JP2003340762A - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用者に親近感を持たれるロボットを提供
すること。 【解決手段】 本発明のロボット（１ｂ）は、通信部
（７０）で、送付物を送付する送付人を担当する他のロ
ボット（１ａ）から、担当者へ送付物を送付する旨の情
報を受信し、自分の位置を他のロボット（１ａ）に送信
し、動作部（４０）で、移動してきた他のロボット（１
ａ）から送付物を受取り、受取人の近くに移動し、動作
部（４０）で、受取人に送付物を渡す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットに関し、
特に特定の人を担当するロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットが人と人との間の作業を行なう
場合ある。具体的には、ロボットに物を届けるように命
令した場合、そのロボット自身が相手に物を届ける。こ
の場合、物が届けられる人は、知らないロボットから物
を受け取ることがある。また、別々の送付人が使用する
ロボット毎に、別々のロボットから送付物を受け取る場
合がある。

【０００３】使用者は、自分を担当するロボットが自分
の代理を行なうことで、ロボットに親近感を持つことが
できる。介護を担当するロボットは、利用者に親近感を
持たれることが好ましい。具体的には、自分のロボット
が荷物の取次ぎやメールの取次ぎをしてくれることによ
り、ロボットに親近感を持つことができる。

【０００４】また、従来、ロボットに物を配達するよう
依頼した場合、ロボットは、受取人を捜索し、受取人の
個人認証を行なって物を配達する。しかし、不特定多数
の人の中から受取人を選択して物を配達する場合は、個
人認証を行なうためのデータが多くなり記憶できる人数
が限られるか、個人認証の精度を下げる必要がある。さ
らに、受取人の個人認証データがない場合は、配達でき
ない。

【０００５】受取人の名前などの個人データがあれば、
個人認証データが無くても物を配達できるロボットが望
まれる。

【０００６】また、ロボットが多数の人から特定人を特
定するために不特定多数人を順次個人認証して特定人を
捜索するより、ロボットが決められた人を担当する不特
定多数のロボットと情報交換することで特定人を担当す
るロボットを探索する方が容易である。これは、ロボッ
ト同士であれば、無線通信等により離れていても通信可
能で、かつ、情報処理量が多いため迅速に情報交換をす
ることができるためである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】使用者に親近感を持た
れるロボットを提供すること。特定人を担当するロボッ
トが、他の特定人を代理する他のロボットと情報交換す
ることにより他の特定人を担当する他のロボットを探索
することで、都度、個人認証するより容易に物や情報を
伝達できるロボットシステムを提供すること。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以下に、［発明の実施の
形態］で使用する番号・符号を用いて、課題を解決する
ための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特許
請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載との
対応関係を明らかにするために付加されたものである
が、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的
範囲の解釈に用いてはならない。

【０００９】本発明によるロボット（１ａ）は、命令が
入力されるセンサ（２０）または入力部（６０）と、移
動及び物を把持することができる動作部（４０）と、他
のロボットと通信することができる通信部（７０）と、
を具備する。センサ（２０）または入力部（６０）で、
利用者から、送付物を受取人に配達する命令を受け、動
作部（４０）で、送付物を把持し、通信部（７０）で、
受取人を担当する他のロボット（１ｂ）と通信して他の
ロボット（１ｂ）の位置を受信し、動作部（４０）で、
他のロボット（１ｂ）の位置に移動し、通信部（７０）
で、受取人に送付物を渡す命令を送信し、動作部（４
０）で、他のロボット（１ｂ）に送付物を渡す。

【００１０】本発明によるロボット（１ｂ）は、特定の
担当者を担当するロボットであって、他のロボットと通
信することができる通信部（７０）と、物を把持する、
および移動するための動作部（４０）と、を具備する。
通信部（７０）は、送付物を送付する送付人を担当する
他のロボット（１ａ）から、担当者へ送付物を送付する
旨の情報を受信し、自分の位置を他のロボット（１ａ）
に送信し、動作部（４０）は、移動してきた他のロボッ
ト（１ａ）から送付物を受取り、受取人の近くに移動
し、動作部（４０）は、受取人に送付物を渡す。

