JP2003314997A - グリントノイズ抑制方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、電波誘導時のグリントノイズの抑
制方法及び装置に関する。従来のローパスフィルタによ
るノイズ抑制では、誘導信号ノイズを小さくするカット
オフ周波数が一意的に決定できず、誘導精度が低下し高
応答性を必要する飛しょう体等の誘導に支障を来す不具
合があった。本発明は、この不具合を解消できるノイズ
抑制方法及び装置の提供を課題とする。 【解決手段】 本発明はバラツキが重畳された目視線角
誤差角を保存するデータ蓄積処理部、保存データを任意
の数毎に統計的処理し、データバラツキ分布重心を算出
し、分布重心とビーム中心点とから分布重心誤差角を算
出する分布重心誤差角演算部、分布重心誤差角にシーカ
ゲインを乗算し、誘導信号にするシーカゲイン乗算部か
らなる。これにより、誘導信号は、目視線角誤差角のノ
イズを抑制した分布重心誤差角で演算されグリントノイ
ズが抑制されて目標物と電波誘導装置との相対距離の小
さい誘導時でも、高精度、高応答性の誘導ができ精度良
く高速、高旋回性能の目標物に会合できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高速目標物や高旋
回性能を有する飛行物体（以下目標物という）に電波を
照射して、目標物から反射され受信された反射波から目
標物との間の相対角度、角速度を検出し、これにもとづ
き、飛しょう体等の被誘導物を目標物に向けて誘導し、
目標物に会合させるための電波誘導方法及び装置に係わ
り、特に、目標物との相対距離が小さいときに誘導信号
のノイズを大きくし、被誘導物の電波誘導に支障をきた
すことが多いグリントノイズを抑制して、被誘導物を精
度良く目標物に会合させることができるグリントノイズ
抑制方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】目標物に電波を照射し、これらの目標物
から反射された反射波を受信して、これらの反射波から
目標物と誘導装置との相対角度、角速度を検出して、誘
導装置を搭載している被誘導物を目標物へ電波誘導する
電波誘導装置が従来から使用されている。例えば、高
速、高旋回性能を有する飛行物体に会合させ、ミッショ
ン達成のために使用される飛しょう体には、誘導装置と
して、このような電波誘導装置の応用例の一つである飛
しょう体搭載型電波誘導装置（以下電波シーカという）
が多く使用されている。

【０００３】このような電波シーカでは、図７（ａ）に
示すように、受信アンテナで受信可能なビーム視野角０
２内に映し出されている、目標物０１からの反射波の信
号／雑音比（Ｓ／Ｎ値）の最高点をサンプリングして、
このＳ／Ｎ値最高点０３とビーム中心点０４との距離
（振幅）及び角度（方位）から、前述したような目標物
０１と飛しょう体の相対角度、角速度である目視線角誤
差角ΔＥｇを算出して、この目視線角誤差角ΔＥｇが小
さくなるように制御装置を作動させることにより、飛し
ょう体を目標物へ向けて電波誘導するようにしている。

【０００４】しかしながら、このような目視線角誤差角
ΔＥｇは、サンプリング時の環境条件、例えば温度、地
面又は水面から反射されるクラッタ等により誤差が重畳
されて大きくなる外に、飛しょう体と目標物０１との相
対距離が小さいときに発生する、グリントノイズによる
目視線角誤差角のバラツキΔＥｄが重畳されることによ
っても誤差が大きくなる。

【０００５】このグリントノイズは、飛しょう体と目標
物０１との相対距離が小さいとき、ビーム視野角０２内
で目標物０１からの反射波のＳ／Ｎ値が最大になる点
（以下Ｓ／Ｎ値最高点という）０３のビーム中心点０４
からの方位及び振幅が、サンプリング時間ｔ（ｎ＋０）
〜ｔ（ｎ＋ｍ）によって変動し、時間ｔ（ｎ＋ｍ）にお
けるＳ／Ｎ値最高点０３（ｎ＋ｉ）の方位と振幅とで決
まる目視線角誤差角ΔＥｇが、図７（ａ）に示すよう
に、ΔＥｇ（ｎ＋０）〜ΔＥｇ（ｎ＋ｍ）と変動し一意
的に決まらず、目視線角誤差角のバラツキΔＥｄを生じ
させるグリント現象によるものである。

【０００６】また、このグリント現象によって生じるグ
リントノイズの振幅は、飛しょう体と目標物０１との相
対距離の増減や目標物０１の形状・大きさによって大き
く変化し、目視線角誤差角のバラツキΔＥｄの大きさに
大きく影響するという特徴がある。従って、電波シーカ
から出力される誘導信号Ｇｓは、目標物０１に向けて飛
しょう体を誘導するための目視線角Ｌａに、このような
ノイズ、特に、グリントノイズによる目視線角誤差角の
バラツキΔＥｄが重畳されると、精度の悪いものとなり
飛しょう体の誘導精度を悪くしミッション達成が困難に
することがある。

