JP2004017220A - Wiring processing device of upper arm of industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット上腕の手首先端に取付けられる作業工具へ接続されるケーブル・ホースの引き回しをコンパクトにし、かつ低コストに提供できる産業用ロボット上腕の配線処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の産業用ロボットは、図9に示すように、据付部であるベース50と、ベース50上の垂直第1軸aの回りに旋回自在に軸支された旋回フレーム51と、旋回フレーム51上の水平第2軸bの回りに前後方向に回転自在に軸支された下腕52と、下腕52の上部の水平第2軸bと平行な水平第3軸cの回りに上下方向に回転自在に軸支された上腕1と、上腕1の先端部に長手方向第4軸dの回りに回転自在に軸支された手首基部2と、手首基部2に第4軸dと直交する第5軸eの回りに回転自在に軸支された手首可動部3と、手首可動部3に第5軸eと直交する第6軸fの回りに回転自在に軸支された手首フランジ4とを有する。
【0003】
前記手首フランジ4に取付けられた作業工具30と接続するためのケーブル・ホース26、27は図10および図11に示すようなサポート部品53を使用して引き回されるのが一般的である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】図10、図11および特開2001−150382 に開示する公知の解決手段は、ケーブル・ホース26、27がロボット自身と干渉するのを防ぐため、ロボットの上腕および手首から離すように配置されている。そのため、上腕および手首まわりの干渉半径が大きくなるため、上腕および手首を狭い空間に進入させることができないといった問題があった。特に、第6軸fの動作によりロボット自身と干渉しやすいため、実質的に使用できる第6軸fの動作範囲に制限を受けてしまう。図11および特開2001−150382 に開示する公知の解決手段は、第6軸fの動作範囲を確保するために、第5軸eと第6軸fの間でケーブル・ホース26、27を弛ませており、周辺機器と干渉しやすいといった問題があった。また、ケーブル・ホース26、27の伸び曲げ挙動がロボット毎に異なるため、ケーブル・ホースの信頼性の確保(寿命の推定)が困難であるといった問題があった。
【0005】
また近年、ロボットへの教示作業は実際のロボットを用いないパソコン上でのオフラインティーチングが主流となっているが、ケーブルやホースの伸び曲げ挙動をパソコンでシミュレーションすることは困難である。そのため、実際には、ケーブルやホースがロボット自身や周辺機器と干渉しないように、実際のロボットにおいて教示内容を修正したり、ケーブルやホースの引き回しを修正する必要があった。
【0006】
本発明の課題は、かかる従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、ロボット自身および周辺機器との干渉が少なく、かつケーブルやホースの伸び曲げ挙動を考慮する必要のないコンパクトな産業用ロボット上腕の配線処理装置を低コストに提供することある。
本発明の別の課題は、ロボットの第4軸dおよび第6軸fにおいて±180°以上の動作を可能とする産業用ロボットの配線処理装置を提供すること、さらに、ケーブル・ホースの交換が容易な産業用ロボット上腕の配線処理装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するために、本発明では、垂直第1軸aの回りに旋回自在に軸支された旋回フレームと、旋回フレーム上の水平第2軸bの回りに前後方向に回転自在に軸支された下腕と、下腕の上部の水平第2軸bと平行な水平第3軸cの回りに上下方向に回転自在に軸支された上腕と、上腕の先端部に長手方向第4軸dの回りに回転自在に軸支された手首基部と、手首基部に第4軸dと直交する第5軸eの回りに回転自在に軸支された手首可動部と、手首可動部に第5軸eと直交する第6軸fの回りに回転自在に軸支された手首フランジと、を有する産業用ロボットにおいて、前記上腕の外周部に、上腕に固定されかつ開口部を有する断面U字形の環状又は半環状のガイドと前記環状又は半環状のガイドと対向して前記手首基部に固定されかつ開口部を有する断面U字形の環状又は半環状のガイドで構成された1対の第1配線処理装置と、前記手首可動部の外周部に、前記手首可動部に固定されかつ開口部を有する断面U字形の環状又は半環状のガイドと前記環状又は半環状のガイドと対向して手首フランジに固定されかつ開口部を有する断面U字形の環状又は半環状のガイドで構成された1対の第2配線処理装置と、を有し、
