JP2003246561A - Control method and control apparatus for elevator - Google Patents
Control method and control apparatus for elevatorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの制御
方法および制御装置に係り、特に、乗りかごに固定され
た非常止め装置の安全性を検証するに好適なエレベータ
の制御方法および制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator control method and control apparatus, and more particularly to an elevator control method and control apparatus suitable for verifying the safety of an emergency stop device fixed to a car.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、エレベータの運転を制御する装置
として、乗りかごと釣り合い重りとを結ぶロープが巻き
付けられたシーブを永久磁石モータで駆動し、モータを
インバータによって駆動するようにしたものが知られて
いる。この種の制御装置を用いてエレベータを運転する
に際して、エレベータは、通常、起動から加速する加速
時には最大トルクを必要とし、この最大トルクはモータ
の定格トルクの２００〜２５０％である。このため、イ
ンバータ装置としては、モータが最大トルクを発生する
ときの電流に耐え得るもので構成されている。すなわ
ち、インバータ装置としては、通常の運転時だけを考慮
すれば、モータの定格の２５０％の電流に耐え得るもの
で良いことになる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for controlling the operation of an elevator, there has been known a device in which a sheave around which a rope connecting a car and a counterweight is wound is driven by a permanent magnet motor, and the motor is driven by an inverter. Has been. When operating an elevator using this type of control device, the elevator usually requires a maximum torque during acceleration from start-up, which is 200 to 250% of the rated torque of the motor. Therefore, the inverter device is configured to withstand the current when the motor produces the maximum torque. In other words, the inverter device can withstand a current of 250% of the motor rating, considering only normal operation.
【０００３】ところで、エレベータには、安全装置の１
つとして、自由落下状態になったときに、ガイドレール
を掴んで乗りかごの落下を止める非常止め装置が設けら
れている。この非常止め装置は、エレベータ竣工の際お
よび定期的にその安全性を確認するための試験を行う必
要がある。その試験方法の１つとして、非常止め装置を
作動させて状態でモータ制御装置が下降運転指令を発生
し、モータのトルクがシーブとロープとの間に発生する
摩擦力に勝り、モータが空回りすることで、非常止め装
置が正常に動作していることを確認する方法が知られて
いる。この試験方法によって非常止め装置の安全性を検
証する際に、非常止め装置が乗りかごを停止させるには
不十分である場合は、下降運転指令によってモータがト
ルクを発生しても、乗りかごは自重に耐えられなくなっ
て下降し始め、モータの空回りは発生しない。したがっ
て、モータの空回りを確認することで、非常止め装置の
安全性を検証することができる。By the way, the elevator has one of the safety devices.
As an example, an emergency stop device is provided to stop the fall of the car by grasping the guide rail in the free fall state. This emergency stop device needs to be tested at the time of elevator completion and periodically to confirm its safety. As one of the test methods, the motor control device generates a descending operation command in a state in which the safety gear device is activated, and the torque of the motor exceeds the frictional force generated between the sheave and the rope, and the motor idles. Therefore, a method for confirming that the safety device is operating normally is known. When verifying the safety of the safety gear device by this test method, if the safety gear device is not sufficient to stop the car, the car will be It can no longer bear its own weight and begins to descend, and the motor does not idle. Therefore, the safety of the safety device can be verified by confirming the idle rotation of the motor.
【０００４】非常止め装置の安全性を検証するときの起
動条件として、乗りかごと釣り合い重りとのアンバラン
ストルクを補償するだけのトルクでブレーキを開放して
シーブに作用する制動力を解除し、その後、速度制御系
により緩やかにトルクを増加させるように設定されてい
る。すなわち、ブレーキを開放した状態で、モータのト
ルクを順次増加させているので、ロープとシーブとの間
には、ロープがシーブの溝に食い込むだけの摩擦力が発
生する。このため、この状態からモータを空回りさせる
には、摩擦力に打ち勝つだけの大きなトルクが必要とな
る。As a starting condition for verifying the safety of the safety gear, the brake is released with a torque sufficient to compensate the unbalanced torque between the car and the counterweight to release the braking force acting on the sheave, After that, the speed control system is set to gradually increase the torque. That is, since the torque of the motor is sequentially increased while the brake is released, a frictional force is generated between the rope and the sheave so that the rope bites into the groove of the sheave. Therefore, in order to idle the motor from this state, a large torque is required to overcome the frictional force.
【０００５】例えば、モータの空回りが発生する直前に
おいては、モータには定格トルクの３００％近くまでの
トルクが必要となり、このトルクを発生させるにはイン
バータ装置として大電流を流すことができるものが必要
となり、インバータ装置が大型化するとともにコストア
ップとなる。For example, immediately before the idling of the motor occurs, the motor requires a torque of up to about 300% of the rated torque. To generate this torque, an inverter device capable of supplying a large current is required. It becomes necessary, and the inverter device becomes large in size and the cost increases.
