JP2003285757A - 電気式操舵制御装置 - Google Patents
電気式操舵制御装置Info
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- JP2003285757A JP2003285757A JP2002090005A JP2002090005A JP2003285757A JP 2003285757 A JP2003285757 A JP 2003285757A JP 2002090005 A JP2002090005 A JP 2002090005A JP 2002090005 A JP2002090005 A JP 2002090005A JP 2003285757 A JP2003285757 A JP 2003285757A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】推定された粘性係数ρを用いる場合に、前輪の
横滑り角αfの推定が発散されることなく確実に行われ
る電気式操舵制御装置。 【解決手段】アシスト制御部２０の処理内容を示すブロ
ック図である。ＥＰＳ全作用力算出部３００１では、ピ
ニオン回転角度θpと角速度ωpからＥＰＳ全作用力を算
出する。ラック推力算出部３００２では、ピニオントル
クＴPとモータトルクＴmからラック推力を算出する。外
乱トルク算出部３００３ではＥＰＳ全作用力とラック推
力の差から外乱トルクＴdを算出する。一方、横滑り角
算出部３００４ではピニオン回転角度θpと車速ｕから
横滑り角αfが算出される。ここで、横滑り角αf算出に
おいては、後述するとおり、車速ｕの大きさとその微分
（加速度）の符号により４つに場合分けされて、２通り
の算出方法により算出される。ＳＡＴ／内部抗力算出部
３０５ではピニオン角速度ωpと、横滑り角αfと外乱ト
ルクＴdから、勾配κと粘性係数ρとを推定する。
横滑り角αfの推定が発散されることなく確実に行われ
る電気式操舵制御装置。 【解決手段】アシスト制御部２０の処理内容を示すブロ
ック図である。ＥＰＳ全作用力算出部３００１では、ピ
ニオン回転角度θpと角速度ωpからＥＰＳ全作用力を算
出する。ラック推力算出部３００２では、ピニオントル
クＴPとモータトルクＴmからラック推力を算出する。外
乱トルク算出部３００３ではＥＰＳ全作用力とラック推
力の差から外乱トルクＴdを算出する。一方、横滑り角
算出部３００４ではピニオン回転角度θpと車速ｕから
横滑り角αfが算出される。ここで、横滑り角αf算出に
おいては、後述するとおり、車速ｕの大きさとその微分
（加速度）の符号により４つに場合分けされて、２通り
の算出方法により算出される。ＳＡＴ／内部抗力算出部
３０５ではピニオン角速度ωpと、横滑り角αfと外乱ト
ルクＴdから、勾配κと粘性係数ρとを推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵装置に関
し、特にその制御に関する。
し、特にその制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】出願人らは、特願２０００−３７０７０
４にて、路面から車輪に入力されるセルフアライニング
トルク（以下、ＳＡＴと略す）による外力と、モータの
クーロン摩擦と装置内部の粘性摩擦による内部抗力（粘
性トルク）の和を外乱トルクＴ dとして算出し、そこか
らＳＡＴの前輪の横滑り角αfに対する勾配κと、粘性
トルクと操舵速度ωpの比として粘性係数ρを随時推定
して、推定された粘性係数ρを更新しつつ、それを用い
て操舵アシストトルクの発生量を制御する操舵装置の制
御装置を出願している。
４にて、路面から車輪に入力されるセルフアライニング
トルク（以下、ＳＡＴと略す）による外力と、モータの
クーロン摩擦と装置内部の粘性摩擦による内部抗力（粘
性トルク）の和を外乱トルクＴ dとして算出し、そこか
らＳＡＴの前輪の横滑り角αfに対する勾配κと、粘性
トルクと操舵速度ωpの比として粘性係数ρを随時推定
して、推定された粘性係数ρを更新しつつ、それを用い
て操舵アシストトルクの発生量を制御する操舵装置の制
御装置を出願している。
【０００３】この技術は、それ以前における粘性係数ρ
を一定値とした操舵アシストトルクの発生量を制御する
操舵装置の制御装置では、内部抗力（粘性トルク）が経
年変化や車両間のばらつきによる個々の車両に対応でき
ないなどの問題点を解決するためになされたものであ
る。
を一定値とした操舵アシストトルクの発生量を制御する
操舵装置の制御装置では、内部抗力（粘性トルク）が経
年変化や車両間のばらつきによる個々の車両に対応でき
ないなどの問題点を解決するためになされたものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記先行出願の発明に
よると低速では横滑り角の推定が発散してしまい、結局
粘性係数ρも推定できないという問題が残っていた。そ
こで本発明は、ＳＡＴの前輪の横滑り角αfに対する勾
配κと、粘性トルクと操舵速度ωpの比として粘性係数
ρを随時推定して、推定された粘性係数ρを用いる場合
に、前輪の横滑り角αfの推定が発散されることなく確
実に行われることを目的とする。
よると低速では横滑り角の推定が発散してしまい、結局
粘性係数ρも推定できないという問題が残っていた。そ
こで本発明は、ＳＡＴの前輪の横滑り角αfに対する勾
配κと、粘性トルクと操舵速度ωpの比として粘性係数
ρを随時推定して、推定された粘性係数ρを用いる場合
に、前輪の横滑り角αfの推定が発散されることなく確
実に行われることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め請求項１の手段によれば、電気モータによりアシスト
トルクを付与するようにした電気式操舵制御装置におい
て、車速が所定値以上である第１車速領域では、車両の
運動を表す状態方程式を用いて操舵輪の横滑り角を推定
する第１横滑り角推定手段と、車速が所定値より小さい
第２車速領域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推
定する第２横滑り角推定手段と、第１横滑り角推定手段