【０００７】即ち、誘導信号Ｇｓは、図７（ｂ）に示す
ように、グリントノイズにより発生する目視線角誤差角
のバラツキΔＥｄが目視線角Ｌａに重畳されたものと、
フィードバックされた誘導信号Ｇｓを使って、アンテナ
指向角度駆動部０５の制御ループで算出されたアンテナ
指向角θとの差である目視線角誤差角ΔＥｇに、シーカ
ゲイン乗算部０６に予め設定されているシーカゲインＫ
Ｈを掛けて算出されるようにしているために、電波シー
カから出力される誘導信号Ｇｓは、目視線角誤差角ΔＥ
ｇをサンプリングする時間ｔ（ｎ＋ｍ）によって変動す
る目視線角誤差角のバラツキΔＥｄ、換言すれば、グリ
ントノイズによる大きなノイズを含むものとなる。

【０００８】また、目視線角誤差角ΔＥｇの算出を行う
アンテナ指向角度駆動部０５の制御ループ内でのアンテ
ナ指向角θの演算には、大きなノイズが含まれる誘導信
号Ｇｓが使用されることになるために、アンテナ指向角
θは大きな制御ノイズを含むものとなり、目視線角誤差
角ΔＥｇはますます大きなノイズを含むものとなり、飛
しょう体の電波誘導精度が劣化し誘導上問題となること
がある。

【０００９】このために、従来の電波シーカの誘導信号
の処理系では、図８（ａ）に示すように誘導信号Ｇｓに
含まれるグリントノイズを除去し、このノイズに伴う精
度の劣化を抑制するために、ローパスフィルタ０７を使
用して誘導信号Ｇｓを平滑化し、平滑化された誘導信号
Ｇｓを入力した誘導演算部０８で演算された制御信号に
より、飛しょう体の電波誘導を行うようにしている。

【００１０】しかしながら、高速目標物や高速旋回性能
を有する目標物０１に対処するための高応答性飛しょう
体に、ローパスフィルタ０７を使用して誘導信号Ｇｓの
平滑化を行うようにした場合、ローパスフィルタ０７の
カットオフ周波数を低くすると、飛しょう体の誘導時定
数が増大して、図８（ｂ）に示すように誘導精度が劣化
し、飛しょう体の目標物０１への会合精度が悪くなると
いう不具合がある。

【００１１】さらに、ローパスフィルタ０７のカットオ
フ周波数を高くすると、ローパスフィルタ０７を使用す
る本来の目的である、誘導信号Ｇｓの平滑化するための
フィルタの平滑力が小さくなり、ノイズ除去を十分に行
うことができず誘導信号Ｇｓに含まれる（グリント）ノ
イズが増大して、誘導精度が劣化し、同様に飛しょう体
の目標物０１への会合精度が悪くなるという不具合があ
る。

【００１２】即ち、電波誘導装置と誘導対象となる目標
物０１との間の相対距離が小さくなり、且つ装置に高精
度、高応答性が要求される飛しょう体の誘導を行う電波
誘導装置においては、従来の電波シーカのように、ロー
パスフィルタ０７のみによるグリントノイズ抑制手段、
又は抑制手段の採用では次のような問題がある。

【００１３】・ノイズの抑制と誘導時定数の確保という
２者の相反関係を持った要求を、ローパスフィルタ０７
のカットオフ周波数の調整のみで達成させるようにする
ことには設計上の限界がある。

【００１４】・前述したように、特に誘導信号に含まれ
るノイズの大きさを大きくするグリントノイズの振幅
は、電波誘導装置と目標物０１との間の相対距離の増減
や、目標物０１の形状・大きさによって大きく変化する
という特徴があるために、相対距離が経時的に変化し、
さらには、形状・大きさが種々変わる目標物０１に対処
しなければならない、高応答性飛しょう体等の被誘導体
の誘導信号のノイズ除去のために、ローパスフィルタ０
７のカットオフ周波数を一意的に決めることは困難であ
る。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した従
来の電波シーカの如くローパスフィルタのみによるノイ
ズ抑制では、誘導信号に含まれるノイズを大きくするグ
リントノイズを抑制することができず、このために誘導
精度が低下して、特に、高応答性を必要としている飛し
ょう体等の被誘導物の電波誘導に支障を来している不具
合を解消するために、目視線角誤差角のバラツキを統計
的処理してバラツキ分布重心を算出し、このバラツキ分
布重心から分布重心誤差角を算出して、従来の目視線角
誤差角に代えて、この分布重心誤差角を用いて演算され
た誘導信号を、電波シーカから出力して被誘導物の誘導
を行うようにすることにより、アンテナ指向角度駆動部
の制御ノイズ及び誘導信号ノイズが抑制され、電波誘導
装置と目標物との間の相対距離が小さく、しかも高精
度、高応答性が要求される電波誘導装置においても、被
誘導物を目標物へ確実に会合させることができる精度の
高い誘導を可能にするグリントノイズ抑制方法及び装置
の提供を課題とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】このため、本発明のグリ
ントノイズ抑制装置は、次の手段とした。