【０００６】この欠点を改善するものとして、例えば、
特開平５−２６２４６９号公報に記載されているよう
に、インバータ装置とモータとの間に降圧トランスを設
け、非常止め試験時に、インバータの出力電圧をトラン
スによって降圧することにより、モータに大電流を流
し、ひいてはモータから大きなトルクを発生させるよう
にしたものが提案されている。As a means for improving this drawback, for example,
As described in JP-A-5-262469, a step-down transformer is provided between the inverter device and the motor, and during the emergency stop test, the output voltage of the inverter is stepped down by the transformer, thereby supplying a large current to the motor. It has been proposed that a large amount of torque is generated from a sink and, by extension, a motor.
【０００７】また、特開平４−２８６８３号公報に記載
されているように、すべり周波数型ベクトル制御で誘導
電動機のトルクアップを図るに際して、通常運転時に設
定される第１のすべり周波数演算器から非常止め試験時
に設定される第２のすべり周波数演算器に切替ることに
より、モータ電流を増やすことなく、トルクアップを図
るようにしたもの提案されている。Further, as described in Japanese Patent Laid-Open No. 4-28683, when the torque of the induction motor is increased by the slip frequency vector control, the first slip frequency calculator set during the normal operation is used as an emergency measure. It has been proposed that the torque can be increased without increasing the motor current by switching to the second slip frequency calculator set during the stop test.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来技術のうち、前者
のものは、降圧トランスをインバータ装置とモータ装置
との間に挿入しているので、降圧トランスを設けるだけ
コストアップとなる。また後者のものは、すべり周波数
ベクトル制御で誘導電動機を制御しなければならず、こ
れ以外の制御方法ではトルクアップを図ることができな
い。すなわち、従来技術のものはいずれもモータトルク
をアップさせて、モータを空回りさせるようにしている
ので、モータの種類に制約を受けたり、特別な機器を設
置したりすることが余儀なくされる。In the former one of the prior arts, the step-down transformer is inserted between the inverter device and the motor device, and therefore the cost is increased only by providing the step-down transformer. In the latter case, the induction motor must be controlled by slip frequency vector control, and torque cannot be increased by other control methods. That is, in all of the conventional arts, the motor torque is increased to idle the motor, so that it is inevitable that the type of the motor is restricted and a special device is installed.
【０００９】本発明の課題は、非常止め装置の正常動作
時には、ロープとシーブとの間に、ロープがシーブの溝
に食い込むだけの摩擦力が発生する前にモータを空回り
させることができるエレベータの制御方法および制御装
置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an elevator capable of idling a motor during normal operation of an emergency stop device before a frictional force is generated between the rope and the sheave so that the rope bites into the groove of the sheave. It is to provide a control method and a control device.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、特定運転時に、非常止め装置が固定され
た乗りかごと釣り合い重りとを結ぶロープが巻き付けら
れたシーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止す
るとともに、前記シーブにモータの回転によるトルクを
与え、その後前記シーブに作用するトルクが最大トルク
になったことを条件に前記シーブに対する制動力を解除
するエレベータの制御方法を採用したものである。In order to solve the above problems, the present invention applies a braking force to a sheave around which a rope connecting a car to which an emergency stop device is fixed and a counterweight is wound during a specific operation. Control of an elevator that gives rotation torque of the sheave by giving a torque due to rotation of a motor to the sheave and then releases the braking force to the sheave on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque. The method is adopted.
【００１１】また、本発明は、特定運転時のトルク指令
パターンを発生するトルク指令パターン発生手段と、非
常止め装置が固定された乗りかごと釣り合い重りとを結
ぶロープが巻き付けられたシーブにトルクを与えるモー
タと、前記トルク指令パターンに従って前記モータを回
転駆動する駆動手段と、解除条件が成立するまでは前記
シーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止するブ
レーキ手段とを備え、前記ブレーキ手段は、前記シーブ
に作用するトルクが最大トルクになったことを条件に前
記シーブに対する制動力を解除してなるエレベータの制
御装置を構成したものである。Further, according to the present invention, the torque is applied to the sheave around which the rope connecting the torque command pattern generating means for generating the torque command pattern during the specific operation and the cage and the counterweight to which the safety gear is fixed is wound. The braking means includes: a motor for giving a rotation, a driving means for rotationally driving the motor in accordance with the torque command pattern, and a braking means for applying a braking force to the sheave to prevent the sheave from rotating until a release condition is satisfied. Is a control device for an elevator configured to release the braking force applied to the sheave on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque.