及び第２横滑り角推定手段により推定された横滑り角を
用いて、操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘
性係数に関連する物理量である粘性係数関連値を推定す
る粘性係数関連値推定手段と、推定された前記粘性係数
関連値に基づいて前記アシストトルクを制御するアシス
トトルク制御手段とを有することを特徴とする。
め請求項１の手段によれば、電気モータによりアシスト
トルクを付与するようにした電気式操舵制御装置におい
て、車速が所定値以上である第１車速領域では、車両の
運動を表す状態方程式を用いて操舵輪の横滑り角を推定
する第１横滑り角推定手段と、車速が所定値より小さい
第２車速領域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推
定する第２横滑り角推定手段と、第１横滑り角推定手段
及び第２横滑り角推定手段により推定された横滑り角を
用いて、操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘
性係数に関連する物理量である粘性係数関連値を推定す
る粘性係数関連値推定手段と、推定された前記粘性係数
関連値に基づいて前記アシストトルクを制御するアシス
トトルク制御手段とを有することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２の手段は、請求項１の手段
の所定値を減速時と加速時で異なる２重にしたものであ
る。即ち、電気モータによりアシストトルクを付与する
ようにした電気式操舵制御装置において、加速中であっ
て車速が第１の所定値以上である第１加速領域では、車
両の運動を表す状態方程式を用いて操舵輪の横滑り角を
推定する第１横滑り角推定手段と、加速中であって車速
が第１の所定値より小さい第２加速領域では、前記横滑
り角を操舵角に基づいて推定する第２横滑り角推定手段
と、減速中であって車速が第２の所定値以上である第１
減速領域では、車両の運動を表す状態方程式を用いて操
舵輪の横滑り角を推定する第３横滑り角推定手段と、減
速中であって車速が第２の所定値より小さい第２減速領
域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推定する第４
横滑り角推定手段と、第１乃至第４横滑り角推定手段に
より推定された前記横滑り角を用いて、操舵角速度に依
存した反力を与える操舵系の粘性係数に関連する物理量
である粘性係数関連値を推定する粘性係数関連値推定手
段と、推定された前記粘性係数関連値に基づいて前記ア
シストトルクを制御するアシストトルク制御手段とを有
することを特徴とする。
の所定値を減速時と加速時で異なる２重にしたものであ
る。即ち、電気モータによりアシストトルクを付与する
ようにした電気式操舵制御装置において、加速中であっ
て車速が第１の所定値以上である第１加速領域では、車
両の運動を表す状態方程式を用いて操舵輪の横滑り角を
推定する第１横滑り角推定手段と、加速中であって車速
が第１の所定値より小さい第２加速領域では、前記横滑
り角を操舵角に基づいて推定する第２横滑り角推定手段
と、減速中であって車速が第２の所定値以上である第１
減速領域では、車両の運動を表す状態方程式を用いて操
舵輪の横滑り角を推定する第３横滑り角推定手段と、減
速中であって車速が第２の所定値より小さい第２減速領
域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推定する第４
横滑り角推定手段と、第１乃至第４横滑り角推定手段に
より推定された前記横滑り角を用いて、操舵角速度に依
存した反力を与える操舵系の粘性係数に関連する物理量
である粘性係数関連値を推定する粘性係数関連値推定手
段と、推定された前記粘性係数関連値に基づいて前記ア
シストトルクを制御するアシストトルク制御手段とを有
することを特徴とする。
【０００７】
【作用及び発明の効果】操舵輪の横滑り角を推定する
際、発散により推定が不可能となるのは車速が遅い場合
である。そこで発散しない最低車速を設定し、それ未満
では操舵角のみから横滑り角を推定する。車速が低い場
合は操舵角と横滑り角は比例することがわかっているか
らである。これにより、横滑り角の推定方法を車速によ
って切り換えることで発散を起こさないで横滑り角を推
定することが可能となる。即ち、車速によらず横滑り角
を用いて粘性係数関連値の推定が可能となり、アシスト
トルク制御が確実に行われる（請求項１）。また、加速
中と減速中で横滑り角の推定方法を切り換える車速を異
なるものとすれば、不要なチャタリングを防止すること
ができる（請求項２）。
際、発散により推定が不可能となるのは車速が遅い場合
である。そこで発散しない最低車速を設定し、それ未満
では操舵角のみから横滑り角を推定する。車速が低い場
合は操舵角と横滑り角は比例することがわかっているか
らである。これにより、横滑り角の推定方法を車速によ
って切り換えることで発散を起こさないで横滑り角を推
定することが可能となる。即ち、車速によらず横滑り角
を用いて粘性係数関連値の推定が可能となり、アシスト
トルク制御が確実に行われる（請求項１）。また、加速
中と減速中で横滑り角の推定方法を切り換える車速を異
なるものとすれば、不要なチャタリングを防止すること
ができる（請求項２）。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例
に限定されるものではない。
基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例
に限定されるものではない。
【０００９】図１は、本発明の一実施例な係る電動パワ
ーステアリング装置１００のハードウェア構成図であ
る。以下、本実施例の電動パワーステアリング装置１０
０について説明する。
ーステアリング装置１００のハードウェア構成図であ
る。以下、本実施例の電動パワーステアリング装置１０
０について説明する。
【００１０】ステアリングシャフト１０の一端には、ス
テアリングホイール１１（ハンドル）が取り付けられ、
他端にはギヤボックス１２に軸承されたピニオン軸１３
が結合されている。ピニオン軸１３は、ギヤボックス１
