JP2004001016A

JP2004001016A - プレス機械

Info

Publication number: JP2004001016A
Application number: JP2002157502A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Tanaka; 田中　泰彦; Hideki Hayashi; 林　英樹; Masaki Senda; 仙田　正樹
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2002-05-30
Filing date: 2002-05-30
Publication date: 2004-01-08

Abstract

【課題】加工領域内でのスライド速度の低速化運転を保障しつつ最大的な生産性を担保することができるプレス機械を提供する。
【解決手段】加工領域用情報指定手段と加工用モーションパターン作成手段と第１メモリと非加工用モーションパターン作成手段と第２メモリと全域モーション作成手段と全域運転制御手段とを設け、指定された加工領域用情報に基づき作成された加工用モーションパターンと、機械的制約条件およびモータ特性を参照し定速域でのスライド速度が許容最大速度とされるとともに加速域での加速度が許容最大加速度でかつ減速域での減速度が許容最大減速度として自動作成された非加工用モーションパターンとを組合せた全域スライドモーションに従ってプレス運転可能である。
【選択図】　　　　図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
フライホイールとクラッチ・ブレーキとを備えかつ駆動機構であるクランク機構（クランク軸）を駆動（断続回転または連続回転）してスライド（金型）を昇降（動作）させるプレス機械（いわゆるメカプレス）は、特定の金型で特定の加工をするためにのみ供されるのではなく、広く利用可能な範囲内で汎用的に使用されるものであるが、スライドのモーションパターンは一定である。
【０００３】
したがって、例えば加工（絞り）時のスライド速度（下降速度）が早過ぎるために材料割れが生じる場合は、一行程（サイクル）での絞り率を抑え行程数を増すか、プレス運転速度でもあるストローク数（ｓｐｍ）を下げるか、している。一般的には、金型数を増大することによるイニシャルコスト高を防止する観点から、ストローク数を下げて加工される場合が多い。
【０００４】
また、金型が材料に接触する際のスライド速度を低くしたり、下死点での停留時間を長くすることで加工性を向上させる観点からは、リンクモーション（リンク機構に依存するスライド動作）等が採用される。リンクモーションは、騒音・振動の減少を図るためにも有効である。しかし、これとて、プレス構造（リンク機構）が決まれば、加工態様や加工対象物等々のそれぞれに好適な任意的なリンクモーションを選択して加工運転（スライド昇降）することができるわけではない。また、能力（トルク線図が異なる等）に違いが生じ、適応性も狭い。
【０００５】
そこで、本出願人はクランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械を提案（例えば、特願２００１−３８８８３５号）している。かかるプレス機械によれば、各種のモーションパターンを選択切換使用可能であるから、プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、上記メカプレスの場合に比較してフライホイール，クラッチ・ブレーキ装置の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ・ブレーキ装置の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。もとより、加工領域でのスライド速度を低速化したり、停留時間の延長化も選択自在である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、サーボモータ駆動方式のプレス機械でも、運用上の実際においては、メカプレス（リンク機構を組み込んだ場合でも）の場合と同様に生産性が低下する虞がある。
【０００７】
すなわち、メカプレスの場合は、フライホイールがあるために１サイクル内でスライド速度を領域ごとに細かく制御することができないから、結果として１サイクル全体のスライド速度が低下する。つまり、低速化される加工領域が１サイクル中の１０％程度であるのに、残りの９０％も同様に低速化されてしまうことから、生産性が大幅に低下するわけである。
【０００８】
この点に関しては、サーボモータ駆動方式のプレス機械の場合でも、加工領域内でのスライド速度を低くしたままでは、下死点通過以降でのスライド速度（上昇速度）が低速のままであるから、やはり生産性が低下してしまうであろうという虞である。しかし、技術的には、任意的なスライド速度を選択可能な利点に着目すれば、下死点通過以降（加工領域終了以降）のスライド速度を加工領域内での速度よりも高くしてプレス運転することができる筈である。
【０００９】
しかしながら、現実的には、設定された加工領域内での低速化したスライドモーション（位置―速度）の順守を第１義とした上で、加工領域を除く他の領域（非加工領域）内でのスライド速度の具体的な値の決め方やその値の設定タイミング（クランク角度等）、さらにスライド昇降中の速度切換タイミング等々を如何にするかを見極めることは難しい。この見極めおよび見極め後の具体的作業の一切を作業者に任せたのでは、作業者の精神的・肉体的負担が大きいばかりか、結果として取扱い上の困難性に起因する時間浪費が著しくなるので、生産性向上は無理であるとの指摘がある。
【００１０】
本発明の目的は、加工領域内でのスライド速度の低速化運転を保障しつつ最大的な生産性を担保することができるプレス機械を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、指定された加工領域用情報を利用して前記スライドの加工領域内での加工用モーションパターンを作成可能かつ非加工領域内での非加工用モーションパターンを非加工領域を最短時間で通過できるように自動作成可能に形成され、加工領域内でのスライドモーションが作成された加工用モーションパターンに従いかつ非加工領域内でのスライドモーションが自動作成された非加工用モーションパターンに従ってプレス運転可能に形成されている。
【００１２】
請求項１の発明に係るプレス機械では、作業者等によって指定された加工領域用情報［加工領域（位置）情報（例えば、クランク角度で１６０度〜１８０度）と第１定速域のスライド速度（例えば、３０ｓｐｍ）および第２定速域のスライド速度（例えば、１０ｓｐｍ）と許容最大加速度（例えば、角加速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）］を利用して、スライドの加工領域内での加工用モーションパターン（第１定速域，第２定速域を含む低速化パターン）が作成される。
【００１３】
この作成されるパターン中には、減（加）速域の有無，減（加）速域の位置（クランク角度範囲）および所要時間の決定が、例えばテーブル参照方式，演算方式により自動的に成される。なお、許容最大加速度（角加速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）等は機械的に制約される固有な値であるので、都度に作業者等に指定させるのではなく、予め指定した値をメモリに記憶させかつ都度にその値を読み出すことで当該運転時の値として指定するように形成しておくのが好ましい。
【００１４】