【００１２】前記エレベータの制御装置を構成するに際
しては、前記トルク指令パターン発生手段として、定常
運転時のトルク指令パターンよりもトルクの時間変化率
が大きい特定運転時のトルク指令パターンを発生するも
のを用いることができる。また前記シーブに作用するト
ルクが最大トルクになったことを条件にブレーキ開放指
令を出力するブレーキ開放指令手段を設け、前記ブレー
キ手段として、前記ブレーキ開放指令に応答して前記シ
ーブに対する制動力を解除しそれ以外のときには前記シ
ーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止するもの
を用いることができる。In constructing the elevator control device, as the torque command pattern generating means, a device for generating a torque command pattern for a specific operation in which the time change rate of the torque is larger than the torque command pattern for the steady operation is used. Can be used. Further, a brake release command means for outputting a brake release command is provided on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque, and as the brake means, the braking force on the sheave is released in response to the brake release command. However, in other cases, a device that applies a braking force to the sheave to prevent the sheave from rotating can be used.
【００１３】前記した手段によれば、特定運転時、例え
ば、非常止め装置の安全性を検証するときの運転時に、
シーブに制動力を与えてシーブの回転を阻止した状態で
シーブにモータの回転によるトルクを与え、その後シー
ブに作用するトルクが最大トルクになったことを条件に
シーブに対する制動力を解除するようにしたため、非常
止め装置の正常動作時には、ロープとシーブとの間に、
ロープがシーブの溝に食い込むだけの摩擦力が発生する
前にモータを空回りさせることができ、モータの種類に
制約を受けたり、特別な機器を設置したりすることな
く、非常止め装置の安全性を確認するための試験を実施
することができる。According to the above-mentioned means, during a specific operation, for example, an operation for verifying the safety of the safety gear,
Apply the braking force to the sheave to block the rotation of the sheave, and then apply the torque due to the rotation of the motor to the sheave, and then release the braking force to the sheave on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque. Therefore, during normal operation of the safety device, between the rope and the sheave,
The safety of the emergency stop device can be set before the frictional force that causes the rope to bite into the groove of the sheave is generated and the motor can idle before being restricted by the type of motor or installing special equipment. A test can be performed to confirm
【００１４】すなわち、シーブに作用するトルクが最大
トルクになったことを条件にシーブに対する制動力を解
除すると、ロープとシーブとの間に静止摩擦力が十分に
発揮される前にシーブが回りだし、その結果、シーブと
ループとが動摩擦となってシーブが回り続けることにな
る。That is, when the braking force applied to the sheave is released on the condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque, the sheave starts to rotate before the sufficient static friction force is exerted between the rope and the sheave. As a result, the sheave and the loop become dynamic friction and the sheave continues to rotate.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態を示す
制御装置の全体構成図である。図１において、建屋に鉛
直方向に沿って配置された一対のレール２０には乗りか
ご１９が昇降自在に配置されており、乗りかご１９の底
部側には一対の非常止め装置２１が固定されている。各
非常止め装置２１は、乗りかご１９が自由落下状態にな
ったときに、レール（ガイドレール）２０を掴んで乗り
かご１９の落下を阻止するように構成されている。乗り
かご１９の上方には巻き上げ機１５が配置されており、
巻き上げ機１５にはシーブ１６が回転自在に配置されて
いるとともに、ブレーキ手段としてのブレーキ１４が配
置されている。シーブ１６には、乗りかご１９と釣り合
い重り１８とを結ぶロープ１７が巻き付けられている。
このロープ１７は、乗りかご１９の上部側にその一端が
接続され、シーブ１６、滑車１６ａを介して他端側が釣
り合い重り１８の上部側に接続されている。ブレーキ１
４は、解除条件が成立するまでは、シーブ１６に対して
制動力を与えてシーブの回転を阻止し、ブレーキ開放指
令に応答してシーブ１６に対する制動力を解除するよう
に構成されている。ブレーキ１４は、第１のブレーキ起
動指令装置２８、第２のブレーキ起動指令装置２９にそ
れぞれ接続されており、第１のブレーキ起動指令装置２
８と第２のブレーキ起動指令装置２９はそれぞれスイッ
チＳＷ２を介して走行指令装置２２に接続されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a control device showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a car 19 is vertically movable on a pair of rails 20 arranged along the vertical direction in the building, and a pair of emergency stop devices 21 are fixed on the bottom side of the car 19. There is. Each safety device 21 is configured to hold the rail (guide rail) 20 and prevent the car 19 from falling when the car 19 is in a free fall state. The hoisting machine 15 is arranged above the car 19,
A sheave 16 is rotatably arranged on the hoisting machine 15, and a brake 14 as a braking means is arranged. A rope 17 that connects a car 19 and a counterweight 18 is wound around the sheave 16.