【００１７】（１）電波を目標物に照射し受信された反
射波により、被誘導物を目標物に誘導する電波誘導装置
のグリントノイズを抑制するためのグリントノイズ抑制
装置において、目視線角に目視線角誤差角のバラツキが
重畳された目視線角誤差角をサンプリング毎に保存する
データ蓄積処理部、データ蓄積処理部に保存されている
データを任意の数ずつ取出し統計的処理を行ない、デー
タのバラツキ分布重心を算出し、バラツキ分布重心と照
射した電波のビーム中心点とから分布重心誤差角を算出
する分布重心誤差角演算部、分布重心誤差角演算部から
入力された分布重心誤差角に予め設定されているシーカ
ゲインを乗算し、誘導信号にするシーカゲイン乗算部を
設けるものとした。

【００１８】（ａ）これにより、目視線角誤差角は、サ
ンプリング時間により振幅、方位が変動するグリントノ
イズが抑制された分布重心誤差角にされ、シーカゲイン
乗算部に入力されて誘導信号が算出されるので、誘導信
号はノイズが抑制されたものとなり、特に、振幅、方位
が大きく変動しているグリントノイズが発生する、目標
物と電波誘導装置との相対距離が小さいときの電波誘導
においても、誘導信号はグリントノイズの少ないものに
なり、高精度、高応答性の電波誘導が可能になり、被誘
導物を精度良く高速、高旋回性能を有する目標物に会合
させることができる。

【００１９】また、本発明の第１番目のグリントノイズ
抑制方法は、次の手段を採用するものとした。

【００２０】（２）電波を目標物に照射し受信された反
射波により被誘導物を前記目標物に誘導するときに電波
誘導装置に生じるグリントノイズを抑制するためのグリ
ントノイズ抑制方法において、目視線角に目視線角誤差
角バラツキが重畳された目視線角誤差角をサンプリング
して保存するデータ蓄積処理工程、保存されているデー
タを任意の数ずつ入力し、統計的処理を行ないデータの
バラツキ分布重心を算出するバラツキ分布重心算出工
程、バラツキ分布重心とビーム中心点とから分布重心誤
差角を演算する分布重心誤差角演算工程、分布重心誤差
角に予め設定されているシーカゲインを乗算して誘導信
号を算出する誘導信号演算工程とからなるものとした。

【００２１】（ｂ）これにより、上述した（ａ）と同様
な作用、効果が得られると共に、周囲条件の変化により
グリントノイズに振幅が増減し、目視線角誤差角のバラ
ツキ分布形状が変化しても、蓄積されている目視線角誤
差角のデータより、バラツキ分布形状より判別できるた
めに、分布重心を適切に修正することにより、グリント
ノイズを効果的に抑制することができる。また、シーカ
ゲイン乗算部から出力される誘導信号の遅れ時間は、蓄
積データ数で決まるようになり、誘導時定数を任意に保
ちながらノイズを抑制することができようになり、誘導
パラメータの設計が容易になる。さらに、誘導信号を入
力してアンテナ指向角を算出するアンテナ指向角度駆動
部の制御ループ内に設けられている、ノイズを抑制する
機構により安定したアンテナ指向角が算出でき、また、
目視線角誤差角のノイズを、さらに抑制することがで
き、目標物への誘導精度を高めることができる。

【００２２】また、本発明の第２番目のグリントノイズ
抑制方法は、上述（２）の手段の採用に加え、次の手段
を採用するものとした。

【００２３】（３）バラツキ分布重心算出工程が、目視
線角誤差角のバラツキの最大値と最小値とから算出され
た中心点を、バラツキ分布重心とする工程のものとし
た。

【００２４】（ｃ）これにより、上述した（ｂ）に加
え、サンプリング毎に蓄積される目視線角誤差角がバラ
ツキ分布内にある場合に分布重心が固定となり、分布重
心が安定化される作用、効果が得られる。

