燃料が貯留された燃料タンク１０が設けられている。マイクロガスタービンエンジンは、小型軽量、低振動なものであるので、エンジン９としてマイクロガスタービンエンジンを用いることにより、ＶＴＯＬ機１の重量負担を軽減するとともに、大型化を防止し、さらにはエンジンに起因する振動を低く抑えることができる。また、エンジン９には、図示しない燃料供給装置が設けられており、燃料タンク１０に貯留された燃料をエンジン９に供給している。エンジン９は、図示しない減速機構を介して二重反転ロータ４に接続されている。そして、エンジン９を作動させることにより、二重反転ロータ４が回転するようになっている。
【００３３】
さらに、本体下部２Ｂにおける燃料タンク１０の下方位置には、制御装置１１が配設されている。制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。また、制御装置１１には、ＧＰＳ装置、電波高度計、レーダなどが配備されており、ＶＴＯＬ機１の飛行位置を検出することができるようになっている。このうちのＲＯＭには、ＶＴＯＬ機１がその姿勢や位置を適正に維持するための姿勢・位置維持プログラムが記憶されている。制御装置１１は、サイクリック調整機構、燃料供給装置、整流ベーン５を作動させるアクチュエータおよびマニピュレータ７を作動させるアクチュエータに接続されている。さらに、制御装置１１は、無線送受信装置を有している。無線送受信装置では、地上における基地または基地車などの基地局から送信される操縦信号を受信する。制御装置１１では、この操縦信号に基づいて、燃料供給装置や操舵装置などの制御を行う。また、本体部２には、周囲の状況を撮像する撮像装置、６軸ジャイロ、機体温度計、荷重計などが取り付けられており、それぞれ制御装置１１に接続されている。無線送受信装置では、これらの機器によって取得した情報を基地局に向けて送信する。
【００３４】
このように、二重反転ロータ４は本体上部２Ａに設けられ、重量の嵩むエンジン９、燃料タンク１０、および制御装置１１などは本体下部２Ｂに設けられている。このため、重量の嵩むエンジン９等が二重反転ロータ４よりも下方に設けられていることになるので、ＶＴＯＬ機１の姿勢静安定性を高いものとすることができる。
【００３５】
また、本体上部２Ａの上端部には、格納式パラシュート装置１２が取り付けられている。格納式パラシュート装置１２は制御装置１１に接続されており、図示しないパラシュートが折り畳まれて格納されている。さらに、本体下部２Ｂの下端には、軟着陸用エアバッグ装置１３が取り付けられている。軟着陸用エアバッグ装置１３は、制御装置１１に接続されており、図示しないエアバッグが折り畳まれて収納されている。
【００３６】
また、基地局には、ＶＴＯＬ機１の行動を制御するコンピュータおよびこのコンピュータによって算出された信号をＶＴＯＬ機１に送信する一方で、ＶＴＯＬ機１から送信される信号を受信する送受信装置が設けられている。さらには、ＶＴＯＬ機１を遠隔操作によって操縦する操縦者が操作するハンドルなどが設けられている。コンピュータでは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このうちのＲＯＭには、ＶＴＯＬ機１から送信される信号や各種機器によって検出された信号に基づいて、ＶＴＯＬ機１の最適行動を演算し決定する統括制御プログラムが記憶されている。この統括制御プログラムによってＶＴＯＬ機１の位置制御、作業制御を行うことができる。本実施形態に係るＶＴＯＬ機１は、いわば人間の大脳に相当する基地局における統括制御プログラムの命令を基本に行動する。また、微小な擾乱や火炎にさらされるなどの緊急処置を要する異常事態に対して、制御装置１１における姿勢・位置維持プログラムが、いわば人間の小脳、脊髄反射的に反応するものである。このように、基地局における統合制御プログラムと、ＶＴＯＬ機１の制御装置１１における姿勢制御プログラムを組み合わせることにより、高度な判断を俊敏かつ自律的に行うことができる。
【００３７】
以上の構成を有する本実施形態に係るＶＴＯＬ機の動作、作用について説明する。
【００３８】
ＶＴＯＬ機１は、たとえば高層建築物における火災発生地などの被災地で利用されるが、利用前のＶＴＯＬ機１は、たとえば消防署などに保管し待機しておく。この待機の状態では、マニピュレータ７の爪部材７Ｃ，７Ｃを地面に接地させることにより、本体部２を支えている。
【００３９】