The rope 17 has one end connected to the upper side of the car 19, and the other end connected to the upper side of the counterweight 18 via the sheave 16 and the pulley 16a. Brake 1
No. 4 is configured to apply a braking force to the sheave 16 to prevent the sheave from rotating, and release the braking force to the sheave 16 in response to a brake release command until the release condition is satisfied. The brake 14 is connected to the first brake activation command device 28 and the second brake activation command device 29, respectively.
8 and the second brake activation command device 29 are respectively connected to the travel command device 22 via the switch SW2.
【００１６】第１のブレーキ起動指令装置２８は、走行
指令装置２２からの走行指令に応答して、図２に示すよ
うに、タイミングｔ１において、ブレーキ開放指令とし
てのブレーキ起動指令をブレーキ１４に出力するブレー
キ開放指令手段として構成されている。一方、第２のブ
レーキ起動指令装置２９は、走行指令装置２２からの走
行指令に応答して、図２に示すタイミングｔ２におい
て、ブレーキ開放指令としてのブレーキ起動指令をブレ
ーキ１４に出力するブレーキ開放指令手段として構成さ
れている。In response to the travel command from the travel command device 22, the first brake activation command device 28 outputs a brake activation command as a brake release command to the brake 14 at timing t1, as shown in FIG. It is configured as a brake release commanding means. On the other hand, the second brake activation command device 29 responds to the travel command from the travel command device 22 and outputs the brake activation command as the brake release command to the brake 14 at the timing t2 shown in FIG. It is configured as a means.
【００１７】一方、シーブ１６はモータ１３に接続され
ており、このシーブ１６には、モータ１３の回転駆動に
伴ってトルクが与えられるようになっている。モータ１
３は、例えば、永久磁石モータを用いて構成されてお
り、モータ１３の３相交流入力側はインバータ１２に接
続されている。インバータ１２はコンバータ１１を介し
て商用電源１０に接続されている。On the other hand, the sheave 16 is connected to the motor 13, and torque is applied to the sheave 16 as the motor 13 is rotationally driven. Motor 1
3 is composed of, for example, a permanent magnet motor, and the three-phase AC input side of the motor 13 is connected to the inverter 12. The inverter 12 is connected to the commercial power supply 10 via the converter 11.
【００１８】コンバータ１１は、商用電源１０からの交
流電力を直流電力に変換し、変換した直流電力をインバ
ータ１２に出力するようになっている。インバータ１２
は、複数のスイッチング素子などを備え、パルス信号
（パルスパターン）に応答して各スイッチング素子がス
イッチング動作することにより、コンバータ１１の出力
電力を交流電力に変換し、変換した交流電力をモータ１
３に出力してモータ１３の出力トルクを制御するように
構成されている。The converter 11 is adapted to convert AC power from the commercial power source 10 into DC power and output the converted DC power to the inverter 12. Inverter 12
Includes a plurality of switching elements and the like, and each switching element performs a switching operation in response to a pulse signal (pulse pattern), thereby converting the output power of the converter 11 into AC power and converting the converted AC power into the motor 1
3 to control the output torque of the motor 13.
【００１９】インバータ１２は、駆動回路２７、電流制
御回路２６、第１の起動補償トルク指令装置２３、第２
の起動補償トルク指令装置２４、速度制御装置２５、ス
イッチＳＷ１を介して走行指令装置２２に接続されてい
る。The inverter 12 includes a drive circuit 27, a current control circuit 26, a first start compensation torque command device 23, and a second drive compensation torque command device 23.
The start compensation torque command device 24, the speed control device 25, and the switch SW1 are connected to the travel command device 22.
【００２０】第１の起動補償トルク指令装置２３は、速
度指令装置２２からの走行指令にしたがってスイッチＳ
Ｗ１が接点ａ側に切替られたときに、図２に示すよう
に、定常運転時のトルク指令パターンＡ１を発生するト
ルク指令パターン発生手段として構成されており、第２
の起動補償トルク指令装置２４は、速度指令装置２２か
らの走行指令にしたがってスイッチＳＷ１が接点ｃ側に
切替られたときに、図２に示すように、定常運転時のト
ルク指令パターンＡ１よりもトルクの時間変化率が大き
い特定運転時のトルク指令パターンＢを発生するトルク
指令パターン発生手段として構成されている。速度制御
回路２５は、速度指令装置２２からの走行指令にしたが
ってスイッチＳＷ１が接点ｃ側に切替られたときに、図
２に示すように、定常運転時のトルク指令パターンＡ２
を発生するようになっている。The first start-up compensation torque command device 23 switches the switch S according to the running command from the speed command device 22.
As shown in FIG. 2, when W1 is switched to the contact a side, it is configured as torque command pattern generating means for generating a torque command pattern A1 during steady operation.