２に嵌装されたラック軸１４に噛合され、また図示して
いないが、このラック軸１４の両端はボールジョイント
等を介して図略の操向車輪に連結されている。また、ス
テアリングシャフト１０には、アシストトルクを付与す
るブラシレス直流モータＭ（以下、単に「モータＭ」と
いう）が、２つの歯車１７を介して連結されている。
テアリングホイール１１（ハンドル）が取り付けられ、
他端にはギヤボックス１２に軸承されたピニオン軸１３
が結合されている。ピニオン軸１３は、ギヤボックス１
２に嵌装されたラック軸１４に噛合され、また図示して
いないが、このラック軸１４の両端はボールジョイント
等を介して図略の操向車輪に連結されている。また、ス
テアリングシャフト１０には、アシストトルクを付与す
るブラシレス直流モータＭ（以下、単に「モータＭ」と
いう）が、２つの歯車１７を介して連結されている。
【００１１】このモータＭには、モータ制御装置２００
の駆動回路２１３より、電流検出器２１５を介してＵ，
Ｖ，Ｗの３相に対する各モータ駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉ
ｗが供給される。更に、ステアリングシャフト１０に
は、運転者からステアリングホイール（ハンドル）１１
に加えられたマニュアル操舵力の大きさ及びその方向
（操舵トルクＴ）を検出するためのトルク検出器１５が
設けられている。
の駆動回路２１３より、電流検出器２１５を介してＵ，
Ｖ，Ｗの３相に対する各モータ駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉ
ｗが供給される。更に、ステアリングシャフト１０に
は、運転者からステアリングホイール（ハンドル）１１
に加えられたマニュアル操舵力の大きさ及びその方向
（操舵トルクＴ）を検出するためのトルク検出器１５が
設けられている。
【００１２】また、モータＭには、その回転角を検出す
る同期用の回転角センサＥ（エンコーダ）が付設されて
おり、回転角センサＥが出力するモータＭの回転角θm
に基づいてピニオン回転角（＝ハンドルの操舵角）θp
が求められる。モータ制御装置２００は、ＣＰＵ２１
０、ＲＯＭ２１１、ＲＡＭ２１２、駆動回路２１３、入
力インターフェイス（ＩＦ）２１４、電流検出器２１５
等から構成されている。駆動回路２１３は、図略のバッ
テリー、ＰＷＭ変換器、ＰＭＯＳ駆動回路等から構成さ
れ、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータ
Ｍに電力を供給する。
る同期用の回転角センサＥ（エンコーダ）が付設されて
おり、回転角センサＥが出力するモータＭの回転角θm
に基づいてピニオン回転角（＝ハンドルの操舵角）θp
が求められる。モータ制御装置２００は、ＣＰＵ２１
０、ＲＯＭ２１１、ＲＡＭ２１２、駆動回路２１３、入
力インターフェイス（ＩＦ）２１４、電流検出器２１５
等から構成されている。駆動回路２１３は、図略のバッ
テリー、ＰＷＭ変換器、ＰＭＯＳ駆動回路等から構成さ
れ、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータ
Ｍに電力を供給する。
【００１３】モータ制御装置２００のＣＰＵ２１０に
は、上記の回転角θmや、操舵トルクＴの検出に利用さ
れるトルクセンサ１５、車速Ｖを与える車速計５０等か
らの出力信号（測定値）が、入力インターフェイス（Ｉ
Ｆ）２１４を介して入力される。ＣＰＵ２１０は、これ
らの入力値から所定のトルク計算に基づいて、モータＭ
が出力すべきトルク値（指令トルクＴm）を決定し、更
に、この指令トルクＴmに基づいてｄ軸とｑ軸の各電流
指令値（Ｉｄ*，Ｉｑ*）を決定する。だだし、本実施例
においては、「Ｉｄ*＝０」である。
は、上記の回転角θmや、操舵トルクＴの検出に利用さ
れるトルクセンサ１５、車速Ｖを与える車速計５０等か
らの出力信号（測定値）が、入力インターフェイス（Ｉ
Ｆ）２１４を介して入力される。ＣＰＵ２１０は、これ
らの入力値から所定のトルク計算に基づいて、モータＭ
が出力すべきトルク値（指令トルクＴm）を決定し、更
に、この指令トルクＴmに基づいてｄ軸とｑ軸の各電流
指令値（Ｉｄ*，Ｉｑ*）を決定する。だだし、本実施例
においては、「Ｉｄ*＝０」である。
【００１４】図２は、本実施例に係わる、電動パワース
テアリング装置１００のモータ制御装置２００の制御ブ
ロック・ダイヤグラムである。各制御ブロックの入出力
の関係は以下の通りである。トルクセンサ１５は操舵ト
ルクを位相補償部２１と微分演算部２３に出力する。位
相補償部２１は位相補償された操舵トルクをアシスト制
御部２０に出力する。微分演算部２３は操舵トルクの微
分を慣性補償部２２に出力する。車速計５０は車速をア
シスト制御部２０、ダンパ制御部２４、ハンドル戻し制
御部２６に出力する。モータからは回転角が相対角演算
部６０に出力され、操舵角の相対角が計算されて微分演
算部６１に出力される。微分演算部６１は操舵角の角速
度をダンパ制御部２４、ハンドル戻し制御部２６に出力
する。アシスト制御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制
御部２４、ハンドル戻し制御部２６は、上記入力値から
設定された計算式に応じてトルクを出力する。尚、アシ
スト制御部２０においては後述する方法により粘性係数
ρhを推定しそれを用いてアシストトルクを決定する。
アシスト制御部２０と慣性制御部２２の出力するトルク
は操舵速度と同方向、ダンパ制御部２４とハンドル戻し
制御部２６の出力するトルクは操舵速度と逆方向であ
る。アシスト制御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制御
部２４、ハンドル戻し制御部２６の出力が加算部２８に
て加算され、モータトルクＴmとして電流指令演算部３
０に出力される。電流指令演算部３０からは電流制御部
４０にｑ軸の電流指令値（Ｉｑ*）が出力され、モータ
駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとしてモータＭに供給され
る。
テアリング装置１００のモータ制御装置２００の制御ブ
