JP2003284716A

JP2003284716A - 放射線診断装置及び治療用挿入体

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Publication number: JP2003284716A
Application number: JP2002089227A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Zaiki; 隆二材木
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2002-03-27
Filing date: 2002-03-27
Publication date: 2003-10-07

Abstract

(57)【要約】【課題】放射線透視下で行うカテーテルの挿入作業を、
より簡単に且つ容易に行うことができ、操作の大幅軽減
及び患者スループットの向上を図り、かつ、カテーテル
先端部の追跡能力を向上させる。【解決手段】Ｘ線診断装置は、被検体Ｐを載せる移動可
能な寝台１０と、Ｘ線源１２及び検出器１４を有した撮
影系を備え且つ被検体の透過Ｘ線を検出器１４で検出す
るように構成した手段（１８）と、撮影系と被検体との
間の位置関係を相対的に変更可能なように撮影系を支持
する支持機構６とを備える。加えて、検出器１４の収集
信号に基づいて、先端部に放射線に対するマーカが付加
され且つ被検体に挿入されたカテーテル２２の前記先端
部を認識可能な被検体の画像を生成する手段（１８）
と、この生成画像上におけるカテーテル２２の先端部の
位置に応じて支持機構１６及び／又は寝台１０を追跡移
動させる手段（１８）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線診断装置など
の放射線診断装置に係り、とくに血管内を治療又は診断
するときに、被検体内にカテーテルやバイオプシー用穿
刺針などの手具の挿入を伴う手術や治療に好適な放射線
診断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、血管の内部を診断したり治療する
場合、Ｘ線診断装置によるＸ線透視下でカテーテルを血
管内に挿入させる作業が多くなっている。これは、カテ
ーテルを挿入して、Ｘ線造影剤を注入したり、コイルや
ステントによる治療を施すためである。

【０００３】医師などの操作者は、Ｘ線透視画像を見な
がら、カテーテルを血管に沿って慎重に挿入する必要が
ある。カテーテルの挿入が進むにつれて、Ｘ線透視画像
上のカテーテル先端部の位置は徐々に移動して、透視画
像の中心部からずれてくる。したがって、カテーテル先
端部を画像の見易い中心部の維持するには、操作者は手
動でスイッチなどを操作して、Ｘ線源及びＸ線検出器を
保持している保持装置や被検体を載せている寝台の天板
の位置を移動させ、Ｘ線が照射される部位が現時点のカ
テーテル先端部に合うように位置を補正する。これによ
り、カテーテル先端部が透視画像の中央部に位置するよ
うになる。

【０００４】また、カテーテルの挿入作業中には、血管
の構造やカテーテルの先端部の置かれている周囲の状況
を確認することも頻繁である。この場合も、操作者は、
手動操作を介して、保持装置や寝台天板をカテーテルの
挿入方向や先端部の周囲状況が解かる位置に移動させ、
この位置で得られる様々な角度の透視画像から、かかる
構造や状況を確認する。

【０００５】しかしながら、上述した保持装置や寝台天
板の位置の補正（制御）はいずれの場合も、操作者が透
視画面を見ながら手動で操作を行わなければならず、操
作が煩わしく、操作者に操作上の負担を強いるという問
題があった。この結果、医師はなかなか治療や診断に専
念し難いという状況も生じていた。また、かかる操作に
手間と時間を要することから、診断や治療の時間も長く
なり、患者スループットが低いという問題があった。

【０００６】これに対し、従来、特開平７−１９４６１
６号公報に記載された手法が提案されている。この公報
に記載の技術には、その一態様として、被検体を搭載し
且つ移動可能な天板を有する寝台と、被検体の断層像を
得るＸ線断層像撮影装置と、被検体に挿入されるカテー
テルなどの挿入物とを備えた手術支援システムであっ
て、前記Ｘ線断層像撮影装置は、スライス幅及びスライ
ス位置を変更しながら被検体をスキャンするスキャンを
有するシステムが記載されている。これにより、Ｘ線断
層像撮影装置は、天板をその長手方向に移動させつつ、
挿入物の先端部を画像上で追跡可能になっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
公報記載の技術によれば、挿入物先端部の追跡時に移動
させる対象は、スライス幅及びスライス位置を変更させ
るための寝台の天板及びコリメータのみであり、追跡の
移動方向は、天板の長手方向、即ちスライス方向に限定
されているため、被検体内では３次元的な移動を呈する
挿入物（カテーテルなど）の先端部の追跡能力、即ち画
像上での先端部の描出能力は低い。