災害等が発生して、ＶＴＯＬ機１が利用される際には、ＶＴＯＬ機１を災害発生地に向けて飛行させる。飛行させる際には、まずエンジン９を作動させて二重反転ロータ４を回転させる。このとき、本体上下部２Ａ，２Ｂを鉛直方向に沿った同軸上に配置しておくと、二重反転ロータ４は鉛直軸周りに回転し、二重反転ロータ４の回転によって生じる推進力でＶＴＯＬ機１が垂直離陸する。垂直離陸したＶＴＯＬ機１は、ある程度の高さ位置に到達したら、垂直飛行から水平方向を含む方向への飛行に移行する。ＶＴＯＬ機１を水平方向を含む方向に飛行させる際には、３通りの方法で操舵することができる。それらの方法について図２を参照して説明する。なお、図２（ａ）〜（ｃ）において、マニピュレータ７，７については図示を省略している。
【００４０】
第１の方法は、図２（ａ）に示すように、本体上部２Ａと本体下部２Ｂとを接続する自在関節部３を屈曲させて、本体上部２Ａに対して本体下部２Ｂを傾け、その重心を移動させるものである。このように重心を移動させた状態で二重反転ロータ４を回転させると、水平成分が０でない推力が生じて、ＶＴＯＬ機１を水平方向へも移動させることができる。このように、自在関節部３を介して本体上部２Ａに対して本体下部２Ｂを傾けることにより、ＶＴＯＬ機１の操舵を行うことができる。
【００４１】
第２の方法は、図２（ｂ）に示すように、整流ベーン５による方法である。垂直方向への飛行を行う際には、整流ベーン５における各可動羽根５Ａ〜５Ｃおよび図示しない可動羽根の可動部を垂直方向に向けて整列させておく。この状態では、二重反転ロータ４の下方に生じる後流は、鉛直方向真下に向けて発生する。これに対して、各可動羽根の可動部を傾けることにより、後流は水平成分を持った方向へと偏向される。このように二重反転ロータ４から発生する後流を整流ベーン５によって偏向させることにより、水平方向の成分を持った推力を生じさせることができる。このように整流ベーン５における可動部の角度を調整することにより、ＶＴＯＬ機１の操舵を行うことができる。
【００４２】
第３の方法は、二重反転ロータ４に設けたサイクリックピッチ調整機構を利用するものである。サイクリックピッチ調整機構を利用すると、二重反転ロータ４における各ブレードのピッチ角を随時調整することにより、図２（ｃ）に示すように、本体部２を傾けることができ、水平方向成分を持った推力を与えることができる。このようにして、ＶＴＯＬ機１の操舵を行うことができる。また、上記３種の方法を適宜組み合わせた操舵を行うこともできる。これらの方法を組み合わせて操舵することにより、状況に応じて円滑に操舵を行うことができる。
【００４３】
こうして、ＶＴＯＬ機１を災害発生地に向けて飛行させる。ＶＴＯＬ機１の操縦は、たとえば基地となる消防署または同時に災害発生地に向けて発車し、もしくは到着した基地車などの基地局からの遠隔操作によって行われる。基地局における操縦者は、これらの情報に基づいて、ＶＴＯＬ機１を操縦し、災害発生地へと誘導する。
【００４４】
ＶＴＯＬ機１が災害発生地に到着したら、ＶＴＯＬ機１では、災害発生地における救助作業を行う。救助作業を行うＶＴＯＬ機１に対しては、位置制御および作業制御を行う。位置制御および作業制御を行うにあたり、ＶＴＯＬ機１に搭載された撮像装置によって周囲の状況を撮像し、撮像して得られた画像情報を基地に送信する。本実施形態では、エンジン９としてマイクロガスタービンエンジンを用いていることから、エンジンによる振動を小さなものとすることができるので、撮像装置によって撮像される画像のぶれを小さくすることができる。
【００４５】
基地局では、ＶＴＯＬ機１から出力された画像をモニタに映して、周囲の状況を知ることができる。また、ＧＰＳ装置によって検出されたＧＰＳ位置情報、電波高度計によって検出されたＶＴＯＬ機１の高度情報、レーダによって検出されたＶＴＯＬ機１および被災地等の位置情報、その他の温度・気圧情報に基づいて、基地局に設けられたコンピュータでＶＴＯＬ機１の最適行動を演算により求める。最適行動の演算は、コンピュータのＲＯＭに記憶された統括制御プログラムによって行われる。
【００４６】
ＶＴＯＬ機１の最適行動が算出されたら、最適行動をとるための信号がＶＴＯＬ機１に送信される。ＶＴＯＬ機１では、送信された信号に基づいて、制御装置１１によって、操舵装置やマニピュレータ７，７などの操作を行う。
【００４７】
具体的に、たとえば高層建築物に火災が発生し、その上層階に取り残された被災者がいたら、ＶＴＯＬ機１をその被災者に近づけ、マニピュレータ７，７を腕として利用し、マニピュレータ７，７によって保持するなどして救助することができる。また、近づくのが困難な状況などにある場合には、マニピュレータ７，７で近隣のビルや高木に捕まり、被災者に向けて救助用の縄はしごを吊るしたり、消火器や酸素マスクなどの救援物資を手渡したりすることもできる。ＶＴＯＬ機１が被災者に近づくにあたり、二重反転ロータ４の周囲にはダクト６が設けられており、外側からは二重反転ロータ４には触れることができないようになっている。このため、被災者が二重反転ロータ４に触れて怪我をするといった事態を防止することができる。