【００１１】本発明によるロボット（１ｂ）は、特定の
担当者を担当するロボットである。送付人もしくは送付
人を担当するロボット（１ａ）から、担当者である受取
人の情報と送付物を受取り、受取人の近くに移動し、受
取人に送付物を渡す。

【００１２】本発明によるロボット（１ａ）は、命令が
入力されるセンサ（２０）または入力部（６０）と、移
動するための動作部（４０）と、他のロボットと通信す
ることができる通信部（７０）と、を具備する。センサ
（２０）または入力部（６０）で、送信者から電子メー
ルが入力され、さらに、電子メールを受信者に送信する
命令が入力される。通信部（７０）で、受信者を担当す
る他のロボット（１ｂ）に、受信者に提示するように、
電子メールを送信する。

【００１３】本発明のロボットシステムは、送付人を担
当する第１ロボット（１ａ）と、受取人を担当する第２
ロボット（１ｂ）を具備する。第１ロボット（１ａ）お
よび第２ロボット（１ｂ）の各々は、センサ（２０）ま
たは入力部（６０）と、移動または物を持つための動作
部（４０）と、他のロボットと通信することができる通
信部（７０）と、を具備する。第１ロボット（１ａ）
は、センサ（２０）または入力部（６０）で、送付人か
ら、送付物を受取人に配達する命令を受け、動作部（４
０）で、送付物を把持し、通信部（７０）で、受取人を
担当する第２ロボット（１ｂ）と通信し、第２ロボット
（１ｂ）の位置を受信し、動作部（４０）で、第２ロボ
ット（１ｂ）の位置に移動し、通信部（７０）で、第２
ロボット（１ｂ）へ、受取人に送付物を渡す命令を送信
し、動作部（４０）で、第２ロボット（１ｂ）に送付物
を渡す。第２ロボット（１ｂ）は、通信部（７０）で、
第１ロボット（１ａ）から、担当者へ送付物を送付する
旨の情報を受信し、自分の位置を第１ロボット（１ａ）
に送信し、動作部（４０）は、移動してきた第１ロボッ
ト（１ａ）から送付物を受取り、受取人の近くに移動
し、動作部（４０）は、受取人に送付物を渡す。

【００１４】本発明のロボットシステムは、送付人を担
当する第１ロボット（１ａ）と、受取人を担当する第２
ロボット（１ｂ）を具備する。第１ロボット（１ａ）お
よび第２ロボット（１ｂ）の各々は、センサ（２０）ま
たは入力部（６０）と、移動のための動作部（４０）
と、他のロボットと通信することができる通信部（７
０）と、文章を提示できる出力部（３０）と、を具備す
る。第１ロボット（１ａ）は、センサ（２０）または入
力部（６０）で、送信者から電子メールが入力され、さ
らに、電子メールを受信者に配達する命令が入力され、
通信部（７０）で、受信者を担当する第２ロボット（１
ｂ）に、電子メールを受信者に提示するように、電子メ
ールを送信する。第２ロボット（１ｂ）は、通信部（７
０）で、電子メールを受信し、動作部（４０）で、受信
者の近くに移動し、出力部（３０）で、受信者に電子メ
ールを提示する。

【００１５】

【発明の実施の形態】添付図面を参照して、本発明によ
るロボットの実施の形態を以下に説明する。本発明にお
いてロボット１は、個人毎またはグループ毎に担当する
人が決まっている。さらに、ロボット１は担当する人の
特徴量と名前を関連付ける個人認証データ、および、担
当する人の名前と、その人の住所、郵便番号、電話番
号、ＩＤナンバーなどの個人データを記憶している。本
発明のロボット１は、担当する送付人の命令に従って、
物を受取人に配達する場合、送付人の指定した受取人の
名前等の個人データが一致する人を担当する他のロボッ
ト１’を捜索し、受取人の名前等と共にロボット１’に
配達物を渡す。ロボット１’は、担当する受取人を個人
認証して配達物を渡す。これにより、送付人側のロボッ
ト１は、受取人の個人認証データを持つ必要はなく、ま
た、受取人側のロボット１’は担当する人のみの個人認
証データを記憶していれば良い。また、受取人は自分を
担当するロボット１’から配達物を受け取るため、ロボ
ット１’に感謝し、親近感を持つようになる。ロボット
１、１’は、送付人側、受信人側両方の機能を有してい
る。