【０００８】しかも、この公報記載の技術の場合、上述
したような血管の構造やカテーテルの先端部の置かれて
いる周囲の状況を確認するための対策には留意されてお
れず、したがって、この公報記載のシステムを用いた場
合でも、挿入作業中の確認は操作者の手動操作に拠らな
ければならない。

【０００９】本発明は、このような現状を打破するため
になされたもので、放射線透視下で行うカテーテルなど
の挿入体の挿入作業を、より簡単に且つ容易に行うこと
がででき、これにより操作の大幅軽減及び患者スループ
ットの向上を図り、かつ、挿入体の先端部の追跡能力を
大幅に向上させることができる放射線診断装置を提供す
ることを、その目的とする。

【００１０】また本発明は、上述した目的を達成するた
めに、挿入体自体に従来には無い、先端部追跡のための
構造を持たせた治療用挿入体を提供することも、別の目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
め、本発明に係る放射線診断装置によれば、被検体を載
せる移動可能な寝台と、放射線を曝射する線源及び放射
線を検出する検出器を有する撮影系を備え、前記線源か
ら曝射されて前記被検体を透過した前記放射線を前記検
出器で検出するように構成した撮影手段と、前記撮影系
と前記被検体との間の位置関係を相対的に変更可能なよ
うに当該撮影系を支持する支持手段と、前記検出器によ
り検出された信号に基づいて、先端部に前記放射線に対
するマーカが付加され且つ前記被検体に挿入された挿入
体の前記先端部を認識可能な前記被検体の画像を生成す
る画像生成手段と、この画像生成手段により生成された
画像上における前記挿入体の先端部の位置に応じて前記
支持手段及び前記寝台の少なくとも一方を追跡移動させ
る移動制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１２】これにより、カテーテルなどの挿入体の先
端部が３次元的に移動した場合でも、この移動に応じて
移動手段及び／又は寝台が自動的に追跡移動されるの
で、先端部の複雑な動きに対処した追跡移動が可能にな
る。このため、放射線透視下で行うカテーテルなどの挿
入体の挿入作業を、より簡単に且つ容易に行うことがで
き、これにより操作の大幅軽減及び患者スループットの
向上を図り、かつ、挿入体の先端部の追跡能力を大幅に
向上させることができる。

【００１３】さらに、上述した構成を基礎にした好適な
態様として、以下のような構成を採用することができ
る。例えば、前記移動制御手段は、前記挿入体の先端部
の位置が前記画像上の予め定めた範囲の中心部分に常に
位置するように前記支持手段及び前記寝台の少なくとも
一方の移動を制御する手段に構成してもよい。

【００１４】また、前記移動制御手段は、前記画像生成
手段により生成された画像から前記挿入体の先端部の移
動方向を解析する方向解析手段を含むように構成しても
よい。

【００１５】さらに、前記挿入体の先端部の位置を中心
にした複数の透視角度からスキャンを行うように前記支
持手段を角度付けする角度付け手段を備えてもよい。

【００１６】一方、本発明に係る治療用挿入体によれ
ば、先端部に、放射線に対するマーカを付加し、このマ
ーカの形状に、当該先端部の移動の方向性を認識可能な
形状を持たせたことを特徴とする。これにより、マーカ
自体が方向性の情報を持つという、従来には無い挿入体
を提供することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の放射線診断装置に
係る実施の形態を、添付図面を参照して説明する。この
実施形態は、放射線診断装置がＸ線診断装置である態様
について説明する。