【００４８】
また、ＶＴＯＬ機１は、その飛行状態を維持するための姿勢・位置を保つ必要があるが、救助活動を行っている間のＶＴＯＬ機１の姿勢・位置は、制御装置１１に設けられたＲＯＭに記憶された姿勢・維持制御プラグラムに基づいて行われる。この姿勢制御はＶＴＯＬ機１自体で行われる。ＶＴＯＬ機１に搭載された６軸ジャイロ、機体温度計、マニピュレータ荷重計によって機体にかかる荷重、温度等を検出する。制御装置１１では、これらの情報に基づいて、ＶＴＯＬ機１の本体部２が最適となる姿勢を算出し、たとえば機体温度の変化、マニピュレータ荷重の増大等の変化あった場合には、制御装置１１によって即座に適正な姿勢・位置を算出して燃料供給量や操舵装置による操舵量を適切に維持する。こうして、ＶＴＯＬ機１は適切な飛行状態を維持したまま、被災者の救助を行うことができる。
【００４９】
さらに、災害発生場所が洪水を起こした河川であり、その中州に取り残された被災者を救助するなどの場合には、ＶＴＯＬ機１を一旦中州に着陸させることもできる。着陸時には、マニピュレータ７，７を脚部として利用することができる。マニピュレータ７，７を脚部として利用する際には、消防署に保管しているときと同様に、爪部材７Ｃ，７Ｃを地面に接地させておく。また、接地位置に傾斜がある場合には、マニピュレータ７，７における関節８Ａ〜８Ｃを適宜屈曲させることにより、本体部２を直立に維持することができる。さらには、被災者の近傍に直接ＶＴＯＬ機１を降下させるのが危険である場合には、被災者から少し離れた位置にＶＴＯＬ機１を着陸させ、マニピュレータ７，７で歩行しながら被災者に近づくようにすることもできる。そして被災者の救助を行うことができる。
【００５０】
他方、ＶＴＯＬ機１が救助活動を行う位置は災害が発生している位置であり、危険が伴う場所であるとも言える。ここで、ＶＴＯＬ機１に、エンジン９の故障や、二重反転ロータ４の損傷などの事故が生じて墜落等したことを考慮して、格納式パラシュート装置１２および軟着陸用エアバッグ装置１３が設けられている。格納式パラシュート装置１２は速度計または加速度計を備えており、ＶＴＯＬ機１に所定のしきい値を超える速度または加速度が検出されたときに、故障と判断してパラシュートを開かせる。また、軟着陸用エアバッグ装置１３は、ＶＴＯＬ機１に生じた加速度が所定値以上となったときに、エアバッグを開かせて、接地時のクッションとして機能させるものである。これらの格納式パラシュート装置１２および軟着陸用エアバッグ装置１３を設けておくことにより、ＶＴＯＬ機１に故障が生じて墜落した場合でも、地上にいる人の負傷を防止するとともにＶＴＯＬ機１の損傷を小さなものとすることができる。
【００５１】
このように、本実施形態に係るＶＴＯＬ機１は、無人機であるため、人的な二次災害を発生させる恐れが非常に小さいので、危険な場所に接近し、救助するなどの活動を行うことができる。また、飛行機能を有しているので、高層建築物や山岳地、海上、河川の中洲などにも用容易に接近することができる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、基地局のコンピュータに統括制御プログラムが書き込まれたＲＯＭが設けられているが、これをＶＴＯＬ機の制御装置に設けることもできる。
【００５３】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、救助者が接近することが困難な災害発生地において、被災者の救助活動を行うことができるＶＴＯＬ機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るＶＴＯＬ機の側面図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、いずれも本実施形態に係るＶＴＯＬ機の飛行状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１…ＶＴＯＬ機、２…本体部、２Ａ…本体上部、２Ｂ…本体下部、３…自在関節部、４Ａ…上ロータ、４Ｂ…下ロータ、４…二重反転ロータ、５…整流ベーン、５Ａ〜５Ｃ…可動羽根、６…ダクト、７…マニピュレータ、７Ａ…上ロッド、７Ｂ…下ロッド、７Ｃ…爪部材、８Ａ〜８Ｃ…関節、９…エンジン、１０…燃料タンク、１１…制御装置、１２…格納式パラシュート装置、１３…軟着陸用エアバッグ装置、Ｘ…回転軸。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a VTOL machine, and more particularly to a VTOL machine suitable for use in rescue activities or the like in a disaster.