When the switch SW1 is switched to the contact c side in accordance with the running command from the speed command device 22, the starting compensation torque command device 24 of FIG. Is configured as a torque command pattern generating means for generating a torque command pattern B in a specific operation in which the rate of change with time is large. The speed control circuit 25, when the switch SW1 is switched to the contact c side in accordance with the running command from the speed command device 22, as shown in FIG. 2, the torque command pattern A2 during steady operation.
Is to occur.
【００２１】各トルク指令パターンは電流制御回路２６
に入力され、電流制御回路２６は各トルク指令パターン
にしたがった電流制御信号を駆動回路２７に出力するよ
うになっている。駆動回路２７は、電流制御回路２６か
らの電流制御信号にしたがったパルス信号を生成し、生
成したパルス信号をパルスパターンとしてインバータ１
２の各スイッチング素子に出力するようになっている。
すなわち、コンバータ１１、インバータ１２、駆動回路
２７、電流制御回路２６は、モータ１３を回転駆動する
駆動手段として構成されている。Each torque command pattern corresponds to the current control circuit 26.
Is input to the drive circuit 27, and the current control circuit 26 outputs a current control signal according to each torque command pattern to the drive circuit 27. The drive circuit 27 generates a pulse signal according to the current control signal from the current control circuit 26, and uses the generated pulse signal as a pulse pattern in the inverter 1
2 is output to each switching element.
That is, the converter 11, the inverter 12, the drive circuit 27, and the current control circuit 26 are configured as drive means for rotationally driving the motor 13.
【００２２】上記構成において、定常運転時には、スイ
ッチＳＷ１、ＳＷ２はそれぞれ接点ａ側に切替られ、走
行指令装置２２からの走行指令に応答して、第１の起動
補償トルク指令装置２３からトルク指令パターンＡ１が
出力され、このトルク指令パターンＡ１にしたがったパ
ルス信号によってインバータ１２が制御され、トルク指
令パターンＡ１にしたがってモータ１３からシーブ１６
に対してトルクが与えられる。トルク指令パターンＡ１
にしたがったトルクがモータ１３からシーブ１６に対し
て与えられている過程で、タイミングｔ１において第１
のブレーキ起動指令装置２８からブレーキ１４に対して
ブレーキ起動指令が出力され、ブレーキ１４が開放され
る。このあとトルク指令パターンＡ１にしたがって一定
のトルクがシーブ１６に与えられ、その後タイミングｔ
３において、スイッチＳＷ１が接点ａ側から接点ｂ側に
切替られ、加速制御として、トルク指令パターンＡ２が
速度制御回路２５から出力され、トルク指令パターンＡ
２にしたがったパルス信号によってインバータ１２が制
御され、シーブ１６には、トルク指令パターンＡ２にし
たがったトルクがモータ１３から与えられる。これによ
り、シーブ１６には、モータ１３から短時間で最大トル
クが与えられる。In the above configuration, during steady operation, the switches SW1 and SW2 are switched to the contact a side, respectively, and in response to the travel command from the travel command device 22, the first start compensation torque command device 23 outputs the torque command pattern. A1 is output, the inverter 12 is controlled by the pulse signal according to the torque command pattern A1, and the motor 13 and the sheave 16 are controlled according to the torque command pattern A1.
Torque is given to. Torque command pattern A1
At the timing t1, the first torque is applied to the sheave 16 from the motor 13 in accordance with the torque.
The brake activation command device 28 outputs a brake activation command to the brake 14, and the brake 14 is released. After that, a constant torque is applied to the sheave 16 according to the torque command pattern A1, and then the timing t
3, the switch SW1 is switched from the contact a side to the contact b side, and the torque command pattern A2 is output from the speed control circuit 25 as the acceleration control for the torque command pattern A.
The inverter 12 is controlled by the pulse signal according to 2, and the torque according to the torque command pattern A2 is applied to the sheave 16 from the motor 13. As a result, the sheave 16 is supplied with the maximum torque from the motor 13 in a short time.
【００２３】次に、特定運転時、例えば、非常止め装置
２１に対する安全性を検証する運転を行うときには、非
常止め試験時における運転として、走行指令装置２２か
らの走行指令（非常止め試験時における走行指令）が出
力され、この走行指令にしたがってスイッチＳＷ１が接
点ｃ側に切替られるとともに、スイッチＳＷ２が接点ｂ
側に切替られる。この切替えにより、第２の起動補償ト
ルク指令装置２４からは、トルク指令パターンＢが出力
され、このトルク指令パターンＢにしたがったパルス信
号によってインバータ１２が制御され、シーブ１６には
モータ１３からトルク指令パターンＢにしたがったトル
クが与えられる。この場合、起動後タイミングｔ１を経
過したあとシーブ１６にはモータ１３から最大トルクが
与えられる。さらに、このときブレーキ１４にはブレー
キ起動指令が入力されていないため、シーブ１６にはブ
レーキ１４から制動力が与えられてシーブ１６は回転が
阻止された状態にある。Next, when performing a specific operation, for example, an operation for verifying the safety of the emergency stop device 21, a travel command from the travel command device 22 (running during the emergency stop test is performed as the operation during the emergency stop test. Command) is output, the switch SW1 is switched to the contact c side in accordance with this traveling command, and the switch SW2 is switched to the contact b.