【００１８】まず、本実施形態のＸ線診断装置の概略的
な全体構成を図１に示す。

【００１９】このＸ線断層撮影装置は、寝台１０、高電
圧発生装置１１、Ｘ線管１２、Ｘ線検出器１４、支持手
段としての支持機構１６、及び制御装置１８を備える。
制御装置１８には入力器１９、表示器２０、及び操作器
２１が信号送受可能に接続されている。

【００２０】寝台１０は、その長手方向にスライド自在
な天板１０ａを備える。この天板１０ａは、制御装置１
８からの制御信号に応答してそのスライド位置を変更可
能になっている。天板１０ａには被検体Ｐが通常、仰向
けに寝かされ、この状態でＸ線照射を受ける。

【００２１】支持機構１６は床置き型に構成されてお
り、床面に立設された支柱部１６ａと、この支柱部１６
ａに対して駆動機構１６ｃを介して３次元的に揺動可能
に支持されたＣ型アーム１６ｂとを有する。駆動機構１
６ｃには制御装置１８から制御信号が送られ、この制御
信号に応答して駆動機構１６ｃが作動する。この結果、
Ｃ型アーム１６ｂのみが３次元的に移動可能になってい
る。

【００２２】このＣ型アーム１６ｂの両端部にＸ線管１
２およびＸ線検出器１４が対向するように配置される。
このため、Ｃ型アーム１６ｂが寝台１０上の被検体Ｐを
挟むように位置するとき、Ｘ線管１２から曝射されたＸ
線は被検体Ｐを透過してＸ線検出器１４に入射可能にな
っている。

【００２３】なお、この支持機構１６は必ずしも床置き
型でなくてもよく、天井から吊り下げられる形式を採り
且つそのＣ型アーム１６ｂが３次元的に移動可能な構造
であってもよい。また、Ｃ型アーム１６ｂの形状は必ず
しもＣ字状である必要はなく、他の形状であってもよ
い。

【００２４】Ｘ線管１２は、曝射用の高電圧を発生する
高電圧発生装置に接続されており、被検体Ｐに向けてＸ
線を曝射する放射線源として機能する。Ｘ線検出器１４
はＸ線を検出する検出器として機能する。制御装置１８
はメモリ、ＣＰＵなどの制御及び処理に必要な構成要素
を有し、Ｘ線診断装置の全体動作の制御及び収集したデ
ータの処理を担う。

【００２５】入力器１９は操作者が必要な情報や指令を
装置に与えるために使用される。表示器２０には、この
装置で撮影されたＸ線画像やＸ線透視像が表示される。
さらに、操作器２１は、操作者が手動で支持機構１６及
び／又は寝台１０の天板１０ａの位置を移動させるため
に使用される。

【００２６】本実施形態によれば、このＸ線診断装置に
よるＸ線透視下おいて、医師などの操作者はカテーテル
２２を被検体Ｐの例えば血管内に挿入し、造影剤の投入
など、必要な処置を行うことができる。カテーテル２２
は、被検体に挿入される挿入体として機能する。挿入体
としては、この他に、例えばバイオプシー用の穿刺針や
線状の術具であってもよい。

【００２７】カテーテル２２の先端部２２ａには、図２
（ａ）〜（ｃ）に示すように、マーカ２４が設けられて
いる。先端部２２ａは、マーカ２４を設けた、先端から
所定寸法の範囲を指す。

【００２８】マーカ２４には、薄片状の鉛など、Ｘ線吸
収率が被検体Ｐよりも高い材料が使用される。マーカ２
４は、カテーテル２２の先端部の方向が認識可能なよう
に方向性を持たせた形状に加工されて、先端部表面に貼
り付けられ又は埋め込まれている。

【００２９】図２（ａ）に示すマーカ２４は、長めの三
角形を成す複数のマーカ片２４ａで成り、この複数のマ
ーカ片２４ａが相互に離間され且つカテーテル手元側か
ら先端側に向けて細くなるように設けられている。ま
た、同図（ｂ）に示すマーカ２４は、複数のリング状の
マーカ片２４ｂで成り、この複数のマーカ片２４ｂがカ
テーテル軸方向において相互に離間され且つカテーテル
手元側から先端側に掛けてマーカ片２４ｂの幅が狭くな
るように設けられている。さらに、同図（ｃ）に示すマ
ーカ２４は、複数のリングのマーカ片２４ｃ，２４ｄで
成り、この複数のマーカ片２４ｃ，２４ｄがカテーテル
軸方向において相互に離間されて設けられている。この
複数のマーカ片２４ｃ，２４ｄには、Ｘ線吸収率に関し
て互いに異なる材料が用いられている。