[0002]
[Prior art]
When a disaster such as a fire or a flood occurs in a high-rise building or the natural world, rescue operations are performed to rescue the surviving victims. When performing such rescue activities, if the rescuer is difficult to access the disaster site on his own, such as on the high floor of a high-rise building or on a river bank during a flood, the rescuer may be on a helicopter, for example. Boarding and approaching the disaster site will perform rescue operations. However, approaching the disaster site by helicopter may cause a so-called secondary disaster in which the rescuers boarding the helicopter will be damaged.
[0003]
Therefore, a flying object disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-115896 is one that can perform an unmanned rescue operation in order to prevent a secondary disaster. This flying object is provided with two horizontal rotating blades that rotate in the horizontal direction coaxially along the vertical axis. By rotating these two horizontal rotating blades in directions opposite to each other, It controls flight. By mounting a communication line or the like on this flying object, the flying object is used for rescue activities.
[0004]
Japanese Patent Application Publication No. 9-512765 discloses a vertical take-off and landing (hereinafter referred to as "VTOL") ground monitoring device equipped with a forward monitoring infrared system and a low-illumination television. The VTOL machine can remotely monitor the disaster site.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional flying objects and VTOL ground surveillance devices disclosed in the above-mentioned publications can be used for communication when performing rescue operations, imaging of the surroundings, and the like. It could not be used to deliver materials.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide a VTOL machine capable of performing a rescue operation of a victim in a disaster occurrence place where it is difficult for a rescuer to approach.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
A VTOL aircraft according to the present invention that has solved the above-mentioned problems, a main body, a flying means provided in the main body, and flying the main body, a steering means provided in the main body, and steering the flight direction of the main body, A manipulator provided on the main body, serving as a leg when the main body lands, and serving as an arm when performing work.
[0008]
The VTOL machine according to the present invention is provided with a manipulator that serves as a leg when landing and an arm when performing work. With this manipulator, it is possible to perform a rescue operation of the victim who is left behind at the disaster occurrence position. In addition, since the legs and arms are provided by a common manipulator, the weight of the entire VTOL machine can be reduced.
[0009]
Here, the flying means includes a first rotating rotor and a second rotating rotor that rotate around a rotation axis, and the first rotating rotor rotates in a direction opposite to the second rotating rotor to fly the main body. The rotor is preferably provided with a driving means for driving the contra-rotating rotor.
[0010]
Since the flight means is a contra-rotating rotor including the first rotating rotor and the second rotating rotor, vertical takeoff and landing can be performed smoothly, and the VTOL aircraft can be stably and flexibly flown.
[0011]
Further, it is preferable that a protective wall covering the contra-rotating rotor is provided around the contra-rotating rotor.
[0012]
By providing the protective wall covering the contra-rotating rotor, it is possible to prevent injuries due to contact with the contra-rotating rotor.
[0013]
Here, the steering means may be provided at an intermediate position in the height direction of the main body, and may include a universal joint that allows the main body to bend.
[0014]
When the main body is bent by such a universal joint, the position of the center of gravity in the main body can be changed. By utilizing the change in the position of the center of gravity, the flight direction of the main body can be steered.
[0015]
At this time, it is preferable that the contra-rotating rotor is provided above the universal joint in the main body, and the driving means and the manipulator are provided below the universal joint.
[0016]
By providing the relatively heavy drive means and manipulator below the universal joint, the VTOL aircraft can fly in a stable state.
[0017]
Further, the steering means may include a rectifying vane provided in the main body.
[0018]
Further, the steering means may be provided with a cyclic pitch adjusting mechanism for adjusting a cyclic pitch of the contra-rotating rotor.
[0019]
As described above, various modes such as a universal joint, a rectifying vane, and a cyclic pitch adjusting unit provided at a position in the height direction of the main body can be used as the steering unit.
[0020]
Preferably, a retractable parachute device for opening the parachute in an emergency is provided.
[0021]
By providing the retractable parachute device, even if the VTOL machine falls due to a failure of the driving device or the like, it is possible to prevent a disaster caused by the fall of the VTOL machine. Further, damage to the VTOL machine itself can be reduced.
[0022]
Further, it is preferable that an airbag device for soft landing that opens the airbag at the time of emergency landing is provided.
[0023]
Since the soft landing airbag is provided, even if the VTOL aircraft falls due to a failure of the driving device or the like, it is possible to prevent a disaster caused by the fall of the VTOL aircraft. Further, damage to the VTOL machine itself can be reduced.
[0024]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a VTOL machine according to an embodiment of the present invention.
[0025]
As shown in FIG. 1, a VTOL machine 1 according to the present embodiment has a vertically long main body 2. The main body 2 has a main body upper part 2A and a main body lower part 2B, and the main body upper part 2A and the main body lower part 2B are connected by a universal joint part 3. Due to the universal joint 3, the upper body 2A can be freely tilted and tilted with respect to the lower body 2B.