前記上腕後端部より前記手首フランジに取付け可能な作業工具へ接続するための連続したケーブル・ホースを前記第1および第2配線処理装置の内部にそれぞれU字状に曲げて収納し、かつ前記第1および第2配線処理装置間の前記ケーブル・ホースは前記上腕、手首基部、手首可動部及び手首フランジにサポートを付けて固定し、前記手首フランジ先端部にケーブル・ホースと作業工具とを接続するためのコネクタを固定し、前記上腕の各前記第4軸d、第5軸e及び第6軸fの回転動作に対して、前記第1および第2配線処理装置に収容された前記連続したケーブル・ホースは前記各軸の動きにそれぞれ独立に追随し曲げ動作できるようにしたことを特徴とする産業用ロボット上腕の配線処理装置を提供することによって上述した従来技術の課題を解決した。
【0008】
【作用】係る構成によれば、ロボットの第4軸d、第5軸eおよび第6軸fの動作による、手首フランジに取付けられた作業工具と接続するケーブル・ホースの伸び曲げ挙動がガイド内で行われるため、ロボット自身および周辺機器との干渉を考慮する必要がなく、実際のロボットを用いないパソコン上でのオフラインティーチングの精度が向上し、教示内容を修正したり、ケーブルやホースの引き回しを修正する必要がなくなった。また、ロボットの動作に連動してケーブル・ホースが一定の伸び曲げ挙動を行うだけでなく、ロボットの第4軸d、第5軸e、第6軸fのそれぞれの動作に対して、ケーブル・ホースの伸び曲げ挙動がそれぞれ独立しているので、信頼性が高くかつ、寿命推定が容易な産業用ロボット上腕の配線処理装置を提供するものとなった。さらに、配線処理装置自身およびケーブル・ホースの取付け・取外しが容易でかつ、ロボットの第4軸dおよび第6軸fにおいて±180°以上の動作を可能とする産業用ロボット上腕の配線処理装置を低コストで提供することが可能となった。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について、図1乃至図8を参照して説明する。図1は、本発明の産業用ロボット上腕の配線処理装置の一実施形態を示す外観図で、(a)は一部を切り欠いた部分概略立面側面図、(b)は(a)のA矢視方向部分概略平面図、(c)は(a)のB矢視方向正面図である。図2は、図1のX−X線に沿った一部を切り欠いた部分断面図、図3は図1(a)のY−Y線に沿った概略断面図、図4は図1(a)のZ−Z線に沿った概略断面図、図5は図4の要部断面部分の対向部材部分を含めたケーブル・ホースの鳥瞰図、図6は図1の実施形態を搭載した産業用ロボット上腕の動作図、図7(a)は図1の産業用ロボット上腕の配線処理装置の実施形態の側面外観図、(b)は内部に収納したケーブル・ホースを取り外した状態の立面側面外観図、図8は図6の動作による、内部に収納したケーブル・ホースの伸び曲げ挙動を示す動作展開図で、(a)は基本状態、(b)は第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ正転動作した状態を示し、(c)は第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ逆転動作した状態を示す。
【0010】
本発明の実施形態の産業用ロボット上腕の配線処理装置構造は、産業用ロボットの上腕1の外周部に、上腕1にブラケット12を介してプレート6が取り付けられ、プレート6に環状又は半環状のガイド7、8が取り付けられる。同じく前記上腕1の外周部に前記プレート6、ガイド7、8と対向して産業用ロボットの手首基部2にブラケット13を介してプレート9が取り付けられ、プレート9に環状又は半環状のガイド10、11が取り付けられている。プレート6、ガイド7、8、プレート9、ガイド10、11で囲まれた空間は、内部にケーブル26およびホース27をU字状に曲げて収納することにより、開口部31、32(図2)を有する断面U字形の環状(半環状でもよい)のガイドをそれぞれ形成し、相対的に動作可能な1対の第1配線処理装置を構成する。図4に示すように、第1配線処理装置内(第2配線処理装置内でも同じ)では入口側からケーブル・ホース26、27を収容するフレキシブルホース24は周方向に入れられた後、軸方向にUターンして曲げられ、出口側から取り出されるようにされ、図7(b)に示すように、ガイド7、10にはそれぞれ開口孔7′、10′を有し、分解することなく、ケーブル・ホース26、27を挿入、収納、取り出し可能にされている。