【００１６】図１にロボット１の、外見の例を示す。図
１に示されるロボット１は、頭部２、胴部３を持ち、カ
メラ２１、マイク２２、モニタ３１、スピーカ３２、ア
ーム４２、移動機構４１、ハンド４３、通信装置７０等
を具備しているロボット１が例示されている。ロボット
１は、人間の各部に対応した位置に、同様の機能を持つ
センサや出力装置を備えることが、人とのコミュニケー
ションをとる上で好ましい。具体的には、頭部２の人の
目に対応する位置にカメラ２１を備え、口の位置にスピ
ーカ３２を備え、耳の位置にマイク２２を備えること等
である。人は通常相手の顔を見て話しかけるので、ロボ
ット１の顔の位置付近にカメラ２１を設置することで、
正対した人の顔の画像を取ることができる。また、人間
の腕の様に肩および肘に可動部を持つことで、人のよう
な手振りや踊りができる。人間に近い構成を持つこと
で、ロボット１を使用する人は、ロボット１に親近感を
持ち、ロボット１を人と擬制して扱うようになる。特
に、介護に使用されるロボット１においては、利用者に
親近感を持たれ、家族や友人のように感じられるロボッ
ト１が望まれる。

【００１７】図２にロボット１の構成を示す。ロボット
１は、演算装置１０、センサ２０、出力装置３０、動作
装置４０、記憶装置５０、入力装置６０、通信装置７０
を具備する。

【００１８】演算装置１０は、機能的には中央演算部１
１、センサ情報処理部１２、出力装置制御部１３、動作
装置制御部１４、通信情報処理部１７を具備する。演算
装置１０の上記各部は機能上の分類であり、装置の構成
は単数もしくは複数のＣＰＵを具備するコンピュータに
代表される。

【００１９】センサ情報処理部１２は、センサ２０が検
出した情報を処理し、中央演算部１１に送信する。セン
サ情報処理部１２はセンサ２０の種類により、個別に構
成されてもよい。具体的には、カメラ２１には画像処理
部が対応し、マイク２２には音声処理部が対応する等で
ある。

【００２０】出力装置制御部１３は、中央演算部１１が
決定した出力に関する指令に対応して、出力装置３０の
制御を行なう。出力装置制御部１３は、出力装置３０の
種類により、個別に構成されてもよい。動作装置制御部
１４は、中央演算部１１が決定した動作に関する指令に
対応して、動作装置４０の制御を行なう。動作装置制御
部１４は、動作装置４０の種類により、個別に構成され
てもよい。

【００２１】センサ２０は、カメラ２１、マイク２２、
赤外線センサ２３、重量感知器２４、触覚感知器２５、
姿勢感知器２６などに代表され、ロボット１に要求され
る機能に合わせ、必要なセンサが、単数または複数選択
されて装着される。

【００２２】カメラ２１はＣＣＤカメラに代表され、目
的物の探索ための撮影、ロボット１の移動時に経路上の
障害物を検出するための撮影、人を探索するための撮影
などに使用される。カメラ２１で撮影された人の画像か
ら抽出される特徴量が、個人認証に使用される場合もあ
る。カメラ２１で撮影された画像は、センサ情報処理部
１２で画像処理される。

【００２３】マイク２２は、人の声を含む音声を検出
し、命令の音声入力等に使用される。さらに、マイク２
２は、電子メールの音声入力、または、周辺の情報収集
等にも使用される。マイク２２で検出された人の声から
抽出される特徴量が、個人認証に使用される場合もあ
る。

【００２４】赤外線センサ２３は、２点間の赤外線が切
断されることにより人や物の存在を確認するセンサや、
温度差により人の存在等を検出する赤外線カメラに代表
される。