[0026]
In the upper part 2A of the main body, a contra-rotating rotor 4 which is a flight means of the invention and a rectifying vane 5 which is a steering means of the invention are provided. The contra-rotating rotor 4 includes an upper rotor 4A that is a first rotating rotor that rotates around a rotation axis X that is coaxial with the upper body 2A, and a lower rotor 4B that is second rotating. The upper rotor 4A is arranged above the lower rotor 4B, and both are arranged at positions close to each other. A reversing mechanism (not shown) is provided between the upper rotor 4A and the lower rotor 4B, and the upper rotor 4A and the lower rotor 4B rotate in directions opposite to each other. When rotating, the lower rotor 4B rotates counterclockwise. When the main body 2 is erected, the rotation axis X is located along the vertical direction.
[0027]
Further, the contra-rotating rotor 4 is provided with a cyclic pitch adjusting mechanism. With this cyclic pitch adjusting mechanism, it is possible to perform a cyclic pitch control for increasing or decreasing the angle (pitch angle) of the rotating surface of the rotor in the contra-rotating rotor 4.
[0028]
The rectifying vane 5 includes four movable blades. Of these, the movable blade 5C is arranged at a symmetric position with respect to the movable blade 5A shown on the left side of FIG. Further, a movable blade (not shown) is arranged at a symmetrical position with respect to the movable blade 5B located on the front side and two axes of the main body. The movable blades 5A to 5C and the movable blade (not shown) have the same shape, and include a rod-shaped fixed shaft located above and a movable portion pivotally attached to a lower portion of the fixed shaft. The rectifying vane 5 includes an actuator (not shown), and by operating this actuator, the movable portion can be swung about a fixed axis.
[0029]
Further, a duct 6 as a protective wall is provided around the contra-rotating rotor 4. The duct 6 covers the periphery of the contra-rotating rotor 4 and prevents the blades of the contra-rotating rotor 4 from coming into contact with surrounding people or objects.
[0030]
Further, a plurality of, for example, four manipulators 7, 7 are attached to the main body lower part 2B. The manipulator 7 includes an upper rod 7A, a lower rod 7B, and a claw member 7C. The upper rod 7A is connected to the lower body 2B, and a first joint 8A is formed between the upper rod 7A and the lower body 2B. Each of the upper rod 7A and the lower rod 7B is a rod-shaped member. The claw member 7C includes a flat portion and a plurality of claws attached to the tip thereof. The claw attached to the claw member 7C can be set up. For example, when the VTOL machine 1 is erected in a slippery place, the claw can be set up and used as a slip stopper.
[0031]
Further, a second joint 8B is formed between the upper rod 7A and the lower rod 7B, and a third joint 8C is formed between the lower rod 7B and the claw member 7C. Further, the upper rod 7A, the lower rod 7B, and the claw member 7C are respectively connected to actuators (not shown). Since the first joint 8A to the third joint 8C are formed, the manipulator 7 can perform the same movement as a human limb with the operation of the actuator. Then, depending on the situation, the manipulators 7 can be used as arms or legs. When the manipulators 7, 7 are used as legs, they can be walked.
[0032]
Further, an engine 9 such as a micro gas turbine engine serving as a driving device of the present invention and a fuel tank 10 in which fuel of the engine 9 is stored are provided inside the upper part of the lower body 2B. Since the micro gas turbine engine is small, lightweight, and low-vibration, the use of the micro gas turbine engine as the engine 9 reduces the weight burden of the VTOL machine 1 and prevents the VTOL machine 1 from increasing in size. The resulting vibration can be kept low. Further, the engine 9 is provided with a fuel supply device (not shown), and supplies the fuel stored in the fuel tank 10 to the engine 9. The engine 9 is connected to the contra-rotating rotor 4 via a speed reduction mechanism (not shown). When the engine 9 is operated, the contra-rotating rotor 4 rotates.
[0033]
Further, a control device 11 is disposed at a position below the fuel tank 10 in the lower portion 2B of the main body. The control device 11 includes a CPU, a ROM, a RAM, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. The control device 11 is provided with a GPS device, a radio altimeter, a radar, and the like, and can detect a flight position of the VTOL machine 1. The ROM stores a posture / position maintenance program for the VTOL machine 1 to properly maintain the posture and position. The control device 11 is connected to a cyclic adjustment mechanism, a fuel supply device, an actuator for operating the rectifying vane 5 and an actuator for operating the manipulator 7. Further, the control device 11 has a wireless transmitting / receiving device. The wireless transmission / reception device receives a control signal transmitted from a base station such as a base station or a base vehicle on the ground. The control device 11 controls the fuel supply device, the steering device, and the like based on the steering signal. In addition, an imaging device for capturing an image of the surroundings, a six-axis gyro, a body thermometer, a load meter, and the like are attached to the main body 2, and are connected to the controller 11. The wireless transmission / reception device transmits information acquired by these devices to the base station.