【0011】
片側のブラケット13の中間部にサポート14が取り付けられ、中にケーブル・ホース26、27を挿通可能になっている。サポート14と同一側の手首基部にはガイド16、17が取り付けられ、中にケーブル・ホース26、27を挿通可能になっている。手首フランジ4には手首延長フランジ5が取り付けられ、手首延長フランジ5の先端には作業工具30が取り付けられている。
手首可動部3の外周部に、前記手首可動部3に支持部材15、18を介してプレート19が取り付けられ、プレート19に、第1配線処理装置と同様に、環状のガイド20(半環状でもよい)が取り付けられている。同じく手首延長フランジ5の外周部にプレート19、ガイド20と対向して手首延長フランジ5にプレート21および環状(半環状でもよい)のガイド22、23が取り付けられている。プレート19、ガイド20、手首延長フランジ5、プレート21、ガイド22、23で囲まれた空間は、内部にケーブル26、ホース27をU字状に曲げて収納することにより、開口部33、34(図2)を有する断面U字形の環状(半環状でもよい)のガイドをそれぞれ形成する。図7(b)に示すように、ガイド20、22にはそれぞれ開口孔20′、22′を有し、分解することなく、ケーブル・ホース26、27を挿入、収納、取り出し可能にされている。
【0012】
プレート21(図2)に取り付けられた支持プレート28(図1(c))には、作業工具30と接続するためのケーブル用およびホース用コネクタ29が取り付けられている。産業用ロボットの上腕後端部からコネクタ29まで連続したケーブル・ホース26、27は、前記第1配線処理装置内でU字状に曲げて収納され、ブラケット13に固定したサポート14を挿通し、支持ガイド16、17で囲まれた空間を挿通し、第2配線処理装置内でU字状に曲げて収納され、前記コネクタ29にそれぞれ接続している。
図3、図4に示すように、ケーブル・ホース26、27のそれぞれU字状に曲げた部分は、フレキシブルガイド24、25に覆われており、フレキシブルガイド24の一端はプレート6に固定され、他端はプレート9に固定されている。また、フレキシブルガイド25の一端はプレート19に固定され、他端はプレート21に固定されている。
【0013】
図6に示すように、産業用ロボット上腕の第4軸dの動作により連続したケーブル・ホース26、27が曲げ動作できるように第1配線処理装置が相対的に動作し、同様に、産業用ロボット上腕のの第5軸eの動作によりサポート14とガイド17の間でケーブル・ホース26、27は曲げ動作を行い、産業用ロボットの第6軸fの動作により第2配線処理装置が相対的に動作する。なお、ロボットの各軸の動作によるケーブル26の伸び曲げ挙動を図8の動作展開図に示す。図8(a)は基本状態、(b)は図6の第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ正転動作した状態、(c)は図6の第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ逆転動作した状態を示す。
【0014】
以上、本発明の実施形態について説明した。以上述べた実施形態によれば、第1配線処理装置および第2配線処理装置をそれぞれ取付け・取外し可能にするために、ロボットを構成する部品とは別に設けたが、第1配線処理装置および第2配線処理装置の内方ガイド又は全部を、ロボットを構成する部品と一体化させた構造としてもよい。例えば、ブラケット12、プレート6、ガイド7、8を上腕1と一体に構成し、ブラケット13、プレート9、ガイド10、11を手首基部2で構成してもよい。また、ブラケット15、18、プレート19、ガイド20を手首可動部3と一体に構成し、手首延長フランジ5、プレート21、ガイド22、23を手首フランジ4と一体に構成してもよい。
【0015】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットの第4軸d、第5軸eおよび第6軸fの動作による、手首フランジに取付けられた作業工具と接続するケーブル・ホースの伸び曲げ挙動がガイド内で行われるため、ロボット自身および周辺機器との干渉を考慮する必要がなく、実際のロボットを用いないパソコン上でのオフラインティーチングの精度が向上し、教示内容を修正したり、ケーブルやホースの引き回しを修正する必要がないコンパクトな産業用ロボットの配線処理装置を低コストで提供することが可能となった。また、ロボットの動作に連動してケーブル・ホースが一定の伸び曲げ挙動を行うだけでなく、ロボットの第4軸d、第5軸e、第6軸fのそれぞれの動作に対して、ケーブル・ホースの伸び曲げ挙動がそれぞれ独立しているので、信頼性が高くかつ、寿命推定が容易な産業用ロボットの配線処理装置を提供することが可能となった。