【００３０】続いて、本実施形態に係るＸ線診断装置の
画像処理及び制御の動作を、Ｘ線透視下で行われるカテ
ーテル操作について説明する。

【００３１】制御装置１８は、図３に大略示す制御フロ
ーにより処理を実行する。制御装置１８は、カテーテル
２２を被検体Ｐに挿入開始する時点で、例えば操作者か
らの手動指示に応じてＣ型アーム１６ｂ及び天板１０ａ
の初期位置を指令する（ステップＳ１）。

【００３２】この初期位置は、カテーテル２２の開始位
置が、表示器２０に表示される透視画像の中央部分に写
り込むように、操作者により例えば操作器２１を用いて
手動で指示される。この初期位置の指令に応答してＣ型
アーム１６ｂ及び天板１０ａの３次元的位置が制御され
るので、透視画像の中央部にカテーテル２２の先端部
（マーカ２４の部分）が位置するようにカテーテル２２
が透視画像に写り込む。また、この初期位置の指令も自
動で行うようにしてもよい。

【００３３】なお、このカテーテル２２の先端部を表示
する透視画像の中央部は、画像の中央座標の位置それ自
体であってもよいし、その中央位置を中心とする所定径
内の範囲であってもよいし、中央位置からある程度ずれ
た位置又は範囲であってもよい。

【００３４】次いで制御装置１８は、Ｘ線検出器１４が
検出したＸ線透過画像データ（マーカ２４の形状の画像
データを含む）、マーカ２４のＸ線吸収率などの物理情
報及びサイズに基づき、マーカ２４を形成する複数のマ
ーカ片の現在の２次元位置をサンプリングタイム毎に抽
出する（ステップＳ２）。この２次元位置の座標（Ｘ，
Ｙ）は、透視画像上の画像データを例えばしきい値処理
することで求められる。

【００３５】次いで制御装置１８は、透視画像に垂直な
奥行き（手前）方向にもカテーテル先端部２２ａの方向
成分があるか否かを判断する（ステップＳ３）。この判
断は、例えばマーカ２４が図２（ａ）に示す配列の場合
にはマーカ片の列に対して直交する方向ベクトルを算出
し、マーカ片の太さなどの情報に基づいてなされる。ま
た、例えばマーカ２４が図２（ｂ）に示す配列の場合に
は、マーカ片の間隔が狭く写ることでカテーテル先端部
２２ａが透視画像の奥行き方向（又は手前方向）に向い
た方向成分を有しているか否かを判断できる。この解析
の概念の一例を図４に示す。マーカ２４のマーカ片間の
実空間における距離がＡであるが、透視画像に写り込ん
でいるマーカ片間の距離がＢのとき、図４の例の場合に
はθ＝ｃｏｓ−１（Ｂ／Ａ）の関係が成立するので、こ
の関係式から奥行き方向（又は手前方向）の移動方向成
分があることを示すθが得られる。さらに、マーカ２４
が図２（ｃ）に示す配列の場合には、２つの同一サイズ
のマーカ片の写り込んだ大きさの違いに拠り、カテーテ
ル先端部２２ａが透視画像の奥行き方向（又は手前方
向）に向いた方向成分を有しているか否かを判断でき
る。

【００３６】この判断により、透視画像に垂直な奥行き
（手前）方向にはカテーテル先端部２２ａの方向成分が
無いと判断された場合（ステップＳ３、ＹＥＳ：図５参
照）、制御装置１８は、上述の如く求めたマーカ２４を
成す複数のマーカ片それぞれの２次元位置を２次元座標
上に展開し、複数のマーカ片間の方向（つまり、先端部
２２ａの方向）を解析するとともに、先端部２２ａの画
像上の移動量を前回のサンプリング時の位置情報との差
分値として解析する（ステップＳ４）。このとき、単純
には、複数のマーカ片間の実距離がＸｃｍであるとし
て、画像上に写り込んだマーカ片の位置情報から移動距
離及び移動方向を求めるようにしてもよい。また、透視
画像の拡大率を移動距離及び移動方向の算出に用いるこ
ともできる。