[0034]
As described above, the contra-rotating rotor 4 is provided in the upper portion 2A of the main body, and the heavy engine 9, the fuel tank 10, and the control device 11 are provided in the lower portion 2B of the main body. For this reason, since the heavy engine 9 and the like are provided below the contra-rotating rotor 4, the posture static stability of the VTOL machine 1 can be enhanced.
[0035]
A retractable parachute device 12 is attached to the upper end of the upper body 2A. The retractable parachute device 12 is connected to the control device 11, and a parachute (not shown) is folded and stored. Further, an airbag device 13 for soft landing is attached to a lower end of the lower portion 2B of the main body. The soft landing airbag device 13 is connected to the control device 11, and an airbag (not shown) is folded and stored.
[0036]
The base station is provided with a computer that controls the behavior of the VTOL machine 1 and a transmitting / receiving device that transmits a signal calculated by the computer to the VTOL machine 1 while receiving a signal transmitted from the VTOL machine 1. ing. Further, a handle or the like operated by an operator who operates the VTOL machine 1 by remote control is provided. The computer includes a CPU, a ROM, a RAM, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. The ROM stores a general control program for calculating and determining the optimum behavior of the VTOL machine 1 based on signals transmitted from the VTOL machine 1 and signals detected by various devices. The position control and the work control of the VTOL machine 1 can be performed by the general control program. The VTOL machine 1 according to the present embodiment basically operates based on a command of a general control program in a base station corresponding to a human cerebrum. In addition, the posture / position maintenance program in the control device 11 responds to an abnormal situation requiring an emergency treatment such as exposure to a minute disturbance or a flame, so to speak, in a manner similar to the human cerebellum and spinal cord. As described above, by combining the integrated control program in the base station and the attitude control program in the control device 11 of the VTOL machine 1, it is possible to make advanced decisions promptly and autonomously.
[0037]
The operation and operation of the VTOL machine according to the embodiment having the above configuration will be described.
[0038]
The VTOL machine 1 is used, for example, in a disaster-stricken area such as a fire place in a high-rise building, but the VTOL machine 1 before use is stored in, for example, a fire department and kept on standby. In this standby state, the main body 2 is supported by bringing the claw members 7C, 7C of the manipulator 7 into contact with the ground.
[0039]
When a disaster or the like occurs and the VTOL machine 1 is used, the VTOL machine 1 is caused to fly toward the disaster occurrence site. When flying, the engine 9 is first operated to rotate the contra-rotating rotor 4. At this time, if the main body upper and lower parts 2A and 2B are arranged coaxially along the vertical direction, the contra-rotating rotor 4 rotates around the vertical axis, and the VTOL is generated by the propulsion generated by the rotation of the contra-rotating rotor 4. Aircraft 1 takes off vertically. When the VTOL aircraft 1 that has taken off vertically reaches a certain height position, the VTOL aircraft 1 transitions from vertical flight to flight in directions including the horizontal direction. When flying the VTOL aircraft 1 in a direction including the horizontal direction, steering can be performed in three ways. These methods will be described with reference to FIG. 2A to 2C, the manipulators 7 are not shown.
[0040]
In the first method, as shown in FIG. 2A, the universal joint 3 connecting the upper body 2A and the lower body 2B is bent, the lower body 2B is inclined with respect to the upper body 2A, and the center of gravity is Is to move. When the contra-rotating rotor 4 is rotated with the center of gravity moved in this way, a thrust whose horizontal component is not zero is generated, and the VTOL machine 1 can also be moved in the horizontal direction. As described above, the VTOL machine 1 can be steered by tilting the lower body 2B with respect to the upper body 2A via the universal joint 3.
[0041]
The second method is a method using a rectifying vane 5 as shown in FIG. When flying in the vertical direction, the movable blades 5A to 5C of the rectifying vane 5 and the movable portions of the movable blades (not shown) are aligned in the vertical direction. In this state, the wake generated below the contra-rotating rotor 4 is generated right below in the vertical direction. On the other hand, by tilting the movable part of each movable blade, the wake is deflected in a direction having a horizontal component. By deflecting the wake generated from the contra-rotating rotor 4 by the rectifying vanes 5 in this manner, a thrust having a horizontal component can be generated. The VTOL machine 1 can be steered by adjusting the angle of the movable portion in the rectifying vane 5 in this manner.
[0042]
The third method utilizes a cyclic pitch adjustment mechanism provided on the contra-rotating rotor 4. By using the cyclic pitch adjusting mechanism, the main body 2 can be tilted as shown in FIG. 2C by adjusting the pitch angle of each blade in the contra-rotating rotor 4 as needed, thereby reducing the horizontal component. It can give you the thrust you have. Thus, the VTOL machine 1 can be steered. Further, the steering can be performed by appropriately combining the above three methods. Steering can be performed smoothly according to the situation by performing steering by combining these methods.