ロック・ダイヤグラムである。各制御ブロックの入出力
の関係は以下の通りである。トルクセンサ１５は操舵ト
ルクを位相補償部２１と微分演算部２３に出力する。位
相補償部２１は位相補償された操舵トルクをアシスト制
御部２０に出力する。微分演算部２３は操舵トルクの微
分を慣性補償部２２に出力する。車速計５０は車速をア
シスト制御部２０、ダンパ制御部２４、ハンドル戻し制
御部２６に出力する。モータからは回転角が相対角演算
部６０に出力され、操舵角の相対角が計算されて微分演
算部６１に出力される。微分演算部６１は操舵角の角速
度をダンパ制御部２４、ハンドル戻し制御部２６に出力
する。アシスト制御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制
御部２４、ハンドル戻し制御部２６は、上記入力値から
設定された計算式に応じてトルクを出力する。尚、アシ
スト制御部２０においては後述する方法により粘性係数
ρhを推定しそれを用いてアシストトルクを決定する。
アシスト制御部２０と慣性制御部２２の出力するトルク
は操舵速度と同方向、ダンパ制御部２４とハンドル戻し
制御部２６の出力するトルクは操舵速度と逆方向であ
る。アシスト制御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制御
部２４、ハンドル戻し制御部２６の出力が加算部２８に
て加算され、モータトルクＴmとして電流指令演算部３
０に出力される。電流指令演算部３０からは電流制御部
４０にｑ軸の電流指令値（Ｉｑ*）が出力され、モータ
駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとしてモータＭに供給され
る。
【００１５】図３は、本実施例のアシスト制御部２０の
処理内容を示すブロック図である。ＥＰＳ全作用力算出
部３００１では、ピニオン回転角度θpと角速度ωpから
ＥＰＳ全作用力を算出する。ラック推力算出部３００２
では、ピニオントルクＴPとモータトルクＴmからラック
推力を算出する。外乱トルク算出部３００３ではＥＰＳ
全作用力とラック推力の差から外乱トルクＴdを算出す
る。一方、横滑り角算出部３００４ではピニオン回転角
度θpと車速ｕから横滑り角αfが算出される。ここで、
横滑り角αf算出においては、後述するとおり、車速ｕ
の大きさとその微分（加速度）の符号により４つに場合
分けされて、２通りの算出方法により算出される。ＳＡ
Ｔ／内部抗力算出部３００５ではピニオン角速度ω
pと、横滑り角αfと外乱トルクＴdから、勾配κと粘性
係数ρとを推定する。ＳＡＴ／内部抗力算出部３００５
の推定した勾配κと粘性係数ρとは更新されながら、粘
性係数ρはアシストトルク演算部での制御のために読み
出される。
処理内容を示すブロック図である。ＥＰＳ全作用力算出
部３００１では、ピニオン回転角度θpと角速度ωpから
ＥＰＳ全作用力を算出する。ラック推力算出部３００２
では、ピニオントルクＴPとモータトルクＴmからラック
推力を算出する。外乱トルク算出部３００３ではＥＰＳ
全作用力とラック推力の差から外乱トルクＴdを算出す
る。一方、横滑り角算出部３００４ではピニオン回転角
度θpと車速ｕから横滑り角αfが算出される。ここで、
横滑り角αf算出においては、後述するとおり、車速ｕ
の大きさとその微分（加速度）の符号により４つに場合
分けされて、２通りの算出方法により算出される。ＳＡ
Ｔ／内部抗力算出部３００５ではピニオン角速度ω
pと、横滑り角αfと外乱トルクＴdから、勾配κと粘性
係数ρとを推定する。ＳＡＴ／内部抗力算出部３００５
の推定した勾配κと粘性係数ρとは更新されながら、粘
性係数ρはアシストトルク演算部での制御のために読み
出される。
【００１６】Ｔpは運転者の操舵トルク、ωpはピニオン
角速度（＝ｄθp／ｄｔ）であり、ピニオン回転角θpは
θp＝θS−Ｔp／ＫSで求められる。ここで、θSは操舵
角センサで検出した操舵角であり、ＫSはステアリング
・シャフトのトーションバーのねじれ剛性を示すバネ定
数である。また、バネ定数ＫSの値が非常に大きい場合
には、θp≒θSと考えても差支えないので、以下、この
様な前提条件のもとに、ピニオン角と操舵角とを区別せ
ずに論ずる場合がある。
角速度（＝ｄθp／ｄｔ）であり、ピニオン回転角θpは
θp＝θS−Ｔp／ＫSで求められる。ここで、θSは操舵
角センサで検出した操舵角であり、ＫSはステアリング
・シャフトのトーションバーのねじれ剛性を示すバネ定
数である。また、バネ定数ＫSの値が非常に大きい場合
には、θp≒θSと考えても差支えないので、以下、この
様な前提条件のもとに、ピニオン角と操舵角とを区別せ
ずに論ずる場合がある。
【００１７】路面反力に起因するトルク（セルフアライ
ニングトルクＴS）は、操舵系の運動方程式（次式
（１））に基づいて、式（２）の様に表すことができ
る。
ニングトルクＴS）は、操舵系の運動方程式（次式
（１））に基づいて、式（２）の様に表すことができ
る。
【数１】
Ｊe・ｄωp／ｄｔ＝Ｔp＋ｇＴm＋ＴS−ρωp≡ｄ …（１）
【数２】
ＴS−ρωp＝ｄ−Ｔp−ｇＴm …（２）
【００１８】ただし、ここで、Ｊeは操舵系の回転運動
に関する全慣性（イナーシャ）、Ｔmはモータ３４の出
力トルク（補助トルク）、ｇは減速機のギヤ比、ρはハ
ンドルの回転に抗する粘性トルクのピニオン角速度ωp
に係わる粘性係数、ｄは操舵系に作用する全トルクであ
る。
に関する全慣性（イナーシャ）、Ｔmはモータ３４の出
力トルク（補助トルク）、ｇは減速機のギヤ比、ρはハ
ンドルの回転に抗する粘性トルクのピニオン角速度ωp
に係わる粘性係数、ｄは操舵系に作用する全トルクであ
る。
【００１９】Ｔp、ωpは各センサの出力値に基づいて求
めることができ、更に、モータＥの出力トルクＴmは、
モータＥに通電される電流値に基づいて随時推定するこ
とができる。式（１）の全トルクｄに関しては、周知の
フィードバック制御の制御理論に基づいて、図４の式
（ａ）に示すオブザーバ（状態推定器）を構成すること
ができる。ただし、ここで、Ｇはオブザーバ・ゲイン
（３行×２列の定数行列）であり、ｄhは全トルクｄの
推定値、下付きの添字ｈはその変数が推定値であること
を示すものである。また、更に、上記の式（ａ）を前記