さらに、図7に示すように、ケーブル・ホースの取付け・取外しが容易な配線処理装置を提供するだけでなく、配線処理装置自身の取付け・取外しが容易でかつ、図8に示すように、ロボットの第4軸dおよび第6軸fにおいて±180°以上の動作を可能とする配線処理装置を提供することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の産業用ロボット上腕の配線処理装置の一
実施形態を示す外観図で(a)は一部を切り欠いた部分概略立面側面図、(b)は(a)のA矢視方向部分概略平面図、(c)は(a)のB矢視方向正面図。
【図2】図1のX−X線に沿った一部を切り欠いた部分断面図。
【図3】図1(a)のY−Y線に沿った概略断面図。
【図4】図1(a)のZ−Z線に沿った概略断面図。
【図5】図4の要部断面部分の対向部材部分を含めたケーブル・ホースの鳥瞰図。
【図6】図1の実施形態を搭載した産業用ロボット上腕の動作図。
【図7】(a)は図1の産業用ロボット上腕の配線処理装置の実施形態の側面外観図、(b)は内部に収納したケーブル・ホースを取り外した状態の立面側面。
【図8】図6の動作による、内部に収納したケーブル・ホースの伸び曲げ挙動を示す動作展開図で、(a)は基本状態、(b)は第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ正転動作した状態を示し、(c)は第4軸d、第5軸e、第6軸fがそれぞれ逆転動作した状態を示す。
【図9】(a)は一般的な産業用ロボットの軸構成を示す外観図
を示し、(b)は(a)の手首部分の部分上面図を示す。
【図10】従来の配線処理装置(第1例)を搭載した産業用ロボットの外観図を示す。
【図11】従来の配線処理装置(第2例)を搭載した産業用ロボットの外観図を示す。
【符号の説明】1 上腕 2 手首基部 3 手首可動部
4 手首フランジ 5 手首延長フランジ
6(プレート)7、8(ガイド)断面U字形の環状又は半環状のガイド
9(プレート)10、11(ガイド)断面U字形の環状又は半環状のガイド
19(プレート)20(ガイド)5 断面U字形の環状又は半環状のガイド
21(プレート)22、23(ガイド)断面U字形の環状又は半環状のガイド
24、25 フレキシブルガイド
26 ケーブル 27 ホース
28 支持プレート 29 コネクタ
30 作業工具 a 垂直第1軸 b 水平第2軸 c 水平第3軸
d 長手方向第4軸 e 第5軸 f 第6軸[0001]
BACKGROUND OF THE
[0002]
2. Description of the Related Art As shown in FIG. 9, a conventional industrial robot includes a
[0003]
The
[0004]
A known solution disclosed in FIGS. 10 and 11 and Japanese Patent Laid-Open No. 2001-150382 is to prevent the
[0005]
In recent years, offline teaching on a personal computer that does not use an actual robot has become the mainstream for teaching work to a robot, but it is difficult to simulate the extension and bending behavior of cables and hoses on a personal computer. Therefore, in practice, it is necessary to correct the teaching contents in the actual robot and to correct the routing of the cables and hoses so that the cables and hoses do not interfere with the robot itself and peripheral devices.