加工領域内での加工用モーションパターンが作成されると、非加工領域（加工領域外の領域）内を最短時間（例えば、１ｓｅｃ）で通過させることのできる非加工用モーションパターン（例えば、１８０度〜０度〜１６０度）が自動作成される。この場合のスライド速度や加（減）速度は許容最大の値である。
【００１５】
かくして、加工領域内でのスライドモーションが指定・作成された加工用モーションパターンに従いかつ非加工領域内でのスライドモーションが自動作成された非加工用モーションパターンに従ってプレス運転されるから、加工領域内でのスライド速度の低速等運転を保障でき、非加工領域内を最短時間で通過できるから最大的な生産能率つまり生産性を担保することができる。
【００１６】
また、請求項２の発明は、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、加工領域用情報を指定する加工領域用情報指定手段と，指定された加工領域用情報を利用して前記スライドの加工領域内での加工用モーションパターンを作成する加工用モーションパターン作成手段と，作成された加工用モーションパターンを記憶する第１メモリと，機械的制約条件およびモータ特性を参照して定速域でのスライド速度が許容最大速度に選択されるとともに加速域での加速度が許容最大加速度にかつ減速域での減速度が許容最大減速度に選択された非加工領域内での非加工用モーションパターンを作成する非加工用モーションパターン作成手段と，作成された非加工用モーションパターンを記憶する第２メモリと，第１メモリに記憶された加工用モーションパターンと第２メモリに記憶された非加工用モーションパターンとを組合せた全域モーションを作成する全域モーション作成手段と，作成された全域モーションでプレス運転する全域運転制御手段とが設けられている。
【００１７】
この請求項２の発明に係るプレス機械では、作業者等はプレス運転に先立ち、加工領域用情報指定手段を用いて加工領域用情報［加工領域（位置）情報（例えば、クランク角度で１６０度〜１８０度）と第１定速域のスライド速度（例えば、３０ｓｐｍ）および第２定速域のスライド速度（例えば、１０ｓｐｍ）と許容最大加（減）速度〔例えば、角加（減）速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２〕］を指定する。
【００１８】
なお、許容最大角加（減）速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）等については、都度に作業者等に指定させるのではなく、予め指定しかつメモリに記憶させた値を読み出すことで当該運転時の値として指定するように形成しておくのがよい。
【００１９】
すると、加工用モーションパターン作成手段が、指定された加工領域用情報を利用してスライドの加工領域内での加工用モーションパターン（第１定速域，第２定速域を含む低速化パターン）を作成する。この作成されるパターン中で、指定されたスライド速度（３０ｓｐｍ）およびスライド速度（１０ｓｐｍ）や許容最大加（減）速度［例えば、角加（減）速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２］を利用した減（加）速域の有無，減（加）速域の位置（クランク角度範囲）および所要時間の決定が、例えばテーブル参照方式，演算方式により自動的に成される。作成された加工用モーションパターンは、第１メモリに記憶される。
【００２０】
引続き、非加工用モーションパターン作成手段が、機械的制約条件（例えば、許容最大角加速度が１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２、許容最大スライド速度が６０ｓｐｍ相当である等。）およびモータ特性（例えば、最大回転速度が６０ｓｐｍ相当）を参照して、定速域でのスライド速度が許容最大速度（６０ｓｐｍ）に選択されるとともに加速域での加速度が許容最大加速度（角加速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）にかつ減速域での減速度が許容最大減速度（マイナスの１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）に選択された非加工領域内での非加工用モーションパターンを作成する。そして、第２メモリに記憶される。
【００２１】
全域モーション作成手段は、第１メモリに記憶された加工用モーションパターンと第２メモリに記憶された非加工用モーションパターンとを組み合せた全域［例えば、クランク角度１回転…クランク角度で０度〜（１６０度〜１８０度）〜３６０（０）度］についての全域モーションを作成する。その後に、プレス運転指令が発せられると、全域運転制御手段が作成された全域モーションでプレス運転する。
【００２２】
したがって、加工領域での低速化運転を保障できるので高品質プレス製品を高能率で生産でき、非加工領域（１８０度〜０度〜１６０度）を最短時間（例えば、１ｓｅｃ）で通過（スライド移行）させることができるから常に最大的な生産性を担保することができる。
【００２３】
また、請求項３の発明は、前記加工領域用情報指定手段が前記加工領域を指定するための位置情報を入力する位置情報入力手段と入力位置情報により指定された加工領域を通過する際の少なくとも１つの速度情報を入力する速度入力手段とを含み形成され、前記非加工用モーションパターン作成手段が指定加工領域の終了位置から上死点側設定位置までの後側非加工領域について予め設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う後側非加工用モーションパターンおよび上死点側設定位置から指定加工領域の開始位置までの前側非加工領域について予め設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う前側非加工用モーションパターンを作成可能に形成されている。
【００２４】
この請求項３の発明に係るプレス機械では、許容最大減速度等は予め指定（記憶）させておくものとし、作業者等は位置情報入力手段と速度入力手段とを用いて加工領域用情報の一部つまり加工領域を指定するための位置情報と指定された加工領域を通過する際の少なくとも１つの速度情報とを入力するだけでよくなる。
【００２５】
非加工用モーションパターン作成手段は、指定加工領域の終了位置（１８０度）から上死点側設定位置（０度）までの後側非加工領域および上死点側設定位置（０度）から指定加工領域の開始位置（１６０度）までの前側非加工領域について予めそれぞれに設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う後側非加工用モーションパターンおよび前側非加工用モーションパターンを自動的に作成する。
【００２６】
すなわち、作業者等が加工領域用情報の一部（当該運転に好適な位置情報およびスライド速度）だけを指定するだけで、全域スライドモーションを正確かつ迅速に作成でき、加工用モーションパターンの選択自由度が一段と広い。
【００２７】
さらに、請求項４の発明は、前記加工用モーションパターンおよび非加工用モーションパターンに係る情報を利用して１サイクル時間および／またはスロトーク数を算出可能に形成されている。
【００２８】
この請求項４の発明に係るプレス機械では、加工用モーションパターンが指定・作成されかつ非加工用モーションパターンが自動作成されると、それらに係る情報を利用して１サイクル時間（例えば、１．２ｓｅｃ）および／またはスロトーク数（例えば、５０ｓｐｍ）が算出される。算出結果は必要により出力（例えば、表示出力）される。したがって、作業者等は算出結果を見れば現在のプレス運転速度等を正確かつ容易に知ることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００３０】