【００２５】また、本発明の第３番目のグリントノイズ
抑制方法は、上述（２）の手段の採用に加え、次の手段
を採用するものとした。

【００２６】（４）バラツキ分布重心算出工程が、目視
線角誤差角のデータのバラツキの最大値と最小値とから
中心点を算出し、この中心点と目視線角誤差角の各デー
タとの差に応じて重み付けをした誤差角平均値を算出し
て、この誤差角平均値をバラツキ分布重心とする工程の
ものとした。

【００２７】（ｄ）これにより、上述した（ｂ）に加
え、グリントノイズの影響により目視線角誤差角の蓄積
データの中心点からの距離がバラツキ分布内で大きくな
った場合に、重み付けした誤差角平均値の効果により分
布重心が安定化される作用、効果が得られる。

【００２８】また、本発明の第４番目のグリントノイズ
抑制方法は、上述（２）の手段の採用に加え、次の手段
を採用するものとした。

【００２９】（５）バラツキ分布重心算出工程が、目視
線角誤差角のデータの平均値を算出し、この平均値と目
視線角誤差角の各データとの差に応じて重み付けをした
誤差角平均値を算出し、この誤差角平均値をバラツキ分
布重心とする工程のものとした。

【００３０】（ｅ）これにより、上述した（ｂ）に加
え、グリントノイズの影響により目視線角誤差角の蓄積
データの平均値からの距離がバラツキ分布内で大きくな
った場合に、重み付けした誤差角平均値の効果により分
布重心が安定化される作用、効果が得られる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明のグリントノイズ抑
制方法及び装置の実施の一形態を、図面にもとづき説明
する。なお、図において図７、図８に示すものと同一、
若しくは類似のものには同一符号を付して説明は極力省
略する。

【００３２】図１は、本発明のグリントノイズ抑制装置
の実施の第１形態を示すブロック図である。本実施の形
態のグリントノイズ抑制装置は、図に示すように、Ａ／
Ｄ信号変換部１０、データ蓄積処理部１１、分布重心誤
差角演算部１２、Ｄ／Ａ信号変換部１３及び信号処理部
１４と、図７、図８において説明したアンテナ指向角度
駆動部０５、シーカゲイン乗算部０６、ローパスフィル
タ０７及び誘導演算部０８とから構成されている。

【００３３】このような構成からなる本実施の形態のグ
リントノイズ抑制装置では、図に示すように、フィード
バックされた誘導信号ＧｓをＤ／Ａ信号変換部１３でデ
ィジタル信号からアナログ信号に変換して、この変換さ
れた信号を使用してアンテナ指向角度駆動部０５の制御
ループで算出されたアンテナ指向角θ′と、目視線角誤
差角のバラツキΔＥｄが重畳された目視線角Ｌａとの差
である目視線角誤差角ΔＥｇを、図２（ｂ）に示すよう
に、時間ｔ（ｎ＋０）〜ｔ（ｎ＋ｍ）にわたりｍ＋１回
サンプリングし、Ａ／Ｄ信号変換部１０でアナログ信号
からディジタル信号に変換して、データ蓄積処理部１１
に蓄積する。

【００３４】データ蓄積処理部１１に蓄積され、図２
（ａ）に示すように、グリントによって、ある分布内で
の目視線角誤差角のバラツキΔＥｄが生じている目視線
角誤差角ΔＥｇのデータは、図２（ｂ）に示すようにサ
ンプリング時間ｔ（ｎ＋０）〜ｔ（ｎ＋ｍ）にわたって
サンプリングされてデータ蓄積処理部１１に保存され
る。ｔ（ｎ＋ｍ）時にサンプリングされた目視線角誤差
角ΔＥｇ（ｎ＋ｍ）がデータ蓄積処理部１１に保存され
た後、ｔ（ｎ＋０）〜ｔ（ｎ＋ｍ）時にサンプリングさ
れた目視線角誤差角ΔＥｇ（ｎ＋０）〜ΔＥｇ（ｎ＋
ｍ）のデータは、一括して分布重心誤差角演算部１２に
入力され、ここで後述する方法による統計的処理が行わ
れ、図２（ａ）に示す目視線角誤差角のバラツキΔＥｄ
の分布重心１６が算出され、次いで、この算出された分
布重心１６とビーム中心点０４との方位及び距離（振
幅）から分布重心誤差角ΔＥｍが求められ、分布重心誤
差角信号としてシーカゲイン乗算部０６に出力される。