のサンプリング周期Δｔにて離散化すれば、図４の式
（ｂ），（ｃ）に示す様に離散化された状態方程式を得
ることができる。ただし、ここで、Ａ，Ｃは定数行列
（３行×３列）、Ｂ，Ｄは定数行列（３行×２列）、ｘ
は操舵系の状態を表す状態ベクトル（３行×１列の縦ベ
クトル）であり、ｋはサンプリング周期Δｔで離散化さ
れた時刻パラメータ（配列引数）である。
めることができ、更に、モータＥの出力トルクＴmは、
モータＥに通電される電流値に基づいて随時推定するこ
とができる。式（１）の全トルクｄに関しては、周知の
フィードバック制御の制御理論に基づいて、図４の式
（ａ）に示すオブザーバ（状態推定器）を構成すること
ができる。ただし、ここで、Ｇはオブザーバ・ゲイン
（３行×２列の定数行列）であり、ｄhは全トルクｄの
推定値、下付きの添字ｈはその変数が推定値であること
を示すものである。また、更に、上記の式（ａ）を前記
のサンプリング周期Δｔにて離散化すれば、図４の式
（ｂ），（ｃ）に示す様に離散化された状態方程式を得
ることができる。ただし、ここで、Ａ，Ｃは定数行列
（３行×３列）、Ｂ，Ｄは定数行列（３行×２列）、ｘ
は操舵系の状態を表す状態ベクトル（３行×１列の縦ベ
クトル）であり、ｋはサンプリング周期Δｔで離散化さ
れた時刻パラメータ（配列引数）である。
【００２０】以上のことから、図４の離散化された状態
方程式（式（ｂ），（ｃ））に基づいて、操舵系に作用
する全トルクｄの推定値ｄhを正確に算出できれば、上
記の外乱トルクＴS−ρωpは、式（２）より正確に算出
できることが判る。
方程式（式（ｂ），（ｃ））に基づいて、操舵系に作用
する全トルクｄの推定値ｄhを正確に算出できれば、上
記の外乱トルクＴS−ρωpは、式（２）より正確に算出
できることが判る。
【００２１】上記の粘性係数ρは、温度により変化する
ことが多く、また、パワーステアリング装置の経年、修
理、調整、部品交換、或いは仕様変更等により変動する
場合もある。そこでオンライン最小二乗法に基づいた所
定のアルゴリズムにより粘性係数ρと、セルフアライニ
ングトルクＴSを前輪横滑り角αfで除した勾配κを同時
に推定する。
ことが多く、また、パワーステアリング装置の経年、修
理、調整、部品交換、或いは仕様変更等により変動する
場合もある。そこでオンライン最小二乗法に基づいた所
定のアルゴリズムにより粘性係数ρと、セルフアライニ
ングトルクＴSを前輪横滑り角αfで除した勾配κを同時
に推定する。
【００２２】〔運動方程式により前輪横滑り角αfを推
定する方法〕車両の前輪横滑り角αfは、図４の式
（ｄ）、式（ｅ）で表される運動方程式により、近似或
いは推定できることが一般に知られている。ここで、下
付きの添字ｆは前輪、下付きの添字ｒは後輪をそれぞれ
表しており、ν［ｍ／ｓ］は横速度、ｒ［ｒａｄ／ｓ］
はヨー角速度、ｕ［ｍ／ｓ］は車速、ｃf［Ｎ／ｒａ
ｄ］は前輪のコーナリングパワー、Ｌf［ｍ］は前輪車
軸と車両重心間の距離、Ｍ［ｋｇ］は車両質量、Ｉ
z［ｋｇ・ｍ2］は車両のｚ軸回りの慣性モーメント、ｇ
hはハンドル角（ピニオン角θp）と実舵角の比である。
定する方法〕車両の前輪横滑り角αfは、図４の式
（ｄ）、式（ｅ）で表される運動方程式により、近似或
いは推定できることが一般に知られている。ここで、下
付きの添字ｆは前輪、下付きの添字ｒは後輪をそれぞれ
表しており、ν［ｍ／ｓ］は横速度、ｒ［ｒａｄ／ｓ］
はヨー角速度、ｕ［ｍ／ｓ］は車速、ｃf［Ｎ／ｒａ
ｄ］は前輪のコーナリングパワー、Ｌf［ｍ］は前輪車
軸と車両重心間の距離、Ｍ［ｋｇ］は車両質量、Ｉ
z［ｋｇ・ｍ2］は車両のｚ軸回りの慣性モーメント、ｇ
hはハンドル角（ピニオン角θp）と実舵角の比である。
【００２３】車速ｕ及びピニオン角θpを入力する際の
サンプリング間隔Δｔで、この運動方程式（図４の式
（ｄ）、式（ｅ））を離散化することにより、次式
（３），（４）が得られる。
サンプリング間隔Δｔで、この運動方程式（図４の式
（ｄ）、式（ｅ））を離散化することにより、次式
（３），（４）が得られる。
【数３】
ｚ(k+1)＝（Ｉ＋Ｑｕ(k)＋Ｒ／ｕ(k)）ｚ(k)＋Ｓθp(k) …（３）
【数４】
αf＝（ａ／ｕ(k)，ｂ／ｕ(k)）ｚ(k)−ｃθp(k) …（４）
【００２４】ただし、ここで、ｋはサンプリング周期Δ
ｔで離散化された第２実施例と同様の時刻パラメータ
（配列引数）であり、ｚは車体の状態を表す状態ベクト
ル（２行×１列の縦ベクトル）、Ｉは２行×２列の単位
行列、Ｑは２行×２列の定数行列で、Ｓは定数ベクトル
（２行×１列の縦ベクトル）である。また、式（４）の
ａ，ｂ，ｃはそれぞれ定数である。以上のことから、図
５に例示する前輪横滑り角αfの推定手順（ステップ７
１０〜ステップ７８０）に従えば、車速ｕ及びピニオン
角θpを随時検出することにより、前輪横滑り角αfの推
定値がリアルタイムで得られることが判る。
ｔで離散化された第２実施例と同様の時刻パラメータ
（配列引数）であり、ｚは車体の状態を表す状態ベクト
ル（２行×１列の縦ベクトル）、Ｉは２行×２列の単位
行列、Ｑは２行×２列の定数行列で、Ｓは定数ベクトル
（２行×１列の縦ベクトル）である。また、式（４）の
ａ，ｂ，ｃはそれぞれ定数である。以上のことから、図
５に例示する前輪横滑り角αfの推定手順（ステップ７
１０〜ステップ７８０）に従えば、車速ｕ及びピニオン
角θpを随時検出することにより、前輪横滑り角αfの推
定値がリアルタイムで得られることが判る。
【００２５】〔粘性係数ρの推定方法〕次に、ｄh，αf
に基づいて粘性係数ρを推定する。ｄh，αf、ωp、
Ｔp、Ｔm、ｇが求められたので、次の式（５）で決定さ
れていないものは勾配κと粘性係数ρである。
に基づいて粘性係数ρを推定する。ｄh，αf、ωp、
Ｔp、Ｔm、ｇが求められたので、次の式（５）で決定さ
れていないものは勾配κと粘性係数ρである。
【数５】
καf−ρωp＝ｄ−Ｔp−ｇＴm …（５）
【００２６】ここで、式（５）に対してオンライン最小
２乗法を適用することにより、以下に示す様に、勾配κ
と粘性係数ρとを同時に推定することができる。図６
は、オンライン最小２乗法に基づいて粘性係数ρの値を
推定する推定手順のフローチャートである。本アルゴリ