【００３７】一方、上述したステップＳ３の判断におい
て、透視画像に垂直な奥行き（手前）方向にもカテーテ
ル先端部２２ａの方向成分が在ると判断された場合（ス
テップＳ３、ＹＥＳ：図６参照）、制御装置１８は、マ
ーカ２４を成す複数のマーカ片それぞれの２次元位置を
２次元座標上に展開して、その展開情報と先端部２２ａ
の奥行き（手前）方向の移動成分を表す情報に基づい
て、先端部２２ａの方向及び画像上の移動量を解析する
（ステップＳ５）。

【００３８】このように先端部２２ａの移動方向及びそ
の画像上の移動量が求まると、制御装置１８は次いで、
その画像上の移動量を実際の空間上の移動量に変換する
（ステップ６）。

【００３９】この後、制御装置１８は、上述のように求
めた移動方向及び実際の移動量を目標値としてＣ型アー
ム１６ｂの駆動機構１６ｃ及び／又は寝台１０の天板１
０ａに与え、その移動制御を実行させる（ステップＳ
７）。

【００４０】この結果、カテーテル２２が図７（ａ）に
示すように血管Ｂ内のある位置に居る状態から同図
（ｂ）に示すように、被検体の長手方向に＋αｍｍ且つ
短手方向に＋βｍｍ、移動した場合、この移動先のカテ
ーテル先端部２２ａが透視画像の中心部に位置し且つカ
テーテル先端部２２ａの移動方向ベクトルと検出系前面
とが平行になるように、Ｃ型アーム１６ｂ及び／又は天
板１０ａの３次元位置が自動的に追跡制御される。カテ
ーテル２２は操作者によって徐々に挿入されるから、こ
のカテーテル先端部２２ａの位置が進むにつれてＣ型ア
ーム１６ｂ及び／又は天板１０ａの位置も殆どリアルタ
イムに追跡するように制御される。

【００４１】とくに、図８に模式的に示すように、カテ
ーテル２２の挿入が一定面内に止まらずに、その面内か
らはみ出すように３次元的に移動する場合を想定する
と、水平方向（一定面内）の移動に対してはＣ型アーム
１６及び／又は天板１０ａが協働して対処し、その一定
面からはみ出す斜め方向の移動に対してはＣ型アームを
傾ける動作を含む制御で対処できる。

【００４２】また、制御装置１８は上述したカテーテル
２２の挿入に対する追跡制御の途中において、操作者が
例えば操作器２１を介して、カテーテル先端部２２ａの
付近の血管構造を確認するための確認指令を出したか否
かを判断する（ステップＳ８）。この判断により、かか
る確認指令は出されていないと認識できる場合、そのま
ま前述したステップＳ２の処理に戻り、サンプリングタ
イム毎の上述したカテーテル先端部２２ａへの追跡制御
が実施される。

【００４３】反対に、ステップＳ８において確認指令が
出されていると判断されるときには、次いでその確認動
作がピボット動作であるか、又は、回転動作であるかが
指令情報から判断される（ステップＳ９）。

【００４４】この判断処理によりピボット動作が指令さ
れていると確認された場合、カテーテル先端部２２ａを
中心にＣ型アーム１６ｂを様々な位置に角度付けする１
つの方法として、図９に示すように、カテーテル先端２
２ａを中心にＣ型アーム１６ｂを３６０°ピボットター
ンさせる（ステップＳ１０）。このＣ型アーム１６ｂの
ピボット動作は操作者が操作器２１を介して停止指令を
出すまで続けられる（ステップＳ１１）。このため、医
師などの操作者はかかるピボット動作によって透視され
るカテーテル先端部２２ａの近傍の血管構造を画像上で
確認し、その後のカテーテル挿入操作の参考に供するこ
とができる。