【００３５】即ち、本実施の形態のグリント抑制装置で
は、図６において説明した従来装置において、誘導信号
Ｇｓを算出するために、シーカゲイン乗算部０６に入力
していた目視線角誤差角ΔＥｇに代えて、分布重心誤差
角ΔＥｍ信号が分布重心誤差角演算部１２からシーカゲ
イン乗算部０６に出力され、ここでシーカゲインＫＨが
乗算され誘導信号Ｇｓとなり、ローパスフィルタ０７を
介して誘導演算部０８に出力され、ここで行われる飛し
ょう体の電波誘導を行うための制御信号の演算に使用さ
れるとともに、上述したように、この誘導信号Ｇｓはフ
ィードバックされ、Ｄ／Ａ信号変換部１３でディジタル
信号からアナログ信号に変換され、アンテナ指向角度駆
動部０５に出力され、ここでアンテナ指向角θの算出に
使用される。

【００３６】このように、本実施の形態のグリントノイ
ズ抑制装置では、ローパスフィルタ０７に、バラツキΔ
Ｅｄが重畳されグリントノイズの影響をそのまま受ける
目視線角誤差角ΔＥｇに代えて、目視線角誤差角ΔＥｇ
データを統計的処理して得られ、グリントノイズが抑制
された目視線角誤差角Ｅｇの分布重心誤差角ΔＥｍを、
シーカゲイン乗算部０６に出力し誘導信号Ｇｓを演算す
るようにしたので、ノイズの抑制と誘導時定数の確保
が、ローパスフィルタ０７のカットオフ周波数の調整の
みで容易に達成でき、さらには、目標物との相対距離が
経時的に変化し、目標物の形状・大きさが時々刻々変動
するグリントノイズを、誘導精度を低減することなく抑
制することができ、電波誘導装置と目標物０１との間の
相対距離が小さく、しかも高精度、高応答性が要求され
る電波誘導装置においても、飛しょう体を目標物０１へ
確実に会合させることができる精度の高い誘導ができ
る。

【００３７】さらには、アンテナ指向角度駆動部０５に
おけるアンテナ指向角θの演算には、グリントノイズが
抑制された誘導信号が使用されるので、アンテナ指向角
度駆動部０５から出力されるアンテナ指向角θも制御ノ
イズが抑制された精度の高いものとなり、また、これを
使って算出される目視線角誤差角ΔＥｇをノイズを少い
ものにでき、これにより誘導信号Ｇｓはさらにノイズが
抑制され、さらに精度の高い飛しょう体の誘導が可能に
なる。

【００３８】次に、前述したグリントノイズ抑制装置の
分布重心誤差角演算部１２で行うようにしている、グリ
ント抑制方法における目視線角誤差角ΔＥｇのバラツキ
分布１５重心の算出方法の一例を説明する。

【００３９】図３は、ｍ＋１個の目視線角誤差角ΔＥｇ
データから中心点を算出し、これを分布重心１６とする
バラツキ分布１５重心の算出方法の例である。図３
（ａ）に示すように、この算出方法ではビーム視野０２
内をサンプリングすることにより得られた、ｍ＋１個の
目視線角誤差角ΔＥｇのうちからアンテナ水平方向（Ｘ
方向）及びアンテナ垂直方向（Ｙ方向）における最大
値、最小値をそれぞれ求める。

【００４０】即ち、ｎ＋ｉ回目のサンプリングで得られ
た目視線角誤差角ΔＥｇ（ｎ＋ｉ）のＳ／Ｎ値最高点０
３（ｎ＋ｉ）を比較することによりｍ＋１個のＳ／Ｎ値
最高点０３のＸ，Ｙ方向の最大値ΔＥｇｘｍａｘ，ΔＥ
ｇｙｍａｘ及び最小値ΔＥｇｘｍｉｎ，ΔＥｇｙｍｉｎ
をそれぞれ求める。次いで、図３（ｂ）に示す式により
それぞれの最大値、最小値の中心点１７を求め、この中
心点１７を目視線角誤差角バラツキ分布１５の分布重心
１６とし、この分布重心１６とビーム中心点０４とから
分布重心誤差角ΔＥｍを算出するようにしたものであ
る。

【００４１】このような算出方法によって、グリントに
よる目視線角誤差角ΔＥｇの分布重心１６を求めるよう
にした場合、サンプリング毎にデータ蓄積処理部１１に
蓄積される目視線角誤差角ΔＥｇがバラツキ分布１５の
形状範囲内である場合に、分布重心１６が前回サンプリ
ング時と同位置で固定となり、分布重心誤差角ΔＥｍが
グリントノイズに対して安定化される。

【００４２】次に、図４は、図３に示すものと同様にし
て、ｍ＋１個の目視線角誤差角ΔＥｇのデータから中心
点１７を算出した後、この中心点１７と各データの差に
より重み付けをした誤差角平均値を算出し、この誤差角
平均値を分布重心１６とするバラツキ分布１５重心の算
出方法の例である。