ズムでは、まず最初に、ステップ８１０により忘却係数
行列Ｌの各成分と前記の時刻パラメータｋを初期化す
る。λ1，λ2の各値は、粘性係数ρと勾配κの各変動特
性を考慮して、例えば「λ1＝0.999，λ2＝0.95」など
の様に設定しておけば良い。
２乗法を適用することにより、以下に示す様に、勾配κ
と粘性係数ρとを同時に推定することができる。図６
は、オンライン最小２乗法に基づいて粘性係数ρの値を
推定する推定手順のフローチャートである。本アルゴリ
ズムでは、まず最初に、ステップ８１０により忘却係数
行列Ｌの各成分と前記の時刻パラメータｋを初期化す
る。λ1，λ2の各値は、粘性係数ρと勾配κの各変動特
性を考慮して、例えば「λ1＝0.999，λ2＝0.95」など
の様に設定しておけば良い。
【００２７】次に、ステップ８１５により、５つの代数
ｙ，Ｋ，ｑ，Ｐ，φの初期化をそれぞれ行う。ただし、
ここで、ｙはスカラー、Ｋは２行×１列の縦ベクトル
（状態ベクトル）、ｑは２行×１列の縦ベクトル（粘性
係数ρ，勾配κから成る推定値ベクトル）、Ｐは２行×
２列の可変行列、φは２行×１列の縦ベクトルで、ρ
０、κ０はそれぞれ粘性係数ρ，勾配κの初期値（適当
な仮定値）、Ｉは２行×２列の単位行列、ｃは適当な定
数である。
ｙ，Ｋ，ｑ，Ｐ，φの初期化をそれぞれ行う。ただし、
ここで、ｙはスカラー、Ｋは２行×１列の縦ベクトル
（状態ベクトル）、ｑは２行×１列の縦ベクトル（粘性
係数ρ，勾配κから成る推定値ベクトル）、Ｐは２行×
２列の可変行列、φは２行×１列の縦ベクトルで、ρ
０、κ０はそれぞれ粘性係数ρ，勾配κの初期値（適当
な仮定値）、Ｉは２行×２列の単位行列、ｃは適当な定
数である。
【００２８】ステップ８２０では、図示する様に、ｑ
(k)，ｙ(k)，φ(k)，Ｋ(k)の各値に基づいてｑ(k+1)の
値を算出する。ステップ８３０では、図示する様に、
Ｌ，Ｐ(k)，φ(k)の各値に基づいてＰ(k+1)の値を算出
する。ステップ８４０では、次のステップ８５０が周期
Δｔ毎に実行される様に、ステップ８５０の次回の実行
時刻を待つ。ステップ８５０ではｋの値を１だけ増加さ
せる。ステップ８６０では、αf，ｄh，θp，Ｔp，Ｔm
の各値を入力する。ただし、ｄh、αfについては、同定
済みの推定値を充てる。
(k)，ｙ(k)，φ(k)，Ｋ(k)の各値に基づいてｑ(k+1)の
値を算出する。ステップ８３０では、図示する様に、
Ｌ，Ｐ(k)，φ(k)の各値に基づいてＰ(k+1)の値を算出
する。ステップ８４０では、次のステップ８５０が周期
Δｔ毎に実行される様に、ステップ８５０の次回の実行
時刻を待つ。ステップ８５０ではｋの値を１だけ増加さ
せる。ステップ８６０では、αf，ｄh，θp，Ｔp，Ｔm
の各値を入力する。ただし、ｄh、αfについては、同定
済みの推定値を充てる。
【００２９】ステップ８７０では、入力したαf，ｄh，
θp，Ｔp，Ｔmの各値に基づいて、図示する様に代数
φ，ｙの値をそれぞれ更新する。ただし、代数ｙ(k)の
更新は、式（５）に基づいて、ｄ＝ｄhを仮定した上で
実行するものとする。ステップ８８０では、Ｐ(k)，φ
(k)の各値に基づいて図示する様に代数Ｋ(k)の値を更新
する。ステップ８９０では、粘性係数ρの推定値を上記
のステップ８２０で算出した推定値ベクトルｑ(k)から
求める。以上の処理手順に従えば、粘性係数ρと勾配κ
の推定値を算出することができる。この推定された粘性
係数をρhとおく。
θp，Ｔp，Ｔmの各値に基づいて、図示する様に代数
φ，ｙの値をそれぞれ更新する。ただし、代数ｙ(k)の
更新は、式（５）に基づいて、ｄ＝ｄhを仮定した上で
実行するものとする。ステップ８８０では、Ｐ(k)，φ
(k)の各値に基づいて図示する様に代数Ｋ(k)の値を更新
する。ステップ８９０では、粘性係数ρの推定値を上記
のステップ８２０で算出した推定値ベクトルｑ(k)から
求める。以上の処理手順に従えば、粘性係数ρと勾配κ
の推定値を算出することができる。この推定された粘性
係数をρhとおく。
【００３０】〔横滑り角αfをピニオン角とギヤ比から
求める方法〕さて、車速が小さい場合は式（３）、
（４）や図４の式（ｄ）（ｅ）を用いて横滑り角αfを
推定しようとしても発散してしまい、横滑り角αfも、
粘性係数ρも推定できなくなってしまう。そこで横滑り
角算出部３００４において、横滑り角αfを次式（６）
に基づいて推定する場合を設ける。
求める方法〕さて、車速が小さい場合は式（３）、
（４）や図４の式（ｄ）（ｅ）を用いて横滑り角αfを
推定しようとしても発散してしまい、横滑り角αfも、
粘性係数ρも推定できなくなってしまう。そこで横滑り
角算出部３００４において、横滑り角αfを次式（６）
に基づいて推定する場合を設ける。
【数６】αf＝−θp／ｇ …（６）
【００３１】〔横滑り角αfの推定方法を切り換えるフ
ローチャート〕本実施例装置は図７に示すフローチャー
トに従って動作する。式（６）により横滑り角αfを推
定するのは、加速中で車速がｕmin＋ｕhis未満か、減速
中で車速がｕmin未満の場合である。加速中で車速がｕ
min＋ｕhis以上か、減速中で車速がｕmin以上の場合に
は、式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、（ｅ）を用い
て横滑り角αfを推定する。ここでｕminは横滑り角が発
散しない最低車速であり、ｕhisは車速ヒステリシス幅
である。図７のフローチャートは次のように構成されて
いる。
ローチャート〕本実施例装置は図７に示すフローチャー
トに従って動作する。式（６）により横滑り角αfを推
定するのは、加速中で車速がｕmin＋ｕhis未満か、減速
中で車速がｕmin未満の場合である。加速中で車速がｕ
min＋ｕhis以上か、減速中で車速がｕmin以上の場合に
は、式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、（ｅ）を用い
て横滑り角αfを推定する。ここでｕminは横滑り角が発
散しない最低車速であり、ｕhisは車速ヒステリシス幅
である。図７のフローチャートは次のように構成されて
いる。
【００３２】ステップ１００において、現時刻における
車速ｕが検出される。次に、ステップ１０２において、