[0043]
Thus, the VTOL aircraft 1 is made to fly toward the disaster site. The operation of the VTOL machine 1 is performed by remote control from a base station such as a base station such as a fire station serving as a base or a disaster-occurring place at the same time. The pilot in the base station controls the VTOL machine 1 based on the information and guides the VTOL machine 1 to the disaster site.
[0044]
When the VTOL machine 1 arrives at the disaster site, the VTOL machine 1 performs a rescue operation at the disaster site. For the VTOL machine 1 performing rescue work, position control and work control are performed. In performing the position control and the work control, an image capturing device mounted on the VTOL machine 1 captures an image of a surrounding situation, and transmits image information obtained by capturing the image to the base. In the present embodiment, since a micro gas turbine engine is used as the engine 9, vibrations caused by the engine can be reduced, so that blurring of an image captured by the imaging device can be reduced.
[0045]
In the base station, the image output from the VTOL machine 1 is displayed on a monitor, and the surrounding situation can be known. Further, based on the GPS position information detected by the GPS device, the altitude information of the VTOL machine 1 detected by the radio altimeter, the position information of the VTOL machine 1 and the disaster area detected by the radar, and other temperature and pressure information. Then, the computer provided in the base station determines the optimum behavior of the VTOL machine 1 by calculation. The calculation of the optimum behavior is performed by the general control program stored in the ROM of the computer.
[0046]
When the optimal behavior of the VTOL machine 1 is calculated, a signal for taking the optimal behavior is transmitted to the VTOL machine 1. In the VTOL machine 1, the control device 11 operates the steering device, the manipulators 7, 7 and the like based on the transmitted signal.
[0047]
Specifically, for example, if a fire occurs in a high-rise building and there is a victim left on the upper floor, the VTOL machine 1 is brought close to the victim, the manipulators 7, 7 are used as arms, and the manipulators 7, 7 are used. Can be rescued by holding it. If it is difficult to approach, the manipulators 7, 7 will be caught in a nearby building or tree, and a rescue rope ladder will be hung for the victims, or a fire extinguisher or oxygen mask will be used for rescue. You can also hand supplies. When the VTOL machine 1 approaches the victim, a duct 6 is provided around the contra-rotating rotor 4 so that the contra-rotating rotor 4 cannot be touched from the outside. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the victim touches the contra-rotating rotor 4 and is injured.
[0048]
Further, the VTOL machine 1 needs to maintain a posture / position for maintaining its flight state, but the posture / position of the VTOL machine 1 during the rescue operation is determined by a ROM provided in the control device 11. This is performed based on the posture / maintenance control program stored in the. This attitude control is performed by the VTOL machine 1 itself. A six-axis gyro, a body thermometer, and a manipulator load meter mounted on the VTOL machine 1 detect a load, a temperature, and the like applied to the body. The control device 11 calculates an optimal posture of the main body 2 of the VTOL machine 1 based on the information, and, for example, when there is a change such as a change in the body temperature or an increase in the manipulator load, the control device 11 Thus, an appropriate posture and position are immediately calculated, and the fuel supply amount and the steering amount by the steering device are appropriately maintained. In this way, the VTOL aircraft 1 can rescue the victim while maintaining an appropriate flight state.
[0049]
Further, when the disaster site is a flooded river and the victims who are left behind in the middle state are to be rescued, the VTOL machine 1 can be temporarily landed in the middle state. At the time of landing, the manipulators 7, 7 can be used as legs. When the manipulators 7, 7 are used as legs, the claw members 7C, 7C are grounded to the ground, as in the case of storage at the fire department. Further, when the grounding position has an inclination, the main body 2 can be maintained upright by appropriately bending the joints 8A to 8C of the manipulators 7, 7. Further, if it is dangerous to lower the VTOL machine 1 directly near the victim, the VTOL machine 1 is landed at a position slightly away from the victim, and the VTOL machine 1 is moved to the victim while walking with the manipulators 7 and 7. You can also get closer. And they can rescue the victims.
[0050]
On the other hand, the position where the VTOL machine 1 performs a rescue operation is a position where a disaster has occurred, and it can be said that it is a place with danger. Here, the VTOL machine 1 is provided with a retractable parachute device 12 and a soft landing airbag device 13 in consideration of a crash or the like caused by an accident such as a failure of the engine 9 or damage to the contra-rotating rotor 4. Have been. The retractable parachute device 12 includes a speedometer or an accelerometer, and when the VTOL machine 1 detects a speed or acceleration exceeding a predetermined threshold value, it determines that a failure has occurred and opens the parachute. The soft landing airbag device 13 opens the airbag when the acceleration generated in the VTOL machine 1 is equal to or more than a predetermined value, and functions as a cushion at the time of touchdown. By providing the retractable parachute device 12 and the soft landing airbag device 13, even if the VTOL machine 1 fails and crashes, it is possible to prevent injuries to persons on the ground and to prevent damage to the VTOL machine 1. Can be small.