【００２５】重量感知器２４は、ロボット１が物を持っ
たときに重さを感知したり、物を持っていることを検出
したりする。触覚感知器２５は、物にぶつかったこと
や、持っている物の固さ、もしくは利用者に撫でられ
た、または、叩かれたことを検知する。また、触覚感知
器２５は、個人認証のための指紋などを検出する機能を
有することもできる。姿勢感知器２６は、ロボット１が
自身の姿勢を感知し、感知結果は移動時などの姿勢制御
に使用される。

【００２６】出力装置３０は、モニタ３１、スピーカ３
２、発光部３３、印刷部３４などに代表され、ロボット
１の機能に合わせ、必要な出力装置が単数または複数選
択されて装着される。

【００２７】モニタ３１は、液晶ディスプレイ等に代表
され、電子メールの表示等を行なう。また、送信者の情
報やその他の情報の表示を行なう場合もある。

【００２８】スピーカ３２は、音声や音楽を出力する。
スピーカ３２は、音声による情報提示やロボット１の会
話に使用される。

【００２９】発光部３３は、ロボット１の顔に当たる部
分に設置されるＬＥＤなどに代表される。ロボット１の
情況等を示すことが出来る。また、ロボット１の顔を表
示し、表情を示すこともできる。

【００３０】印刷部３４は、利用者の命令によりデータ
を印刷する場合等に使用される。

【００３１】動作装置４０は、移動機構４１、アーム４
２、ハンド４３、本体・首の動作機構４４に代表され、
ロボット１の機能に合わせ、必要な動作装置が単数また
は複数選択されて装着される。

【００３２】移動機構４１は、ロボット１が移動するた
めの機構で、２足歩行用脚、４足歩行用脚、その他の移
動用脚、車輪、クローラ等に代表され、ロボット１が移
動する場所や移動スピードに合わせて選択される。移動
機構４１は、利用者の命令に応答して作業をする場合に
使用される。移動機構はロボット１が移動する範囲を移
動できるように選択されて設置される。

【００３３】アーム４２は、人の腕に相当する機能を有
し、ロボット１の本体に可動的に取り付けられ、アーム
４２の先端にハンド４３が取り付けられる。アーム４２
は、物を持つ時に使用される。ハンド４３は、アーム４
２の先に取り付けられ、物を掴む機能を有する。ハンド
４３も、物を持つ時に使用される。アーム４２とハンド
４３により、物を把持することができる。

【００３４】本体・首の動作機構４４は、本体・首を振
ったり、回したりする機構で、方向転換、会話している
人の方へ向きの変更、センサ２０の向きを変更するため
に使用される。

【００３５】記憶装置５０は、動作履歴５１、通信情報
５２、地図／領域情報５３、個人認証データ５４、物デ
ータ５６、などのデータから、ロボット１に要求される
機能に合わせ、必要なデータを記憶している。

【００３６】動作履歴５１は、ロボット１が行なった動
作を時間毎に記録したデータである。動作履歴により行
動パターンやルーチンの行動を認識し、効率よい行動パ
ターンを学習することに利用される。

【００３７】通信情報５２は、電子メールなどの受信履
歴及び内容、担当する人のメールアドレス、メールサー
バ情報、アドレス帖などの通信に関する情報を含む。ま
た、ロボット同士が通信した情報等も記憶している。地
図／領域情報５３は、ロボット１が移動するエリアの地
図情報、担当する人に関連付けられた場所、物の位置、
障害物情報などの情報を含む。地図／領域情報５３は、
ロボット１が移動したときに入手される情報により、順
次更新されることが好ましい。

【００３８】個人認証データ５４は、個人認証に使用さ
れるデータを含む。具体的には顔、指紋、手形、虹彩、
声紋、体型（骨格）などの特徴量、もしくは、暗証番
号、ＩＤカード等に記憶された磁気もしくは電気的な情
報などのＩＤデータと、個人名を関連付ける情報を含
む。個人認証は、中央演算部１１が、個人認証データ５
４と、センサ２０や入力装置６０から入手した特徴量や
ＩＤデータを基に行なう。使用されるデータは、いずれ
か一つ、もしくはいずれかの組合せにより行なわれる。
本発明の、ロボット１は少なくとも担当する人について
の個人認証データを記憶している。さらに、ロボット１
は個人認証データと合わせて、担当する人の名前、電話
番号、住所、ＩＤナンバーなどの個人データを記憶して
いる。個人データは、個人認証データと分離して記憶し
ていてもよい。