本プレス機械１０は、図１〜図３に示す如く、クランク軸１２に連結されたモータ３０の回転制御により回転可能に構成し、加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）と加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）と第１メモリ（８３Ｍ）と非加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）と第２メモリ（８３Ｍ）と全域モーション作成手段（８１，８２，８３）と全域運転制御手段（８１，８２，８３）とを設け、指定された加工領域用情報に基づき作成された加工用モーションパターンと、機械的制約条件およびモータ特性を参照し定速域でのスライド速度が許容最大速度とされるとともに加速域での加速度が許容最大加速度でかつ減速域での減速度が許容最大減速度として自動作成された非加工用モーションパターンとを組合せた全域スライドモーションに従ってプレス運転可能に形成されている。
【００３１】
つまり、指定された加工領域用情報を利用してスライドの加工領域内での加工用モーションパターンを作成可能かつ非加工領域内での非加工用モーションパターンを非加工領域を最短時間で通過できるように自動作成可能に形成され、加工領域内でのスライドモーションが作成された加工用モーションパターンに従いかつ非加工領域内でのスライドモーションが自動作成された非加工用モーションパターンに従ってプレス運転可能に形成されている。
【００３２】
図１において、プレス機械１０の駆動機構は、クランク軸１２等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受に回転自在に支持されかつギヤ（３０Ｇ，１３）を介して間接連結されたモータ［ＡＣ（交流）サーボモータ］３０の回転制御により回転駆動制御される。このモータ３０の許容最大回転速度は６０ｓｐｍ相当とされている。
【００３３】
なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータや永久磁石もブラシも有しないレラクタンスモータ等から形成してもよい。また、クランク軸１２とモータ３０とは、ギヤ（減速機）を介さない直接連結としてもよい。
【００３４】
スライド１７は、フレーム本体（図示省略）に上下方向に摺動自在に装着され、クランク軸１２の回転駆動によりコンロッド１６を介して昇降駆動される。金型（図示省略）は、スライド１７側の上型とボルスタ（図示省略）側の下型とからなる。
【００３５】
さて、図１〜図３において、ＡＣサーボモータ（３０）の各相のモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、図３の電流検出部７３によって検出される。また、モータ３０には、エンコーダ３５が連結されている。
【００３６】
このエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ３０の回転角度θを出力するが、この実施の形態では、回転角度θ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００３７】
なお、クランク軸１２の回転角度（クランク角度）θとの関係では、減速機（３０Ｇ，１３）の減速比（例えば、１／５）が考慮される。
【００３８】
図２において、プレス駆動制御システムは、プレス運転駆動制御部（８０）と位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とから形成されている。なお、プレス運転駆動制御部は、コンピュータ８０以外の機器（ロジック回路等々）から形成してもよい。
【００３９】
すなわち、プレス運転駆動制御部を形成するコンピュータ８０は、ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）８３Ｍ，操作部（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５およびインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６・８７・８８を含み、プレス機械全体の駆動制御や監視を司る。なお、操作パネル８４と表示部８５とは、タッチスイッチ付き液晶表示方式として構築してもよい。
【００４０】
インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６には位置速度制御部６０，モータ駆動部７０が接続され、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７にはエンコーダ３５が接続されている。また、材料搬送装置（材料搬送用モータ１０１Ｘ，１０１Ｙ，１０１Ｚを含む。）１００は、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８を介して駆動制御可能に接続されている。
【００４１】
なお、以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２またはＦｅＲＡＭ８３Ｍに固定的に格納されているものとして説明するが、これらはハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００４２】
図２のプレス運転駆動制御部（８０）は、図３に示すモーション指令部等を含み、このモーション指令部から位置速度制御部６０にスライド位置信号（選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力可能に形成されている。
【００４３】
位置速度制御部６０は、図３に示す如く、位置比較器６１，位置制御部６２，速度比較器６３，速度制御部６４を含み、モータ駆動部７０つまり電流制御部７１にトルク（電流）指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。なお、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置速度制御部６０に含めた形で表現した。
【００４４】
まず、位置比較器６１は、モーション指令部（８０）からのモーションパターンに基づくスライド位置信号（目標値信号）ＰＴｓとエンコーダ３５で検出された実際のスライド位置信号ＦＰＴ（フィードバック信号）とを比較して、位置偏差信号△ＰＴを生成出力する。
【００４５】
位置制御部６２は、入力された位置偏差信号△ＰＴを累計し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓを生成出力する。速度制御部６４は、入力された速度偏差信号△Ｓに速度ループゲインを乗じトルク（電流）指令信号Ｓｉを生成して電流制御部７１に出力する。
【００４６】
モータ駆動部７０は、電流制御部７１とＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２とから構成されている。
【００４７】
電流制御部７１は、各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）用の電流制御部（例えば、７１Ｕ，７１Ｖ，７１Ｗ）からなる。例えばＵ相電流制御部（７１Ｕ）は、トルク（電流）指令信号ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算してＵ相目標電流信号（例えば、Ｕｓｉ）を生成し、引続きＵ相目標電流信号（Ｕｓｉ）と実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較して電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力する。他のＶ，Ｗ相用の電流制御部（７１Ｖ，７１Ｗ）でも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。