車両が加速中か否かが判定される。加速中であれば、ス
テップ１０４に移行し、加速中でなければステップ１１
０に移行する。ステップ１０４においては車速ｕが第１
所定値（ｕmin＋ｕhis）以上か否かが判定される。第１
所定値以上であれば、ステップ１０６へ移行し、第１所
定値未満であれば、ステップ１０８へ移行する。ステッ
プ１０６では式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、
（ｅ）を用いて横滑り角が推定される。一方、ステップ
１０８では式（６）により横滑り角が推定される。
車速ｕが検出される。次に、ステップ１０２において、
車両が加速中か否かが判定される。加速中であれば、ス
テップ１０４に移行し、加速中でなければステップ１１
０に移行する。ステップ１０４においては車速ｕが第１
所定値（ｕmin＋ｕhis）以上か否かが判定される。第１
所定値以上であれば、ステップ１０６へ移行し、第１所
定値未満であれば、ステップ１０８へ移行する。ステッ
プ１０６では式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、
（ｅ）を用いて横滑り角が推定される。一方、ステップ
１０８では式（６）により横滑り角が推定される。
【００３３】ステップ１１０においては車速ｕが第２所
定値（ｕmin）以上か否かが判定される。第２所定値以
上であれば、ステップ１１２へ移行し、第２所定値未満
であれば、ステップ１１４へ移行する。ステップ１１２
では式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、（ｅ）を用い
て横滑り角が推定される。一方、ステップ１１２では式
（６）により横滑り角が推定される。
定値（ｕmin）以上か否かが判定される。第２所定値以
上であれば、ステップ１１２へ移行し、第２所定値未満
であれば、ステップ１１４へ移行する。ステップ１１２
では式（３）、（４）や図４の式（ｄ）、（ｅ）を用い
て横滑り角が推定される。一方、ステップ１１２では式
（６）により横滑り角が推定される。
【００３４】図８に、本発明の横滑り角αfを式（６）
で推定する場合を設けたものと、設けない場合の横滑り
角推定結果を示す。図８の（ａ）が操舵角と車速を示
し、図８の（ｂ）が横滑り角αfを式（６）と式
（３）、（４）を切り換える本発明と、切り換えずに式
（３）、（４）のみを用いる場合の横滑り角の推定結果
である。即ち、図８の（ａ）のように、操舵を切り返し
ながら車速を増減したとき、本発明では横滑り角推定値
が発散することが無いが、式（３）、（４）のみを用い
る場合には横滑り角が車速が遅い場合に発散しており、
このとき粘性係数ρの推定もできないことがわかる
で推定する場合を設けたものと、設けない場合の横滑り
角推定結果を示す。図８の（ａ）が操舵角と車速を示
し、図８の（ｂ）が横滑り角αfを式（６）と式
（３）、（４）を切り換える本発明と、切り換えずに式
（３）、（４）のみを用いる場合の横滑り角の推定結果
である。即ち、図８の（ａ）のように、操舵を切り返し
ながら車速を増減したとき、本発明では横滑り角推定値
が発散することが無いが、式（３）、（４）のみを用い
る場合には横滑り角が車速が遅い場合に発散しており、
このとき粘性係数ρの推定もできないことがわかる
【図１】本発明の一実施例な係る電動パワーステアリン
グ装置１００のハードウェア構成図。
グ装置１００のハードウェア構成図。
【図２】電動パワーステアリング装置１００のモータ制
御装置２００の制御ブロック・ダイヤグラム。
御装置２００の制御ブロック・ダイヤグラム。
【図３】アシスト制御部２０の構成を示すブロック図。
【図４】アシスト制御部２０の作用原理に係わる物理公
式の公式表。
式の公式表。
【図５】前輪横滑り角αfの推定手順を示したフローチ
ャート。
ャート。
【図６】オンライン最小２乗法に基づいて粘性係数ρの
値を推定する推定手順のフローチャート。
値を推定する推定手順のフローチャート。
【図７】横滑り角αfの推定方法を切換るためのフロー
チャート。
チャート。
【図８】（ａ）は、横滑り角推定のための運転状況であ
る車速と操舵角の時間変化を示すグラフ図、（ｂ）は、
（ａ）の状態で推定された横滑り角の時間変化を示すグ
ラフ図。
る車速と操舵角の時間変化を示すグラフ図、（ｂ）は、
（ａ）の状態で推定された横滑り角の時間変化を示すグ
ラフ図。
θp … ピニオン角
ωp … ピニオン角速度
Ｔp … 運転者の操舵トルク
Ｔs … セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）
Ｔd … 外乱トルク（粘性トルクとＳＡＴの和）
Ｔm … モータの出力トルク（補助トルク）
ｇ … ギヤ比
ｕ … 車速
Ｊe … 操舵系の回転運動に関する全慣性（イナーシ
ャ） ｄ … 操舵系に作用する全トルク ｄh … 全トルクｄの推定値 ｈ … 下付きの添字（その変数が推定値であることを
示す） ρ … 粘性トルクのピニオン角速度ωpに係わる粘性
係数 αf … 前輪横滑り角 κ … 前輪横滑り角αfに対するセルフアライニング
トルクの勾配 Ａ … 定数行列（３行×３列） Ｂ … 定数行列（３行×２列） Ｃ … 定数行列（３行×３列） Ｄ … 定数行列（３行×２列） Ｇ … オブザーバ・ゲイン（３行×２列の定数行列） ｘ … 状態ベクトル（３行×１列の縦ベクトル） ｚ … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） ｋ … 時刻ｔに対応し、離散化された時刻パラメータ
（配列引数） ｑ(k) … ρ，κから成る推定値ベクトル（２行×１列
の縦ベクトル） Ｋ(k) … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） Ｐ(k) … 可変行列（２行×２列）
ャ） ｄ … 操舵系に作用する全トルク ｄh … 全トルクｄの推定値 ｈ … 下付きの添字（その変数が推定値であることを
示す） ρ … 粘性トルクのピニオン角速度ωpに係わる粘性
係数 αf … 前輪横滑り角 κ … 前輪横滑り角αfに対するセルフアライニング