【００４５】なお、この３６０°のピボット動作の指令
において、操作者はピボットターンの半径を併せて指令
できるようにすることも好適である。この場合には、制
御装置１８は、ステップＳ１０の指令処理にて操作者か
らのピボット半径を受け付ける。そして、この受付に応
答して、制御装置１８は、カテーテル先端部２２ａから
の半径が受付値に一致するようにＣ型アーム１６ｂを角
度付けして、そのピボット動作を制御する。これによ
り、より自動化されたピボット動作が可能になる。

【００４６】一方、ステップＳ９の判断処理より回転動
作が指令されていると確認された場合、Ｃ型アーム１６
ｂを様々な位置に角度付けする別の方法として、図１０
に示すように、カテーテル２２の移動方向を回転中心軸
として、その周りにＣ型アーム１６ｂを回転させる（ス
テップＳ１２）。このＣ型アーム１６ｂの回転動作は操
作者が操作器２１を介して停止指令を出すまで続けられ
る（ステップＳ１３）。このため、医師などの操作者は
かかる回転動作によって透視されるカテーテル先端部２
２ａの近傍の血管構造を画像上で確認できる。

【００４７】この確認の後、処理は再びステップＳ２に
戻され、サンプリングタイム毎に上述した追跡制御が行
われ、また必要に応じて確認動作が行われる。

【００４８】このため、本実施形態に係るＸ線診断装置
によれば、Ｘ線透視下でカテーテル２２を被検体Ｐ内に
挿入するときに、カテーテル先端部２２ａの位置が透視
画像の、しかもその中心部に入るように、Ｃ型アーム１
６ｂ及び／又は寝台天板１０ａの位置が自動的に追跡制
御される。これにより、従来のように、操作者が手動で
保持装置や寝台天板を動作させる必要が無くなり、カテ
ーテル２２の挿入操作や治療に専念できる。また、かか
る自動化によって、カテーテル２２の挿入が効率良くか
つ短時間で済ませることが可能になるので、検査時間や
治療時間が短縮される。

【００４９】カテーテル挿入には熟練した技術が必要で
あり、しかも、血管の３次元構造を把握するために様々
な角度から透視画像を得ることで、血管の構造を確認し
ながらカテーテルをガイドしていくことができる。かか
る確認操作は、本実施形態によれば、医師などの操作者
が自分自身で行う必要が無く、その旨の指令を１回出す
だけで済む。かかる指令に応答して、自動的に確認動作
（ピボット動作又は回転動作）に係る透視画像を観察で
き、カテーテル先端部２２ａの近辺の血管構造を確実に
確認できる。これにより、血管構造確認のための操作性
が改善され、検査や治療の時間の短縮のみならず、無用
なＸ線曝射も行わずに済む。

【００５０】本発明は実施形態記載及びその変形例の構
成に限定されるものではなく、当業者においては、特許
請求の範囲に記載の要旨を逸脱しない範囲で適宜に変
更、変形可能なものである。

【００５１】例えば、上述した実施形態では、透視画像
データから求めた複数のマーカ片それぞれの２次元座標
と透視画像に写り込んだマーカ片の撓みや間隔の変形具
合から求めた先端部の方向とに基づいてカテーテル先端
部を自動追跡するようにした。これについて、例えば、
透視画像データから求めた複数のマーカ片それぞれの２
次元座標と透視画像に写り込んだマーカ片の撓みや間隔
の変形具合から推定した透視画像に垂直な方向のもう１
次元の座標とに基づいて、即ち、３次元の座標値に基づ
いてカテーテル先端部を自動追跡するようにしてもよ
い。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る放射
線診断装置によれば、放射線透視下で行うカテーテルな
どの挿入体の挿入作業を、より簡単に且つ容易に行うこ
とがででき、これにより操作の大幅軽減及び患者スルー
プットの向上を図り、かつ、挿入体の先端部の追跡能力
を大幅に向上させることができる。また、本発明に係る
治療用挿入体によれば、挿入体自体に従来には無い、先
端部追跡のための構造を持たせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る放射線診断装置としてのＸ線診断
装置の一実施形態の概略構成を示す機能ブロック図。