【００４８】
この電流制御部７１に入力される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、各相モータ駆動電流を流すパターンを規定するもので、相信号生成部４０で生成される。７３は、モータ相電流検出部で、各相電流（値）信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１へフィードバックする。
【００４９】
ＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２は、パルス幅変調を行う回路（図示省略）と図示しないアイソレーション回路（例えば、７２Ａ）とドライバー（例えば、７２Ｂ）とから成る。すなわち、電流制御部７１から出力される各相の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調され、三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを生成する。
【００５０】
三相駆動電圧Ｓｐｗｍのパルス幅（Ｗｐ）は、点弧信号（＋Ｕ点弧信号あるいは−Ｕ点弧信号）の時間幅（Ｗｐ）で決まるが、高負荷（例えばＳｉｕが大電流）の場合は長く、低負荷の場合は短い。
【００５１】
ドライバー（７２Ｂ）は、各相用の各１対のトランジスタ，ダイオードを含むインバータ回路（図示省略）からなり、電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調された信号（例えば、＋Ｕ，−Ｕ）でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、三相駆動電圧Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを出力し、その結果モータ３０にモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが流れる。
【００５２】
さて、加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）は、加工領域用情報を指定する手段であり、この実施の形態では、加工領域用情報の全部（または、一部）を指定するための各値を入力可能な操作部８４と，入力指定された加工領域用情報をメモリ（８３Ｍ）に記憶しかつ表示部８５（画面８５Ｇ）に表示させるための制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２と、このプログラムを実行するＣＰＵ８１とから形成され、画面（図８の８５Ｇ１〜８５Ｇ４）に表示された内容を確認しながら入力指定することができる。
【００５３】
加工領域用情報としては、加工領域（位置）情報（例えば、クランク角度で１６０度〜１８０度）と，第１定速域のスライド速度（例えば、３０ｓｐｍ）と、第２定速域のスライド速度（例えば、１０ｓｐｍ）と，許容最大加（減）速度［（例えば、角加（減）速度で１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２］である。
【００５４】
しかし、許容最大角加速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）等は機械的に制約される固定値的性質なので、都度に作業者等に指定させるのではなく、予め入力指定した値をメモリ（８３Ｍ）に記憶させかつ都度にその値を読み出すことで当該プレス運転時の値として指定可能に形成しておくのが好ましい。
【００５５】
つまり、加工領域用情報指定手段は、作業者に加工用モーションパターンを規定する全項目を指定させるのではなく金型がワーク（材料）に接触する際の第１定速域のスライド速度や製品精度に大きな影響を与える加工（例えば、深絞り）時の第２定速域のスライド速度などの最小限的項目だけを指定入力させるだけで済むように構築するのが好ましい。取扱の一段の容易化や利用性の大幅拡大化に大きく貢献できる。
【００５６】
かくして、この実施の形態では、加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）を、位置情報入力手段（８４，８５，８１，８２）と速度入力手段（８４，８５，８１，８２）とを含み形成し、位置情報入力手段（８４，８５，８１，８２）を用いて加工領域用情報の一部（加工領域…クランク角度あるいはスライド位置）を入力指定し、速度入力手段（８４，８５，８１，８２）を用いて加工領域（１６０度〜１８０度）内を通過する際の少なくとも１つ（この実施の形態では、２つ）のスライド速度（３０ｓｐｍ，１０ｓｐｍ）］を指定入力することができるように形成してある。
【００５７】
なお、加工領域用情報指定手段［位置情報入力手段と速度入力手段とを含む。］を形成する操作部８４および表示部８５は一体的なタッチスイッチ液晶表示器等から形成してもよい。
【００５８】
具体的には、図５に示す如く、位置情報入力手段（８４，８５，８１，８２）を用いて画面８５Ｇ１を見ながら加工領域（その開始角度１６０度と終了角度１８０度）が指定入力される。この場合は、加工領域を加工領域１（１６０度〜１７０度）と加工領域２（１７０度〜１８０度）とで指定入力している（図４を参照）。加工領域をスライド高さｈで指定する場合は［］内の２０〜５ｍｍ（加工領域１）と５〜０ｍｍ（加工領域２）とになる。
【００５９】
速度入力手段（８４，８５，８１，８２）は、位置情報入力手段の場合と同様に、加工領域内のスライド速度をストローク数ｓｐｍ（または、角速度ｒａｄ／ｓｅｃ）として指定入力する操作部８４と，指定入力されたｓｐｍ（または、ｒａｄ／ｓｅｃ）をメモリ（８３Ｍ）に記憶しかつ表示部８５（画面８５Ｇ）に表示させるための制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２と、このプログラムを実行するＣＰＵ８１とから形成され、画面８５Ｇ１の表示で内容を確認しながら入力することができる。
【００６０】
この場合は、加工領域１（１６０度〜１７０度）のスライド速度を３０ｓｐｍとし、加工領域２（１７０度〜１８０度）のスライド速度を１０ｓｐｍとして、入力指定されている。入力指定された結果（各値）は、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶される。
【００６１】
なお、許容最大角加速度１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２［許容最大加（減）速度１４ｓｐｍ／１０ｍｓｅｃ］は、加工領域用情報指定手段を形成する操作部８４のキー操作により予め指定入力され、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶されている。この実施の形態では、詳細後記（図８）のシステムパラメータ（機械的制約条件でもある。）として予め指定記憶されている。なお、許容最大加（減）速度等は、固定値として他のメモリ（例えば、ＲＯＭ８２）に記憶指定しておくように形成してもよい。
【００６２】
加工用モーションパターン作成手段は、指定された加工領域用情報（３０ｓｐｍ，１０ｓｐｍ，１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）を利用してスライドの加工領域内での加工用モーションパターン（第１定速域，第２定速域を含む低速化パターン）を作成する手段で、加工用モーションパターン作成制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２とＣＰＵ８１とワークメモリ（ＲＡＭ８３）とから成る。