[0051]
As described above, since the VTOL machine 1 according to the present embodiment is an unmanned aerial vehicle, it is very unlikely that a secondary disaster will occur. Therefore, the VTOL machine 1 approaches a dangerous place and performs activities such as rescue. be able to. In addition, since it has a flight function, it can easily approach high-rise buildings, mountainous areas, the sea, river banks, and the like.
[0052]
As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the above embodiment, the ROM in which the general control program is written is provided in the computer of the base station, but this may be provided in the control device of the VTOL machine.
[0053]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to provide a VTOL machine capable of performing a rescue operation of a victim in a disaster occurrence place where it is difficult for a rescuer to approach.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a VTOL machine according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 2A to 2C are side views showing a flight state of the VTOL aircraft according to the embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... VTOL machine, 2 ... body part, 2A ... body upper part, 2B ... body lower part, 3 ... universal joint, 4A ... upper rotor, 4B ... lower rotor, 4 ... double reversal rotor, 5 ... rectifying vane, 5A ~ 5C: movable blade, 6: duct, 7: manipulator, 7A: upper rod, 7B: lower rod, 7C: claw member, 8A to 8C: joint, 9: engine, 10: fuel tank, 11: control device, 12: Retractable parachute device, 13: airbag device for soft landing, X: rotating shaft.

Claims

本体部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部を飛行させる飛行手段と、
前記本体部に設けられ、前記本体部の飛行方向を操舵する操舵手段と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が着陸する際の脚部となるとともに、作業を行う際の腕部となるマニピュレータと、
を備えることを特徴とするＶＴＯＬ機。The main body,
Flying means provided on the main body, for flying the main body,
Steering means provided on the main body, for steering a flight direction of the main body;
A manipulator that is provided on the main body, serves as a leg when the main body lands, and serves as an arm when performing work.
A VTOL machine comprising:

前記飛行手段が、回転軸回りに回転する第１回転ロータおよび第２回転ロータを備え、前記第１回転ロータが前記第２回転ロータとは逆方向に回転して前記本体部を飛行させる二重反転ロータであり、
前記二重反転ロータを駆動させる駆動手段を備える請求項１に記載にＶＴＯＬ機。The flying means includes a first rotating rotor and a second rotating rotor rotating around a rotation axis, wherein the first rotating rotor rotates in a direction opposite to the second rotating rotor to fly the main body. A reversing rotor,
The VTOL machine according to claim 1, further comprising driving means for driving the contra-rotating rotor.

前記二重反転ロータの周囲に、前記二重反転ロータを覆う保護壁が設けられている請求項２に記載のＶＴＯＬ機。The VTOL machine according to claim 2, wherein a protection wall that covers the contra-rotating rotor is provided around the contra-rotating rotor.

前記操舵手段が、前記本体部の高さ方向途中位置に設けられ、前記本体部を屈曲可能とする自在関節部を備える請求項２または請求項３に記載のＶＴＯＬ機。4. The VTOL machine according to claim 2, wherein the steering unit is provided at an intermediate position in the height direction of the main body, and includes a universal joint that allows the main body to bend. 5.

前記本体部における自在関節部よりも上方位置に前記二重反転ロータが設けられ、
前記自在関節部よりも下方位置に、前記駆動手段および前記マニピュレータが設けられている請求項４に記載のＶＴＯＬ機。The contra-rotating rotor is provided at a position above the universal joint in the main body,
The VTOL machine according to claim 4, wherein the drive unit and the manipulator are provided below the universal joint.

前記操舵手段は、前記本体部に設けられた整流ベーンを備える請求項２〜請求項５のうちのいずれか１項に記載のＶＴＯＬ機。The VTOL machine according to any one of claims 2 to 5, wherein the steering means includes a rectifying vane provided in the main body.

前記操舵手段は、前記二重反転ロータのサイクリックピッチを調整するサイクリックピッチ調整機構を備える請求項２〜請求項６のうちのいずれか１項に記載のＶＴＯＬ機。The VTOL machine according to any one of claims 2 to 6, wherein the steering means includes a cyclic pitch adjustment mechanism that adjusts a cyclic pitch of the contra-rotating rotor.

非常時にパラシュートを開かせる格納式パラシュート装置が設けられている請求項１〜請求項７のうちのいずれか１項に記載のＶＴＯＬ機。The VTOL machine according to any one of claims 1 to 7, further comprising a retractable parachute device that opens the parachute in an emergency.

非常着陸時にエアバッグを開かせる軟着陸用エアバッグ装置が設けられている請求項１〜請求項８のうちのいずれか１項に記載のＶＴＯＬ機。The VTOL machine according to any one of claims 1 to 8, further comprising a soft landing airbag device that opens the airbag during an emergency landing.