【図２】Ｘ線診断装置のＸ線透視下で用いるカテーテル
先端部に付したマーカの形状を説明する図。

【図３】Ｘ線診断装置の制御装置で実行される追跡制御
及び確認動作指令のための概略処理を示すフローチャー
ト。

【図４】実際のマーカ片間の距離と画像上の距離との幾
何学的関係の一例を説明する図。

【図５】カテーテル先端部のマーカと移動方向との関係
の一例を説明する図。

【図６】カテーテル先端部のマーカと移動方向との関係
の別の一例を説明する図。

【図７】血管内に挿入したカテーテルの先端部の位置と
その挿入状態とを説明する図。

【図８】カテーテルの挿入方向の変化に対するＸ線源１
２及びＸ線管１４の位置制御の例を説明する図。

【図９】Ｃ型アームのピボット動作による確認動作を説
明する図。

【図１０】Ｃ型アームの回転動作による確認動作を説明
する図。

【符号の説明】

１０寝台１０ａ天板１２Ｘ線源１４Ｘ線検出器１６支持機構（保持装置）１６ｂＣ型アーム１６ｃ駆動機構１８制御装置１９入力器２０表示器２１操作器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体を載せる移動可能な寝台と、放射線を曝射する線源及び放射線を検出する検出器を有
する撮影系を備え、前記線源から曝射されて前記被検体
を透過した前記放射線を前記検出器で検出するように構
成した撮影手段と、前記撮影系と前記被検体との間の位置関係を相対的に変
更可能なように当該撮影系を支持する支持手段と、前記検出器により検出された信号に基づいて、先端部に
前記放射線に対するマーカが付加され且つ前記被検体に
挿入された挿入体に対して前記先端部を認識可能な前記
被検体の画像を生成する画像生成手段と、この画像生成手段により生成された画像上における前記
挿入体の先端部の位置に応じて前記支持手段及び前記寝
台の少なくとも一方を追跡移動させる移動制御手段とを
備えたことを特徴とする放射線診断装置。
【請求項２】請求項１に記載の放射線診断装置におい
て、前記移動制御手段は、前記挿入体の先端部の位置が前記
画像上の予め定めた範囲の中心部分に常に位置するよう
に前記支持手段及び前記寝台の少なくとも一方の移動を
制御する手段である放射線診断装置。
【請求項３】請求項１に記載の放射線診断装置におい
て、前記移動制御手段は、前記画像生成手段により生成され
た画像から前記挿入体の先端部の移動方向を解析する方
向解析手段を含む放射線診断装置。
【請求項４】請求項１に記載の放射線診断装置におい
て、前記挿入体の先端部の位置を中心にした複数の透視角度
からスキャンを行うように前記支持手段を角度付けする
角度付け手段を備えた放射線診断装置。
【請求項５】先端部に、放射線に対するマーカを付加
し、このマーカの形状に、当該先端部の移動の方向性を
認識可能な形状を持たせたことを特徴とする治療用挿入
体。
【請求項６】請求項５に記載の治療用挿入体におい
て、少なくとも前記先端部は筒状の形状を成す一方で、前記
マーカは前記先端部の軸方向に直交するように当該先端
部の外周部に貼り付けられ、且つ、前記軸方向の何れか
一方に向かって幅を違えて形成した複数本のリング状マ
ーカ片から成る治療用挿入体。
【請求項７】請求項６に記載の治療用挿入体におい
て、前記複数本のリング状マーカ片は、前記放射線に対して
異なる透過性を示す複数種の材料から成る治療用挿入
体。
【請求項８】請求項５に記載の治療用挿入体におい
て、少なくとも前記先端部は筒状の形状を成す一方で、前記
マーカは前記先端部の軸方向に沿って当該先端部の外周
部に貼り付けられ、且つ、前記軸方向の何れか一方に向
かって幅を変えて形成した複数本の線状マーカ片である
治療用挿入体。