【００４３】図４（ａ）に示すように、この算出方法で
はビーム視野０２内をサンプリングすることにより得ら
れた、ｍ＋１個の目視線角誤差角ΔＥｇのうちからアン
テナ水平方向（Ｘ方向）及びアンテナ垂直方向（Ｙ方
向）における最大値、Ｅｇｘｍａｘ，ΔＥｇｙｍａｘ、
最小値ΔＥｇｘｍｉｎ，ΔＥｇｙｍｉｎをそれぞれ求
め、次いで、図４（ｂ）に示す式によりこれらの最大
値、最小値から中心点１７を求め、この中心点１７とそ
れぞれの目視線角誤差角ΔＥｇとの距離ｌｎ＋０〜ｌｎ
＋ｍを求め、この距離が小さい目視線角誤差角ΔＥｇほ
ど重みが大きくなるように設定された重み定数Ｐ０〜Ｐ
ｍを乗算し重み付けした誤差角平均値を算出し、これを
分布重心１６とするものである。

【００４４】また、それぞれの目視線角誤差角ΔＥｇの
重み付けをする重み定数Ｐ０〜Ｐｍは、例えば図５に示
すように、目視線角誤差角バラツキ分布１５の中心点１
７と各目視線角誤差角ΔＥｇのＳ／Ｎ値最高点０３との
距離ｌの最小値をｌｍｉｎとし、最大値をｌｍａｘとし
て小さい順に並べ替え、それぞれの目視線角誤差角ΔＥ
ｇについて、●で示すように対応させた重み定数ｐを決
定して重み付けを行うことができる。

【００４５】即ち、図４（ｂ）に示すように、各々の目
視線角誤差角ΔＥｇ（ｎ＋ｉ）に乗算し、分布重心１６
を求めるには、図５（ａ）又は図５（ｂ）に実線で示す
ように、予め中心点１７と各目視線角誤差角ΔＥｇとの
距離ｌに対応する重み定数Ｐを定めておき、中心点１７
から一定の距離Ｌ範囲にある各目視線角誤差角ΔＥｇに
は距離ｌにおける範囲で予め設定されている重み定数を
乗算するようにしている。このような算出方法によっ
て、バラツキ分布重心を求めるようにした場合、グリン
トノイズの影響により、目視線角誤差角ΔＥｇの蓄積デ
ータの中心点１７からの距離Ｌがバラツキ分布の範囲内
で大きくなった場合に、重み付けした誤差角平均値の効
果により距離Ｌが大きい目視線角誤差角ΔＥｇデータの
影響が小さくなり、分布重心が安定化される作用、効果
が得られる。

【００４６】次に、図６は、ｍ＋１個の目視線角誤差角
ΔＥｇのデータから平均値を算出し、この平均値と目視
線角誤差角ΔＥｇのデータの差により重み付けをした誤
差角平均値を、分布重心１６とするバラツキ分布重心の
算出方法の例である。

【００４７】図６（ａ）に示すように、この算出方法で
はビーム視野角０２内をサンプリングすることにより得
られた、ｍ＋１個の目視線角誤差角ΔＥｇのアンテナ水
平方向（Ｘ方向）及びアンテナ垂直方向（Ｙ方向）にお
ける平均値１８を求め、この平均値１８とそれぞれの目
視線角誤差角ΔＥｇとの距離ｌを求め、この距離ｌが小
さい目視線角誤差角ΔＥｇに対しては、前述した図４の
算出方法と同様に重みが大きくなるように重み付けした
誤差角平均値を算出し、これを分布重心１６とするもの
である。

【００４８】このような算出方法によって、バラツキ分
布重心を求めるようにした場合、グリントノイズの影響
により、目視線角誤差角ΔＥｇの蓄積データの平均値１
８からの距離Ｌがバラツキ分布の範囲内で大きくなった
場合に、重み付けした誤差角平均値の効果により距離Ｌ
が大きい目視線角誤差角ΔＥｇデータの影響が小さくな
り、分布重心が安定化される作用、効果が得られる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のグリント
ノイズ抑制装置は、目視線角誤差角をサンプリング毎に
保存するデータ蓄積処理部、保存されているデータを任
意の数だけ入力して統計的処理を行ない、データのバラ
ツキ分布重心を算出し、バラツキ分布重心とビーム中心
点とから分布重心誤差角を算出する分布重心誤差角演算
部、分布重心誤差角に予め設定されているシーカゲイン
を乗算し、誘導信号にするシーカゲイン乗算部からなる
ものとした。