トルクの勾配 Ａ … 定数行列（３行×３列） Ｂ … 定数行列（３行×２列） Ｃ … 定数行列（３行×３列） Ｄ … 定数行列（３行×２列） Ｇ … オブザーバ・ゲイン（３行×２列の定数行列） ｘ … 状態ベクトル（３行×１列の縦ベクトル） ｚ … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） ｋ … 時刻ｔに対応し、離散化された時刻パラメータ
（配列引数） ｑ(k) … ρ，κから成る推定値ベクトル（２行×１列
の縦ベクトル） Ｋ(k) … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） Ｐ(k) … 可変行列（２行×２列）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00
137:00 137:00
(72)発明者 高橋 俊博
愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工
機株式会社内
(72)発明者 小野 英一
愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番
地の１ 株式会社豊田中央研究所内
Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA09 DA15 DA23 DA25
DA39 EB11 EC21
3D033 CA13 CA14 CA16 CA19
Claims (2)
- 【請求項１】 電気モータによりアシストトルクを付与
するようにした電気式操舵制御装置において、 車速が所定値以上である第１車速領域では、車両の運動
を表す状態方程式を用いて操舵輪の横滑り角を推定する
第１横滑り角推定手段と、 車速が前記所定値より小さい第２車速領域では、前記横
滑り角を操舵角に基づいて推定する第２横滑り角推定手
段と、 前記第１横滑り角推定手段及び第２横滑り角推定手段に
より推定された前記横滑り角を用いて、操舵角速度に依
存した反力を与える操舵系の粘性係数に関連する物理量
である粘性係数関連値を推定する粘性係数関連値推定手
段と、 推定された前記粘性係数関連値に基づいて前記アシスト
トルクを制御するアシストトルク制御手段とを有するこ
とを特徴とする電気式操舵制御装置。 - 【請求項２】 電気モータによりアシストトルクを付与
するようにした電気式操舵制御装置において、 加速中であって車速が第１の所定値以上である第１加速
領域では、車両の運動を表す状態方程式を用いて操舵輪
の横滑り角を推定する第１横滑り角推定手段と、 加速中であって車速が前記第１の所定値より小さい第２
加速領域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推定す
る第２横滑り角推定手段と、 減速中であって車速が第２の所定値以上である第１減速
領域では、車両の運動を表す状態方程式を用いて操舵輪
の横滑り角を推定する第３横滑り角推定手段と、 減速中であって車速が前記第２の所定値より小さい第２
減速領域では、前記横滑り角を操舵角に基づいて推定す
る第４横滑り角推定手段と、 前記第１乃至第４横滑り角推定手段により推定された前
記横滑り角を用いて、操舵角速度に依存した反力を与え
る操舵系の粘性係数に関連する物理量である粘性係数関
連値を推定する粘性係数関連値推定手段と、 推定された前記粘性係数関連値に基づいて前記アシスト
トルクを制御するアシストトルク制御手段とを有するこ
とを特徴とする電気式操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002090005A JP3991741B2 (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 電気式操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002090005A JP3991741B2 (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 電気式操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003285757A true JP2003285757A (ja) | 2003-10-07 |
| JP3991741B2 JP3991741B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=29235413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002090005A Expired - Fee Related JP3991741B2 (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 電気式操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3991741B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006193080A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2011207309A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP5430673B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2014-03-05 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
2002
- 2002-03-27 JP JP2002090005A patent/JP3991741B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006193080A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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