【００６３】
この作成される加工用モーションパターン中で、入力指定されたスライド速度（３０ｓｐｍ）およびスライド速度（１０ｓｐｍ）や予め指定記憶された許容最大角加速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）を利用した減（加）速域の有無，減（加）速域の位置（クランク角度範囲）および所要時間の決定が、自動的に成される。これらの点に関しては、後記する非加工用モーションパターン作成手段の詳細動作説明の中で説明する。
【００６４】
加工用モーションパターン記憶制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、このようにして作成された加工用モーションパターンを第１メモリ（８３Ｍ）に記憶する。
【００６５】
なお、加工領域をクランク角度θに代えたスライド高さｈ（ｍｍ）で指定入力し、スライド速度をｍｍ／ｓｅｃとして指定入力する場合は、図６に示すようになる。図６の各値は、図５の場合と同等（等価）である。但し、図６では、加工領域３（スライド高さ０〜０ｍｍ…クランク角度１８０〜１８０度）およびこの加工領域３でのクランク停留時間（１ｓｅｃ）も指定入力した場合を想定して併表示してある。この停留時間も加工用モーションパターンの一部を構成する。
【００６６】
なお、クランク角度θとスライド位置（高さｈ）との関係は、図９に示すように、クランク軸１２の偏心量（クランク半径）をＬ１，コンロッド１６の長さをＬ２，スライド移動方向の軸線Ｚと偏心量Ｌ１とのなす角（クランク角度）をθ，軸線Ｚとコンロッド１６（の長さＬ２方向）とのなす角αおよびスライド１７の軸心からの距離（高さ）をｈとすると、
【数１】

が成立する。この（数１）を利用すれば、スライド位置ｈを算出することができる。逆算してクランク角度θを算出することもできる。
【００６７】
さらに、加工領域用情報指定手段は、図５（または、図６）の場合と同様に、図７に示すプログラム方式で入力指定可能に形成してもよい。因みに、図７中の「Ａｒｅａ２０−０」は加工領域がスライド高さ２０〜０ｍｍで、「Ａｒｅａ２０−５，Ｆ＝２」は加工領域１（スライド高さ２０〜５ｍｍ）のスライド速度が２ｍｍ／ｓｅｃで、「Ａｒｅａ５−０，Ｆ＝１」は加工領域２（スライド高さ５〜０ｍｍ）のスライド速度が１ｍｍ／ｓｅｃであり、「Ｄｗｅｌｌ１」は停止である、ことを指す。
【００６８】
次に、非加工用モーションパターン作成手段は、機械的制約条件およびモータ特性を参照（利用）して、定速域でのスライド速度が許容最大速度に選択されるとともに加速域での加速度（角加速度）が許容最大加速度（許容最大角加速度）にかつ減速域での減速度（角減速度）が許容最大減速度（許容最大角減速度）に選択された非加工領域内での非加工用モーションパターンを作成する手段で、非加工用モーションパターン作成制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２とＣＰＵ８１とワークメモリ（ＲＡＭ８３）とから成る。
【００６９】
機械的制約条件とは、機械的剛性，振動・騒音発生防止等々の観点から制約されたスライド１７の許容最大速度や許容最大加速度（許容最大減速度…マイナスの許容最大加速度）を意味し、モータ特性とは許容最大回転速度（例えば、６．２８ｒａｄ／ｓ…６０ｓｐｍ相当）を意味する。
【００７０】
これら機械的制約条件等は、システムパラメータとして図８に示すようにメモリ［ＦｅＲＡＭ８３Ｍ（または、ＲＯＭ８２等）］に予め設定（指定）記憶されている。なお、システムパラメータも選択入力，指定入力してその値を変更可能に形成されている。例えば、金型交換や付帯設備の増減等の機械的負荷変化にも対応し易い。
【００７１】
図８に示す設定された機械的制約条件でもあるシステムパラメータとしては、非加工用モーションパターンを自動作成するために利用する非加工領域（加工領域外）内［および加工領域内］のスライド１７の許容最大速度［６０ｓｐｍ（１分間のスライドストローク数ｓｐｍ…クランク軸１２の回転数］および許容最大角加速度［１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２（許容最大加速度１４ｓｐｍ／１０ｍｓｅｃ）］と、スライド高さｈとクランク角度θとの間の換算に利用するクランク偏心量（８０ｍｍ），コンロッド長さ（１６０ｍｍ）等と、プレスをサイクル停止する場合の停止位置である設定点（上死点側設定位置…クランク角度が０度）と、である。
【００７２】
なお、スライドの許容最大速度（６０ｓｐｍ）および許容最大加速度［許容最大減速度（マイナスの許容最大加速度）…許容最大角加速度１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２］は、この実施の形態では、加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）を用いて指定記憶されている加工領域用情報（６０ｓｐｍ，１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）と兼用可能に形成してある。
【００７３】
非加工用モーションパターン作成手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、この実施の形態では、図４に示す後側非加工領域（１８０度〜０度）および前側非加工領域（０度〜１６０度）についてそれぞれに予め設定された最大加速度（許容最大角加速度１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２），スライド最大速度（許容最大速度６０ｓｐｍ）および最大減速度（許容最大角加速度…−１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）に従う後側非加工用モーションパターンおよび前側非加工用モーションパターンを自動作成可能に形成されている。
【００７４】
具体的には、図４を参照して、プレスの起動、つまり前側非加工領域は設定点（上死点…クランク角度０度）から始まる。上死点から指定角加速度α（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）で加速して許容最大速度６０ｓｐｍ（角速度ωで６．２８ｒａｄ／ｓｅｃ）に達するまでの加速域に要する時間ｔは、ω＝αｔの関係式から４２．８７ｍｓｅｃである［図４の（１）］。
【００７５】
６０ｓｐｍになった時のクランク角度θは、７．７２度である［図４の（２）］。θ＝ω_０ｔ±１／２（αｔ^２）に、ω_０（初速角速度）＝０，α＝１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２，ｔ＝４２．８７ｍｓｅｃを代入して演算される。
【００７６】
減速域に要する時間、つまり６０ｓｐｍからマイナスの指定角加速度α（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）で３０ｓｐｍ（角速度ωで３．１４ｒａｄ／ｓｅｃ）まで減速するので、３０ｓｐｍ（３．１４ｒａｄ／ｓｅｃ）分だけ減速するために必要とする時間ｔは、ω＝αｔの関係式から２１．４３ｍｓｅｃである［図４の（３）］。
【００７７】