【００３９】物データ５６は、ロボット１が担当するエ
リアもしくは特定のエリアにある物の情報と、その位
置、形、色、大きさ、重さ、機能等が関連付けられてい
る。物データ５６は、ロボット１が物を探す場合などに
使用される。

【００４０】入力装置６０は、スイッチ６１、キー６
２、カード読み取り器６３に代表され、ロボット１の機
能に合わせ、必要な入力装置が単数または複数選択され
て装着される。

【００４１】スイッチ６１は、電源や各種設定などをす
るスイッチである。複数のキー６２はキーボード等を形
成し、暗証番号の入力や各種設定、命令を入力すること
ができる。また、利用者は、キー６２で電子メールの入
力をすることができる。カード読取装置６３は、個人認
証時に、ＩＤカードの磁気や電気的信号を読み取るため
に使用される場合がある。

【００４２】通信装置７０は、送受信部７１を具備し、
インターネットやイントラネットを通じて、電子メール
等の情報を送受信できる。通信は、無線通信であること
が好ましい。さらに、ロボット１は、通信装置７０を使
用して、他のロボットと無線通信することができる。ロ
ボット１は他のロボット１との通信により、他のロボッ
トが担当する担当者の情報、ロボットの位置情報、目的
物の位置情報等を入手することができる。

【００４３】（実施の形態１）本実施の形態では、ロボ
ット１は担当する人毎に配置されている。本実施の形態
では、図３を参照して送付人から受取人に送付物を発送
する場合の、送付人を担当するロボット１ａ、受取人を
担当するロボット１ｂの動作について説明する。

【００４４】送付人は、自分を担当するロボット１ａ
に、送付依頼をする（ＳＡ１）。送付依頼は、送付物の
送付と、受取人の個人情報（名前と住所や電話番号を含
む）を含む。

【００４５】ロボット１ａは、センサ２０または入力装
置６０で、送付依頼を受け（ＳＢ１）、演算装置で受取
人の個人情報を確認する（ＳＢ２）。個人情報には、受
取り人の名前、住所、電話番号、ＩＤナンバの少なくと
も一つを含む。ロボット１ａは、通信装置７０でネット
ワークなどを通じ、受取人を担当するロボット１ｂのネ
ットワークアドレスを入手する（ＳＢ３）。または、共
通周波数を使い受取人を担当するロボット１ｂを呼び出
す。ロボット１ａとロボット１ｂは通信装置７０で通信
を行い、ロボット１ｂは自分の位置情報をロボット１ａ
に送付する（ＳＣ１）。ロボット１ａは、ロボット１ｂ
の位置を入手する（ＳＢ４）。ロボット１ａは、移動機
構４１でロボット１ｂの位置まで移動し（ＳＢ５）、動
作装置４０でロボット１ｂに送付物を渡す（ＳＢ６）。
ロボット１ａは、ロボット１ｂと通信して、送付物の受
け渡し位置を決めることもできる。ロボット１ａは送付
物を渡す時、通信装置７０で、ロボット１ｂに、送付人
の情報送信したり、送付人からのコメントを受取人に伝
達するよう送信したり、受取人の確認をしたりすること
ができる。

【００４６】ロボット１ｂは、動作装置４０で送付物を
受取り（ＳＣ２）、通信装置７０で送付人等の情報を受
信し、自分の担当する受取人を捜索する（ＳＣ３）。ロ
ボット１ｂは、自分が記憶している地図／領域データ５
３を参照して担当する受取人がいる可能性が高い場所に
移動機構４１で移動する（ＳＣ４）。ロボット１ｂはセ
ンサ２０で候補者を見つけて、個人認証データ５４を参
照して、演算装置１０で個人認証を行なう。個人認証に
より受取人が確認できない場合はさらに捜索を繰り返
す。受取人が個人認証で確認できたら（ＳＣ５）、動作
装置４０で受取人に送付物を渡す（ＳＣ６）。この時、
送付人からの情報等をモニタ３１に表示したり、スピー
カ３２で発声したりして、受取人に伝えることができ
る。