【００５０】また、本発明のグリントノイズ抑制方法
は、目視線角誤差角をサンプリングして保存するデータ
蓄積処理工程、保存されているデータを任意の数だけ入
力し、統計的処理をしてデータのバラツキ分布重心を算
出するバラツキ分布重心算出工程、バラツキ分布重心と
ビーム中心点とから分布重心誤差角を演算する分布重心
誤差角演算工程、分布重心誤差角にシーカゲインを乗算
して誘導信号を算出する誘導信号演算工程とからなるも
のとした。

【００５１】これにより、グリントノイズの振幅が増減
し目視線角誤差角のバラツキ分布形状が変化しても、蓄
積されている目視線角誤差角のデータより、バラツキ分
布形状を判別して分布重心を適切に修正でき、グリント
ノイズを効果的に抑制できる。また、シーカゲイン乗算
部から出力される誘導信号の遅れ時間は、蓄積データ数
で決まり、誘導時定数を任意に保ちノイズを抑制でき、
誘導パラメータの設計が容易になる。さらに、アンテナ
指向角度駆動部の制御ループ内のノイズを抑制する機構
により、安定したアンテナ指向角が算出でき、ノイズを
さらに抑制でき誘導精度を高めることができる。

【００５２】これらの効果を合わせると、目視線角誤差
角で算出される誘導信号はグリントノイズが抑制された
ものとなり、目標物と電波誘導装置との相対距離が小さ
いときにおいても、グリントノイズの少ない誘導信号
で、被誘導物を精度良く高速、高旋回性能の目標物に会
合させることができる。

【００５３】また、本発明のグリントノイズ抑制方法
は、バラツキ分布重心算出工程を目視線角誤差角のバラ
ツキの最大値と最小値とから算出された中心点を、バラ
ツキ分布重心にするものとした。

【００５４】これにより、サンプリング毎に蓄積される
目視線角誤差角がバラツキ分布内である場合に分布重心
が固定となり、分布重心が安定化される作用、効果が得
られる。

【００５５】また、本発明のグリントノイズ抑制方法
は、バラツキ分布重心算出工程を目視線角誤差角のデー
タのバラツキの最大値と最小値との中心点を算出し、こ
の中心点と目視線角誤差角の各データとの差に応じて重
み付けをし、誤差角平均値を算出してバラツキ分布重心
にするものとした。

【００５６】これにより、グリントノイズの影響により
目視線角誤差角の蓄積データの中心点からの距離がバラ
ツキ分布内で大きくなった場合に、重み付けした誤差角
平均値の効果により分布重心が安定化される作用、効果
が得られる。

【００５７】また、本発明のグリントノイズ抑制方法
は、バラツキ分布重心算出工程を目視線角誤差角のデー
タの平均値を算出し、平均値と目視線角誤差角の各デー
タとの差に応じて重み付けをして誤差角平均値を算出し
てバラツキ分布重心にするものとした。

【００５８】これにより、グリントノイズの影響により
目視線角誤差角の蓄積データの平均値からの距離がバラ
ツキ分布内で大きくなった場合に、重み付けした誤差角
平均値の効果により分布重心が安定化される作用、効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のグリント抑制装置の実施の第１形態を
示すブロック図、

【図２】グリントノイズの抑制方法の概念及びフローを
示す図で、図２（ａ）はグリントによってバラツキが生
じているビーム視野角内の目視線角誤差角のデータを示
す図、図２（ｂ）はサンプリングされたデータから分布
重心誤差角を算出するフローを示す図、

【図３】グリントノイズ抑制方法の実施の第２形態にお
ける分布重心算出方法を示す図で、図３（ａ）はビーム
視野角内の目視線角誤差角のデータ及びその座標を示す
図、図３（ｂ）は分布重心算出方法を示す図、

【図４】グリントノイズ抑制方法の実施の第３形態にお
ける分布重心算出方法を示す図で、図４（ａ）はビーム
視野角内の目視線角誤差角のデータ及びその座標を示す
図、図４（ｂ）は分布重心算出方法を示す図、

【図５】バラツキが生じている目視線角誤差角の重み付
けを説明する図で、図５（ａ）はバラツキ分布の中心点
と目視線角誤差角（Ｓ／Ｎ値最高点位置）との距離と重
み定数が略反比例関係にした場合の図、図５（ｂ）は距
離Ｌの増加につれ重み定数と階段状に低減させた場合の
図、

【図６】グリントノイズ抑制方法の実施の第４形態にお
ける分布重心算出方法を示す図で、図６（ａ）はビーム
視野角内の目視線角誤差角のデータ及びその座標を示す
図、図６（ｂ）は分布重心算出方法を示す図、