また、この減速域内で進むクランク角度θは、θ＝ω_０ｔ±１／２（αｔ^２）において、ω_０（初速角速度）＝６．２８ｒａｄ／ｓｅｃ，α＝１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２，ｔ＝２１．４３ｍｓｅｃであるから、５．７８度（０．１００９ｒａｄ）である［図４の（４）］。
【００７８】
かくして、加工領域の開始角度１６０度から５．７８度を差引いた角度が１５４．２２度である［図４の（５）］から、定速域（６０ｓｐｍ…６．２８ｒａｄ／ｓｅｃ）はクランク角度で７．７２度〜１５４．２２度となり、進む角度は１４６．５度である。したがって、所要時間は４０６．９４ｍｓｅｃ［＝（１４６．５度／３６０度）×２π÷６．２８ｒａｄ／ｓｅｃ］である［図４の（６）］。
【００７９】
なお、前側非加工領域が狭くかつ許容加速度や許容最大速度が大きい場合には、許容最大速度（６０ｓｐｍ）に達しないで加速域から減速域に移ることもあるが、非加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）はこの場合にもそのような非加工用モーションパターンを作成することができる。後側非加工領域についても同様である。
【００８０】
ここに、加工領域に関しては、加工用モーションパターン作成手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）が働き、第１定速域の３０ｓｐｍと第２定速域の１０ｓｐｍと許容最大角加（減）速度αである１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）とが指定されているが、この第１定速域（３０ｓｐｍ）と第２定速域（１０ｓｐｍ）との間の減速域（マイナスの指定角加速度α＝１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）の所要時間ｔ，進行角度θ，第１定速域の所要時間ｔおよび第２定速域の所要時間ｔは、この段階で演算される。
【００８１】
すなわち、その減速分（２０ｓｐｍ…２．０９３ｒａｄ／ｓｅｃ）だけ減速するために必要な時間ｔは、１４．２９ｍｓｅｃ（＝２．０９３÷１４６．５）である［図４の（７）］。この減速域で進行する角度θは、θ＝ω_０ｔ±１／２（αｔ^２）で、ω_０＝３．１４ｒａｄ／ｓｅｃ（３０ｓｐｍ），ｔ＝１４．２９ｍｓｅｃ，α＝１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２であるから、１．７１度（０．０２９９ｒａｄ）となる［図４の（８）］。
【００８２】
したがって、第１定速域（３０ｓｐｍ）の開始角度θが１６０度で終了角度θが１６８．２９度（＝１７０−１．７１）である［図４の（９）］から、図４の（６）の場合と同様な演算式により、第１定速域の時間は４６．０６ｍｓｅｃである［図４の（１０）］。同様にして、第２定速域（１０ｓｐｍ）の開始角度θが１７０度で終了角度θが１８０度であるから、第２定速域の時間は１６６．６１ｍｓｅｃである［図４の（１１）］。
【００８３】
後側非加工領域（１８０度〜０度）に関しては、加工領域の１０ｓｐｍ（角速度ωで１．０４７ｒａｄ／ｓｅｃ）から指定角加速度α（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）で許容最大速度６０ｓｐｍ（角速度ωで６．２８ｒａｄ／ｓｅｃ）まで加速する。この加速域に要する時間ｔは、ω＝αｔの関係式から３５．７２ｍｓｅｃである［図４の（１２）］。
【００８４】
この加速域で進むクランク角度θは、７．５０度である。θ＝ω_０ｔ±１／２（αｔ^２）に、ω_０（初速角速度）＝１．０４７ｒａｄ／ｓｅｃ（１０ｓｐｍ），α＝１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２，ｔ＝３５．７２ｍｓｅｃを代入して演算される［図４の（１３）］。
【００８５】
引き続く、６０ｓｐｍから０ｓｐｍまでの減速域は、前側非加工領域（０度〜１６０度）の加速域の逆であるから、この減速域に要する時間ｔは４２．８６ｍｓｅｃで、進行角度θは７．７２度である［図４の（１），（２）と同じ］。したがって、定速域（６０ｓｐｍ）の区間（１８７．５０度〜３５２．２８度）の所要時間ｔは、４５７．７２ｍｓｅｃである［図４の（１４）］。
【００８６】
非加工用モーションパターン記憶制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、このように自動作成された非加工用モーションパターンを第２メモリ（８３Ｍ）に記憶する。なお、作成された加工用モーションパターンは、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶されている。
【００８７】
全域モーション作成手段は、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶された加工用モーションパターンと第２メモリ（８３Ｍ）に記憶された非加工用モーションパターンとを組合せて全域モーションを作成する手段で、全域モーション作成を格納させたＲＯＭ８２とＣＰＵ８１とワークメモリ（ＲＡＭ８３）とから形成されている。
【００８８】
この実施の形態では、第１メモリおよび第２メモリを同一のメモリ８３Ｍとしかつクランク角度θを横軸とした図４の一連内容（作成された全域モーション）を記憶するものと形成してある。全域運転制御手段による制御便宜のためである。
【００８９】
この全域運転制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、第１＆第２メモリ（８３Ｍ）に記憶された全域スライドモーション（図４を参照）に従いスライドを昇降動作させてプレス運転する。
【００９０】
１サイククル時間算出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、加工用モーションパターンおよび非加工用モーションパターンに係る情報を利用して１サイクル時間を算出する。
【００９１】
すなわち、１サイクル（スライドの１行程）時間は、クランク軸１２の１回転（０〜３６０度）に要する時間ｔで、図４に示す各所要時間の合計として求められ、この場合は１２３４．４９ｍｓｅｃ（＝４２．８７＋４０６．９４＋２１．４３＋４６．０６＋１４．２９＋１６６．６１＋３５．７２＋４５７．７２＋４２．８６）である。こらは、ＲＡＭ８３に記憶されかつ表示部８５に表示出力されるから、作業者は生産性等を容易に知ることが出来る。
【００９２】
また、ストローク数算出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、加工用モーションパターンおよび非加工用モーションパターンに係る情報を利用してスロトーク数を算出する。この場合は、４８．６ｓｐｍ（＝６０ｓｅｃ÷１．２３４４９ｓｅｃ）である。このストローク数もＲＡＭ８３に記憶されかつ表示部８５に表示出力される。
【００９３】
かかる実施の形態では、作業者等はプレス運転に先立ち、加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）を用いて加工領域用情報の一部［加工領域（クランク角度で１６０度と１７０度と１８０度）と第１定速域（１６０度〜１７０度）としてのスライド速度（３０ｓｐｍ）および第２定速域（１７０度と１８０度）のスライド速度（１０ｓｐｍ）］を入力指定する。図５に示す表示部８５の画面８６Ｇ１を参照して行う。
【００９４】
なお、加工領域用情報である他の許容最大角加速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）は機械的に制約される固定値的性質なので、都度に作業者等に指定させるのではなく、図８に示すように加工領域用情報指定手段（８４，８５，８１，８２）を用いて予め指定されかつメモリ（８３Ｍ）に記憶させてある。都度にその値を読み出すことで指定することができる。作業者に加工領域用情報の全項目を指定させるのではないから、取扱が容易になる。