【００４７】受取人は、ロボット１ｂから送付物を受け
取る（ＳＣ７）。

【００４８】このように各人を担当するロボットを介し
て送付物を配達することにより、各ロボット１が個人認
証のために記憶するデータ量を少なくすることができ
る。また、相手を迅速に発見することができる。さら
に、自分の担当ロボットが、配達物を持ってきてくれる
ので、自分のロボット１に親近感がわきやすい。

【００４９】（実施の形態２）本実施の形態では、ロボ
ット１は担当する人毎に配置されている。本実施の形態
では、図４を参照して送信者から受信者に電子メールを
発送する場合の、送付人を担当するロボット１ａ、受取
人を担当するロボット１ｂの動作について説明する。

【００５０】送信者は、送信者を担当するロボット１ａ
を使用して、入力装置６０またはセンサ２０から、電子
メールを入力する（ＳＥ１）。ロボット１ａは、通信装
置７０で送信者へインターネット等のネットワークを介
して電子メールを送信する（ＳＦ１）。受信者を担当す
るロボット１ｂは、通信装置７０で、受信者のメールサ
ーバにアクセスし担当する受信者のメールを受信する
（ＳＧ１）。ロボット１ｂは、定期的に担当する人のメ
ールサーバにアクセスしメールの受信情況を監視してい
る。

【００５１】電子メールを受信したロボット１ｂは、演
算装置１０で電子メール中の宛名人から受信者を確認
し、移動機構４１で担当する受信者の近く移動する（Ｓ
Ｇ２）。受信者への移動は、記録している地図／領域情
報５３を参照して、受信者がいる可能性の高い場所に移
動することにより行なわれる。候補者を見つけて個人認
証することにより受信者を確認する（ＳＧ３）。候補者
が受信者でなかった場合は順次候補者の個人認証を行な
うことにより受信者を特定する。ロボット１ｂが受信者
を確認した場合、ロボット１ｂは出力装置３０により電
子メールを受信者に提示する（ＳＧ４）。受信者は電子
メールを確認する（ＳＨ１）。

【００５２】受信者は、自分を担当するロボット１ｂか
らメールを受け取るので、ロボット１ｂがメールを配達
してくれたように感じ、ロボット１ｂに親近感を感じ
る。

【００５３】

【発明の効果】本発明のロボットは、使用者に親近感を
持たれる。特定人を担当するロボットが、他の特定人を
代理する他のロボットと情報交換することにより他の特
定人を担当する他のロボットを探索することで、個人認
証するより容易に物や情報を伝達できるロボットシステ
ムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明のロボットの外観の例を示す。

【図２】図２は本発明のロボットの構成を示す。

【図３】図３は本発明において、送付人が送付人を担当
するロボットと、受取人を担当するロボットを介して、
送付物を受取人に送付する場合のフローを示す。

【図４】図４は本発明において、送信者が送信者を担当
するロボットと、受信者を担当するロボットを介して、
電子メールを受信者に送付する場合のフローを示す。

【符号の説明】

１、１ａ、１ｂ ロボット ２ 頭部 ３ 胴部 １０ 演算装置 １１ 中央演算部 １２ センサ情報処理部 １３ 出力装置制御部 １４ 動作装置制御部 １７ 通信情報処理部 ２０ センサ ２１ カメラ ２２ マイク ２３ 赤外線センサ ２４ 重量感知器 ２５ 触覚感知器 ２６ 姿勢感知器 ３０ 出力装置 ３１ モニタ ３２ スピーカ ３３ 発光部 ３４ 印刷部 ４０ 動作装置 ４１ 移動機構 ４２ アーム ４３ ハンド ４４ 本体／首動作機構 ５０ 記憶装置 ５１ 動作履歴 ５２ 通信情報 ５３ 地図／領域情報 ５４ 個人認証データ ５６ 物データ ６０ 入力装置 ６１ スイッチ ６２ キー ７０ 通信装置 ７１ 送受信部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS34 CS08 JS03 JS07 LV02 WA13 WA14 WA16 WA17 WB18 WB20 WC06 WC15