Switched to the side. By this switching, the torque command pattern B is output from the second starting compensation torque command device 24, the inverter 12 is controlled by the pulse signal according to the torque command pattern B, and the sheave 16 receives the torque command from the motor 13. Torque according to pattern B is applied. In this case, the maximum torque is applied to the sheave 16 from the motor 13 after the timing t1 after starting has elapsed. Further, at this time, since the brake activation command is not input to the brake 14, the sheave 16 is in a state in which the sheave 16 is prevented from rotating because a braking force is applied to the sheave 16 from the brake 14.
【００２４】シーブ１６にモータ１３から最大トルクが
与えられている過程で、タイミングｔ２になると、第２
のブレーキ起動指令装置２９からブレーキ１４に対して
ブレーキ開放指令としてのブレーキ起動指令が出力さ
れ、ブレーキ１４が開放され、シーブ１６に対する制動
力が解除される。このときシーブ１６にはモータ１３か
ら最大トルクが急激に作用し、非常止め装置２１が正常
動作状態にあるときには、ロープ１７とシーブ１６との
間に、ロープ１７がシーブ１６の溝に食い込むだけの摩
擦力が発生する前に、モータ１３が空回りすることにな
る。When timing t2 is reached while the maximum torque is being applied to the sheave 16 from the motor 13, the second torque
The brake activation command device 29 outputs a brake activation command as a brake release command to the brake 14, the brake 14 is released, and the braking force on the sheave 16 is released. At this time, the maximum torque suddenly acts on the sheave 16 from the motor 13, and when the safety device 21 is in a normal operating state, the rope 17 only bites into the groove of the sheave 16 between the rope 17 and the sheave 16. The motor 13 will idle before the frictional force is generated.
【００２５】すなわち、シーブ１６にモータ１３から最
大トルクが与えられた状態でブレーキ１４を開放する
と、シーブ１６に急峻なトルクが作用し、ロープ１７と
シーブ１６との間に静止摩擦力が十分に発揮される前に
シーブ１６が回り出し、その結果、シーブ１６とロープ
１７との間が動摩擦となって、シーブ１６が回り続ける
ことになる。That is, when the brake 14 is opened in a state where the maximum torque is applied to the sheave 16 from the motor 13, a steep torque acts on the sheave 16 and a sufficient static friction force is exerted between the rope 17 and the sheave 16. The sheave 16 starts to rotate before it is exerted, and as a result, dynamic friction occurs between the sheave 16 and the rope 17 and the sheave 16 continues to rotate.
【００２６】このように、本実施形態においては、図３
に示すように、シーブ１６とロープ１７との間に摩擦力
Ｆ１が作用したときにモータ１３が空回りするのに対し
て、従来のものでは、ブレーキを開放したあとその後徐
々にモータのトルクを最大トルクまで増加させる制御を
しているため、シーブとロープとの間に摩擦力Ｆ２が作
用したときにモータが空回りすることになる。摩擦力Ｆ
１と摩擦力Ｆ２との差ΔＦは、エレベータの機種にもよ
るが実験的にはモータ定格トルクのほぼ５０％となる。As described above, in this embodiment, as shown in FIG.
As shown in FIG. 4, the motor 13 idles when the frictional force F1 acts between the sheave 16 and the rope 17, whereas the conventional motor gradually increases the motor torque after releasing the brake. Since the control to increase the torque is performed, the motor will idle when the frictional force F2 acts between the sheave and the rope. Friction force F
The difference ΔF between 1 and the frictional force F2 is experimentally approximately 50% of the motor rated torque, although it depends on the elevator model.