[0006]
An object of the present invention is to solve the problems of the related art, and has a small interference with the robot itself and peripheral devices, and does not need to consider extension and bending behavior of cables and hoses. There is a case where a wiring processing device for an upper arm of an industrial robot is provided at low cost.
Another object of the present invention is to provide an industrial robot wiring processing apparatus capable of performing an operation of ± 180 ° or more on the fourth axis d and the sixth axis f of the robot. It is an object of the present invention to provide an easy wiring processing device for an upper arm of an industrial robot.
[0007]
In order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention, there is provided a revolving frame pivotally supported around a first vertical axis a, and a second horizontal axis b on the revolving frame. And an upper arm rotatably supported in a vertical direction about a horizontal third axis c parallel to the horizontal second axis b above the lower arm. A wrist base rotatably supported around the fourth axis d in the longitudinal direction at the tip of the upper arm, and a wrist base rotatably supported about a fifth axis e orthogonal to the fourth axis d. In an industrial robot having a wrist movable portion and a wrist flange rotatably supported by a wrist movable portion around a sixth axis f orthogonal to the fifth axis e, an outer peripheral portion of the upper arm, an upper arm An annular or semi-annular guide having a fixed U-shaped cross section and an opening, and the annular or semi-annular guide; A pair of first wiring processing devices each having a U-shaped cross-section annular or semi-annular guide fixed to the wrist base and having an opening facing the wrist movable portion; An annular or semi-annular guide having a U-shaped cross-section fixed to the portion and having an opening, and an annular or semi-annular U-shaped cross-section having an opening fixed to a wrist flange opposite the annular or semi-annular guide and having an opening. A pair of second wiring processing devices constituted by guides,
A continuous cable hose for connecting from the rear end of the upper arm to a work tool attachable to the wrist flange is housed in the first and second wiring processing devices by bending it in a U-shape, respectively, and The cable hose between the first and second wiring processing devices is fixed by attaching a support to the upper arm, the wrist base, the wrist movable portion and the wrist flange, and a cable hose and a work tool are connected to the wrist flange tip. For the rotation of each of the fourth axis d, the fifth axis e, and the sixth axis f of the upper arm, the connector accommodated in the first and second wiring processing devices. The above-mentioned prior art is provided by providing a wiring processing device for an upper arm of an industrial robot, wherein a cable / hose is capable of independently following the movement of each axis and performing a bending operation. The problem was solved.
[0008]
According to this structure, the extension and bending behavior of the cable / hose connected to the work tool attached to the wrist flange due to the movement of the fourth axis d, the fifth axis e, and the sixth axis f of the robot is determined in the guide. It is not necessary to consider the interference between the robot itself and peripheral devices.This improves the accuracy of offline teaching on a personal computer that does not use the actual robot, corrects teaching contents, and routes cables and hoses. No longer need to be fixed. Further, not only does the cable / hose perform a constant elongation / bending behavior in conjunction with the operation of the robot, but also the cable / hose moves with respect to each of the fourth axis d, fifth axis e, and sixth axis f of the robot. Since the extension and bending behaviors of the hoses are independent of each other, the present invention provides a wiring processing device for an upper arm of an industrial robot which is highly reliable and whose life can be easily estimated. Further, a wiring processing device for an upper arm of an industrial robot, which can easily attach and detach the wiring processing device itself and a cable / hose and can perform an operation of ± 180 ° or more on the fourth axis d and the sixth axis f of the robot. It became possible to provide at low cost.