【００９５】
すると、加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）が、指定された加工領域用情報を利用してスライドの加工領域（１６０度〜１８０度）内での加工用モーションパターン（第１定速域，第２定速域を含む低速化パターン）を作成する。この作成されるパターン中で、指定されたスライド速度（３０ｓｐｍ）およびスライド速度（１０ｓｐｍ）や許容最大角加速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）を利用した減速域が必要であること，この減速域の位置（クランク角度範囲…１６８．２９度〜１７０度）および所要時間（１４．２９ｍｓｅｃ）の決定が、自動的に成される。作成された加工用モーションパターンは、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶される。
【００９６】
引続き、非加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）が、機械的制約条件（図８に示すシステムパラメータ…許容最大速度が６０ｓｐｍ、許容最大角加速度が１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）およびモータ特性（最大回転速度が６０ｓｐｍ相当）を参照して、定速域でのスライド速度が許容最大速度（６０ｓｐｍ）に選択されるとともに加速域での加速度が許容最大角加速度（１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）にかつ減速域での減速度が許容最大角減速度（マイナスの１４６．５ｒａｄ／ｓｅｃ^２）に選択された非加工領域内での非加工用モーションパターンを自動作成する。非加工用モーションパターンは、図４で右側の後側非加工用モーションパターンおよび左側の前側非加工用モーションパターンの２つからなる。そして、第２メモリ（８３Ｍ）に記憶される。
【００９７】
全域モーション作成手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３）は、第１メモリ（８３Ｍ）に記憶された加工用モーションパターンと第２メモリ（８３Ｍ）に記憶された非加工用モーションパターンとを組合せた全域［例えば、クランク角度１回転…クランク角度で０度〜（１６０度〜１８０度）〜３６０（０）度］についての全域モーションを作成する。
【００９８】
その後に、プレス運転指令が発せられると、全域運転制御手段（８１，８２，８３）が作成された全域モーションでプレス運転する。すなわち、図４に示す全域モーションに従う位置パルス（ＰＴｓ）を位置パルスの払出し方式のモーション指令部（８０）から図２，図３に示す位置速度制御部６０に所定のタイミング（例えば、２ｍｓｅｃ）で出力される。なお、加（減）速域でのパルス払出し態様は、例えば総数ＮＮＮＮＮを１６回に分け、漸次増加（減少）となる。したがって、金型と材料との接触時における衝撃の緩和および低騒音化を達成できる。
【００９９】
位置速度制御部６０およびモータ駆動制御部７０が働き、モータ３０は各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗにより正（例えば、左回り）回転加速される。スライド１７は図１に示すクランク軸１２およびコンロッド１６を介して、図４に示す前側非加工領域では指定加速度（許容最大加速度…許容最大角加速度）で加速される。クランク角度が７．７２度になると６０ｓｐｍ（許容最大速度）の定速運転となる。そして、１５４．２２度になると、加工領域のために指定減速度（許容最大減速度…許容最大角減速度）で減速される。つまり、前側非加工領域（０度〜１６０度）を最短時間［４７１．２４ｍｓｅｃ（＝４２．８７＋４０６．９４＋２１．４３）］でショックレスで円滑に通過することができる。
【０１００】
なお、図４で右側の後側非加工領域（１８０度〜０度）も最短時間［５３６．３ｍｓｅｃ（＝３５．７２＋４５７．７２＋４２．８６）］で通過させることができる。しかも、ショックレスで円滑にスライド下降させられる。
【０１０１】
加工領域に入ると、第１定速域が３０ｓｐｍで運転されるから金型と材料との過激な衝突が回避されかつ安定した加工（例えば、絞り）が行われる。第１定速域の終了位置（クランク角度が１６８．２９度）からは最終仕上げ行程である第２定速域に備え減速運転される。この場合も、指定減速度（許容最大減速度）で減速される。１４．２９ｍｓｅｃ経過後に第２定速域（１０ｓｐｍ）に入り最終仕上げ（絞り）が成される。この加工領域は、２２６．９６ｍｓｅｃ（＝４６．０６＋１４．２９＋１６６．６１）である。
【０１０２】
後側非加工領域（１８０度〜０度）も最短時間（５３６．３ｍｓｅｃ）で通過されるので、設定位置（０度）から前側非加工領域，加工領域，後側非加工領域を経て再び設定位置（０度）に戻る１サイクル時間は１．２３４５ｓｅｃである。つまり、１０ｓｐｍの仕上げ加工を可能としながら、全体的には従来メカプレスを４８．６ｓｐｍで運転した場合と同様な生産性を担保できると理解される。
【０１０３】
しかして、この実施の形態によれば、加工領域での低速化運転を保障できるので高品質プレス製品を高能率でかつ騒音を抑え生産でき、非加工領域（１８０度〜０度〜１６０度）を最短時間［１．００７５６ｓｅｃ（＝４７１．２６＋５３６．３）］で通過（スライド移行）させることができるから常に最大的な生産性を担保することができる。
【０１０４】
また、加工領域（１６０度〜１８０度）のスライド速度を低速（３０ｓｐｍ，１０ｓｐｍ）にしても１サイクル中に他の領域（非加工領域）までその影響により低速化されてしまうことがないので、効率的な生産ができる。
【０１０５】
また、許容最大加速度等は予め指定（記憶）させておき、作業者等は位置情報入力手段（８４，８５，８１，８２）と速度入力手段（８４，８５，８１，８２）とを用いて加工領域用情報の一部（加工領域を指定するための位置情報と指定された加工領域を通過する際の少なくとも１つの速度情報）とを入力するだけで、非加工用モーションパターン作成手段（８１，８２，８３）によって指定加工領域の終了位置（１８０度）から上死点側設定位置（０度）までの後側非加工領域および上死点側設定位置（０度）から指定加工領域の開始位置（１６０度）までの前側非加工領域について最大加速度，最大スライド速度および最大減速度に従う後側非加工用モーションパターンおよび前側非加工用モーションパターンを作成することができるから、全域スライドモーションを正確かつ迅速に作成できるとともに加工用モーションパターンの選択自由度が一段と広い。
【０１０６】
また、作業者等は加工（例えば、塑性成形）に関係するスライド１７の動き（クランク角度等の位置情報とスライド速度）だけを留意すればよく、１サイクルの時間やストローク数を手動で算出しなくてもよいから、プレス運転毎の指定が簡単で作業ミスを未然防止できる。
【０１０７】
さらに、加工用モーションパターンが指定・作成されかつ非加工用モーションパターンが自動作成されると、それらに係る情報を利用して１サイクル時間（１．２３４９ｓｅｃ）およびスロトーク数（４８．６ｓｐｍ）が算出されるから、作業者等は算出結果を見れば現在のプレス運転速度等を正確かつ容易に知ることができる。