【００２７】このように、本実施形態においては、シー
ブ１６に作用するトルクが最大トルクになったことを条
件に、シーブ１６に対する制動力を解除するようにした
ため、非常止め装置２１が正常動作状態にあるときに
は、ロープ１７とシーブ１６との間に、ロープ１６がシ
ーブ１７の溝に食い込むだけの摩擦力が発生する前にモ
ータ１３を空回りさせることができ、インバータ１２の
容量をアップしたり、その他特別な機器を設置したりす
ることなく、また適応するモータの種類やエレベータの
制御方式に左右されることなく、非常止め装置２１の安
全性を確認するための試験を行うことができる。As described above, in the present embodiment, since the braking force on the sheave 16 is released on condition that the torque acting on the sheave 16 has reached the maximum torque, the emergency stop device 21 is in a normal operating state. When it is, the motor 13 can be idled before the frictional force between the rope 17 and the sheave 16 is generated so that the rope 16 bites into the groove of the sheave 17, and the capacity of the inverter 12 can be increased. It is possible to perform a test for confirming the safety of the safety gear 21 without installing any special equipment, and without depending on the type of the applicable motor or the elevator control system.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
特定運転時に、シーブに制動力を与えてシーブの回転を
阻止した状態でシーブにモータの回転によるトルクを与
え、その後シーブに作用するトルクが最大トルクになっ
たことを条件にシーブに対する制動力を解除するように
したため、非常止め装置の正常動作時には、ロープとシ
ーブとの間に、ロープがシーブの溝に食い込むだけの摩
擦力が発生する前にモータを空回りさせることができ、
モータの種類に制約を受けたり、特別な機器を設置した
りすることなく、非常止め装置の安全性を確認するため
の試験を実施することができる。As described above, according to the present invention,
During a specific operation, the sheave braking force is applied to the sheave to prevent the sheave from rotating, and the sheave is rotated by the torque of the motor.After that, the sheave braking force is applied on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque. Since it was released, during normal operation of the emergency stop device, the motor can idle before the frictional force between the rope and the sheave is generated enough to dig into the groove of the sheave,
It is possible to perform a test for confirming the safety of the safety gear device without being restricted by the type of motor or installing special equipment.
【図１】本発明の一実施形態を示すエレベータの制御装
置の全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an elevator control device showing an embodiment of the present invention.
【図２】トルク指令パターンの特性図である。FIG. 2 is a characteristic diagram of a torque command pattern.
【図３】本発明に係る制御方法によってモータを回転し
たときのロープとシーブとの間に発生する摩擦力と、従
来方式によってモータを回転したときのロープとシーブ
との間に発生する摩擦力との関係を説明するための特性
図である。FIG. 3 is a frictional force generated between the rope and the sheave when the motor is rotated by the control method according to the present invention, and a frictional force generated between the rope and the sheave when the motor is rotated by the conventional method. It is a characteristic view for explaining the relationship with.
１１ コンバータ １２ インバータ １３ モータ １４ ブレーキ １５ 巻き上げ機 １６ シーブ １７ ロープ １８ 釣り合い重り １９ 乗りかご ２１ 非常止め装置 ２２ 走行指令装置 ２３ 第１の起動補償トルク指令装置 ２４ 第２の起動補償トルク指令装置 ２５ 速度制御回路 ２６ 電流制御回路 ２７ 駆動回路 ２８ 第１のブレーキ起動指令装置 ２９ 第２のブレーキ起動指令装置 11 converter 12 inverter 13 motor 14 Brake 15 hoist 16 sheaves 17 rope 18 Counterweight 19 car basket 21 Emergency stop device 22 Travel command device 23 First Startup Compensation Torque Command Device 24 Second Startup Compensation Torque Command Device 25 speed control circuit 26 Current control circuit 27 Drive circuit 28 First brake activation command device 29 Second brake activation command device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸川 孝生 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所ビルシステムグループ水戸ビ ルシステム本部内 (72)発明者 大沼 直人 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所ビルシステムグループ水戸ビ ルシステム本部内 Ｆターム(参考） 3F002 AA04 CA10 EA08 GB02 3F304 BA07 CA11 DA41 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Takao Kishikawa 1070 Ichimo, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Stock Association Hitachi Building Co., Ltd. Mito Bi Le System Headquarters (72) Inventor Naoto Onuma 1070 Ichimo, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Stock Association Hitachi Building Co., Ltd. Mito Bi Le System Headquarters F-term (reference) 3F002 AA04 CA10 EA08 GB02 3F304 BA07 CA11 DA41
Claims (5)
た乗りかごと釣り合い重りとを結ぶロープが巻き付けら
れたシーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止す
るとともに、前記シーブにモータの回転によるトルクを
与え、その後前記シーブに作用するトルクが最大トルク
になったことを条件に前記シーブに対する制動力を解除
するエレベータの制御方法。1. In a specific operation, a braking force is applied to a sheave around which a rope connecting a car to which an emergency stop device is fixed and a counterweight is wound to prevent rotation of the sheave, and a motor of the sheave is rotated. A method of controlling an elevator, which applies a torque due to rotation, and then releases a braking force on the sheave on condition that the torque acting on the sheave reaches a maximum torque.