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】命令が入力されるセンサまたは入力部と、 移動及び物を把持することができる動作部と、 他のロボットと通信することができる通信部と、を具備
   し、 前記センサまたは入力部で、利用者から、送付物を受取
   人に配達する命令を受け、 前記動作部で、前記送付物を把持し、 前記通信部で、前記受取人を担当する他のロボットと通
   信して前記他のロボットの位置を受信し、 前記動作部で、前記他のロボットの位置に移動し、 前記通信部で、前記受取人に前記送付物を渡す命令を、
   前記他のロボットに送信し、 前記動作部で、前記他のロボットに前記送付物を渡す、 ロボット。
2. 【請求項２】特定の担当者を担当するロボットであっ
   て、 他のロボットと通信することができる通信部と、 物を把持する、および移動するための動作部と、を具備
   し、 前記通信部は、送付物を送付する送付人を担当する他の
   ロボットから、前記担当者へ送付物を送付する旨の情報
   を受信し、自分の位置を前記他のロボットに送信し、 前記動作部は、移動してきた前記他のロボットから前記
   送付物を受取り、前記受取人の近くに移動し、 前記動作部は、前記受取人に送付物を渡す、 ロボット。
3. 【請求項３】特定の担当者を担当するロボットであっ
   て、 送付人もしくは送付人を担当するロボットから、担当者
   である受取人の情報と送付物を受取り、 前記受取人の近くに移動し、 前記受取人に前記送付物を渡す、 ロボット。
4. 【請求項４】命令が入力されるセンサまたは入力部と、 移動するための動作部と、 他のロボットと通信することができる通信部と、を具備
   し、 前記センサまたは入力部で、送信者から電子メールが入
   力され、さらに、前記電子メールを受信者に送信する命
   令が入力され、 前記通信部で、前記受信者を担当する他のロボットに、
   前記電子メールを前記受信者に提示するように、前記電
   子メールを送信する、 ロボット。
5. 【請求項５】送付人を担当する第１ロボットと、受取人
   を担当する第２ロボットを具備するロボットシステムで
   あって、 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットの各々は、 センサまたは入力部と、 移動または物を持つための動作部と、 他のロボットと通信することができる通信部と、を具備
   し、 前記第１ロボットは、 前記センサまたは前記入力部で、前記送付人から、送付
   物を前記受取人に配達する命令を受け、 前記動作部で、前記送付物を把持し、 前記通信部で、前記受取人を担当する前記第２ロボット
   と通信し、前記第２ロボットの位置を受信し、 前記動作部で、前記第２ロボットの位置に移動し、 前記通信部で、前記第２ロボットへ、前記受取人に前記
   送付物を渡す命令を送信し、 前記動作部で、前記第２ロボットに前記送付物を渡し、 前記第２ロボットは、 前記通信部で、前記第１ロボットから、前記担当者へ送
   付物を送付する旨の情報を受信し、自分の位置を前記第
   １ロボットに送信し、 前記動作部は、移動してきた前記第１ロボットから前記
   送付物を受取り、前記受取人の近くに移動し、 前記動作部は、前記受取人に送付物を渡す、ロボットシ
   ステム。
6. 【請求項６】送信者を担当する第１ロボットと、受信者
   を担当する第２ロボットを具備するロボットシステムで
   あって、 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットの各々は、 センサまたは入力部と、 移動のための動作部と、 他のロボットと通信することができる通信部と、 文章を提示できる出力部とを具備し、 前記第１ロボットは、 前記センサまたは入力部で、前記送信者から電子メール
   が入力され、さらに、前記電子メールを受信者に配達す
   る命令が入力され、 前記通信部で、前記受信者を担当する前記第２ロボット
   に、前記電子メールを前記受信者に提示するように、前
   記電子メールを送信し、 前記第２ロボットは、 前記通信部で、前記電子メールを受信し、 前記動作部で、前記受信者の近くに移動し、 前記出力部で、前記受信者に前記電子メールを提示す
   る、ロボットシステム。