【０１０８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、加工領域内でのスライドモーションが指定された加工領域用情報を利用して作成された加工用モーションパターンに従いかつ非加工領域内でのスライドモーションが非加工領域を最短時間で通過できるように自動作成された非加工用モーションパターンに従ってプレス運転可能に形成されたプレス機械であるから、加工領域内でのスライド速度の低速化運転を保障でき、非加工領域内を最短時間で通過できるので最大的な生産性を担保することができる。
【０１０９】
また、請求項２の発明によれば、加工領域用情報指定手段と加工用モーションパターン作成手段と第１メモリと非加工用モーションパターン作成手段と第２メモリと全域モーション作成手段と全域運転制御手段とを設け、指定加工領域用情報に基づき作成された加工用モーションパターンと、機械的制約条件およびモータ特性を参照（利用）し定速域でのスライド速度が許容最大速度とされるとともに加速域が許容最大加速度でかつ減速域が許容最大減速度として自動作成された非加工用モーションパターンとを組合せた全域スライドモーションに従ってプレス運転可能に形成されたプレス機械であるから、加工領域での低速化運転を保障できるので高品質プレス製品を高能率で生産でき、非加工領域を最短時間で通過（スライド移行）させることができるから常に最大的な生産性を担保することができる。
【０１１０】
また、請求項３の発明によれば、加工領域用情報指定手段が位置情報入力手段と速度入力手段とを含み形成され、非加工用モーションパターン作成手段が後側非加工領域および前側非加工領域について予め設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う後側非加工用モーションパターンおよび前側非加工用モーションパターンを自動作成可能に形成されているので、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに作業者等が加工領域用情報の一部だけを指定するだけで全域スライドモーションを正確かつ迅速に作成できるとともに加工用モーションパターンの選択自由度が一段と広い。
【０１１１】
さらに、請求項４の発明によれば、加工用モーションパターンおよび非加工用モーションパターンに係る情報を利用して１サイクル時間および／またはスロトーク数を算出可能に形成されているので、請求項１から請求項３まで各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに作業者等は算出結果を見れば現在のプレス運転速度等を正確かつ容易に知ることができる。つまり、プレスを実際運転することなく１サイクル時間やストローク数を手計算することなく知ることができ、さらに指定ストローク数でライン全体の動作が可能かどうか、最大ストローク数は幾つまで上げられるかを推定可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を説明するためのプレス機械の概略正面図である。
【図２】同じく、プレス運転駆動制御部等を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、位置速度制御部およびモータ駆動部を説明するための図である。
【図４】同じく、全域モーションを説明するための図である。
【図５】同じく、加工領域用情報の指定態様例（１）を説明するための図である。
【図６】同じく、加工領域用情報の指定態様例（２）を説明するための図である。
【図７】同じく、加工領域用情報の指定態様例（３）を説明するための図である。
【図８】同じく、システムパラメータを説明するためのブロック図である。
【図９】同じく、クランク軸の回転角度θとスライド位置（高さｈ）を説明するための図である。
【符号の説明】
１０　プレス機械
１１　クランク機構
１２　クランク軸
１６　コンロッド
１７　スライド
３０　ＡＣサーボモータ（モータ）
６０　位置速度制御部
７０　モータ駆動部
８０　パソコン（プレス運転駆動制御部、モーション指令部）
８１　ＣＰＵ［加工領域用情報指定手段（位置情報入力手段，速度入力手段）、加工用モーションパターン作成手段，非加工用モーションパターン作成手段，全域モーション作成手段，全域運転制御手段］
８２　ＲＯＭ［加工領域用情報指定手段（位置情報入力手段，速度入力手段）、加工用モーションパターン作成手段，非加工用モーションパターン作成手段，全域モーション作成手段，全域運転制御手段］
８３　ＲＡＭ［加工用モーションパターン作成手段，非加工用モーションパターン作成手段，全域モーション作成手段，全域運転制御手段］
８３Ｍ　メモリ（第１メモリ、第２メモリ）
８４　操作部［加工領域用情報指定手段（位置情報入力手段，速度入力手段）］
８５　表示部［加工領域用情報指定手段（位置情報入力手段，速度入力手段）］
８５Ｇ１〜８５Ｇ４　画面

Claims

クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、
前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、
指定された加工領域用情報を利用して前記スライドの加工領域内での加工用モーションパターンを作成可能かつ非加工領域内での非加工用モーションパターンを非加工領域を最短時間で通過できるように自動作成可能に形成され、
加工領域内でのスライドモーションが作成された加工用モーションパターンに従いかつ非加工領域内でのスライドモーションが自動作成された非加工用モーションパターンに従ってプレス運転可能に形成されている、プレス機械。
クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機械において、
前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、
加工領域用情報を指定する加工領域用情報指定手段と，指定された加工領域用情報を利用して前記スライドの加工領域内での加工用モーションパターンを作成する加工用モーションパターン作成手段と，作成された加工用モーションパターンを記憶する第１メモリと，機械的制約条件およびモータ特性を参照して定速域でのスライド速度が許容最大速度に選択されるとともに加速域での加速度が許容最大加速度にかつ減速域での減速度が許容最大減速度に選択された非加工領域内での非加工用モーションパターンを作成する非加工用モーションパターン作成手段と，作成された非加工用モーションパターンを記憶する第２メモリと，第１メモリに記憶された加工用モーションパターンと第２メモリに記憶された非加工用モーションパターンとを組合せた全域モーションを作成する全域モーション作成手段と，作成された全域モーションでプレス運転する全域運転制御手段とを設けた、プレス機械。
前記加工領域用情報指定手段が前記加工領域を指定するための位置情報を入力する位置情報入力手段と入力位置情報により指定された加工領域を通過する際の少なくとも１つの速度情報を入力する速度入力手段とを含み形成され、
前記非加工用モーションパターン作成手段が指定加工領域の終了位置から上死点側設定位置までの後側非加工領域について予め設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う後側非加工用モーションパターンおよび上死点側設定位置から指定加工領域の開始位置までの前側非加工領域について予め設定された最大加速度，最大速度および最大減速度に従う前側非加工用モーションパターンを作成可能に形成されている、請求項２記載のプレス機械。
前記加工用モーションパターンおよび非加工用モーションパターンに係る情報を利用して１サイクル時間および／またはスロトーク数を算出可能に形成されている請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載されたプレス機械。