するトルク指令パターン発生手段と、非常止め装置が固
定された乗りかごと釣り合い重りとを結ぶロープが巻き
付けられたシーブにトルクを与えるモータと、前記トル
ク指令パターンに従って前記モータを回転駆動する駆動
手段と、解除条件が成立するまでは前記シーブに制動力
を与えて前記シーブの回転を阻止するブレーキ手段とを
備え、前記ブレーキ手段は、前記シーブに作用するトル
クが最大トルクになったことを条件に前記シーブに対す
る制動力を解除してなるエレベータの制御装置。2. A motor for applying a torque to a sheave around which a rope connecting a torque command pattern generating means for generating a torque command pattern during a specific operation and a cage and a counterweight, to which a safety gear is fixed, is wound. And a braking means for applying a braking force to the sheave to prevent rotation of the sheave until a release condition is satisfied, the braking means comprising the driving means for rotating the motor in accordance with the torque command pattern. An elevator control device that releases the braking force applied to the sheave on condition that the torque acting on the sheave has reached the maximum torque.
するトルク指令パターン発生手段と、非常止め装置が固
定された乗りかごと釣り合い重りとを結ぶロープが巻き
付けられたシーブにトルクを与えるモータと、前記トル
ク指令パターンに従って前記モータを回転駆動する駆動
手段と、前記シーブに作用するトルクが最大トルクにな
ったことを条件にブレーキ開放指令を出力するブレーキ
開放指令手段と、前記ブレーキ開放指令に応答して前記
シーブに対する制動力を解除しそれ以外のときには前記
シーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止するブ
レーキ手段とを備えてなるエレベータの制御装置。3. A motor for applying a torque to a sheave around which a rope connecting a torque command pattern generating means for generating a torque command pattern during a specific operation and a car and a counterweight, to which a safety gear is fixed, is wound. Drive means for rotating the motor in accordance with the torque command pattern, brake release command means for outputting a brake release command on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque, and in response to the brake release command. And a braking means for releasing the braking force to the sheave and applying the braking force to the sheave otherwise to prevent the sheave from rotating.
トルクの時間変化率が大きい特定運転時のトルク指令パ
ターンを発生するトルク指令パターン発生手段と、非常
止め装置が固定された乗りかごと釣り合い重りとを結ぶ
ロープが巻き付けられたシーブにトルクを与えるモータ
と、前記トルク指令パターンに従って前記モータを回転
駆動する駆動手段と、解除条件が成立するまでは前記シ
ーブに制動力を与えて前記シーブの回転を阻止するブレ
ーキ手段とを備え、前記ブレーキ手段は、前記シーブに
作用するトルクが最大トルクになったことを条件に前記
シーブに対する制動力を解除してなるエレベータの制御
装置。4. A torque command pattern generating means for generating a torque command pattern for a specific operation in which a time change rate of torque is larger than a torque command pattern for a steady operation, and a car and a balance weight to which a safety gear is fixed. A motor that applies a torque to a sheave around which a rope that connects is connected to the sheave, a driving unit that rotationally drives the motor according to the torque command pattern, and a braking force is applied to the sheave until the release condition is satisfied, thereby rotating the sheave. And a braking device that blocks the braking force applied to the sheave on condition that the torque acting on the sheave reaches the maximum torque.
トルクの時間変化率が大きい特定運転時のトルク指令パ
ターンを発生するトルク指令パターン発生手段と、非常
止め装置が固定された乗りかごと釣り合い重りとを結ぶ
ロープが巻き付けられたシーブにトルクを与えるモータ
と、前記トルク指令パターンに従って前記モータを回転
駆動する駆動手段と、前記シーブに作用するトルクが最
大トルクになったことを条件にブレーキ開放指令を出力
するブレーキ開放指令手段と、前記ブレーキ開放指令に
応答して前記シーブに対する制動力を解除しそれ以外の
ときには前記シーブに制動力を与えて前記シーブの回転
を阻止するブレーキ手段とを備えてなるエレベータの制
御装置。5. A torque command pattern generating means for generating a torque command pattern for a specific operation, in which a time change rate of torque is larger than a torque command pattern for a steady operation, and a car and a counterweight to which a safety gear is fixed. A motor that applies a torque to a sheave around which a rope that connects the motor, a drive unit that rotationally drives the motor according to the torque command pattern, and a brake release command on condition that the torque acting on the sheave has reached the maximum torque. And a brake means for releasing the braking force on the sheave in response to the brake release command and applying a braking force to the sheave at other times to block the rotation of the sheave. Elevator control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002051689A JP2003246561A (en) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | Control method and control apparatus for elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002051689A JP2003246561A (en) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | Control method and control apparatus for elevator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003246561A true JP2003246561A (en) | 2003-09-02 |
Family
ID=28663599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002051689A Pending JP2003246561A (en) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | Control method and control apparatus for elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003246561A (en) |
Cited By (4)
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2002
- 2002-02-27 JP JP2002051689A patent/JP2003246561A/en active Pending
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