[0009]
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1A and 1B are external views showing an embodiment of a wiring processing device for an upper arm of an industrial robot according to the present invention, wherein FIG. 1A is a partially schematic elevation side view with a part cut away, and FIG. FIG. 2 is a partial schematic plan view in the direction of the arrow A, and FIG. 2C is a front view in the direction of the arrow B in FIG. 2 is a partial cross-sectional view taken along a line XX of FIG. 1, FIG. 3 is a schematic cross-sectional view along a YY line of FIG. 1A, and FIG. FIG. 5 is a schematic cross-sectional view taken along line Z-Z of FIG. 5A, FIG. 5 is a bird's-eye view of a cable / hose including an opposing member in the main part of FIG. 4, and FIG. 7 (a) is a side view of an embodiment of the industrial robot upper arm wiring processing apparatus of FIG. 1, and FIG. 7 (b) is an elevational side view of a state in which cables and hoses housed inside are removed. FIG. 8 is an operation development view showing the elongating and bending behavior of the cable and hose housed therein according to the operation of FIG. 6, (a) is a basic state, (b) is a fourth axis d, a fifth axis e. , A sixth axis f show forward rotation operation, respectively, and (c) shows a state in which the fourth axis d, fifth axis e, and sixth axis f respectively perform reverse rotation operation. It is.
[0010]
In the wiring processing device structure of the upper arm of the industrial robot according to the embodiment of the present invention, the plate 6 is attached to the
[0011]
A
A plate 19 is attached to an outer peripheral portion of the wrist movable portion 3 via the
[0012]
A cable and hose connector 29 for connecting to a
As shown in FIG. 3 and FIG. 4, U-shaped bent portions of the cables /
[0013]
As shown in FIG. 6, the operation of the fourth axis d of the upper arm of the industrial robot relatively operates the first wiring processing device so that the continuous cable and
[0014]
The embodiments of the present invention have been described above. According to the embodiment described above, the first wiring processing device and the second wiring processing device are provided separately from the components constituting the robot in order to be able to be attached and detached, respectively. A structure in which the inner guide or the entirety of the two-wire processing apparatus is integrated with the components constituting the robot may be adopted. For example, the
[0015]
According to the present invention, the extension / bending behavior of the cable / hose connected to the work tool attached to the wrist flange due to the movement of the fourth axis d, the fifth axis e and the sixth axis f of the robot is described. Since it is performed in the guide, there is no need to consider interference with the robot itself and peripheral devices, improving the accuracy of offline teaching on a personal computer that does not use the actual robot, correcting teaching contents, correcting cables and hoses It has become possible to provide a low-cost wiring processing apparatus for a compact industrial robot that does not need to correct the wiring of the robot. Further, not only does the cable / hose perform a constant elongation / bending behavior in conjunction with the operation of the robot, but also the cable / hose moves with respect to each of the fourth axis d, fifth axis e, and sixth axis f of the robot. Since the extension and bending behaviors of the hoses are independent of each other, it has become possible to provide a wiring processing device for an industrial robot that has high reliability and easy life estimation.
Further, as shown in FIG. 7, not only is a wiring processing device capable of easily attaching and detaching cables and hoses provided, but also the wiring processing device itself is easily attached and detached, and as shown in FIG. It has become possible to provide a wiring processing apparatus that can perform an operation of ± 180 ° or more on the fourth axis d and the sixth axis f.
[Brief description of the drawings]
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an external view showing an embodiment of a wiring processing apparatus for an upper arm of an industrial robot according to the present invention, in which (a) is a partially schematic elevation side view with a part cut away, and (b) is an A of (a). FIG. 2 is a partial schematic plan view in the direction of the arrow, and FIG.
FIG. 2 is a partial cross-sectional view taken along a line XX of FIG.
FIG. 3 is a schematic cross-sectional view taken along line YY of FIG.
FIG. 4 is a schematic sectional view taken along the line ZZ in FIG.
FIG. 5 is a bird's-eye view of a cable / hose including a facing member portion in a cross section of a main part in FIG. 4;
FIG. 6 is an operation diagram of an upper arm of an industrial robot equipped with the embodiment of FIG. 1;
7 (a) is a side external view of the embodiment of the wiring processing device for the upper arm of the industrial robot shown in FIG. 1, and FIG. 7 (b) is a side elevational view with the cable and hose housed therein removed.