【図７】グリント現象とグリントノイズによる誘導信号
への影響とを説明するための図で、図７（ａ）はサンプ
リング時間によって目視線角誤差角の方位、振幅が変動
するグリント現象を説明する図、図７（ｂ）はグリント
ノイズにより発生する目視線角誤差角のバラツキが重畳
される状況を示す図、

【図８】従来のグリントノイズを含む誘導信号の処理系
を示す図で、図８（ａ）は処理系のブロック図、図８
（ｂ）はローパスフィルタのカットオフ周波数による誘
導精度の劣化を説明するための図である。

【符号の説明】

０１ 目標物 ０２ ビーム視野角 ０３（ｔ_n+i ） （ｔ_n+i に於る）Ｓ／Ｎ値最高点 ０４ ビーム中心点 ０５ アンテナ指向角度駆動部 ０６ シーカゲイン乗算部 ０７ ローパスフィルタ ０８ 誘導演算部 １０ Ａ／Ｄ信号変換部 １１ データ蓄積処理部 １２ 分布重心誤差角演算部 １３ Ｄ／Ａ信号変換部 １４ 信号処理部 １５ （グリントによる）目視線角誤差
角のバラツキ分布 １６ （バラツキ）分布重心 １７ 中心点 １８ 平均値 ΔＥｄ （グリントによる）目視線角誤差
角のバラツキ ΔＥｇ_(n+i) （ｔ_n+i に於る) 目視線角誤差角 ΔＥｍ 分布重心誤差角 Ｇｓ，Ｇｓ′ 誘導信号 θ，θ′ アンテナ指向角 Ｌａ 目視線角 ｌ，ｌn+o 〜ｌn+m 中心点と各目視線角誤差角との距
離 Ｐ₀ 〜Ｐ_m 重み定数

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA06 BB16 CC04 CC07 CC08 DD08 DD17 EE12 FF10 GG07 GG19 HH02 QQ08 5J070 AC02 AC13 AE04 AH31 AH39 AK22

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電波を目標物に照射し受信された反射波
   により、被誘導物を前記目標物に誘導する電波誘導装置
   に生じるグリントノイズを抑制するためのグリントノイ
   ズ抑制装置において、目視線角に目視線角誤差角のバラ
   ツキが重畳された目視線角誤差角をサンプリング毎に保
   存するデータ蓄積処理部と、前記データ蓄積処理部に保
   存されているデータを任意の数ずつ取出し統計的処理を
   行ない、データのバラツキ分布重心を算出し、前記バラ
   ツキ分布重心と照射した電波のビーム中心点とから分布
   重心誤差角を算出する分布重心誤差角演算部と、前記分
   布重心誤差角に予め設定されているシーカゲインを乗算
   し、誘導信号にするシーカゲイン乗算部とからなること
   を特徴とするグリントノイズ抑制装置。
2. 【請求項２】 電波を目標物に照射し受信された反射波
   により被誘導物を前記目標物に誘導するときに電波誘導
   装置に生じるグリントノイズを抑制するためのグリント
   ノイズ抑制方法において、目視線角に目視線角誤差角バ
   ラツキが重畳された目視線角誤差角をサンプリングして
   保存するデータ蓄積処理工程と、保存されているデータ
   を任意の数ずつ入力し、統計的処理を行ない前記データ
   のバラツキ分布重心を算出するバラツキ分布重心算出工
   程と、前記バラツキ分布重心とビーム中心点とから分布
   重心誤差角を演算する分布重心誤差角演算工程と、前記
   分布重心誤差角に予め設定されているシーカゲインを乗
   算して、誘導信号を算出する誘導信号演算工程とからな
   ることを特徴とするグリントノイズ抑制方法。
3. 【請求項３】 前記バラツキ分布重心算出工程が、前記
   目視線角誤差角のバラツキの最大値と最小値とから算出
   された中心点を、前記バラツキ分布重心とする工程であ
   ることを特徴とする請求項２のグリントノイズ抑制方
   法。
4. 【請求項４】 前記バラツキ分布重心算出工程が、前記
   データのバラツキの最大値と最小値とから中心点を算出
   し、前記中心点と前記データとの差に応じて重み付けを
   して誤差角平均値を算出して、前記誤差角平均値をバラ
   ツキ分布重心とする工程であることを特徴とする請求項
   ２のグリントノイズ抑制方法。
5. 【請求項５】 前記バラツキ分布重心算出工程が、前記
   データの平均値を算出し、前記平均値と前記データとの
   差に応じて重み付けをした誤差角平均値を算出し、前記
   誤差角平均値をバラツキ分布重心とする工程であること
   を特徴とする請求項２のグリントノイズ抑制方法。