FIGS. 8A and 8B are operation development views showing the elongating and bending behavior of the cable and hose housed therein according to the operation of FIG. 6, wherein FIG. 8A is a basic state, and FIG. 8B is a fourth axis d, a fifth axis e, 6C shows a state in which each of the six axes f has performed a forward rotation operation, and FIG. 7C shows a state in which the fourth axis d, the fifth axis e, and the sixth axis f have each performed a reverse rotation operation.
FIG. 9A is an external view showing a shaft configuration of a general industrial robot, and FIG. 9B is a partial top view of a wrist part of FIG. 9A.
FIG. 10 is an external view of an industrial robot equipped with a conventional wiring processing device (first example).
FIG. 11 is an external view of an industrial robot equipped with a conventional wiring processing device (second example).
[Description of Signs] 1
Claims (5)
前記上腕後端部より前記手首フランジに取付け可能な作業工具へ接続するための連続したケーブル・ホースを前記第1および第2配線処理装置の内部にそれぞれU字状に曲げて収納し、かつ前記第1および第2配線処理装置間の前記ケーブル・ホースは前記上腕、手首基部、手首可動部及び手首フランジにサポートを付けて固定し、前記手首フランジ先端部にケーブル・ホースと作業工具とを接続するためのコネクタを固定し、前記上腕の各前記第4軸d、第5軸e及び第6軸fの回転動作に対して、前記第1および第2配線処理装置に収容された前記連続したケーブル・ホースは前記各軸の動きにそれぞれ独立に追随し曲げ動作できるようにしたことを特徴とする産業用ロボット上腕の配線処理装置。A revolving frame pivotally supported about a first vertical axis a, a lower arm rotatably supported in a longitudinal direction about a second horizontal axis b on the revolving frame, and an upper part of the lower arm An upper arm rotatably supported in a vertical direction about a horizontal third axis c parallel to the horizontal second axis b; and an upper arm rotatably supported about a longitudinal fourth axis d at a distal end portion of the upper arm. A wrist base, a wrist movable section rotatably supported on a fifth axis e perpendicular to the fourth axis d at the wrist base, and a sixth axis f orthogonal to the fifth axis e at the wrist movable section An industrial robot having a wrist flange rotatably supported on the upper arm, an annular or semi-annular guide having a U-shaped cross section fixed to the upper arm and having an opening on the outer peripheral portion of the upper arm, and the annular or semi-circular guide. An annular or U-shaped cross section fixed to the wrist base opposite to the annular guide and having an opening; A pair of first wiring processing devices constituted by an annular guide, an annular or semi-annular guide having a U-shaped cross section fixed to the wrist movable portion and having an opening on an outer peripheral portion of the wrist movable portion; A pair of second wiring processing devices configured with an annular or semi-annular guide having a U-shaped cross section fixed to the wrist flange opposite to the annular or semi-annular guide and having an opening,
A continuous cable hose for connecting from the rear end of the upper arm to a work tool attachable to the wrist flange is housed in the first and second wiring processing devices by bending it in a U-shape, respectively, and The cable hose between the first and second wiring processing devices is fixed by attaching a support to the upper arm, the wrist base, the wrist movable portion and the wrist flange, and a cable hose and a work tool are connected to the wrist flange tip. For the rotation of each of the fourth axis d, the fifth axis e, and the sixth axis f of the upper arm, the connector accommodated in the first and second wiring processing devices. A cable processing apparatus for an upper arm of an industrial robot, wherein a cable and a hose can bend and follow the movement of each axis independently.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002176094A JP2004017220A (en) | 2002-06-17 | 2002-06-17 | Wiring processing device of upper arm of industrial robot |
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ID=31174551
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1974874A1 (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-01 | Fanuc Ltd | Robot having working tool |
JP2009119565A (en) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | Robot |
CN107932556A (en) * | 2017-12-04 | 2018-04-20 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | A kind of industrial robot cable arranging structure |
-
2002
- 2002-06-17 JP JP2002176094A patent/JP2004017220A/en active Pending
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EP1974874A1 (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-01 | Fanuc Ltd | Robot having working tool |
JP2009119565A (en) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | Robot |
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